TWI357397B - - Google Patents

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九、發明說明： 【發明所屬技彳軒領域】 發明領域 本發明係有關於一種設有在沿著複數物品移載處延伸 之軌道上行歇之複數物品搬運車台之搬運裝置。

C先前夺椅;J 發明背景 别述之搬運裝置係利用於自動倉庫等。例如使複數之 物。。搬運車。往返行敬於具有兩端部之線狀的軌道上，藉 由複數之物品搬運車台對複數之物品移載處搬運物品，藉 此提高搬運能力。 此種搬運裝置以往係設有二台物品搬運車台，且二台 之物时搬運車σ 有用以驅動物品搬運車台行驶之驅動行 駛機構、及控制該驅動行駛機構之作動，以控制物品搬運 車口的驅動灯駛及h止行驶之車體側控制器，二台之車體 側控制益之間T面通報對方之物品搬運車台之行驶狀 況，-面使驅動行㈣構作動(例如，參照專利公開公報特 開2002-175117號）。 【發明内容】 發明概要 發明欲解決之問題 刖述1知之搬運裝置中，係利用車體側控制器群，一 面通知對方之物品_車台之行驶狀況等資訊，一面使驅 tM丁駛機構作自g]此必須加以考慮利用車體側控制器群 訊，且，前述驅動行软機構係根據來自前述地上側控制器 之行駛指令資訊及停止指令咨 7貧訊，驅動前述物品搬運車台 行駛及使前述物品搬運車台停止行驶 即’地上側控制器可將用以驅動物品搬運車台行驶及 使之停止行K資訊發動行驶機構 ’並且一面直接 地控制驅騎㈣狀作動，衫理賴之物品搬運車台 之移動。 "如勒灯取微傅Iff動，例

如在管理複數之物品搬運車A 0之移動以使物品搬運車台之 間的車間祕錄設定相_時，可歧則、的設定車 間距離，以提高搬運能力。 本發明之搬運裝置之第2胜Μ 心厍2特徵係設有固定於地板之位 置檢測機構，該位置檢測機構係 1糸用以檢測必要貢訊，以決 定前述軌道上之前述物品搬運潘 、 崦旱台之位置，又，前述地上 側控制器储«述位置_機構<__，生成對前 數複數物品搬運車台發送之前述知指令資訊與停止指令 資訊之至少任一者。 7 "Ρ地以 則控制益根據位置檢夠機構之檢測資訊，生 成行駛指令資訊與停止指令資4 4 貝汛之至少任一者，因此可 仰賴地上側控制器與物品搬琿鱼 雙旱台之間的通信，而生成杆 駛指令資訊或停止指令資訊、 及者兩者。因此，可改盖祕 上側控制器與物品搬運車台 ° Ώ 題 σ之間的通信之通信延遲的問 本發明之搬運裝置之第3牲奴 , 特徵係當前述地上側控制器 隐有前述位置檢測機構之檢測資訊與對應於前述物品搬運 •f·台之軌道上之位置之地圖資訊。 藉此’可減少物品搬運車台必須記憶之資訊，同時也 不需要使複數之物品搬運車台記憶相同資訊。 【實施方式】 較佳實施例之詳細說明 根據圖式說明本發明之搬運裝置之實施型態。 該搬運裝置係利用於如設有物品收納棚之自動倉庫。 如第1圖所示，設有複數台作為物品搬運車台之物品處理車 台3，且該物品處理車台3係在沿著作為物品移載處之複數 台1延伸之軌道2上行駛。該等複數之物品處理車台3在執道 2上往返行駛，且在複數之台1之間搬運物品B。 前述軌道2係為具有兩端部2a、2b之直線狀，並於該軌 道2之左右兩側於轨道2之長向上設置間隔且配設複數之台 卜 而且，複數之台1係由出庫用台1、入庫用台1、搬入用 台1 '及搬出用台1組合所構成，前述出庫用台係設有用以 搬運由物品收納棚出庫之物品之出庫輸送帶，入庫用台係 设有用以搬運往物品收納棚入庫之物品之入庫輸送帶’搬 入用台設有用以搬運由外部搬入之物品之搬入輸送帶’搬 出用台設有用以搬運往外部搬出之物品之搬出輸送帶。 刖述物品處理車台（article handling vehicle)3設有第1 物品處理車台3a及第2物品處理車台3b二台，第1物品處理 車台3a與第2物品處理車台3b各設有在自己與台1之間移载 1357397 物品B之滾轴輸送帶等之電動式務载裝置4'行款於 配設之行駛轨道之複數行駛車輪5等。 執道2 前述概車輪錢電動切^達峻 驅動用行致車輪5、及可從動旋轉自如之㈣練車^之 ;又，如細所示，㈣品處理車仏她物理 車σ 3b各設有：作為驅動行驶機 動物品處理車台3行 對方之物品處理車台3之車間距離之車間距 。。、 10 15 20 以在對方之物品處理車台3之間發送資訊之車台^光8^ 裝置9、用以控制皁間距離感測器8或光傳送裝置 迗 之從動控制器1〇、使移載裝置4作動之移載用轉換= 以檢測移載裝置4中之物糊狀態等感測_2…田用 輸出該感測器類12之檢測資訊之輸入輸出裝置13等。 用轉換器單元7設有彻鮮對行駿馬達6控制 7 及接收往該轉換器單元7傳送之信號並控制轉之2 器控制部。轉換器控制部具有cpu與記憶體，並 ^ 用以判斷與由地上側控制器j 4發送之速度指令資訊: 頻率之地圖資訊。 ° w之 而且，在地板等之地上側設有一個地上側控制器14， 該地上侧控制器係用以管理第冰品處理車台3他第 ^卓台^之移動’且該地上側控制器_用以控制第咏。 μ理車台知及第2物品處理車台财之行敬用轉換哭單 兀7或移載用轉換等的作動。 、。。早 又，軌道2之兩端部2a、财财作為位置檢測機構之 10 1357397 位置檢測感測器15，該位置檢測感測器係藉由檢測由其端 部到物。〇處理台車3之距離，來檢測軌道2上之物品處理車 台3之位置。位置檢測感測器15或記載於該說明書之其他感 測器亦可為習知所使用之利用音或電磁波計測位置者但 5以使用雷射之檢測裝置尤佳。例如，雷射可使用具有照射 音或電磁波之照射裝置、及接收被設置於物品處理車台3之 反射板反射之音或電磁波之接收裝置者。 雖然沒有圖示，但設置在地上側之地上側控制器14、 設置於物品處理車台3側之行駛用轉換器單元7、與轉換器 10控制部不同之從動控制器10、移載用轉換器11、輸入輸出 裝置13都具有通信控制器，並且設有在地上側控制器14與 第1物品處理車台3a之間進行資訊之授受之第丨光傳送裝置 16、及用以在地上側控制器丨4與第2物品處理車台3 b之間進 行資訊之授受之第2光傳送裝置π。第1光傳送裝置16係由 15地上侧光傳送裝置16a、及車台側光傳送裝置16b所構成， 同樣的’第2光傳送裝置π係由地上側光傳送裝置17a、及 車台側光傳送裝置17b所構成。地上側光傳送裝置16a(或17a) 與車台側光傳送裝置16b(或17b)沿著行駛執道之一者進行 通k用光線的來往。 20 而且，藉由設置於地上側控制器14側之通信控制器、 設置於物品處理車台3側之通信控制器、第1光傳送裝置16 及第2光傳送裝置17 ’構成稱為通信網路之網路裝置，地上 側控制器14係作為主動單元(master unit)，行駛用轉換器單 元7、從動控制器10、移載用轉換器n、輸入輸出裝置13係 11 作為從動單元(slave unit)。 又’配設於軌道2之兩端部2a、2b之位置檢測感測器15 之檢測資訊係輸入到地上側控制器14，且地上側控制器14 根據位置檢測感測器15之檢測資訊，利用業i呈記憶之地圖 資訊來管理軌道2上之第1物品處理車台3a及第2物品處理 車台3b之位置。 如此，地上側控制器14係構成為一面管理軌道2上之第 1物。°處理車台3a及第2物品處理車台3b之位置，一面透過 通^網路’給予第1物品處理車台3a及第2物品處理車台3b 各種指令資訊’藉此管理第1物品處理車台3a及第2物品處 理車台3b之移動。 且，地上側控制器14可根據由複數之台1中特定移載對 D 1之搬運要求資訊，管理二台之物品處理車台3之移 以利用第1物品處理車台3a與第2物品處理車台3b之任 者在與移載對象之台1之間進行物品B之移載，。 對前述二台物品處理車台3之移動。地上側控制器14 係根據搬運要求資訊，進行在第1物品處理車台3a與第2物 品處理車台3b中’選擇搬運處理用之物品處理車台3之指定 處理，並在其指定處理中指定之搬運處理用之物品處理車 2〇台3行駛於移載對象之台1後，進行在與移載對象之台1之間 進行物品B之移載之搬運處理。 且’每次產生搬運要求資訊時，地上側控制器14會反 覆地依序進行指定處理、搬運處理，然後使用二台物品處 理車台3在複數之台i之間搬運物品B。 12 1357397 資二搬=控制_構成為，將作為根據搬運要求 之使指定之物品處理車台3行駛於用以接 收物品之移載對象之^之接收 、用以接 5 10 15 20

收用之搬運處理後之物品處理車台3行^用與使進行其接 之移載對象之a , > 3仃駛於用以運送物品B 管理物品=::Γ處理作為—，來 :-步說明，地上側控制器14首 理、接收用搬運處理，使選擇之搬運處 :疋， 台戦於移載對象之台,且接收物 := ==:行指定處理、與運_運處:： ==::之㈣理車―移載對象之台 搬運要求資訊可藉由鍵盤等人為操作方式之輪入裝置 S上位電腦荨，對地上側控制器14輪入搬運要求資訊，例 ^為特定用以接收物品B之移載對象之台丨與用 品6之移載對象之台1的資訊。 說明前述指定處理’地上側控制器14係根據是進行接 用搬運處理時或運送用搬運處理時、第⑽品處理車△如 及第2物品處理車台3b是否為正在搬運處理中 σ :車台33及第2物品處理車台難於軌道2上之某處等勿二 ‘件，在第1物品處理車台3a與第2物品處理車台 執行搬運處理之物品搬運車台3。 逛 即’當進行接收用搬運處理時，若二台物品處理車台3 皆非為正在搬運處理中而為待機中時，地上側控制器14會 13 1357397 由第1物品處理車台3a與第2物品處理車台3b中，選擇靠近 移載對象之台1之物品處理車台3作為搬運處理用之物品處 理車台3。 又，地上側控制器14係構成為若一台為正在搬運處理 5 中，另一台為待機中的話，即使該待機中之物品處理車台3 進行搬運處理也不會妨礙到正在搬運處理中之物品處理車 台3時，則選擇該待機中之物品處理車台3作為搬運處理用 之物品處理車台3。 且，地上側控制器14係構成為，進行運送用搬運處理 10 時，若另一台物品處理車台3為待機中，則選擇進行接收用 搬運處理後的物品處理車台3作為搬運處理用之物品處理 車台3。 又，地上側控制器14係構成為，若另一台之物品處理 車台3為正在搬運處理中的話，即使進行接收用搬運處理後 15 之物品處理車台3進行搬運處理也不會妨礙到正在搬運處 理中之另一台物品處理車台3時，則將進行其接收用搬運處 理後之物品處理車台3選擇為搬運處理用之物品處理車台 0 ° 如此，地上側控制器14可藉進行指定處理，隨著搬運 20 要求資訊產生之順序，在不妨礙正在搬運處理中之物品處 理車台3的範圍内，選擇搬運處理用之物品處理車台3，以 滿足已產生之搬運要求資訊。 且，地上側控制器14係構成為，若在指定處理中妨礙 正在搬運處理中之物品處理車台3的話，則不進行作為搬運 14 1357397 處理用之物品處理車台3的選擇，而使 機之待機狀態’或者是執行使之在不妨礙 之物品處理車台3的位置上移動之驅趕作動在搬運處理中 以下，就指定處理中，例如選擇第_ 繼處理用之物品處理車台3,並利用該第二 σ 3a進行搬運處理之情況加以說明。 地上側控制器14每經過設定時間，會透過第味傳送裝

置16等之通信網路，將開始行敬指令或速度指令資訊等行 駛指令資訊發送到第14勿品處理車台3a之行敬用轉換器單 10 元7之轉換器控制部。 然後’第1物品處理車台3a之行駛用轉換器單元7會根 據來自地上側控制器14之行歇指令資訊，調整對於行驶馬 達6之頻率等的電流特性，藉此—面調整第丨物品處理車台 3a之行駛速度並加以驅動使之行駛。 15 X ’由於對地上側控制ϋ 14輸人位置檢測感測 器15之 ㈣資訊’ sub地上側控制器14可一面管理第冰品處理車 台3a之行駛位置，並驅動第1物品處理車台3a行駛。 如此，地上側控制器14在一面管理第丨物品處理車台3a 之行駛位置並驅動使之行駛之狀態下，當第丨物品處理車台 20 33之行駛位置到達對應於移載對象之台1之目標停止位置 %，會透過第1光傳送裝置16等之通信網路，將停止指令資 訊發送到第1物品處理車台3a之行駛用轉換器單元7。 且，第1物品處理車台3a之行駛用轉換器單元7會根據 來自地上側控制器14之停止指令資訊，使行駛馬達6作動以 15 地上側控制器14之移載指令資訊使移載裝置4作動，而接收 存在於移載對象之台1之物品B或將物品B運送到移載對象 之台1。 又，輪入輸出裝置13係構成為透過第丨光傳送裝置μ 等之通信網路將感測器類12之檢測資訊發送到地上側控制 器14，且地上側控制器14會根據來自輸入輸出裝置η之資 訊，辨識在與移載對象之台1之間完成物品移載。貝 如此，地上側控制器14可將用以驅動物品處理車台3 行駛及使之停止行駛之資訊直接發送到行駛用轉換器單元 7，而可直接控制行駛用轉換器單元7之作動，並極力縮小 二台物品處理車台3之間的車間距離，而可提高搬運能力。 且，地上側控制器14係構成為可僅藉對行駛用轉換器 單元7發送行敬指令資訊及停止指令資訊，來管理二台物品 處理車台3之移動，並可使構成簡單化。 而且，可將用以管理一台物品處理台3之移動之控制器 集中到一個地上側控制器14 ,並利用地上側控制器丨4進行 一元化管理，亦可有助於提昇用以管理二台物品處理台3之 移動之程式等的生產性。 洳述第1物品處理車台3a及第2物品處理車台3b設有與 地上側控制器14獨立之車間距離感測器8及從動控制器 10,藉此，即使因為地上側控制器14之暴走等而發生錯誤， 使物品處理車台3之間有衝突的情況時，亦可防止其衝突。 加以說明，從動控制器10係構成為，根據車間距離感 測器8之檢測資訊，監視物品處理車台3之間的相對車間距 1357397 處理車台3以外之物品搬運車台。 I：圖式簡單說明3 第1圖係顯示搬運裝置之平面圖。 第2圖係顯示搬運裝置之區塊圖。 【主要元件符號說明】

1...台 10...從動控制器 la...移載對象之台 11...移載用轉換器 2...執道 12...感測器類 2a，2b…兩端部 13...輸入輸出裝置 3...物品處理車台 14...地上側控制器 3a...第1物品處理車台 15...位置檢測感測器 3b...第2物品處理車台 16...第1光傳送裝置 4...移載裝置 16a, 17a...地上側光傳送裝置 5...行駛車輪 16b，17b...車台側光傳送裝置 6...行驶馬達 17...第2光傳送裝置 7...行駛用轉換器單元 18···電力停止機構 8··.車間距離感測器 B...物品 9...光傳送裝置 20

Claims (1)

1357397 第94125119號專卿請^ ^正替換 2011.8.12 十、申請專利範固： • 丨· 一種搬運裝置，係設有在沿著複數物品移載處延伸之執道上行駛之複數 物品搬運車台者， 該搬運裝置S又有.設置於刖述物品搬運車台並且用以驅動前述物品 搬運車台行駛之驅動行駛機構、及用以控制該驅動行駛機構的作動且用 以官理如述複數物品搬運車台之移動的地上側控制器， 又，前述地上側控制器根據特定移载對象之前述物品移載處之搬運 要求資afL ’生成關於刖述各個物品搬運車台之行駛指令資訊及停止指令 資訊然後對對應已生成之則述物品搬運車台之行欲指令資訊及停止指 令資訊之前述驅動行駛機構發送，且，前述行駛指令資訊包含用以指令 • 前述物品搬運車台之行駛速度之速度指令資訊， 則述驅動行駛機構係根據來自前述地上側控制器之前述速度指令 資訊，調整前述搬運車台之行駛速度，並根據前述行駿指令資訊及前述 停止指令資訊，驅動前述物品搬運車台行駛及使前述物品搬運車台停止 行駛。 2.如申請專利項之搬運裝置，纟巾設有蚊於地板之位置檢測機 構該位置檢測機構係用以檢測決定前述執道上之前述物品搬運車台之 位置所必要之資訊， 又，前述地上側控制器係根據前述位置檢測機構之檢測資訊，生成 對引述複數物品搬運車台之前述行魏令資訊與停止指令資訊之至少 任一者。 21 1357397 - 3. 第舛125119號專利申請案

如申請專利細第_奴搬«置，其#前舰均控㈣使前述 複數物品搬運車台在前魏道上之_方向上攸時，會倾述驅動行 敎機構發猶述糧令f訊，使_物品搬運車_幽距離在 設定車間距離以上。 4.如申請專利細第1或2項之搬運裝置，其中前述物品搬運車台設有二 台，並設有-個用以管理前述二台物品搬運車台之移動之前述地上側控 制器。 5. 如申請專利範圍第i項之搬運裝置，其中前述物品搬運車台之至少一者 «又有獨立於别述地上側控制II之從動控制器、及可感測與其他物品搬運 車台之距離之車間距離感測器， 並且前述從動控制器係可根據相對車間距離、與由前述相對車間距 離所計算出之相對速度之至少任_者，判定前述物品搬運車台之間是否 有碰撞之虞’當前述物品搬運車台之間可能有碰撞之虞，則控制前述驅 動行駛機構，強制前述物品搬運車台停止行駛。 6. 如申請專利範圍第2項之搬運裝置，其中前述地上側控制器記憶有使前 述位置檢測機構之檢測資訊與前述物品搬運車台之執道上之位置對應 之地圖資訊。 22