TWI259137B - Measuring method and control apparatus for injection molding machine - Google Patents

Description

1259137 玖、發明說明 [發明所屬之技術領域] 本發明係關於控制射出成型機之計量（metering)步 驟。 [先前技術] 射出成型機計量步驟之控制，係使螺桿以設定旋轉速 度旋轉，同時控制熔融樹脂壓力達到設定背壓時，螺桿則 後退至設定之計量完成位置’因背壓加諸於樹脂上而使樹 脂溶融混練。然後’當螺桿到達設定之計量完成位置時， 使螺桿停止旋轉而結束計量步驟。 此計量步驟之控制中，控制螺桿旋轉速度使螺桿停止 旋轉，或控制螺桿後退速度及螺桿旋轉速度使螺桿後退移 動設定之計量完成位置皆為眾所知之控制方法（例如，參照 曰本專利特開昭49-37955號公報、特開昭55_579〇9號公 報、特開昭6丨-i 0425號公報、特開昭62_丨丨9〇2〇號公報）。 曰另外，壓力控制在計量步驟中係執行至設定在接近計 量完成前的切換位置’過了切換位置以後則改以速度控 制’根據所設定的速度模式來控制螺桿後退速度的發明亦 為Xf人所周知（例如，參昭日太直 ^Η冬專利特開平6-丨55534號公 報）。 將螺桿後退速度或螺桿旋轉速度逐步改變以完成計^ 的上述習知方法’雖可使螺桿後退至計量完成位置，則 螺桿停士旋轉，但於螺桿後退移動至計量完成位置並们 旋轉之别’螺#僅以預定模式後退並旋轉，所以不能將相 315171 5 1259137 脂壓力控制成預定壓，而產生樹脂壓力不一致之情形。因 此，成形品之品質參差不齊。 [發明内容] 本發明射出成型機之計量方法第丨態樣，係螺桿後退 至汉疋汁$完成位置附近之設定螺桿位置之後，根據設定 計量完成位置與目前螺桿後退位置之位置偏差，及設定樹 脂壓力與目前檢測樹脂壓力之壓力偏差，以控制螺 速度。 、本發明射出成型機之計量方法的第2態樣，係螺桿後 退至設定計量完成位置附近之設定螺桿位置後，求取比例 於认疋计里凡成位置及目前螺桿後退位置之位置偏差的螺 桿旋轉速度，根據設定樹脂壓力與目前檢測樹脂壓力之壓 力偏差，以修正該螺桿旋轉速度並且將之作為螺桿旋轉速 度指令以控制螺桿之旋轉速度。 本發明射出成型機之控制裝置，具有螺桿前進後退用 馬達，用以使螺桿前進後退；及螺桿旋轉用馬達，驅動螺 桿旋轉用馬達使螺桿旋轉，其係驅動螺桿前進後退用馬 達，使螺桿後退至設定計量完成位置，以量計樹脂。再者， 此控制裝置具備有：檢測樹脂壓力機構；檢測螺桿位置機 構；求取設定計量完成位置與現在螺桿後退位置之位置偏 差之機構；求取設定樹脂壓力與現在檢測出之樹脂壓力之 壓力偏差機構；及到達設定螺桿旋轉速度調整點後，根據 该位置偏差與該壓力偏差’以調整螺桿旋轉速度指令的螺 桿旋轉速度調整機構。該控制裝置，可保持樹脂壓力均勻 315171 6 1259137 致並且使螺桿之後退及旋轉同時停止，以獲得精確的 計量成效。 上述本發明之控制裝置亦具有下列態樣。 螺柃％轉速度調整機構亦可將比例於位置偏差的旋轉 速度修正量，與根據壓力偏差之旋轉速度修正量相減，以 作為螺桿旋轉速度指令。 亦可將螺桿旋轉速度調整點，設置成低於設定之位置 偏差點。 控制裝置更具有計測自開始計量時間的機構，亦可以 開始計量後之經過時間而定出螺桿旋轉速度調整點。 β控制裝置更具有··根據設定樹脂壓力與檢測出的樹脂 麼力之壓力偏差’以控制螺桿後退的塵力控制機構；及根 據設定計量完成位置與檢測螺桿位置之位置偏差，將螺桿 疋位在設定計量完成位置的定位控制機構，而在到達机定 切換點之前，係、由壓力控制機構控制螺桿後退，而在二 …刀換點之後，則切換為由定位控制機構控制螺桿之後 退。此時，亦可將螺桿旋轉速度調整點與切換

rs 卜 I J 使樹脂壓 本發明提供之控制裝置’可控制計量步驟 力」呆持均句一致，以獲得精確的計量成效。 [貫施方式] 明 時 太t1圖⑷至第1 ®⑷及第2 ®⑷至第2圖⑷，係气 本务明動作原理的說明圖。第 ’、口 之蟫γ銘、ρ $命》 口 I )你表不應用本發明 Η 干後退速度，弟1圖⑻係表示應用本發明時之螺桿 315171 7 1259137 ί轉速度，第】圖⑷係表示應用本發明時之樹脂㈣圖。 :2圖⑷係表示未應用本發明’而控制 成:置使螺桿停止旋轉時之螺桿後退速度，： =:發明，而控制螺桿後退至計量完成位置使螺; 之螺桿旋轉速度，第2圖⑷係表示未應用本發 制桿㈣至計量完成位置使螺桿停止旋轉時之 树月日壓力圖。第；[圖筮 )弟2圖⑷之縱軸係表示螺桿後退 ^ m w(b)、第2 K(b)之縱軸係表示螺桿旋轉速度， y圖⑷、第2圖⑷之縱軸係表示樹脂壓力。於該等圖之 檢軸係表示時間。 首先從未應用本發明時之第2圖作說明。 —计1步驟開始時，螺桿之旋轉速度係加速至設定之預 定旋轉速度，並且維持該設定之預定旋轉速度（參照第2圖 ⑻)。、將移動至設定計量完成位置Sb之指令保存在儲存位 置偏差的錯誤暫存器中，根據設㈣脂壓力與現在之樹脂 壓力執行壓力控制，使螺桿後退’以減少錯誤暫存器之剩 餘位置偏差量(參照第2圖⑷)。以上述方式熔融混練樹 脂，同時將設定背壓加諸予熔融樹脂，如第2圖所示， 使樹脂壓力保持在設定壓（設定背壓）。 剩餘位置偏差量Sd接近設定位置偏差量Ss時，停止 壓力控制，使螺桿後退速度減速，根據剩餘位置偏差量以 驅動控制螺桿後退至設定計量完成位置Sb之定位時即停 止螺柃後退。螺桿後退速度到達預定速度時，發出螺桿旋 轉停止指令，該指令係令螺桿減速並停止，俾使螺桿停止 315171 8 1259137 後退時亦停止旋轉。 在此計量完成位置附近，螺桿後退速度、螺桿旋轉速 度各自改變，無法控制成設定之樹脂壓力。因此，螺桿後 退速度開始減速之後，即如第2圖（c)所示不能將樹脂壓力 保持在設定壓。亦即，如欲獲得設定之樹脂壓力，螺桿後 退速度較螺桿旋轉速度慢時，會產生樹脂壓力高於設定壓 的狀況，相反地，螺桿後退速度較螺桿旋轉速度快時，樹 脂壓力即會降低。 此問題係受到產生螺桿旋轉停止指令的時序影響。較 理想之時序係螺桿後退位置到達計量完成位置時亦停止螺 桿旋轉但欲調整至理想時序卻極為困難。 疋4知 μ ^叫、，少豕释秤之設定計量$ 成位置與實際螺桿位置之位置偏差（到達設定計量完成七 f丽之剩餘移動量），及樹脂壓力之設定樹脂壓力（背壓^ 實際樹脂壓力之壓力偏差來調整螺桿旋轉速度，如第la (c)所示可使樹脂壓力保持在設定壓。尚於第i圖，螺桿七 :與預設計量完成位置之偏差量Sd小於作為旋轉速度勢 正’.沾之6又疋位置偏差Ss時，就開始調整螺桿旋轉速度。 :3圖’係運用本發明控制裝置的射出成型機二 射出機構部概要圖。於圖中，元件符號i係模且 ’ :二係螺桿、4係將樹脂小丸供給至氣缸内的漏斗、二 :射出機構的前板、6係後板。再者在該前 間设複數導桿7，由 便攸 退方〜 ¥才干所導引以移動自如於前進後 退方向(於圖中為左右方向)配置推出板8。 j進後 315171 9 1259137 時從基部以轉動自如地安裝於該推出板8,同 坆動f輪12安裝在該基部， Μ M1，藉驅動帶輪14石轉用飼服馬達 12旋轉㈣蟫^ “叫⑽叫b叫、從動帶輪 省略，峨㈣服馬心雖在圖中 的該推出板8—起前進後退。 珠心 旁之壓力感測器(負載傳感器)9上安” 珠螺帽1。，滾珠螺桿"係螺合於該滾珠螺帽1〇，：= 蟫捏1 1於-， 个尔丨目1 υ，该滾珠 幹 2由螺桿前進後退用伺服馬達Μ2驅動著驅動帶 :、確動皮帶16、從動帶輪17而旋轉。由於上述構件 方向）移動。 冑而在軸向（於圖之左右 第4圖係控制此射出成型機的控制裝置要部方塊圖， 本發明之控制裝置係依此第4圖之控制裝置所構成。 於第4圖中，元件符號26係控制此射出成型機全體的 中央處理器’以匯流排29連接變換類比信號為數位信號的 A/D變換器20、伺服介面21、22、輪出入介面”、唯讀 記憶體R〇M(read_only mem〇ry)、隨機存取記憶體 RAM(rand〇m access memory)、非揮發性ram等構成的記 憶體27。在A/D變換器20德接厭+ a、， 欠俠的ζυ運接壓力感測器（負載傳感 器）9，分別連接伺服放大器23、24於伺服介面21、22。 伺服馬達Μ!、編碼器等之位置/速度檢測器ρι係連接 於伺服放大器23。以該位置/速度檢測器、ρι檢測飼服馬達 Ml之位置、旋轉速度，而檢測出螺桿3的旋轉量、旋轉 速度。伺服放大器23於計量時將中央處理器26所發出之 315171 10 1259137 移動指令，經由伺服介面2 i接收，由位置/速度檢測器p i 檢測，根據回授的伺服馬達Ml之實際速度（螺桿之旋轉速 度），控制速度之回授，再控制電流（轉矩）的回授來驅動控 制伺服馬達Μ1。 伺服馬達M2、編碼器等位置/速度檢測器ρ2係連接於 伺服放大器24。以該位置/速度檢測器ρ2，檢測伺服馬達 M2之旋轉位置、旋轉速度，而檢測出螺桿3的前進後退 位置及前進後退速度。伺服放大器24經由伺服介面U接 收中央處理裔所發出的位置指令或速度指令，以位置/速度 檢測器Ρ2檢測，根據回授的伺服馬彡M2之旋轉位置及/ 或貫際速度（螺桿速度），控制位置及/或速度的回授，亦控 制电抓（轉矩）之回授來驅動控制伺服馬達。飼服放大器 23 24雖可僅以電路等硬體構成，但在本實施形態中係由 所謂的數位词服放大器所構成，包括中央處理器、 ROM、RAM #，並且以軟體操控飼服馬達之位置、速度、 轉矩等之控制。 具有液晶或陰極射線管CRT(cathode ray tube)顯示機 構的資料輸出入裝置28，係連接於輸出入介面25,可以該 裝置28設定各種指令、各種參數等，而且可以顯示 :U不各種β又疋值或下文的螺桿旋轉婁卜螺才旱後退位置 等。 uttf成，雖與習知射出成型機控職置之構成相 5 - °十里步驟中具有控制樹脂壓力盥計量^ 制螺桿後退速度及螺桿旋轉^日^ "、控 又及系知％轉同日守停止的功能機構方面，則 315171 11 1259137 與習知射出成型機之控制裝置不同。 弟5圖係控制裝置之中央處理器26實施計量步驟的動 作處理流程圖。 汁$步驟開始時中央處理器26係控制螺桿前進後退 用伺服馬達M2，使螺桿後退至設定計量完成位置的移 動量，經由伺服介面22輸出至伺服放大器24(步驟τι)。 此移動量係儲存於用以控制飼服放大H 24内之位置迴路 而設之錯誤暫存器。又卩A/D變換H 20讀取壓力感測哭 ^負载傳感器）9所檢測的樹脂壓力pa，根據所設定之樹脂 壓力Ps肖該檢測出的樹脂壓力之壓力偏差而發出要求螺 桿後退移動之指令。將該要求螺桿後退移動之指令經由飼 服介，22而輸出至伺服放大器24(步驟τ2)。最初在飼服 放大器胃24内之錯誤暫存器，雖儲存有至計量完成位置扑 的私動里’但+會根據儲存在此錯誤暫存器的位置偏差而 控制位置迴路，而會以根據壓力偏差的移動指令來驅動控 制螺桿前進後退用伺服馬達M2。 /以所設定的螺桿旋轉速度使螺桿旋轉的指♦ Rc(最初 係設定速度），經由司服介& 9 ^ , 街㈧服；I面21而輸出至伺服放大器23(步 驟 T3) 〇 词服放大器-24 #收到根據壓力偏差的後退移動指 令’就根據該後退移動指令及位置/速度檢測器p2所回授 之速度資訊，以控制速度的回授，使螺桿前進後退用伺服 馬達M2移動。以上述方式控制樹脂壓力的回授而控制背 壓。 31517] 1259137 伺服放大器 23收到螺；人 巧系彳干靛轉私令，根據該指令所設 定之旋轉速度及位置/速度檢測器P1所回授的速度資訊， 以控制行速度的回授，使螺桿旋轉用伺服馬達Ml以設定 之速度旋轉。如第i圖⑷及第i _)所示，螺桿係一邊控 制虔力-邊後退，同時以設定之旋轉速度開始旋轉，使樹 脂熔融混練。 〜中央處理器26係將位置/速度檢測器⑴斤回授的位置 貝訊與計量完成位置相減，而讀出錯誤暫存器所儲存目前 位置偏差量之值Sd(步驟T4)’並且將“之值與作為旋轉 速度調整點以及從壓力控制改為定位控制的切換點之設定 位置偏差sS作比較（步驟Τ5)。 讀取的目前位置偏ϋ Sd大於設^位置偏差ss時則返 回步驟T2’反覆進行步驟T2至步驟Τ5之處理直到位置 偏差Sd小於設定位置偏差Ss為止，如第1圖⑷所示螺桿 3係根據壓力偏差的後退速度後退，螺桿”系如第}圖㈨ 所不持續以設定之速度旋轉。樹脂壓力係如第工圖⑷所示 保持於設定之樹脂壓力。 位置偏差Sd小於設定位置偏差Ss時，即停止根據壓 移動心（停止壓力回授控制），而切換為根據儲 子、I一暫存益的位置偏差(到達設定計量完成位置讥前 的剩餘移動量）的位置迴路控制，並且開始定位控制（步驟 、T7)。再以伺服介面21讀出位置/速度檢測器ρι所回 杈的螺桿旋轉速度。然後將此讀出的螺桿旋轉速 桿旋轉之減速開始速度Rc〇儲存’同時將步驟丁4中出 315171 13 1259137 的位置偏差Sd， 儲存（步驟Τ8、T9): 旋轉減速開始時之位置偏差Sd〇 所檢、屮沾又換益20讀出壓力感測器（負載傳感器）9 = = 力h(步驟-一位置偏咖 螺桿位置偏：Sd=二Κ:。於此實施形態，將目前之 s d 〇，作為此体τ / #旋轉減速開始時之位置偏差 、多係數Kr(步驟Τ1 1)。

Kr= Sd / Sdo ⑴ 置偏是係螺桿旋轉減速開始時之位置偏差Μ 大，所以修正係备^ + η 勺取 差Sd織 在取初係為「1」，但其後隨位置偏 又而漸漸地變小（成為1以下之值）。 在步驟T1 〇中，脸β , r ^ 中將頃出的樹脂壓力Pa減去設定之樹

脂壓力（設定背壓）Ps之档千 M pe= Κρ ( pa- ps 變換俜數“…根據壓力偏差的旋轉速度 數^而求出螺桿旋轉速度修正量Pe(步驟T12)。

Pe = 1<Γιλ ( ^ —止 / …(2) 乂驟T8中’將儲存之螺桿旋轉速度Rco乘以步, τπ中求出之修正係數^值，並且減去步驟丁12中求出d 旋轉速度修正量Pe，再將φ山 > 丄田 冉將求出之螺桿旋轉速度指令RC | 出（步驟T13)。 ...(3)

Rc=Kr X Rc0—pe 然後’判斷位置偏是否為「〇」以下(步驟Τ14)， 不疋〇以下4 ’根據位置偏i Sd處理位置迴路以控制 桿後退位置（步驟T15)，並且返回步驟T1〇。 ^ 繼而反覆實行步驟τι 〇至Τ15之處理。 315171 14 1259137 八累杯住後退時，愈接近計量完成位置位置偏差就 士 使累才干之後退速度逐漸減緩。當位置偏差sd變小 :修正係數Kr(=Sd/Sd〇)亦變小。然後，例如樹脂壓力pa 2設定樹㈣力PS時’由上述⑺式可得到旋轉速度修 左2 成為〇」’由上述（3 )式可得到螺桿旋轉指令Rc會 =修正係數Kr之縮小比例而變小，螺桿旋轉速度，係 k者位置偏差之縮小（愈接近計量完成位置偏差即愈小）而 逐漸減緩。 另一方面，所檢測出之目前樹脂壓力&於設定樹脂壓 力（設定背壓）Ps時，依上述⑺式在步驟T12所求得之旋轉 速度修正量Pe為正值，在步驟Τ13演算上述(3)式減去 此正值之旋轉速度修正量pe，而求出螺桿旋轉速度指令， 所以螺桿旋轉速度指令Rc變小，使螺桿3之旋轉速度減 緩。因樹脂壓力會降低，故可將樹脂壓力控制成為設定樹 2壓力（設定背壓）。相反地，檢測出之樹脂壓力pa小於設 定樹脂壓力Ps時，旋轉速度修正量pe為負值，因螺桿旋 轉速度指令Rc增加，可使螺桿旋轉速度加快，樹脂壓力亦 上升成設定之樹脂壓力。 位置偏差Sd變小時，在步驟T11中以上述〇)式處理 所求出之修正係數Kr則變小。例如，接近設定計量完成 位置，位置偏差Sd幾乎成為近「〇」值，則此修正係數心 亦幾乎變為近「0」值。其結果，於步驟τ丨3中演算的上 述（3)式[Krx Rco]項變小，而根據壓力偏差所求得之旋轉速 度修正量Pe之影響則變大，而可控制螺桿旋轉速度，俾= 315171 15 1259137 樹脂壓力等於設定樹脂壓力。 然後位置偏差sd成為「〇」以下時（步驟Tl4)，螺桿3 保持於設定計量完成位置Sb，並使螺桿3停止旋轉而結束 處理計量步驟。 以上述方式，使控制樹脂壓力保持於設定樹脂壓力， 與控制螺桿後退至計量完成位置之時，即令螺桿停止 之動作同步進行。 上述實施形態，係以目前螺桿後退位置與設定計量士 成^置之位置偏差量來判別螺桿旋轉速度之速度調整開: /以理開始)時序，但亦可從螺桿後退而開始計量之婉 =，來判別此螺桿旋轉速度之速度調整開始(開始減： =二序，亦即步驟T5之處理，係故以計量開始後的經 過時間來判別時序。 於上所述實施形態，在螺桿旋轉速产 測實際螺;P f絲；t + 又 ^始減速日守檢 '丁、累才干疑轉速度（步驟丁8)，使用

Rco，在步驟T13 m、f 知利出的疑轉速度 R , ^ 述（3)式，求得螺桿旋轉逮度指令 RC，但於螺桿旋轉遠产 疋及扣7 声後彻二 又 始減速4的實際螺桿旋轉速 :…、设定之螺桿旋轉速度大致相等，故在步驟以 未頃取檢心之螺桿實際 轉速度作為步賢Tn +亦可將设定的螺桿旋 人驟Τ13中執打上述（3)式内之「Rc〇夕估。 在上述實施形能中 」 值 在目前之螺才曰/Γ 的開始減速位置，係設 為了適當地竇f總# 置偏是的螺桿位置，但 度較快時， 動作’於螺桿後退速 乂 k距離計量完成位置車 罝孕乂退的螺桿位置開始減 315171 16 1259137 ，較佳m螺桿後退速度較慢時，則以從接 置完成位置的螺桿位置實行減速較佳。因％，亦可監 量中的螺桿後退速度，並且因應所監㈣桿後退速=減 速開始位置’/亦即求取位置偏差的比較值，將求得之位置 偏差的比較值與目前之螺桿位置偏 螺桿後退之位置。 置爲差作比較，以開始控制 在上所述實施形態中’係將螺桿後退速度之減速開妒 日守序设成與螺桿旋轉速度調整開始之時序相同，~ 從螺桿後退速度開始減速之前後’至停止螺桿的任一之日士 2始螺桿旋轉速度調整。又於上述實施形態，係將旋= =度調整點與從壓力控制轉為定位控制的切 處，但亦可分設於不同處。 相门 明，上述實施形態，係以電動式射出成型機為例加以說 ，但本發明亦可適用於油壓式射出成型機。 明亦於螺桿後退速度之減速時，將樹m力保持 估°又以’且在設定計量完成位置使螺桿停止後退，同時 螺桿停止旋轉，於計量步驟中 、 白、” 1 /啊T J保持樹脂壓力正確均 以’肖除成形品品質參差不齊之缺失。 [圖式簡單說明] =1圖（a)係表示應用本發明時螺桿後退速度之說明 ^ = 1圖⑻係表示應用本發明時螺桿旋轉速度之說明 回，=1圖（c)係表示應用本發明時樹脂壓力之說明圖。 弟2圖⑷係表示未應用本發明之說明圖，而控制螺桿 Y退至计量完成位置並使、螺桿停止旋轉時，螺桿後退速 315171 1259137 度之說明圖，第2圖（b)而控制螺桿後退至計量完成位置、 螺桿旋轉速度之說明圖，第2圖（c)而控制螺桿後退至計量 完成位置樹脂壓力之說明圖。 弟3圖係應用本發明之射出成型機範例之射出機構部 概要圖。 第4圖係控制本發明一實施形態的射出成型機之控制 裝置之要點部方塊圖。 第5圖係上述實施形態的計量步驟之動作處理流程圖。 1 模具 2 氣缸 3 螺桿 4 漏斗 5 前板 6 後板 7 導桿 8 推出板 9 壓力感測器（負載傳感器） 10 滾珠螺帽 11 滾珠螺桿 12、17 從動帶輪 13、16 確動皮帶（Timing Belt，牙輪皮帶，同步皮* 14、15 驅動帶輪 20 A/D變換器 21 > 22 伺服介面 23、24 伺服放大器 25 輸出入介面 26 中央處理器 27 記憶體 28 資料輸出入裝置 29 匯流排 Ml、M2 伺服馬達 PI、P2 位置/速度檢測器 315171 18 1259137 上述之本發明目的及其他目的與特徵，可參照所附圖 式，並且從以下實施例之說明中即可明瞭。

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Claims (1)

1259137 拾、申請專利範圍： 種射出成型機之計量方法，係螺桿後退至設定計量完 成位置附近之設定螺桿位置之後，根據設定計量完成位 置2目前螺桿後退位置之位置偏差，及設定樹脂壓力與 2. 月）铋測树月曰壓力之壓力偏差，以控制螺桿旋轉速度。 二種射出成型機之計量方法，係包含：螺桿後退至設定 计量完成位置附近之設定螺桿位置之後，根據設定計量 完成位置與現在螺桿後退位置之位置偏差，求取螺桿旋 轉速度；及 、，根據又疋树脂壓力與目前檢測樹脂壓力的壓力偏 I ’以修正該求取的螺桿旋轉速度，而求得螺桿旋轉速 度指令， 按…、4求出之螺桿旋轉速度指令以控制螺桿旋轉 速度。 種射出成型機之控制裝詈，呈古· ^衣置具有·螺桿驅動裝置，用 來使螺桿前進後退；及虫累捏你φ查 及系才干方疋轉用馬達，用來使螺桿旋 車專 其係驅動螺桿旋韓用;告， 仟疋得用馬達，使螺桿旋轉，並且驅動 螺桿驅動裝置使螺桿後退至 3 交I ^ °又疋计夏完成位置，以量計 樹脂，該控制裝置具備有： 檢測樹脂壓力的機構； 檢測螺桿位置的機構； 求取設定計量完成位置與現在螺桿後退位置的位 置偏差機構； 求設定樹脂壓力與現在拾、、丨 兄在知/則树月曰壓力的壓力偏差 315171 20 1259137 機構；及 、，到達設定的螺桿旋轉速度調整點後，根據該位置偏 差及该壓力偏差，以調整螺桿旋轉速度指令的螺桿旋轉 速度調整機構。 得 4·如申請專利範圍第3項之射出成型機之控制裝置，其 X累柃旋轉速度調整機構，係從與該位置偏差成比 例之修正旋轉速度成分，對根據該壓力偏差之修正旋轉 速度成分施予加減算處理而作為螺桿旋轉速度指令 者。 5. 如申請專利㈣第3項或第4項之射出成型機之控制裝 置其中，该設定之螺桿旋轉速度調整點，係根據目前 立置偏差及設定之位置偏差的關係而決定。 6. ^申凊專利範圍第3項或第4項之射出成型機之控制裝 /其令，具有從計量開始即計測計量時間的機構，其 :以計量開始後之經過時間而定出該螺桿旋轉速 整點。 7· ^申請專利範圍第3項或第4項之射出成型機之控制裝 …中，更具有：壓力控制機構，根據設定之樹脂塵 出之樹脂壓力的屋力偏差，以控制 及 置 定位控制機構，根據設定計量完成位置與檢測出之 ^干位置的位置偏差，使螺桿定位於設定計量完成位 制螺 到達設定切換點之前，係由職力控制機構控 315171 21 1259137 才干後退，而達到設定切換點之後，則切換為由該定 制機構控制螺桿之後退。 立控 8·如申請專利篇 槐圍弟7項之射出成型機之控制裝置，其 中，將該螺+曰# ^ -、样紋轉速度調整點作為該切換點。 15171 22