JP7277327B2 - 射出成形機の制御装置および制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、射出成形機の制御装置および制御方法に関する。

射出成形機については、成形品の品質のばらつきを低減するための手法がいくつか提案されている。例えば、特許文献１には、射出装置（射出ユニット）について、樹脂の計量後にスクリュのサックバックと同スクリュの逆回転とをこの順序で行うことが提案されている。開示によると、これにより、シリンダ内の樹脂の重量のばらつきが低減される。

特開平０９－０２９７９４号公報

ところで、サックバックの実行にあたっては、サックバック速度をオペレータが予め決定しておく必要がある。しかしながら、当該速度を適切に決定するためには、計量条件や樹脂の材料特性をオペレータが考慮しなければならない。この作業はオペレータにとっては手間であった。また、特に射出成形機の扱いに不慣れなオペレータは、適切にサックバック速度を決定することができないために成形不良を発生させてしまうことがあった。

そこで、本発明は、サックバック速度を適切且つ容易に決定する射出成形機の制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

発明の一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備えた射出成形機の制御装置であって、所定の計量条件に基づいて、前記スクリュが所定の計量位置に後退するまで前記スクリュの順回転および後退を制御することで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する計量制御部と、前記スクリュの後退速度を取得する後退速度取得部と、前記後退速度取得部が計量中に取得した前記スクリュの後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定部と、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュをさらに後退させるサックバック制御部と、を備える。

発明のもう一つの態様は、樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備えた射出成形機の制御方法であって、所定の計量条件に基づいて、前記スクリュが所定の計量位置に後退するまで前記スクリュの順回転および後退を制御することで前記シリンダ内の前記樹脂を計量するとともに、前記スクリュの後退速度を取得する計量ステップと、前記計量ステップで取得した前記後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定ステップと、前記計量ステップおよび前記速度決定ステップの後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュをさらに後退させるサックバックステップと、を含む。

本発明によれば、サックバック速度を適切且つ容易に決定する射出成形機の制御装置および制御方法が提供される。

実施の形態の射出成形機の側面図である。 射出ユニットの概略断面図である。 制御装置の概略構成図である。 実施の形態の制御装置により実行される射出成形機の制御方法の一例が示されたフローチャートである。 図４のフローチャートの制御が行われた場合の、スクリュの回転速度についてのタイムチャートである。 図４のフローチャートの制御が行われた場合の、スクリュの後退速度についてのタイムチャートである。 図４のフローチャートの制御が行われた場合の、シリンダ内の樹脂にかかる背圧についてのタイムチャートである。 変形例２の制御装置の概略構成図である。

以下、本発明に係る射出成形機の制御装置および制御方法について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に記載する各方向は、各図面に示された矢印に従うものとする。

［実施の形態］
図１は、実施の形態の射出成形機１０の側面図である。

本実施の形態の射出成形機１０は、開閉可能な金型１２を有する型締めユニット１４と、型締めユニット１４に前後方向で対向する射出ユニット１６と、これらを支持する機台１８と、射出ユニット１６を制御する制御装置２０と、を備える。

これらのうち、型締めユニット１４と機台１８とに関しては、既知の技術に基づいて構成して構わない。したがって、以下では、型締めユニット１４と機台１８とについての説明は適宜割愛する。

以下、本実施の形態の制御装置２０の説明に先立ち、まずは制御装置２０の制御対象である射出ユニット１６について説明する。

射出ユニット１６は、ベース２２に支持され、当該ベース２２は機台１８に設置されたガイドレール２４により前後に進退可能に支持されている。これにより、射出ユニット１６は機台１８上で前後に進退可能となり、型締めユニット１４に対して離接可能となる。

図２は、射出ユニット１６の概略断面図である。

射出ユニット１６は、筒状の加熱シリンダ（シリンダ）２６と、シリンダ２６内に設けられたスクリュ２８と、スクリュ２８に設けられた圧力センサ３０と、スクリュ２８に接続された第１駆動装置３２および第２駆動装置３４と、を備える。

シリンダ２６とスクリュ２８との各々の軸線は、本実施の形態では仮想線Ｌで一致する。このような方式は「インライン（インラインスクリュ）方式」とも呼ばれる。また、インライン方式が適用された射出成形機は「インライン式射出成形機」とも呼ばれる。

インライン式射出成形機の利点としては、例えば他方式の射出成形機と比較して射出ユニット１６の構造がシンプルである点、メンテナンス性に優れる点等が挙げられる。ここで他方式とは、例えばプリプラ方式等が知られる。

シリンダ２６は、図２のように、後方向側に設けられたホッパ３６と、シリンダ２６を加熱するヒータ３８と、前方向側の先端に設けられたノズル４０と、を有する。これらのうち、ホッパ３６には、シリンダ２６に成形材料の樹脂を供給するための供給口が設けられる。また、ノズル４０には、シリンダ２６内の樹脂を射出するための射出口が設けられる。

スクリュ２８は、前後方向に亘って設けられたらせん状のフライト部４２を有する。フライト部４２は、シリンダ２６の内壁とともにらせん状の流路４４を構成する。らせん状の流路４４は、ホッパ３６からシリンダ２６に供給される樹脂を前方向側に導く。

スクリュ２８は、前方向側の先端部であるスクリュヘッド４６と、スクリュヘッド４６から後方向に距離をおいて設けられるチェックシート４８と、スクリュヘッド４６とチェックシート４８との間で前後に移動可能な逆流防止リング５０と、を有する。

逆流防止リング５０は、自身の後方向側の樹脂から前方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に前方向に移動する。また、自身の前方向側の樹脂から後方向の圧力を受けるとスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動する。

計量（後述）時においては、ホッパ３６からシリンダ２６の供給口に供給された樹脂がスクリュ２８の順方向への回転によって流路４４に添って溶融しつつ前方向に圧送され、逆流防止リング５０の前方向側より後方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０が前方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に開放される。これにより、樹脂は、流路４４に沿ってチェックシート４８よりも前方向側に流動可能になる。

逆に、射出時においては、逆流防止リング５０の後方向側より前方向側の圧力が大きくなる。そうすると、逆流防止リング５０がスクリュ２８に対して相対的に後方向に移動し、それに伴って流路４４は徐々に閉鎖される。逆流防止リング５０がチェックシート４８まで後退すると、逆流防止リング５０の前後を樹脂が最も流れにくい状態となり、チェックシート４８よりも前方向側の樹脂がチェックシート４８よりも後方向側に逆流することが抑制される。

スクリュ２８には、シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力を逐次検出するためのロードセル等の圧力センサ３０が取り付けられている。本実施の形態では、上記の「シリンダ２６内の樹脂にかかる圧力」は、単に「背圧」あるいは「樹脂の圧力」とも称される。

第１駆動装置３２は、スクリュ２８をシリンダ２６内において回転させるものである。第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａ、駆動プーリ５４ａ、従動プーリ５６、およびベルト部材５８ａを有する。駆動プーリ５４ａは、サーボモータ５２ａの回転軸と一体的に回転する。従動プーリ５６は、スクリュ２８と一体的に設けられる。ベルト部材５８ａは、サーボモータ５２ａの回転力を駆動プーリ５４ａから従動プーリ５６に伝達する。

サーボモータ５２ａの回転軸が回転すると、その回転力が駆動プーリ５４ａ、ベルト部材５８ａ、および従動プーリ５６を介してスクリュ２８に伝達される。これにより、スクリュ２８が回転する。

このように、第１駆動装置３２は、サーボモータ５２ａの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を回転させるものである。なお、サーボモータ５２ａの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の回転方向を順回転と逆回転とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ａには、位置速度センサ６０ａが設けられている。位置速度センサ６０ａは、サーボモータ５２ａの回転軸の回転位置および回転速度を検出する。検出結果は、制御装置２０に出力される。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ａが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の回転量、回転加速度、および回転速度を算出することができる。

第２駆動装置３４は、スクリュ２８をシリンダ２６内において進退させるものである。第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂ、駆動プーリ５４ｂ、ベルト部材５８ｂ、ボールネジ６１、従動プーリ６２、およびナット６３、を有する。駆動プーリ５４ｂは、サーボモータ５２ｂの回転軸と一体的に回転する。ベルト部材５８ｂは、駆動プーリ５４ｂから従動プーリ６２にサーボモータ５２ｂの回転力を伝達する。ボールネジ６１の軸線とスクリュ２８の軸線とは、仮想線Ｌにおいて一致する。ナット６３は、ボールネジ６１に螺合する。

ボールネジ６１は、ベルト部材５８ｂから回転力が伝達されると、当該回転力を直動運動に変換してスクリュ２８に伝達する。これにより、スクリュ２８が進退する。

このように、第２駆動装置３４は、サーボモータ５２ｂの回転軸を回転させることによって、スクリュ２８を進退させるものである。なお、サーボモータ５２ｂの回転軸の回転方向を変えることにより、それに応じてスクリュ２８の進退方向を前進と後退とに切り替えることが可能である。

また、サーボモータ５２ｂには、位置速度センサ６０ａと同様の位置速度センサ６０ｂが設けられている。位置速度センサ６０ｂとしては、上述した位置速度センサ６０ａと同様のセンサを用い得るが、これに限定されるものではない。これにより、制御装置２０は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいて、スクリュ２８の前後方向における前進位置および後退位置（後退距離）、スクリュ２８の後退速度（進退速度）Ｖを算出することができる。

上記の射出ユニット１６においては、ホッパ３６を通じてシリンダ２６に樹脂を導入しつつスクリュ２８を順回転させると、流路４４に沿いつつ、樹脂が次第に前方向に圧送される。

その間、樹脂は、ヒータ３８による加熱とスクリュ２８の回転力とにより溶融（可塑化）する。溶融した樹脂は、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域に溜まる。以下、シリンダ２６内のチェックシート４８の前方向側の領域を「計量領域」とも記載する。

スクリュ２８の順回転は、スクリュ２８がシリンダ２６内を前進しきった状態（計量領域の容積が最小の状態）から開始され、スクリュ２８が所定の位置（計量位置）に後退するまで行われる。また、このときのスクリュ２８の後退は、背圧が所定値（計量圧力）Ｐ１の近傍に維持されるように行われる。この一連の工程は「計量（計量工程）」とも呼ばれる。

計量中の背圧を計量圧力Ｐ１の近傍に維持するようにスクリュ２８を後退させてスクリュ２８の位置を計量位置に決めることで、計量領域の容積と樹脂の密度とを、計量のたびにほぼ一定にすることができる。

スクリュ２８が計量位置に到達した後は、スクリュ２８を計量位置からさらに後退（サックバック）させる。サックバックを行うと、チェックシート４８の位置がシリンダ２６に対して相対的に後退するので、計量領域の容積が拡大する。これにより、計量領域の樹脂に付与される圧力が緩和されるので、背圧が低下する。計量後に背圧を低下させるこの工程は「減圧（減圧工程）」とも呼ばれる。

減圧を行うことで、ノズル４０の先端から溶融した樹脂が漏れる成形不良が発生するおそれが低減される。この成形不良はドローリング（ハナタレ）とも呼ばれる。減圧は、背圧がゼロ近傍（目標圧力Ｐ０）になるまで継続されることが好ましい。

サックバックは、その実行に先立ち予め決められるサックバック条件に基づいて行われる。サックバック条件は、サックバック速度Ｖｓｂと、後退距離または後退時間と、を指定するものである。サックバック速度Ｖｓｂは、サックバックするときのスクリュ２８の後退速度Ｖのことである。後退距離は、サックバック時にスクリュ２８がシリンダ２６に対して相対的に後退する距離のことである。後退時間は、サックバックの継続時間のことである。

計量と、その後の減圧を経た後は、シリンダ２６内の計量領域に溜められた樹脂を金型１２内のキャビティに充填する。この工程は、「射出（射出工程）」とも呼ばれる。射出工程では、型締めユニット１４側で閉じた金型１２に型締め力をかけながら、射出ユニット１６側でスクリュ２８を前進させる。このとき、金型１２とノズル４０とは、圧接（ノズルタッチ）した状態である。これにより、ノズル４０の先端より金型１２に向けて、溶融した樹脂が射出される。射出工程の後は、型締めユニット１４において、金型１２を開く「型開き（型開き工程）」と呼ばれる工程を行う。これにより、金型１２内のキャビティ内に充填された樹脂が成形品として金型１２から取り出される。型開き工程に続いて、次の成形に備えて、型締めユニット１４が有する金型１２を閉じる「型閉じ（型閉じ工程）」と呼ばれる工程を行う。

成形品を製造するために射出成形機１０が実行する複数の工程は、「成形サイクル」とも呼ばれる。上記の計量、減圧、射出、型開き、型閉じの各々は、成形サイクルに含まれ得る工程である。射出成形機１０は、成形サイクルを繰り返し実行することで、成形品を量産することができる。

ここで、良質な成形を行うために考慮されるべき点について説明する。成形サイクルのうちの減圧で行われるサックバックは、サックバック速度Ｖｓｂが過大であると、実行中にノズル４０からシリンダ２６内に空気が引き込まれ、シリンダ２６内の樹脂に気泡が混入することがある。この気泡は、成形品の質量のばらつきの原因となり、結果として成形品の外観不良や品質不良を引き起こす。したがって、サックバック速度Ｖｓｂは、シリンダ２６内に空気が引き込まれないように適切に設定されることが望ましい。

また、後退距離（後退時間）が過小であると、サックバックしても背圧がゼロに到達しない。この場合は、サックバックを行ったとしても、その後にドローリングが発生してしまうおそれがある。ドローリングは、上記した樹脂への気泡の混入と同様に、成形品の質量のばらつきの原因となる。したがって、後退距離（後退時間）は、サックバック後の背圧がゼロ以下になるように、十分な距離で設定されることが望ましい。

しかしながら、上記のうち、特にサックバック速度Ｖｓｂを適切に決定することについては、計量条件や樹脂の材料特性を考慮することがオペレータに要求される。また、場合によっては適切なサックバック速度Ｖｓｂを決定するための試行錯誤が必要であった。このような事情から、サックバック速度Ｖｓｂを適切に決定することは、オペレータにとっては難しいことであった。

そこで、本実施の形態では、制御装置２０によって、サックバック速度Ｖｓｂをオペレータに試行錯誤させることなく適切且つ容易に決定する。以下、本実施の形態の制御装置２０について詳しく説明する。

図３は、制御装置２０の概略構成図である。

制御装置２０は、図３のように、ハードウェア的な構成として、記憶部６４と、表示部６６と、操作部６８と、演算部７０と、を備える。演算部７０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成され得るが、これに限定されるものではない。記憶部６４は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。

記憶部６４には、射出ユニット１６を制御するための所定の制御プログラム８５が予め記憶されるほか、当該制御プログラムの実行中において必要に応じた情報が適宜記憶される。

表示部６６は、特に限定されないが、例えば液晶画面を備えたディスプレイ装置であって、制御装置２０が行う制御処理に関する情報を適宜表示する。

操作部６８は、特に限定されないが、例えばキーボード、マウス、あるいは表示部６６の画面に取り付けられたタッチパネルを有し、オペレータが制御装置２０に指示を送るために使用される。

演算部７０は、図３のように、圧力取得部７２、回転速度取得部７４、計量制御部７６、後退速度取得部７８、速度決定部８０、およびサックバック制御部８２を有する。これらの各部は、演算部７０が記憶部６４と協働して上記した制御プログラム８５を実行することにより実現される。

圧力取得部７２は、圧力センサ３０が検出する背圧を逐次取得する。取得された背圧は記憶部６４に記憶される。このとき、取得された背圧は、例えば時系列データの形式で記憶部６４に記憶される。

回転速度取得部７４は、スクリュ２８の回転速度を逐次取得する。取得された回転速度は記憶部６４に記憶される。このとき、取得された回転速度は、例えば時系列データの形式で記憶部６４に記憶される。

計量制御部７６は、所定の計量条件に基づいて上記した計量を行う。計量条件は、計量中のスクリュ２８の順回転速度（計量回転速度Ｖｒ）、および計量圧力Ｐ１を指定するものである。計量制御部７６は、記憶部６４に予め記憶された計量条件を参照してもよいし、操作部６８を介してオペレータが指示した計量条件にしたがってもよい。

計量制御部７６は、スクリュ２８が計量位置に到達するまでの間、第１駆動装置３２を制御して計量回転速度Ｖｒでスクリュ２８を順回転させ、且つ背圧が計量圧力Ｐ１になるように第２駆動装置３４を制御してスクリュ２８の後退速度Ｖと位置とを調整する。この間、計量制御部７６は、圧力取得部７２が取得する背圧、および回転速度取得部７４が取得する回転速度を適宜参照しながら制御を行う。

計量中のスクリュ２８の後退速度Ｖは、背圧を計量圧力Ｐ１の近傍に維持するという要求のために、刻々と変動する。後退速度Ｖの変動幅が大きすぎると、シリンダ２６およびスクリュ２８の破損やシリンダ２６内の樹脂の圧縮または引延しを誘発して樹脂の溶融状態を悪化させる原因になる。

そこで、計量制御部７６は、原則的には後退速度Ｖが所定の速度範囲に収まるように後退速度Ｖを調整する。当該所定の速度範囲は、例えば、背圧が計量開始後に初めて計量圧力Ｐ１に到達した時点で、その時点での後退速度Ｖの９０～１１０％（±１０％）として設定され得る。ただし、所定の速度範囲はこれに限定されるものではなく、例えば背圧が計量圧力Ｐ１に到達した時点の後退速度Ｖの±５％でもよい。

なお、計量制御部７６が所定の速度範囲を無視して後退速度Ｖを調整するケースとしては、例えば計量開始直後が想定される。計量制御部７６は、計量開始から背圧が計量圧力Ｐ１に到達するまでの間は、所定の速度範囲を無視して後退速度Ｖを調整してよい。

後退速度取得部７８は、成形サイクルのうち、少なくとも計量中のスクリュ２８の後退速度Ｖを取得する。後退速度取得部７８は、位置速度センサ６０ｂが検出する回転位置および回転速度に基づいて算出される後退速度Ｖを取得し得る。ここで、後退速度取得部７８は、後退速度Ｖを自ら算出してもよい。

後退速度取得部７８は、予め決められた計量中のある１つの時点での後退速度Ｖを取得してもよいが、信頼性の観点では計量中の複数の時点での後退速度Ｖを取得することが好ましい。

これにより、例えば取得された複数の後退速度Ｖのうちの１つがノイズの影響を大きく受けていたとしても、そのような後退速度Ｖに基づいて後述するサックバック速度Ｖｓｂの決定がなされることが回避され得る。ノイズとは、例えば位置速度センサ６０ｂに生じるノイズである。ノイズの影響を大きく受けた後退速度Ｖを、これ以降ではノイズ値とも記載する。

複数の時点とは、限定されないが、例えば所定の時間範囲内であってＸ秒おきの各時点である。Ｘの具体値は、適宜設定してよい。

また、後退速度取得部７８は、計量中の所定の時間範囲内で後退速度Ｖを取得することが好ましい。所定の時間範囲とは、限定されないが、例えば「背圧が計量圧力Ｐ１以上になった時点からスクリュ２８が計量位置に到達する時点まで」である。これにより、背圧が計量圧力Ｐ１に到達する前の後退速度Ｖが取得されることが防止される。

取得された後退速度Ｖは、記憶部６４に記憶される。後退速度取得部７８が複数の時点での後退速度Ｖを取得した場合、複数の後退速度Ｖが記憶部６４に記憶される。このとき、複数の後退速度Ｖは、例えば時系列データの形式で記憶される。

速度決定部８０は、計量中のスクリュ２８の後退速度Ｖに基づいてサックバック速度Ｖｓｂを決定する。サックバック速度Ｖｓｂの決定を速度決定部８０が行うことにより、サックバック速度Ｖｓｂの決定に関してオペレータの試行錯誤は不要となる。

本実施の形態の速度決定部８０は、所定の関数ｆ（Ｖ）を用いてサックバック速度Ｖｓｂを決定する。所定の関数ｆ（Ｖ）は、後退速度取得部７８が計量中に取得した後退速度Ｖを入力として、サックバック速度Ｖｓｂを出力するものである。所定の関数ｆ（Ｖ）は、入力された後退速度Ｖよりも小さいサックバック速度Ｖｓｂを出力する関数であることが好ましい。これにより、後述するサックバックの実行時に樹脂への気泡の混入のおそれが小さいサックバック速度Ｖｓｂを求めることができる。

所定の関数ｆ（Ｖ）は、例えば、複数の後退速度Ｖのうちから１つ選択し、所定の補正率α（０＜α＜１）を用いてＶｓｂ＝Ｖ×αとしてサックバック速度Ｖｓｂを出力する関数である。

所定の関数ｆ（Ｖ）に入力する後退速度Ｖの選択は、速度決定部８０が行い得る。入力される後退速度Ｖは、取得された複数の後退速度Ｖのうちからランダムに選択されてもよいが、取得時刻ができるだけ遅いものが選択されるのが好ましい。これにより、樹脂の溶融状態および計量領域の樹脂量がサックバックするときの樹脂の溶融状態および計量領域の樹脂量に比較的近しいときに取得された後退速度Ｖに基づいてサックバック速度Ｖｓｂを求めることができる。樹脂の溶融が不十分なとき、および計量領域の樹脂量が不十分なときの後退速度Ｖを避けることで、樹脂への気泡の混入のおそれがより小さいサックバック速度Ｖｓｂを求めることができる。また、入力される後退速度Ｖの選択は、ノイズ値が所定の関数ｆ（Ｖ）の入力になることを避けるように行われるのが好ましい。例えば、取得された後退速度Ｖのうちから、所定の速度範囲内に収まっていないものを予め選択肢から除外することが考えられる。これにより、樹脂への気泡の混入のおそれがより小さいサックバック速度Ｖｓｂを求めることができる。

所定の補正率αは、計量条件や樹脂の材料特性を考慮して予め実験的に求め得るほか、計量制御部７６が後退速度Ｖを調整する際の所定の速度範囲に基づいて決定し得る。例えば、計量制御部７６が後退速度Ｖを調整する際に許容する後退速度Ｖの変動幅が９０～１１０％であるとき、当該変動幅の下限（９０％）を所定の補正率αとし得る（α＝０．９）。

所定の関数ｆ（Ｖ）は、所定の補正量β（０＜β＜Ｖ）を用いてＶｓｂ＝Ｖ－βとしてサックバック速度Ｖｓｂを出力する関数でもよい。あるいは、所定の関数ｆ（Ｖ）は、上記のα、βの両方を用いてＶｓｂ＝Ｖ×α－βとしてサックバック速度Ｖｓｂを出力する関数でもよい。所定の補正量βもまた、所定の補正率αと同様に、計量条件や樹脂の材料特性を考慮して予め実験的に求め得るほか、後退速度Ｖの変動幅の下限値をサックバック速度Ｖｓｂとして導くように決定し得る（β＝Ｖ×０．１）。また、複数の後退速度Ｖが取得されているときは、複数の後退速度Ｖのうちの２つの後退速度Ｖの差分を、所定の補正量βとしてもよい。その場合、所定の補正量βは、例えば「複数の後退速度Ｖの最大値と平均値との差」や「複数の後退速度Ｖの平均値と最小値との差」として求められる。

上記のほか、所定の関数ｆ（Ｖ）は、例えば複数の後退速度Ｖの最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値をサックバック速度Ｖｓｂとして出力するものでもよい。これにより、仮に、複数の後退速度Ｖの中にノイズ値が含まれたとしても、当該ノイズ値がサックバック速度Ｖｓｂに与える影響を低減し得る。また、計量中の後退速度Ｖを超えない範囲でサックバック速度Ｖｓｂを決定し得る。とくに、平均値、中央値、および最頻値を算出する関数は、計量中の後退速度Ｖを超えず、且つ最小値よりは大きいサックバック速度Ｖｓｂを決定し得るという点で、好ましい。

また、所定の関数ｆ（Ｖ）は、複数の後退速度Ｖの最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値を上記のα、βにより補正したものをサックバック速度Ｖｓｂとして出力するものでもよい。これにより、計量中の後退速度Ｖを超えない範囲でサックバック速度Ｖｓｂをより確実に決定し得る。

速度決定部８０は、サックバック速度Ｖｓｂを決定すると、その決定したサックバック速度Ｖｓｂをサックバック条件のうちの１つとして設定する。

サックバック制御部８２は、サックバック条件に基づいてサックバックを行う。これにより、背圧が低下する。サックバック条件の１つであるサックバック速度Ｖｓｂは、上記の通り速度決定部８０によってサックバックの勢いが過多にならないように決定されている。したがって、サックバック制御部８２は、シリンダ２６内の樹脂に気泡が混入することを防止するようにして、スクリュ２８をサックバックさせることが可能である。

図４は、実施の形態の制御装置２０により実行される射出成形機１０の制御方法の一例が示されたフローチャートである。

図５～図７は、図４のフローチャートの制御が行われた場合の、（スクリュ２８の）回転速度、（スクリュ２８の）後退速度（Ｖ）、およびシリンダ２６内の樹脂にかかる背圧についてのタイムチャートである。なお、図５～図７の各々について、縦軸がそれぞれ回転速度、後退速度（Ｖ）、背圧である。また、横軸が時間である。

以下、図４～図７を参照しながら、上記の制御装置２０により計量および減圧が行われた場合の一例を説明する。

前提として、計量条件およびサックバック条件は予め記憶部６４に記憶されているものとする。なお、これらは、操作部６８を介してオペレータが制御装置２０に予め指示してもよい。

まず、制御装置２０は、計量制御部７６により計量条件に基づいて計量するとともに、後退速度取得部７８により当該計量中のスクリュ２８の後退速度Ｖを取得する（Ｓ１：計量ステップ）。計量ステップは、スクリュ２８が計量位置に到達するまで継続する。

図５～図７のｔ０は、計量ステップの開始時点を示す。ｔ１は、背圧が計量圧力Ｐ１に到達した時点を示す。ｔ２は、スクリュ２８の後退速度Ｖ（Ｖ１）が取得された時点を示す。ｔ３は、スクリュ２８の後退速度Ｖ（Ｖ２）が取得された時点を示す。ｔ４は、スクリュ２８の後退速度Ｖ（Ｖ３）が取得された時点を示す。ｔ５は、スクリュ２８が計量位置に到達した時点を示す。

ｔ０～ｔ５は、計量が行われる時間帯である。スクリュ２８の回転速度は、図５のように、計量ステップの開始（ｔ０）から上昇を始め、その後、計量条件で指定された計量回転速度Ｖｒに到達する。また、背圧は、図７のように、スクリュ２８の順回転に伴ってｔ０以降で上昇を始め、その後、計量条件で指定された計量圧力Ｐ１に到達する。

スクリュ２８の回転速度が計量回転速度Ｖｒに到達するタイミングは、必ずしも背圧が計量圧力Ｐ１に到達するｔ１に一致しない。ただし、図５では、便宜のため、スクリュ２８の回転速度が計量回転速度Ｖｒに到達するタイミングをｔ１としている。

スクリュ２８の後退速度Ｖは、図６のように、計量ステップを開始したのちに背圧が計量圧力Ｐ１の近傍になったら上昇を始め、背圧が計量圧力Ｐ１になるように制御される。このとき、後退速度Ｖは、背圧が計量圧力Ｐ１に到達したｔ１から、９０～１１０％の変動幅で調整される。

制御装置２０は、ここでは例として、所定の時間範囲内で複数の後退速度Ｖ１～Ｖ３を取得する。所定の時間範囲は、背圧が計量圧力Ｐ１以上になった時点からスクリュ２８が計量位置に到達する時点までとする。なお、ｔ２～ｔ４を所定の時間範囲内のどこに設定するかは特に限定されないが、ここでは所定間隔おきに設定されているものとする。

ｔ５以降は、制御装置２０が減圧を行う時間帯である。制御装置２０の速度決定部８０は、ｔ５において、計量ステップで取得した後退速度Ｖに基づいて樹脂の圧力を目標圧力Ｐ０に到達させるためのサックバック速度Ｖｓｂを決定する（Ｓ２：速度決定ステップ）。

速度決定部８０は、既に説明した通り、所定の関数によってサックバック速度Ｖｓｂを求める。所定の関数は、これも既に説明した通り、様々な関数が採用され得る。

ここでは例として、３つの後退速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の最小値をサックバック速度Ｖｓｂとして出力する所定の関数を用いることとする。図６のように、取得されたＶ１、Ｖ２、Ｖ３のうちの最小値は、Ｖ１である。したがって、制御装置２０は、Ｖ１をサックバック速度Ｖｓｂとして決定する。

計量中の後退速度Ｖを超えないようにサックバック速度Ｖｓｂを決定することで、後述するサックバックステップにおいて、サックバックの勢いが過多になることが防止される。

図５～図７のｔ６は、スクリュ２８の回転速度がゼロになる時点を示す。スクリュ２８が計量位置に到達すると、計量制御部７６がスクリュ２８の順回転および後退を停止させる。これにより、スクリュ２８の回転速度および後退速度はゼロに向かう。ただし、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４のイナーシャの影響や、溶融した樹脂の粘性抵抗の影響により、スクリュ２８の順回転および後退を即座に停止することは現実的に難しい。したがって、計量のための順回転および後退が停止するのは、スクリュ２８が計量位置に到達するよりも後となる。

制御装置２０は、サックバック制御部８２により、サックバック速度Ｖｓｂに基づいてスクリュ２８をさらに後退（サックバック）させる（Ｓ３：サックバックステップ）。サックバックの開始タイミングはｔ５以降であればとくに限定されず、オペレータが指定してもよいが、好ましくはスクリュ２８の順回転および後退の停止以降である。ここでは便宜上、ｔ６をサックバックの開始タイミングとする。

サックバック制御部８２は、速度決定ステップで決定したサックバック速度Ｖｓｂを含むサックバック条件に基づいて、背圧が目標圧力Ｐ０に到達するようにサックバックを行う。上記したように、サックバック条件は、サックバック速度Ｖｓｂのほかに後退時間または後退距離を含み得る。ここでは、サックバック条件に後退時間が含まれているものとする。

図５～図７のｔ７は、サックバックが終了する時点を示す。例えば、サックバックを開始してからサックバック条件で指定された後退時間が経過することにより、サックバックステップは終了する（ＥＮＤ）。なお、サックバックステップでは、後退時間を十分な長さに設定しておくことにより、背圧を目標圧力Ｐ０以下にしてドローリングを防止することが好ましい。

以上が、本実施の形態の制御装置２０および制御方法の一例である。なお、本実施の形態の制御装置２０および制御方法は、以下に例示されるように、上記に限定されない。

上記では、制御装置２０は成形サイクルのうちの計量および減圧を行うものであった。制御装置２０は、成形サイクルのうちの計量および減圧に加えて、他の工程を行ってもよい。例えば、制御装置２０は、射出および型開きを制御するための構成要素をさらに有してもよい。

制御装置２０が適用され得るのは、インライン式射出成形機（射出成形機１０）に限定されない。制御装置２０は、スクリュを備えたプリプラ式射出成形機（スクリュプリプラ式射出成形機）に適用されてもよい。

第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の各々の構成は、上記に限定されない。例えば、第１駆動装置３２および第２駆動装置３４の少なくとも一方は、サーボモータ５２ａおよびサーボモータ５２ｂに代えて、油圧シリンダ、または油圧モータを有してもよい。

速度決定ステップの実行タイミングは、ｔ５に限定されない。例えば、後退速度Ｖ１～Ｖ３の取得が完了したｔ３で、速度決定ステップを実行してもよい。

［変形例］
以上、本発明の一例として実施の形態が説明されたが、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることはもちろんである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

（変形例１）
所定の時間範囲は、「背圧が計量圧力Ｐ１以上になった時点からスクリュ２８が計量位置に到達する時点まで」に限定されない。

例えば、「スクリュ２８の回転速度が計量回転速度Ｖｒ以上になった時点から、スクリュ２８が計量位置に到達する時点まで」を所定の時間範囲としてもよい。もう一つの例として、例えば、「スクリュ２８の後退速度が計量後退速度以上になった時点からスクリュ２８が計量位置に到達する時点まで」を所定の時間範囲としてもよい。計量後退速度は、予め決められた値でもよいし、操作部６８を介してオペレータが指定した値でもよい。

（変形例２）
図８は、変形例２の制御装置２０’の概略構成図である。

制御装置２０は、速度決定部８０が決定したサックバック速度Ｖｓｂを報知する報知部８４をさらに備えてもよい。

制御装置２０は、サックバックの実行時に発生した異常を報知する報知部８４をさらに備えてもよい。本変形例では、実施の形態の制御装置２０と区別するために、報知部８４をさらに備える制御装置２０を「制御装置２０’」とも記載する。

報知部８４は、特に限定されないが、例えば音を発するスピーカや、点灯するランプ（報知灯）である。実施の形態で説明した表示部６６を報知部８４としてもよい。あるいは、上記したスピーカ、ランプ、および表示部６６を組み合わせたものを報知部８４としてもよい。表示部６６を報知部８４とする場合の報知形式は、例えば所定のアイコンやメッセージを画面に表示させる形式が考えられる。

サックバックの実行時に発生する異常とは、例えば、サックバック制御部８２がスクリュ２８を後退させたにも関わらず、スクリュ２８がサックバック速度Ｖｓｂに基づいて後退しないことである。当該異常が発生したか否かの診断は、サックバック中のスクリュ２８の後退速度Ｖを後退速度取得部７８に取得させることにより、可能である。

制御装置２０’は、報知部８４を備えることにより、サックバックの実行時に異常が生じたことをオペレータに報知することができ、必要な対処をオペレータに促すことができる。

報知部８４は、速度決定部８０が決定したサックバック速度Ｖｓｂを決定した後、当該サックバック速度Ｖｓｂをオペレータに報知するものであってもよい。また、報知部８４は、異常の報知と決定したサックバック速度Ｖｓｂの報知との両方を報知するものであってもよい。

（変形例３）
スクリュ２８が計量位置に到達した後、制御装置２０は、スクリュ２８を逆回転させてもよい。スクリュ２８を逆回転させると、逆流防止リング５０を通過して前方向から後方向に樹脂が移動（逆流）する。この結果、チェックシート４８より後方側に逆流して計量領域の樹脂に付与される圧力が緩和され、背圧が低下する。このように、スクリュ２８を逆回転させることで背圧を下げることができる。

スクリュ２８の逆回転とサックバックとは、順番に行うことができる。ここで、オペレータは、操作部６８を介して当該順番を制御装置２０に指示してもよい。また、逆回転とサックバックとは、重複して行ってもよい。ここで、オペレータは、操作部６８を介して当該重複のタイミングを制御装置２０に指示してもよい。

本変形例にて、スクリュ２８の逆回転をサックバックよりも先に行う場合、サックバックの開始時点での計量領域の樹脂量がスクリュ２８の計量位置到達時点での計量領域の樹脂量よりも小さくなる。したがって、速度決定部８０は、スクリュ２８の逆回転により減少する計量領域の樹脂量も考慮して、樹脂への気泡の混入を防止し得るサックバック速度Ｖｓｂを決定することが好ましい。

（変形例４）
上記の実施の形態および各変形例は、矛盾の生じない範囲で適宜組み合わされてもよい。

［実施の形態から得られる発明］
上記実施の形態および変形例から把握しうる発明について、以下に記載する。

＜第１の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備えた射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）であって、所定の計量条件に基づいて、前記スクリュ（２８）が所定の計量位置に後退するまで前記スクリュ（２８）の順回転および後退を制御することで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を計量する計量制御部（７６）と、前記スクリュ（２８）の後退速度を取得する後退速度取得部（７８）と、前記後退速度取得部（７８）が計量中に取得した前記スクリュ（２８）前記後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定部（８０）と、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達した後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュ（２８）をさらに後退させるサックバック制御部（８２）と、を備える。

これにより、減圧を速やかに達成し、且つ良質な成形品を得ることが可能な射出成形機（１０）の制御装置（２０、２０’）が提供される。

前記後退速度取得部（７８）は、前記後退速度を計量中の複数の時点において取得し、前記速度決定部（８０）は、前記後退速度取得部（７８）が複数取得した前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、例えば取得された複数の後退速度（Ｖ）のうちの１つが異常値であったとしても、そのような後退速度（Ｖ）に基づいて後述するサックバック速度（Ｖｓｂ）の決定がなされることが回避され得る。

第１の発明は、計量中の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部（７２）をさらに備え、前記計量制御部（７６）は、前記樹脂の圧力が所定の計量圧力に一致するように前記スクリュ（２８）を前記所定の計量位置まで後退させ、前記速度決定部（８０）は、前記圧力取得部（７２）が取得した前記樹脂の圧力が前記所定の計量圧力以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の圧力が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

第１の発明は、前記スクリュ（２８）の回転速度を取得する回転速度取得部（７４）をさらに備え、前記計量制御部（７６）は、前記スクリュ（２８）を所定の計量回転速度で順回転させながら前記スクリュ（２８）を前記所定の計量位置まで後退させ、前記速度決定部（８０）は、前記回転速度取得部（７４）が取得した前記スクリュ（２８）の回転速度が前記所定の計量回転速度以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の前記スクリュ（２８）の回転速度が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

前記計量制御部（７６）は、前記後退速度が、計量中に所定の計量後退速度に到達するように前記スクリュ（２８）を制御し、前記速度決定部（８０）は、前記後退速度取得部（７８）が計量中に取得した前記後退速度が前記所定の計量後退速度以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の後退速度（Ｖ）が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

前記速度決定部（８０）は、前記後退速度取得部（７８）が複数取得した前記後退速度の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、計量中の後退速度（Ｖ）を超えない範囲でサックバック速度（Ｖｓｂ）が決定され得る。とくに、平均値、中央値、および最頻値を算出する関数は、計量中の後退速度Ｖを超えず、且つ最小値よりは大きいサックバック速度（Ｖｓｂ）を決定し得るという点で、好ましい。

前記速度決定部（８０）は、前記最小値、前記最大値、前記平均値、前記中央値、および前記最頻値のうちいずれか１つを求め、求めた値に所定の補正量または所定の補正率を適用することで、前記求めた値よりも小さい前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、過多なサックバック速度（Ｖｓｂ）が設定されることによる成形不良の発生のおそれが低減される。

第１の発明は、前記速度決定部（８０）が決定した前記サックバック速度の報知、および、前記サックバック制御部（８２）が前記スクリュ（２８）を後退させたにも関わらず前記スクリュ（２８）が前記サックバック速度に基づいて後退しなかった場合におけるその旨の報知の少なくとも一方を行う報知部（８４）をさらに備えてもよい。これにより、サックバックの実行時に異常が生じたとしても、それをオペレータが速やかに知ることができる。

＜第２の発明＞
樹脂を入れるシリンダ（２６）と、前記シリンダ（２６）内で進退および回転するスクリュ（２８）と、を備えた射出成形機（１０）の制御方法であって、所定の計量条件に基づいて、前記スクリュ（２８）が所定の計量位置に後退するまで前記スクリュ（２８）の順回転および後退を制御することで前記シリンダ（２６）内の前記樹脂を計量するとともに、前記スクリュ（２８）の後退速度を取得する計量ステップと、前記計量ステップで取得した前記後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定ステップと、前記計量ステップおよび前記速度決定ステップの後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュ（２８）をさらに後退させるサックバックステップと、を含む。

これにより、減圧を速やかに達成し、且つ良質な成形品を得ることが可能な射出成形機（１０）の制御方法が提供される。

前記計量ステップでは、前記後退速度を複数の時点において取得し、前記速度決定ステップでは、前記計量ステップで複数取得した前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、例えば取得された複数の後退速度（Ｖ）のうちの１つが異常値であったとしても、そのような後退速度（Ｖ）に基づいてサックバック速度（Ｖｓｂ）の決定がなされることが回避され得る。

前記計量ステップでは、前記樹脂の圧力を取得し、前記樹脂の圧力が所定の計量圧力に一致するように前記スクリュ（２８）を前記所定の計量位置まで後退させ、前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記樹脂の圧力が前記所定の計量圧力以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の圧力が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

前記計量ステップでは、前記スクリュ（２８）の回転速度を取得し、前記スクリュ（２８）を所定の計量回転速度で順回転させながら前記スクリュ（２８）を前記所定の計量位置まで後退させ、前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記スクリュ（２８）の回転速度が前記所定の計量回転速度以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の前記スクリュ（２８）の回転速度が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

前記計量ステップでは、前記後退速度が所定の計量後退速度に到達するように前記スクリュ（２８）を制御し、前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記後退速度が前記所定の計量後退速度以上になった時点から、前記スクリュ（２８）が前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、樹脂を計量する際の後退速度（Ｖ）が不十分なときに後退速度（Ｖ）が取得されるおそれが低減される。

前記速度決定ステップでは、前記計量ステップで複数取得した前記後退速度の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つに基づいて前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、例えば取得された複数の後退速度（Ｖ）のうちの１つが異常値であったとしても、そのような後退速度（Ｖ）に基づいてサックバック速度（Ｖｓｂ）の決定がなされることが回避され得る。

前記速度決定ステップでは、前記最小値、前記最大値、前記平均値、前記中央値、および前記最頻値のいずれか１つを算出した後、算出した値に所定の補正量または所定の補正率を適用することで、算出した前記値よりも小さい前記サックバック速度を決定してもよい。これにより、例えば取得された複数の後退速度（Ｖ）のうちの１つが異常値であったとしても、そのような後退速度（Ｖ）に基づいてサックバック速度（Ｖｓｂ）の決定がなされることが、より確実に回避され得る。

１０…射出成形機 ２０…制御装置
２６…シリンダ ２８…スクリュ
６８…操作部 ７２…圧力取得部
７４…回転速度取得部 ７６…計量制御部
７８…後退速度取得部 ８０…速度決定部
８２…サックバック制御部 ８４…報知部

Claims (15)

1. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備えた射出成形機の制御装置であって、
   所定の計量条件に基づいて、前記スクリュが所定の計量位置に後退するまで前記スクリュの順回転および後退を制御することで前記シリンダ内の前記樹脂を計量する計量制御部と、
   前記スクリュの後退速度を取得する後退速度取得部と、
   前記後退速度取得部が計量中に取得した前記スクリュの後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定部と、
   前記スクリュが前記所定の計量位置に到達した後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュをさらに後退させるサックバック制御部と、
   を備える、射出成形機の制御装置。
2. 請求項１に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記後退速度取得部は、前記後退速度を計量中の複数の時点において取得し、
   前記速度決定部は、前記後退速度取得部が複数取得した後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
3. 請求項２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   計量中の前記樹脂の圧力を取得する圧力取得部をさらに備え、
   前記計量制御部は、前記樹脂の圧力が所定の計量圧力に一致するように前記スクリュを前記所定の計量位置まで後退させ、
   前記速度決定部は、前記圧力取得部が取得した前記樹脂の圧力が前記所定の計量圧力以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
4. 請求項２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記スクリュの回転速度を取得する回転速度取得部をさらに備え、
   前記計量制御部は、前記スクリュを所定の計量回転速度で順回転させながら前記スクリュを前記所定の計量位置まで後退させ、
   前記速度決定部は、前記回転速度取得部が取得した前記スクリュの回転速度が前記所定の計量回転速度以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
5. 請求項２に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記計量制御部は、前記後退速度が、計量中に所定の計量後退速度に到達するように前記スクリュを制御し、
   前記速度決定部は、前記後退速度取得部が計量中に取得した前記後退速度が前記所定の計量後退速度以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
6. 請求項２～５のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記速度決定部は、前記後退速度取得部が複数取得した前記後退速度の最小値、最大値、平均値、中央値、または最頻値に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
7. 請求項６に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記速度決定部は、前記最小値、前記最大値、前記平均値、前記中央値、および前記最頻値のうちいずれか１つを求め、求めた値に所定の補正量または所定の補正率を適用することで、前記求めた値よりも小さい前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御装置。
8. 請求項１～７のいずれか１項に記載の射出成形機の制御装置であって、
   前記速度決定部が決定した前記サックバック速度の報知、および、前記サックバック制御部が前記スクリュを後退させたにも関わらず前記スクリュが前記サックバック速度に基づいて後退しなかった場合におけるその旨の報知の少なくとも一方を行う報知部をさらに備える、射出成形機の制御装置。
9. 樹脂を入れるシリンダと、前記シリンダ内で進退および回転するスクリュと、を備えた射出成形機の制御方法であって、
   所定の計量条件に基づいて、前記スクリュが所定の計量位置に後退するまで前記スクリュの順回転および後退を制御することで前記シリンダ内の前記樹脂を計量するとともに、前記スクリュの後退速度を取得する計量ステップと、
   前記計量ステップで取得した前記後退速度に基づいて、前記樹脂の圧力を目標圧力に到達させるためのサックバック速度を決定する速度決定ステップと、
   前記計量ステップおよび前記速度決定ステップの後、前記サックバック速度に基づいて前記スクリュをさらに後退させるサックバックステップと、
   を含む、射出成形機の制御方法。
10. 請求項９に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記計量ステップでは、前記後退速度を複数の時点において取得し、
    前記速度決定ステップでは、前記計量ステップで複数取得した前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。
11. 請求項１０に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記計量ステップでは、前記樹脂の圧力を取得し、前記樹脂の圧力が所定の計量圧力に一致するように前記スクリュを前記所定の計量位置まで後退させ、
    前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記樹脂の圧力が前記所定の計量圧力以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。
12. 請求項１０に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記計量ステップでは、前記スクリュの回転速度を取得し、前記スクリュを所定の計量回転速度で順回転させながら前記スクリュを前記所定の計量位置まで後退させ、
    前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記スクリュの回転速度が前記所定の計量回転速度以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。
13. 請求項１０に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記計量ステップでは、前記後退速度が所定の計量後退速度に到達するように前記スクリュを制御し、
    前記速度決定ステップでは、前記計量ステップにおいて前記後退速度が前記所定の計量後退速度以上になった時点から、前記スクリュが前記所定の計量位置に到達する時点までの範囲で複数取得された前記後退速度に基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。
14. 請求項１０～１３のいずれか１項に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記速度決定ステップでは、前記計量ステップで複数取得した前記後退速度の最小値、最大値、平均値、中央値、および最頻値のいずれか１つに基づいて前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。
15. 請求項１４に記載の射出成形機の制御方法であって、
    前記速度決定ステップでは、前記最小値、前記最大値、前記平均値、前記中央値、および前記最頻値のいずれか１つを算出した後、算出した値に所定の補正量または所定の補正率を適用することで、算出した前記値よりも小さい前記サックバック速度を決定する、射出成形機の制御方法。

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