TW536633B - IC handler - Google Patents

Description

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發明領域 σ本發明係有關於—種使1C裝置移動之IC處理機，尤其 疋一種使1C裝置旋轉移動的1(：裝置。 發明背景 壯—種用以將IC裝置運送至1C載座，再將檢查完了之Ic 衣置送出檢查裝置的1 C處理機中，已知有撿&推方式、 旋轉分度方式、凸輪分度方式等。 ^ 、 在1C處理機中，大多安裝有一用以供應一用以進行旋 轉動作或挾持動作之電力或壓縮空氣等能量的電線或空氣 管；其中，為使這些電線或空氣管在動作中不會扭曲，= 使用用了多數凸輪而成之分度台者。在此場合下，隙 著使用時間之增多，凸輪面將產生局部磨損，且這磨損： 位將成為卡嗒作響的原因，且導致逾位等定位精度不良。， 而使受檢查之I c裝置或I C載座破損。 若僅行單方向之旋轉，前述電線或空氣管之安裝將因複 雜而相當昂貴，因而即使是在1C裝置檢查時失持之，= 用了很多凸輪，亦大多難以進行微調，而無法容易地 出一適當之加壓力。 ”正 像這樣，在這種無法對夾具進行加壓力之調整，戈θ W 有防止過載機能等之設備中’當發生異常而有二個被；： 运達時，將會產生一所謂損害檢查測量板之問題。或者， 當利用一U形彈簧·狀測量器，來同時對整列供給之多數個 1C裝置進行檢查時，將無法充分對應於Ic座之高戶不 齊，或1C裝置之厚度*齊’且亦無法對應於近年^量 •5-

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裝 訂

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在第二角4位置之停止中 夹具進行該第二作業，而盥 進行第—作業。 與遠其中一驅動轴相卡合之 另一驅動軸相卡合之夾具則 根據本發明之_態樣， 透過—可微調壓力之壓力 氣壓，送給該氣壓缸。 根據本發明之另_態樣 配設於圓盤外部之皮帶， 以下，參照所附圖式， 圖式簡單說明 在夾具上方配設有一氣壓缸，並 調節器’將來自氣壓供應裝置之 ，該圓盤驅動用馬達，係透過一 而使圓盤旋轉。 厅尤本發明之實施例加以說明。 圖 I丰發明所揭裝置之丨c處 圖j為用以說明本發明之主要部位的立體圖。 圖J為用以說明檢查時之作用、且在第二階段中之主要 部位的部分擴大縱截面圖。 圖4為夾具之縱截面圖。 圖5為吊件之平截面圖。 圖6為橫移板之I C承接部之縱截面圖。 圖7為橫移板之1C送出載部之縱截面圖。 圖8為吊件i必要上升尺寸，以及容許旋轉角度，兩者 間之關係圖。 圖號對照說明 1 載入器 2 預熱板 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) A4規格(210 X 297公爱) 536633 A7 B7 五、發明説明（4 ) 3 供應臂 4 空托盤緩衝區 ...5 橫移板 6 圓盤 7 圓盤驅動用馬達 8， 9 控制馬達 10 圓盤驅動帶 11 ，1 8，1 9，24 皮帶輪 12 送出臂 13 ，1 4 檢查完了： 毅品卸載區單片 卸 載 器 16 操作盒 2 0 ，2 1 皮帶 22 ，23 滾珠螺样 2 6 ，2 7 螺帽 K、 ^ Μ 吊件 2 8 ，29 氣壓缸 3 4 吸氣管 3 5 吸著塾 3 6 空氣管 3 7 接頭 3 8 壓力調節閥 3 9 輔助槽 實施發明之最佳型態 在 圖1中，配置於機 殼Α上面的，1 為 填 充托盤之載入 -8- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) A4規格(210x 297公釐) 536633

發明説明（ 器’ 2為預熱板，3 A供應冑，4為空托盤緩衝自卢 移板，6為圓盤，7為圓盤驅動用控制馬達，8和9扒= 於圓盤6上之控制馬達’⑽圓盤驅動帶，u為馬達j 皮：輪：T為1C載座，12為送出臂…和“為完成檢： 〈衣品卸載區，15為單片卸載器，16為操作盒。連接: 1C載座Τ之電線與機台八下方之測量裝置(圖中未示)相ς 填充托盤之載入器1的前端例係 ^ 、 响側係祙用一累積承載托盤並 依序輸送之儲櫃（magazine)纟士趨，* ， 、 構，在外觀尺寸相同之托盤 上，合於規則地排列有數十個 、卞门、+ 1U以上之ICl置，且依場合 足不同，吓有百個以上者。從、 裝 、 相層® <下侧托盤開始，依 序被送出至圖1之上方，一旦到 ^ j達载入态1又預定位置， 托盤即被停止。在此，供岸壁^ 1 4 3開始移動，吸取托盤上之

預定個數的1C裝置，送入谱敕4K<、L 衣JL疋入検移板5又左端部的IC承接部s 中，然後，橫移板5再向右移動而停止於特定位置。 B為檢查運送裝置，其詳細構成將以圖2以下之圖示詳 逑於後，其中圓盤6會因圓般 U现驅動用控制馬達7，而正反 轉180度。纟圓盤6之下方’相對於圓盤6旋轉中心之對稱 位…於！：階段側之氣心之下端，設有一吸著勢 3 )，泫墊會從削述橫移板5之丨 u 7K接邰s中，吸取丨c裝置 而上升。之後，圓盤6即旋動丨s 、 疋勁180度，使ic裝位於第二 階段之i C載座τ的上方部位。 此時，橫移板5向左移動， τ . ^ ,r c ^ 供應尋。將下一IC裝置送入 I C水接部S中。在此時點，已向 门左私動〈橫移板5之右痛 -9- 536633 五、發明説明（6 部上所設之1C送出載部p之上方，有一設於氣缸29之另一 侧的吸著墊3 5 ’其吸附著檢查完畢之〗c裝置。使該吸著 塾〇5下降’而將檢查完畢之^裝置載放於丨匸送出載部p 上。 一旦載有由供應臂3所供給之1(：裝置、以及檢查完畢之 I C裝置一者的橫移板5向右移動，送出臂1 2將被驅動，並 由ICl£出載部P中’取出檢查完畢之1C裝置。該1C裝置 被壓置於I C載座T内，供為測量裝置所測量，由該測量值 而得之資訊會被傳送至送出臂12，以指示檢查完了之IC 裝置之送出目的地。 装 亦即，IC裝置之特性可藉由測量裝置來測出，且1C裝 置之品質等級可獲知而加以區別，再由測量結果，來分成 數個等級，且依使用盤务从、 ' 史用對冢物又不同，而分成可以使用者， 及不能使用之不良品。 藉由該品質資訊，卸載區13與卸載區14之托盤、單片 卸載器之托盤、及送出臂12再依各10裝置之品質而移 線 動，將其送出至目的地。在這一連串作業下，雖巡視了一 ^本=作用但各機能別之動作順序，則依被輸入一組 石入操作盒10中但未示於圖中之 " M τ <包恥的程式，而依序執 行在操作盒中安裝有未示於圖中 監視器。H挺作用開關、滑氣、 J上，雖已就圖1所示各構成物間之各別作用作描述， 但有關於本發明主要部分之檢查運送 例之圖2以後之圖式詳細說明。 d…只 乂 $又於圓盤6上之伺服馬 -10-

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=8、9之各輸出軸上，固設有皮帶輪丨8 '工$。繞於皮帶 =1 8上之皮帶2〇另繞於一固定於第—階段之滾珠螺样 /。Μ—頂部的皮帶輪24，而該螺桿則貫穿圓盤6而廢 、同木κ地，在皮f輪1 9與第一階段之滾珠螺桿2 3頂部 之皮帶輪25之間，亦有一皮帶21。 二，珠螺桿22透過螺帽26與一吊件κ相螺合，同樣地， /袞螺；{:干2 3透過螺帽2 7與一吊件Μ相螺合。 /吊件Κ、Μ如圖5之平面截面圖所示，在圓盤之軸”前 後，相對於軸芯呈相對稱之同一形狀。位於吊件&、Μ之 頂部的方塊IK、1Μ分別固設有螺帽26、27，螺帽26、 2 7之各別腹部兩側，受到一對直行軸承2 κ、2 Μ所夾 持，藉由使直行軸承2Κ、2Μ之滾子與圓盤之軸17相接 觸，將可以防止吊件Κ、Μ自轉。 吊件Κ、Μ之下方邵位的L狀凸片3 Κ、3 Μ被作為活塞 之安裝部，在吊件Κ、Μ上並分別設有外套管4Κ、4Μ， 用以保護一供應給該活塞之壓縮空氣用管，以及一用以吸 引該配設於最下方之吸附墊之空氣的管子。 吊件Κ、Μ之下方構造相同’為避免重複，僅就配設有 I C載座Τ之第二階段側的吊件Μ作說明。又，雖圖3為便 於过明而呈簡略記載’然而貫際上在汽紅部分下方，在吊 件Μ之下方L狀凸片3 Μ之下面，可拆裝地設有一夾具 32，’且該夾具對應於每次所要檢查之ic裝置之數目和該 I C裝置之排列規格。 圖1、圖2所示的是橫向二個I C裝置並列之排列，圖3所 -11- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) Α4規格(210X 297公爱)

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不的疋縱向单列 - 1懷合二個之排列亦可。在汽 缸9之内部歲入有_活室go， ^ t ^ ^ 、 塞3 0 精由各別活塞3 0，活塞桿 31將向下方突出。活窒捏 _ 舌塞杯31、31之前端部裝著有夾具 ：> 2、3 2 〇 一各夾具32之下面周邊部位形成有一導爪33，如圖4所 :在夹具3 2之下表面中央部位設有一吸著墊3 5，該吸 著""2連接有一吸氣管3 4。在圖3中，編號3 6所示者為 用：知迗空氣之空氣管。藉由空氣管3 6，來自接頭3 7之 =，，由壓力調整閥38與補助槽39，而送給汽缸29。 於疋在α缸2 9内即被輸送一被設定於特定壓力之壓縮空氣。 .在一具有以上所述檢查運送裝置6之1(：處理機中，具體 說明本檢查運送裝置Β之作用。 藉由載入器1，可以從被運送至圖1上方之托盤中，以 供應臂3將特定數量之Ic裝置D，運至橫移板5之1(：承接 部S上，再如圖6所示，放入丨c承接部s中。 另方面’在橫移板5中，由於其丨C送出載部P係配置 於查運送裝置B之第一階段，因而一旦如圖7所示，將 檢查芫畢〈1C裝置D載放於該…送出載部p上時，藉由設 於1C运出載部p之吸著墊1?，ic裝置〇將被吸至橫移板5 上。I C送出載部p之形狀可以是與圖6所示相同類型者。 该保持著未檢查之1C裝置D，與檢查完了之1C裝置D這 二種I C裝置的橫移板5，沿圖2之箭頭η方向移動，並被 定位於假想線所示位置。 -12- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) Α4規格(210 X 297公釐)

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線 536633 A7 ____ B7_. 五、發明説明（9 ) 在一被記尊於假想線之位置上，吸於I c送出載部P上之 I C裝置D，在為送出臂1 2所吸取後，I C送出載部P之吸力 將被解除，而使I C裝置依前述選別方式，放入特定位 置。 另一方面，對於如圖6所示，被吸取而橫送至第一階段 之位於I C承接部S上之新I C裝置D而言，首先，滾珠螺捍 22將因設於檢查運送裝置b之圓盤6上的伺服馬達8，而 被旋轉。此時，與滾珠螺桿2 2相螺合之螺帽2 6，由於被 防止旋轉，因而安裝著螺帽26之吊件K，將向箭頭V之上 下方向移動。 上下移動方向依伺服馬達之旋轉方向而定，因此，伺服 馬達設計成具有一可切換旋轉方向、或對應於設定之旋轉 數而正確停止、以及旋轉速度之調節等特性。 安裝於一透過吊件K之L狀凸片3K之下表面上之汽缸 28而裝設之夹具32下表面上的吸著墊35之吸著面，在吊 件下降至該I C裝置D時，伺服馬達8之旋轉即停止，而停 止吊件K之下降。此時，吸著墊35内之空氣，將透過配接 至夾具32之吸氣管34而被排出’吸著塾35即吸著ic裝置 D。 其次，伺服馬達8逆向旋轉，吊件κ向上，等待第二階 段之測量結束。 一旦第二階段之測量結束，吊件Μ之L狀凸片3 Μ之下 表面上所設之汽缸2 9上所設之夾具3 2之下表面上所設之 吸著墊3 5，即將測量結束I 1 c裝置D吸上來而向上移 -13- 536633

動。在I C裝置D之上升時點，圓盤驅動用伺服馬達7將作 動，而使圓盤6旋轉，在這期間，丨c裝置D將繼續上升， 到達特足高度後，伺服馬達9停止旋轉，在丨c裝置D被保 持於該高度之狀態下，圓盤6旋轉18〇度。 圓盤6在1C裝置D上升至特定高度之前的旋轉角度，依 一次帶上來之個數，以及IC裝置〇之排列模式而定，會因 1C裝置D之配置面積不同而無一定，其有圖8所示之關 係。 ~ 圖8所示之關係中，在開始使圓盤6旋轉之時點上，當 將1C裝置D由第二階段之IC載座丁上拉上來而旋轉時，: 頊防止I C裝置D與其它構件相碰。又，為了儘可能縮短製 程時間，必須減少各構件之移動量。 又’邊向第二階段旋轉邊下降時亦一樣。 其/人，就圖8作說明。圖8所顯示的是在第二階段中， 夾具對應於三種各個I C裝置D所要放置之載座排列形態下 的夾具動作。 在圖8中，A行為1C載座τ之位置，當夾具32上升至a距

離時，圓盤6可以開始旋轉，然而β行、c行則依丨c裝置D 之排列’要使其旋轉某一旋轉角度以上的話，必須先使夹 具上升至b、c之高度。 因此’若以具體的數值作說明的話，在圖8中，如左側 ^示般，在縱列二個之情況下，要使其不碰到橫移板5而 能旋轉4 0度以上的話，必須使夹具上升至b之高度；而要 使其不碰到I C送出載部p和I C承接部S之下旋轉6 5度以上

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線 -14- 536633 A7 B7 五、發明説明（ 的話，則必須使夾具上升至C以上之高度。即使排列相 同，但若間距、尺寸不同的話，該數值亦變動。

如前所述，圓盤6旋轉180度後，夾具32要再回到1C載 座T之上方時，如圖2，圓盤6於旋回180度途中，伺服馬 達8將起動’使浪珠螺桿2 2旋轉’如此^來，由於與該滾 珠螺桿2 2相螺合之螺帽2 6，係在一被阻止旋轉之狀態 下，且被固定於吊件，因而吊件K將因為滾珠螺桿22之旋 轉而開始下降。 邊控制圓盤6之旋轉角與吊件K之下降量，直到結束 1 8 0度旋轉，設於吊件K之下端部位的夾具3 2上之吸著塾 3 5上所吸附之I C裝置D，將因為吊件K之下降，而被嵌入 裝 下方之I C載座T中，一旦如此，伺服馬達8即停止旋轉， 吊件K之下降即停止。 吊件K之L狀凸片3 K上安裝有汽 訂

塞桿3 1前端部上，安裝有該夾具3 2。當使吊件κ之 降，停止於設定之高度後，透過空氣管36，將一為壓 調節閥38所控制於一特定壓力之壓縮空氣送入汽缸u 再透過活塞30上之活塞桿31，夾具32即在一適當力 下，將1C裝置D壓入1C載座T内。 亦即，在輸送壓縮空氣之空氣管36上，如圖3所示， 有壓力調節閥38與輔助槽39。以操作盒“遥控壓力調 閥3 8 ’將可容易地變更供氣壓 、 又又供孔麽因此，不管推壓夾具2 t衝程為何’都可以以所希望 冲王又疋力量，推壓夾 j 2 。 -15-

因此，亦 程相當小者 所短暫發生 政吸收，因 可以適用於I C載座T内之測量器彈簧40之衝 。又’由於夾具32在推裝1C裝置〇之過程中 <壓力上的急速上升，可以為輔助槽3 9所擴 而空氣壓之變動會受到抑止。 理H，如同由詳細說明所可以明瞭者，本發明之1C處 ’·、以伺服馬達，來使圓盤作每次正反半圈旋轉之旋轉 二，其構造簡單，並無強烈磨合之處，因而不易磨損， =把長期％足作動。而且，亦沒有必要對安裝於圓盤上之 •…達或空壓汽缸等所連接之電線或空氣管等之扭 ， 施以盤堂 J y 丄宁朿，再者，由於使圓盤旋轉之伺服馬達可以容易地鬲精確度下，使其旋轉、停止，因而可以提高1C裝置 之檢查速度。 衣 又，安裝於吊件之下端部位的夾具，在換成各具有一至 數個者之下，可以對應於各種1C裝置，若再將氣壓汽缸 配。又於夾具上方，透過可微調壓力之壓力調節機器，從氣 壓供應裝置，將氣壓送給該氣壓汽缸的話，將可以提高1 壓力之調整速度，並能賦予夾具最適當之力量，進而2充 分適應於近年來愈趨增加之丨c載座内之測量彈簧衝程小 者。 、， -16- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) A4規格(210 X 297公釐)

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Claims (1)

1. 536633 A8 B8 C8 厂 —____^D8__ 六、專利範圍 " 〜 -- I 一種1C處理機，其特徵為具有： 一可旋轉地被水平地支撐之圓盤； 二台配設於圓盤上面之可驅動控制馬達； 二根驅動軸，貫穿圓盤延伸至下方，相對於分別為今 二台馬達所驅動之圓盤旋轉中心對稱而設，且· 二個吊件，各透過驅動力變換機構，與該- Μ 一很驅動抽 相卡合，並藉由驅動軸之旋轉而上下運動； 夾具，安裝於各吊件之下端部位； 真2吸著塾，安裝於夾具之下端；以及 圓盤驅動用馬達，可使該圓盤向第一旋轉方向和向一 與該第一旋轉方向相反之第二旋轉方向旋轉； 藉由該圓盤驅動用馬達，使該圓盤於第一角度位置Ρ 止一特定時間後，使其以第一旋轉方向，向—自該第I 角度位置起相差180度角之第二角度位置旋轉移動弟於 第二角度位置停止一特定時間後，再以第二旋轉方向，' 旋轉移動至該第一角度位置，且 在第一角度位置之停止中’與其中一驅動軸相卡合之 夾具進行第一作業，與另一驅動軸卡合之夾具進行第一 作業； _ 在第二角度位置之停止中，與該其中一驅動軸相卡合 之夾具進行該第二作業，而與該另一驅動軸相卡合之夹 具則進行第一作業。 2.如申請專利範圍第1項所述之I c處理機，其中在夹具上 方配设有一氣壓缸，並透過一可微調壓力之壓力調筘 -17- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) A4規格(210X297公釐) 8 8 8 8 A B c D 536633 六、申請專利範圍 器，將來皂氣壓供應裝置之氣壓，送給該氣塵缸。 3.如申請專利範圍第1項所述之I C處理機，其特徵在於該 圓盤驅動用馬達，係透過一配設於圓盤外部之皮帶，而 使圓盤旋轉。 -18- 本紙張尺度適用中國國家標準(CNS) A4規格(210 X 297公釐)