TW527295B - Parking assistant device - Google Patents

Description

527295 五、發明説明（ 1 ) [技術領域] 本 發 明 係 關 於 停 車 輔 助 裝 置 者 〇 [技術背景] 先 刖 5 在 後 退 車 輛 時 駕 駛 人 由 車 輛 之 死 角 致 看 不 到 作 爲 標 的 地 點 時 提 案 有 以 監 控 器 映 出 車 輛 之 後 方 視 野 的 裝 置 〇 例 如 於 特 公 平 2-3641 [7 號 公 報 揭 示 有 由 用 來 攝 影 車 輛 後 方 的 電 視 攝 影 機 用 來 映出 該 電 視 攝 影 機 所 抓 住 影 像 的 監 控 電 視 9 輸 出 有 關 輪 胎 方 向 盤 rrrr 操 作 角 資 訊 信 號 的 感 測 器 及 因 m 於 來 白 該 感 測 器 之 資 訊 信 號 產 生 標 識 信 號 將 標 識 重 疊 顯 示 於 電 視 畫 面 上 的 電 路 所 成 車 輛 之 後 方 監 視 監 控 裝 置 〇 於 該 裝 置 5 輪 胎 之 方 向 盤 操 作 角 資 料 與 沿 對 m 其 方 向 盤 操 作 角 的 車 輛 後 退 方 向 之 標 識 位 置 料 積 蓄 於 ROM， 医 1應 (於其時 E之力 *向 I盤 E撓 丨作角 的 車 輛 預 想 後 退 軌 跡 以 標 識 之 列 1 重 疊 於 電 視 攝 影 機 所 攝 影 的 影 像 而 顯 示 在 電 視 畫 面 上 〇 依 如 此 的 裝 置 ， 與 車 輛 後 退 時 與 後 方 之 導 路 狀 況 等 之 視 野 一 起 因 m 人匕1、 於 方 向 盤 mn. 操 作 角 的 車 輛 預 想 後 退 軌 跡 顯 示 於 監 控 電 視 之 畫 面 上 故 駕 駛 人 並 不 需 要 回 顧 後 方 仍 昭 y v \\ 原 樣 視 電 視 畫 面 可 操 作 方 向 使車 輛 後 退 〇 欲 縱 列 停 車 時 例 如 與 道 路 平 行 來 後 退 車 輛 1 在 適 當 地 位 置 轉 方 向 盤 以 進 入 停車 空 間 需 要 再 將 方 向 盤 ΠΓΤΧ 轉 往 反 方 向 誘 導 車 輛 於 巨 標 的 停車 位 置 〇 妖 y\\\ 而 ， 以 習 知 之 後 方 監 視 監 控 裝 置 ， 駕 駛 人 在 電 視 畫 面 上 只 視 後 方 之 視 野 及 預 想 後 退 軌 跡 1 乃 很 難 判 3- 斷 在 何 處 開 始 轉 方 向 盤 527295 A7

五、發明說明（2 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 轉反向，又方向盤操作量要多少程度即可等。因此，只 要知曉因應於車輛位置的具體操作方法或操作時序，不 熟練於操作的駕駛人亦成爲容易可操作方向盤至爲理想 。又，亦能獲得從電視畫面以外之方向盤操作資訊時， 駕駛人就不必要經常地看電視畫面，可邊看車輛周圍來 駕駛故爲最好的。 [發明之槪要] 本發明係有鑑於上述點所貫施者’係提供一'種駕駿 人在停車之際能容易把握方向盤操作時序之停車輔助裝 置爲目的。 爲了達成上述之目的，本發明係保持於一定方向盤 操作角的狀態進行前進動作後，以停止狀態來操作方向盤 於逆方向以保持在一定方向盤操作角狀態，進行後退動 作用來後退停車之停車輔助裝置，其特徵爲具備：偏駛 角檢測裝置，用來檢測車輛之偏駛角；基準設定裝置， 用來設定上述偏駛角之基準位置；控制器，用來依據上 述偏駛角來特定車輛之位置；以及引導裝置，由上述控 制器所特定的車輛位置爲依據，提供方向盤操作資訊於 駕駛人。 該控制器，係記憶與上述偏駛角作比較用以特定車 輛位置之設定値，並由此設定値所特定的車輛位置爲依 據，使該引導裝置提供方向盤操作資訊於駕駛人亦可以。 停車輔助裝置，係更具備用來修正上述設定値之調 整裝置爲合適。 -4- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） I. --------^---------^ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 A7 B7 五、發明說明（3) 該控制器所特定的車輛位置，係爲用以後退停車開 始後退之位置，以偏駛角檢測裝置所檢測的偏駛角，係 由基準設定裝置所設定的基準位置對基準成爲規定値的 位置亦可。 該控制器特定的車輛位置，係爲決定用以縱列停車 作後退的車輛之方向盤反轉點的位置，由偏駛角檢測裝 置所檢測的偏駛角，成爲由基準設定裝置所設定的基準 位置之位置亦可以。 該控制器特定的車輛之位置，係爲了完成縱列停車 的後退位置，而由偏駛角檢測裝置所檢測的偏駛角，以 基準設定裝置所設定的基準位置對於基準成爲規定値的 位置亦可以。 該控制器特定的車輛之位置，係爲用以並列停車而 後退的車輛之方向盤用來決定回到直進後退狀態之點的 位置，而由偏駛角檢測裝置檢測的偏駛角，爲對由基準 設疋裝置所設定的車輛位置成爲規定位置之位置也可以。 該基準設定裝置，係於縱列停車之際，對駕駛人之 位置及停車空間的規定位置，於車輛前後方向以一致地 車輛位置作該基準位置來設定亦可。 該基準設定裝置，在並列停車之際，對駕駛人之位 置及停車空間的規定位置，於車輛左右方向以一致地車 輛位置作該基準位置來設定也可以。 該停車輔助裝置，亦可以具備測定對目標停車位置 的後退運轉開始位置之測量裝置。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 t- -· I I I I I I I 一0J·11111111 — — — — — — — — IIIIIIIII — — — — — — 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（4 ) 該測定裝置，亦可爲測量裝置，用來測量與車輛側 方障礙物之距離。 ’ 該方向盤操作資訊，係依音、振動、光、或視覺資 訊爲合適。 [圖式之簡單說明] 第1圖係表示實施形態1的停車輔助裝置之構成方 塊圖。 第2圖係將實施形態1的並列停車時之車輛位置以 階段的且模式的表示圖。 第3圖係將實施形態1的縱列停車時之車輛位置以 階段的且模式的表示圖。 弟4圖係表不貫施形態2的停車輔助裝置之構成方 塊圖。 第5圖係表示實施形態3的停車輔助裝置之構成方 塊圖。 [用以實施發明之較佳形態] 以下，依照所附圖面說明本發明之實施形態。 實施形態1. 第1圖表示本發明實施形態1的停車輔助裝置之構 成。在控制器5 1連接有檢測車輛之偏駛角方向之角速 度的偏搖率感測器5 2、用來通知車輛是要進行並列停 車或縱列停車之那一方於控制器5 1之功能選擇開關5 6 、通知控制器5 1要開始車輛之停車動作，設定偏駛角 之〇度位置於控制器5 1的起動開關5 3。再者，連接有 -6- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------^---------^ —^wi (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295

五、發明説明（5 ) 對駕駛人以聲音用來引導方向盤操作資訊之蜂鳴器54 ’及以視覺用以引導方向盤操作資訊之LED，5 5。 控制器5 1係具備未圖示之CPlJ與記憶控制程式的 ROM及作業用之ram。 在RO Μ ’記憶有方向盤操作於最大而車輛作旋轉時 之最小旋轉半徑RC資料。CPU係根據記憶於ROM的 控制程式來動作。控制器5 ；[，由自偏駛率感測器5 2所 _命入的車輛之角速度算出車輛之偏駛角，算出車輛之旋 轉角度後將有關於停車運轉中各步驟的操作方法或操作 時序之資訊輸出於蜂鳴器5 4及L E D 5 5。 於此’說明本實施形態之停車輔助裝置，對車輛描 繪怎樣地軌跡來輔助車輛。 首先在開始使用第2圖，說明進行並列停車的情況。 以車輛1欲停車的停車空間T之入口中央點作原點〇 ’與道路垂直在停車空間T的車輛後退方向取Y軸， 與道路平行，亦即與Y軸成直角取X軸。又，停車空 間T之停車框寬度爲w 1。後輪軸中心HO成爲在停車 空間T之寬度方向中央，且與停車空間τ之長度方向 或平行地車輛位置Η 1，使車輛1能合適地停車由停車 輔助裝置輔助駕駛人者。 首先，作爲初期停車位置，係以垂直對停車空間Τ 使車輛1之後輪軸中心ΕΟ從停車空間Τ之入口爲D距 離，且停車空間Τ之側部Τ1及車輛1之駕駛人位置 D R，在一致的車輛位置Ε 1停止車輛1者。 527295 A7 B7 五、發明說明（6 ) (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 接著，車輛在車輛位置E1時，使方向盤之操作角爲 左側最大一邊以半徑Rc旋轉^ _進至旋轉角度β變成 車輛位置F 1時，使方向盤之操作角爲右側最大一邊以 施轉半徑Rc旋轉，而僅後退旋轉角（/)，車輛1與停車 空間T成平行的車輛位置G 1，恢復方向盤爲直前狀態 後再作後退用來適當地停車於停車空間T內之車輛位 置H1者。 又，使車輛位置E 1，F 1，G1的後輪軸中心分別爲 E 0，F 0，G 0 〇 於此在車輛位置E 1的駕駛人之位置DR與後輪軸中 心E0的X軸方向之距離爲L，則車輛自車輛位置E 1 旋轉至車輛位置F 1際之旋轉中心C 1之座標（C 1 X，C 1 y) 表示如次。

Clx 二 L-W1/2 C 1 y = -(D +Rc) 車輛1從車輛位置F 1旋轉至車輛位置G 1際之旋轉 中心C2之座標（C2x，C2y)表示如以， 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 C2x二-(Rc + Rc) · sin Θ +C 1 x = -2Rc · sin Θ +L-W1/2 C2y = (Rc + Rc) · cos 0 +C 1 y = 2Rc · cos0 -(D + Rc) 其中X座標C2x亦可以C2x = -Rc來表示。 X座標C2x之2個關係式Sin0表示爲 sin Θ -(Rc + L-Wl/2)/2Rc 可使用既知Rc，L及W 1來計算出該0之値，在控制 器5 1係以該0値爲設定値來記憶。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 527295 五、發明説明（7 ) 再者，車輛1從車輛位置F 1旋轉至車輛位置G 1的 旋轉角度φ表示如次。 ’ ψ = π 12- Θ 接著，說明本實施形態的停車輔助裝置之並列停車 時動作。 首先，駕駛人停止車輛1於車輛位置Ε 1，作動功能 選擇開關' 5 6來用以選擇並列停車。控制器5 1由作動功 能選擇開關5 6起動並列停車之程式。再者，駕駛人作 動起動開關5 3時，控制器5 1設定車輛位置Ε 1爲車輛 之偏駛角在〇度位置。接著，駕駛人操作爲左側最大之 全轉狀態，依照原樣使車輛1前進。 控制器5 1，從偏駛率感測器5 2輸入車輛1之角速度 算出車輛之偏駛角，並與設定値Θ之値作比較。當車輛 1，自車輛位置Ε1愈靠近車輛位置F 1時，控制器5 1 就依照偏駛角與設定値Θ之差，通知接近車輛位置F 1 的接近資訊，及通知到達車輛位置F1之到達資訊作爲 方向盤操作資訊，藉由蜂鳴器54及LED55告知駕駛人。 例如作爲接近資訊，蜂鳴器54會發出「嗶、嗶」的 間歇聲音，同時LED55點滅。該間歇聲音及點滅之週 期，係偏駛角與設定値Θ之差變成少時同時變短。偏駛 角與設定値β之差消除時作爲到達資訊，蜂鳴器5 4發 出連續的「嗶」聲音，同時LED55點燈。 駕駛人就依照到達資訊停止車輛1於車輛位置。接 著，駕駛人係方向盤操作於右側最大爲全轉狀態，依照 原樣後退車輛1。駕駛人在車輛位置G 1於車輛1與停 車空間Τ成平行時，停止車輛1。駕駛人在車輛位置 G 1 1直接恢復方向盤爲直進狀悲後後退車輛1，當車輛 -9- 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 527295 A7 ____ B7 五、發明說明（8 ) 1收容於停車空間τ時完成停車。 完成停車時，車輛1之偏駛角係對車輛位置E1大致 爲9 0度，故依照對車輛位置E 1的車輛1之偏駛角告 知駕駛人完成停車資訊亦可。 接著使用第3圖，說明進行縱列停車的情況。 以車輛1之後左端一致於停車空間T之深處角隅S2 ，用來將車輛1停車於停車空間T者。於該狀態之車 輛位置Μ1的車輛1之後輪軸中心M0爲原點，與道路 平行地取車輛1之後退方向爲Υ軸，與Υ軸成直角來 取X軸。又，停車空間Τ之深處角隅座標爲S2(W2/2 ，a2)。在此a2，W2係分別表示車輛1之後外伸，車 寬。 在車輛位置Π的車輛1，以右側最大的方向盤操作 角一邊由半徑Rc旋轉而前進，成爲車輛位置K 1的地 方，使方向盤操作角爲左側最大一邊以半徑Rc旋轉而 後退，成爲車輛位置L 1時使方向盤操作角爲右側最大 一邊以半徑：Rc旋轉而後退，適當地停車於停車空間T 內之車輛位置Μ 1者。 首先，在停車空間Τ前方之規定位置，以停車中之 車輛9 1爲目標，將車輛1停車於車輛位置π的狀態爲 初期停車位置，作爲縱列停車開始者。 車輛位置Π ’係車輛1之駕駛人位置Dr之γ座標 一致於停車中之車輛9 1後端9 1 a之Υ座標位置，且平 行於停車空間T位置及車輛1與車輛9丨在規定之車輛 -10- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 A7 B7 五、發明說明（9) 間隔d的位置。所以，車輛位置Π之後輪中心j〇之座 標（JOx，JOy)，從車輛91後端部9 1a之座標與駕駛人 之位置D R和後輪軸中心J 〇之關係及車輛間隔d根本 地決定◦ 於車輛位置J 1的車輛1，使方向盤之方向盤操作角 在右側最大一邊以半徑Rc旋轉而前進到車輛位置κ 1。 以此際之旋轉中心爲C3，旋轉角度爲/?。再者，在車 輛位置L 1切換方向盤於相反方向，使方向盤操作角爲 右側最大一邊以半徑Rc旋轉而後退至車輛位置Μ 1。 以此際之旋轉中心爲C5，旋轉角度爲α。 又，在車輛位置Κ1，L1的後輪軸中心分別爲Κ0， L0，於旋轉角度α ，/3 ，δ有 α - /3之關係 旋轉中心C5之座標（C5x，C5y)係以 C 5 X二-Rc C5y = 0表示。 旋轉中心C4之座標（C4x，C4y)係以 C4x二C5x + (Rc + Rc) · cos a =-Rc + 2Rc · cos α C4y = C 5 y-(Rc + Rc) · sin a =-2Rc · sina 表示 ° 旋轉中心C3之座標（C3x，C3y)係以 C3 x = C4x~(Rc + Rc) · cos 冷=-Rc + 2Rc · cos a -2Rc · cos /3 C 3 y = C 4 y + (Rc + Rc) · sin/? =-2Rc · sina + 2 Rc · s i n ^ 表示。 又，車輛位置J1之後輪軸中心JO之座標（JOx ’ J〇y) -11- I纸張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 χ 297公釐） " " (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 *·J --------訂·-------I IAW.----- 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（10) 係以 J0x = -Rc · (1-cos a )-Rc · (1-cos a -1+cos β ) + Rc'· (1-cos /3 ) 二 2Rc · (cosa -cos/3 ) .........(1) J0y = -Rc · sina -Rc · (sina -sin yS ) + Rc · sin/3 = 2Rc · (sin/3 -sin a ) .........(2)表示。 在此式（1)及（2)使用三角函數之公式來變形時，成爲 tan( a /2+/3 /2) = J0x/J0y sin2(a /2-β /2)-(J0x2 + J0y2)/( 1 6Rc2) 可採用既知之後輪軸中心J 0之座標（J 0 x，J 〇 y)算出 ，此値即以設定値a、/3記憶於控制器5 1。 後輪軸中心J0之座標（J〇x，J〇y)，係將車輛i在車 輛9 1之後方可以無勉強地操作來停車之値，例如採用 J0x = 2.3m，J0y = 4.5m ^{ϋ。 後輪軸中心J0之座標J〇x及JOy，乃因應於車輛1 之車規格、方向盤操作特性等來設定値爲理想。 接著，說明本實施形態停車輔助裝置之縱列停車時 之動作。 首先，駕駛人，某駕駛人位置DR之Y座標一致於停 車中之車輛9 1後端9 1 a之Y座標，使車輛1對車輛9 1 形成爲車輛間隔d停止於車輛位置Π。爲了選擇縱列 停車時予以作動功能選擇開關56，則控制器5 1乃起動 用以縱列停車之程式。再於駕駛人作動起動開關5 3時 ，控制器5 1將車輛位置Π設定爲車輛之偏駛角爲〇度 之位置。其次，駕駛人係操作方向盤於右側最大的全轉 -12- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（11 ) 狀態，並依原樣使車輛1前進。控制器5 1係從偏搖率 感測器52輸入的車輛1之角速度算出車輛之’偏駛角， 予以比較該偏駛角與設定値/3之値。車輛1從車輛位置 J 1愈接近車輛位置K 1時，控制器5 1乃依照偏駛角與 設定値/3之差，與並列停車時同樣，將告知接近於車輛 位置K 1的接近資訊，及告知到達車輛位置K 1的到達 資訊藉由蜂鳴器54及LED55告訴駕駛人。 駕駛人，依據到達資訊將車輛1停止於車輛位置K1 。接著，駕駛人將方向盤操作於整個左爲全轉狀態，依 照原樣來後退車輛1。控制器5 1係予以比較車輛之偏 駛角與設定値2 (= /3 + δ)之値。車輛1自車輛位置K 1越 接近於車輛位置L 1，亦即，車輛之偏駛角愈接近於設 定値α之値，控制器5 1依據偏駛角與設定値α之差， 與並列停車時同樣，將告知接近於車輛位置L 1的接近 資訊，及告知到達車輛位置的到達資訊藉由蜂鳴器54 及LED55告訴駕駛人。 駕駛人依照到達資訊將車輛1停止於車輛位置L 1。 接著，駕駛人在車輛位置L 1將方向盤切換爲相反方向 ，操作方向盤爲右側最大作全轉狀態，依照原樣使車輛 1退後。駕駛人係車輛1與停車空間Τ成平行之車輛位 置Μ 1，停止車輛1完成停車。 完成停車時，車輛1之偏駛角係對車輛位置J 1大致 爲0°，故依對車輛位置Π的車輛1之偏駛角亦可通 知停車完成資訊予駕駛人。 -13- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ^1 n I ϋ n n ·ϋ ϋ 1— · «ϋ n an n _1 βϋ n-> I n 1 n ·ϋ n l I— I (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 137 五、發明說明（12) 如以上，本實施形態之停車輔助裝置，係不必要攝 影機2及監控器4，於未裝有導航系統或攝影機2等的 車輛，亦成爲可適當地停車輔助。 尙，在本實施形態1欲檢測偏駛角採用了偏搖率感 測器，可是檢測偏駛角的手段，係如實施形態2或3， 採用位置陀螺儀方法或分別裝旋轉感測器於左右車輪， 從該等之旋轉差檢測偏駿角方法亦可，再者，採用地石炫 性感測器或GP S系統方法也可以。 通知駕駛人接近資訊或到達資訊的手段，並不限定 於LED55或蜂鳴器54者，LCD、燈亦可以，在顯示幕 上顯示文字，標記亦可。又，亦可以用聲音者，藉由把 手等所傳達的振動亦可。再者，接近資訊或到達資訊係 以成爲每一接近或到達目標的車輛位置，予以改變 LED55之點滅週期或蜂鳴器54之音量及音色也可。 又，代替功能選擇開關與起動開關，亦可構成爲具 備縱列停車起動開關及並列停車起動開關。在此情況， 按下因應停車形態的起動開關來開始停車操作。 再者，代替作動起動開關53，以控制器辨識駕駛人 之聲音，用來通知控制器停車操作之開始亦可。 又，停車時之方向盤操作係不是以全轉操作，駕駛 人能以保持規定方向盤角度來進行停車操作，予設置方 向盤操作角感測器，將方向盤操作角通知駕駛人亦可。 實施形態2. 於實施形態1，係對預先設定用以開始停車的初期停 -14- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（I3) 車位置，控制器5 1以該初期停車位置爲基用以並列停 車之設定値Θ或用以縱列停車之設定値α、/3，記憶在 控制器5 1之ROM。然而，於本實施形態2，係使初期 停車位置可由駕駛人設定在適當的位置者。亦即，由駕 駛人可修正預先設定於控制器的設定値値θ、α、/3値 來再設定於控制器者。 第4圖表示本發明實施形態停車輔助裝置之構成。 該停車輔助裝置之構成係於第1圖所示實施形態， 予以追加校對模式開關62及調整開關63，又代替控制 器5 1乃設置控制器6 1者。校對模式開關62及調整開 關6 3係連接於控制器6 1。 尙，調整開關63，係如交換轉換開關可操作於2方 向者，而因應於操作量用來修正設定値β、α、/3之値 後可再設定於控制器6 1者。 於此，本實施形態之停車輔助裝置，對控制器6 1如 何地修正使用於預先規定的並列停車的設定値0來再設 定，使用第2圖說明之。 首先，駕駛人將車輛1停止於適當的停車空間Τ內 之車輛位置Η1，僅以適當距離筆直前進，並停止在車 輛位置G 1附近適當地車輛位置Η 1。在此，駕駛人就 作動校對模式開關62，同時作動用以選擇並列停車的 功能選擇開關56。控制器61係由作動校對模式開關62 ，用來起動校對模式之程式，由功能選擇開關5 6的作 動進行控制用以並列停車之設定値β的再設定。再於控 -15- 張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 衡 --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 Α7 Β7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（ι〇 制器6 1係由起動開關5 3之作動，設定該車輛位置爲偏 駛角〇度之位置◦接著’駕駛人將方向盤操j乍於右側最 大成全轉狀態，依照原樣使車輛1前進。控制器6 1算 出偏駛角，自角度π /2減去設定値0的與偏駛角作比 較。車輛1前進在愈接近車輪位置F 1附近時，控制器 6 1就依據偏駛角與φ之差，將通知偏駛角與φ之差接 近於〇的接近資訊，及通知偏駛角與Φ之差到達0的到 達資訊藉由蜂鳴器54及LED55通知駕駛人。 駕駛人就依照到達資訊停止車輛1。接著，駕駛人操 作方向盤爲右側最大的全轉狀態，依照原樣後退車輛1 。駕駛人係在車輛1與停車空間Τ成爲垂直時，停止 車輛1。 該車輛停止位置與車輛位置Ε1 —致時，駕駛人不必 要調整設定値0。可是，車輛停止位置位於比車輛位置 Ε 1在車輛前方時，當駕駛人往一方向操作調整開關63 ，將作稍大校對設定値Θ的信號輸入於控制器6 1。一 方面，車輛停止位置位於比車輛位置Ε 1在車輛後方時 ，駕駛人往另一方向操作調整開關63時，將作稍小修 正設定値β的信號輸入於控制器6 1。 依如此，校對用以並列停車之設定値β可再設定於 控制器61。 駕駛人解除校對模式開關62之作動，由以實施形態 1所示操作方法進行並列停車，可判斷再設定的β値是 否爲適當。 -16- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Α7 Β7 五、發明說明（15) 接著，控制器6 1，用第3圖說明如何校對再設定使 用於縱列停車的設定値α及/3。 ^ 首先，駕駛人將車輛1停止於停車空間Τ內車輛位 置Μ1附近之適當車輛位置，駕駛人作動校對模式開關 62，同時作動用以選擇縱列停車的功能選擇開關5 6。 控制器6 1係由校對模式開關62之作動，起動校對模式 之程式，同時由功能選擇開關56之作動進行控制用以 縱列停車之設定値α及Α之再設定。再者，控制器6 1 係由起動開關53之作動將此'車輛位置設定爲偏駛角0 度之位置。接著，駕駛人操作方向盤於右側最大爲全轉 狀態，依照原樣使車輛1前進。控制器6 1算出偏駛角 ，比較設定値α與偏駛角。當車輛1前進愈接近車輛位 置L 1附近，控制器6 1就依據偏駛角與α之差，通知 偏駛角與α之差接近於0的接近資訊，及通知偏駛角與 α之差到達0的到達資訊藉由蜂鳴器54及LED55通知 駕駛人。 駕駛人係依據到達資訊將車輛1停止於車輛位置L 1 附近。接著，駕駛人操作方向盤於左側最大爲全轉狀態 ’依照原樣使車輛1前進。當車輛1前進而愈接近車輛 位置Κ 1附近時，控制器6 1將通知偏駛角接近於/3 (=α -δ)的接近資訊，及通知偏駛角到達0的到達資訊 藉由蜂鳴器54及LED55通知駕駛人。 駕駛人依照到達資訊將車輛1停止於車輛位置Κ 1附 近。再者，駕駛人操作方向盤於右側最大爲全轉狀態， -17- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 _____B7__ 五、發明說明（ι〇 依照原樣使車輛1退。當車輛1與停車空間T成平行 時，就停止車輛1。該車輛停止位置與車輛位置Π — 致時，駕駛人就不必要調整設定値α及/3。可是，車輛 停止位置對車輛位置Π偏移時，駕駛人即操作調整開 關63，用來調整設定値α及冷。 如此，修正用以縱列停車之設定値α及Α可用來再 設定控制器6 1。 如上述，駕駛人可予修正再設定用以並列停車之設 定値0或用以縱列停車之設定値α及/3，故因應於不同 車輛，又對應於停車空間周圍之狀況可成爲更適當地停 車輔助。 又，對各個不同車輛，不需要另外製造別的控制器 ，可防止增加零件件數之同時形成零件管理容易，能降 低零件成本。 尙，在本實施形態，係分別與模式開關62設起動開 關5 3，但例如，以3秒鐘繼續作動起動關關5 3時，以 控制器61來起動校對模式之程式亦可省略校對模式開 關62。 實施形態3 . 於上述實施形態1及2，特別是縱列停車時，例如第 3圖所示初期停車位置J 1之X方向位置，係停車中之 車輛9 1側面與自車輛1側面之間隔’需要調整爲規定 之車輛間隔d來運轉操作。 一般該操作乃困難’而實際上之間隔變成自設定値d •18- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------------------訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 527295 Α7 Β7 五、發明說明（17) 偏離之値。結果此偏離影響停車完成位置之偏離。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 對於此，本實施形態係具備，測量在車輛]之側方 與停車中之車輛9 1等之間距離的距離感測器1 00(參照 依據實施形態1之形態例之第5圖）。 於縱列停車開始時，由上述感測器測量與停車中之 車輛9 1之間隔，並依照所測量的資料，用來修正初期 停車位置J1之後輪軸中心J0之座標，J〇y)，再修 正計算從設定値α、A及此等所求δ値後，將該等値作 爲於其時之縱列停車成爲目標的設定値。 在並列停車開始時，由於測量與停車空間旁停車中 之車輛間隔，判斷可否停車，通知駕駛人亦可。 如以上說明，依申請專利範圍第1項記載之停車輔 助裝置，從車輛之偏駛角可檢測車輛是在停車過程之何 階段，由於指引後退運轉中之各步驟的操作方法或操作 時序，而駕駛人未熟練於操作方法時，亦可以無誤地進 行操作來完成停車。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 依申請專利範圍第2項記載之停車輔助裝置，控制 器，與偏駛角作比較來記憶用以特定車輛位置之設定値 ，指引裝置就依照該設定値提供方向盤操作資訊給與駕 駛人，故於未搭載攝影機及監控器的車輛，亦可適當地 停車輔助。 依申請專利範圍第3項記載之停車輔助裝置，與偏 駛角作比較可修正用以特定車輛位置之設定値，因應於 不同車輛，又對應於停車空間之周圍狀況停車輔助可更 -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 527295 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（ι〇 加地適當。 依申請專利範圍第4項記載之停車輔助裝Μ，可用 來提供有關用以後退停車之後退開始位置資訊。 依申請專利範圍第5項記載之停車輔助裝置，可用 來提供有關縱列停車時之方向盤變換點的資訊。 依申請專利範圍第6項記載之停車輔助裝置，可用 來提供有關縱列停車時之後退完成位置的資訊。 依申請專利範圍第7及9項記載之停車輔助裝置， 駕駛人不必作特別的操作亦可進行設定基準位置。 依申請專利範圍第8項記載之停車輔助裝置，可用 來提供於並列停車時有關將方向盤回到直前進位置的資 訊。 依申請專利範圍第1 0項記載之停車輔助裝置，具備 有用來測量對目標停車位置的後退運轉開始位置之測量 裝置，故於停車開始時的車輛位置對於初期停車位置偏 離時’亦可將車輛適當地停車於目標停車位置。 依申請專利範圍第1 1項記載之停車輔助裝置，因測 量裝置乃測量與車輛兩側方之障礙物距離，故利用與其 他車輛等之車輛本身兩周邊物，可將車輛適當地停車於 目標停車位置。 依申請專利範圍第i 2項記載之停車輔助裝置，由聲 音獲得方向盤操作資訊，駕駛人不要經常地看監控畫面 亦可獲得方向盤操作資訊，可邊看車輛之外周圍邊駕駛。 依申請專利範圍第丨3項記載之停車輔助裝置，因可 -20- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） --------訂---------線 —^wi (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 527295 Α7 五、發明說明（19) 由振動獲得方向盤操作資訊，故不依靠聽覺可容易±也_ 行操作。 依申請專利範圍第1 4及1 5項記載之停車輔助裝β ，因分別由光及視覺上的資訊可獲得方向盤操作資訊， 故駕駛人一邊看車輛後方影像與光及由視覺資訊的資1只 來操作方向盤正確地受到停車支援。 符號之說明 1、91 車輛 51、61 控制器 52 偏駛率感測器 53 起動開關 56 功能選擇開關 62 校對模式開關 63 調整開關 91 停車中之車輛 DR 駕駛人位置 T 停車空間 W1 停車框 El、Gl、HI、J 1、Kl、Ml 車輛位置 E0 、 HO 、 JO 、 K0 後輪軸中心 Q、α、 設定値 d 車輛間隔 -21- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） ---------------------訂·-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

Claims (1)

1. 527295 六、申請專利範圍 1 · 一種停車輔助裝置，保持在一定方向盤操作角狀態進 行前進動作後，以停止狀態操作方向盤於反方向而保 持在一定方向盤操作角狀態，進行後退動作用以後退 動作，其特徵爲具備： 偏駛角檢測裝置，用來檢測車輛之偏駛角； 基準設定裝置，用來設定該偏駛角之基準位置； 控制器’依照該偏駛角用來特定車輛之位置；以及 指引裝置’依照由該控制器所特定的車輛位置，對 駕駛人提供方向盤操作資訊。 2 ·如申g靑專利朝圍第1項之停車輔助裝置，其中該控制 益’係用來憶偏駿角比較用以特定車輛位置之設定 値’依照由該設定値所特定的車輛位置，該指引裝置 對駕駛人提供方向盤操作資訊者。 3·如申請專利範圍第2項之停車輔助裝置，其中更具備 用來修正該設定値的調整裝置。 4.如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，該控制語f| 定的車輛位置，係爲用以後退停車之開始後退位4/；：: 其中由偏駛角檢測裝置所檢測的偏駿角，對由華¥ .二 設定裝置設定的基準位置爲基準成爲規定値的位 5 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，該控制器特 定的車輛位置，係用來決定爲了縱列停車作後退的車 輛方向盤改換點位置，其中 由偏駛角檢測裝置檢測的偏駛角，由基準設定裝置 所設定成爲基準位置的位置。 -22- 527295 六、申請專利範圍 6. 如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，該控制器特 定的車輛位置’係爲用以縱列停車之完成後退位置， 其中由偏駛角檢測裝置檢測的偏駛角，以基準設定裝 置設定的基準位置對基準成爲規定値之位置。 7. 如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該基準 設定裝置，在縱列停車之際，對於駕駛人位置與停車 空間的規定位置，於車輛前後方向一致之車輛位 置作爲基準位置來設定。 8 ·如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，該控制器特 定的車輛位置，係爲用以並列停車作後退的車輛方向 盤，用來決定恢復到直前進後退狀態點之位置，其中 由偏駛角檢測裝置檢測的偏駛角，對由基準設定裝 置所設定的基準位置成爲規定位置的位置。 9.如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該基準 設定裝置係於並列停車之際，對駕駛人之位置與停車 空間的規定位置於車輛左右方向，以一致的車輛位置 作該基準位置來設定。 1 0.如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中具備 用來測定對目標停車位置的後退運轉開始位置之測定 裝置。 1 1 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該測 量裝置係用來測定與車輛兩側方之障礙物之距離者。 1 2.如申請專利範圍第1項之k車輔助裝置，其中該方 向盤操作資訊，係依聲音者◦ -23- 527295 六、申請專利範圍 1 3 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該方 向盤操作資訊，係依振動者。 . 1 4.如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該方 向盤操作資訊，係依光者。 1 5 .如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該方 向盤操作資訊，係依視覺的資訊者。 -24-