TW491007B - Component suction nozzle ascent and descent apparatus - Google Patents

Description

491007

五、發明說明（ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 發明’是有關-種零件吸著嘴昇降裝置，其乃在零 件衣配中’可使吸著保持零件之吸著嘴選擇性的昇降及變 更吸著嘴上死點位置者。 以往，已有多種此類構造之零件吸著嘴昇降裝置為人 所知。例如，第14〜17圖所示，滚珠螺桿軸2〇2由馬達2〇1 之回轉驅動而正反回轉，使具有與滚珠螺桿軸2〇2螺合之 螺帽頭的昇降板203得以昇降。此昇降板2〇3，支持著四支 吸著鳥昇降軸211呈各貫穿貫通孔2〇4而把突緣部2〇8抵觸 的狀態。各吸著嘴昇降軸211之下端具有一可吸著零件之 吸著嘴210之同時，各吸著嘴昇降軸211之上端均具有一昇 降驅動用氣壓鈕205,在昇降驅動用氣壓缸2〇5内由彈簧2〇6 分別經常把吸著嘴昇降軸211向下彈壓以使各吸著嘴昇降 軸211之突緣部208抵觸於昇降板203。當由馬達201之回轉 驅動而昇降板203被昇降，各吸著嘴昇降軸211則由導件2〇9 之引導而昇降。 第14圖係示在原點狀態者，當欲選擇吸著嘴時，先如 第15圖所示，由馬達201之回轉驅動降下昇降板203逆著彈 簧206之彈力自昇降板203拉開各吸著嘴昇降軸211之突緣 部208之後，驅動一具有欲選擇之吸著嘴21〇之吸著嘴昇降 軸211昇降驅動用氣壓缸205而下降吸著嘴昇降軸211，使 該突緣部208抵觸在昇降板203。 繼之，第16圖所示，以馬達201之回轉驅動而降下昇 降板203，其中，驅動所欲選擇之吸著嘴昇降軸211昇降驅 動用氣壓缸205降下吸著嘴昇降軸211，由下降之吸著嘴昇 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 4 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -· 訂---------線參----------------------- 491007 A7 員 製 五、發明說明（2 降軸211上吸著嘴21 〇吸著零件裝配於基板上一定之位置。 然而’在選擇單一吸著嘴時，當同時起動馬達2〇丨之 昇降動作與氣壓缸2〇5時，相較於馬達2〇1帶動昇降板2〇3 之下降動作，即使對壓氣缸2〇5供應壓縮氣仍因空氣壓縮 性等之故，吸著嘴昇降軸2Π並不立即開始下降，致會有 產生如第16圖所示，吸著嘴昇降軸211之突緣部2〇8比昇降 板203晚下降之氣壓缸遲延驅動現象。繼之，被氣壓缸205 驅動而吸著嘴昇降軸211之突緣部2〇8追上昇降板2〇3與之 接觸，此際之衝擊會傳到吸著嘴昇降軸211，會有吸著嘴 昇降軸2 11下端吸著嘴2丨丨所吸著之零件發生位移或掉落之 可能。 #又，進而，如第17圖所示，當選擇所有吸著嘴把全部 吸著嘴昇降軸211昇降以調整吸著嘴昇降軸211之上死點時 ’為能昇降全吸著嘴昇降軸211，馬達必需以大於全氣壓 缸之作動力才能經由昇降板2G3昇起所有吸著嘴昇降輛叫 ，會導致馬達超載。 匕曰因此，本發明的目的，在於解決上述問題，不使吸著 餐幵，軸务生衝擊而不致被吸著於吸著嘴上零件產生位移 ，掉洛’同時’藉由設定最適當之吸著嘴昇降行程，得以 提供一種能圖縮短作業節拍之零件吸著嘴昇降裝置者。 本發明為達成上述目的，乃採如下之構成。 裝置根明之第一態樣，是提供一種零件吸著嘴昇降 多數吸著嘴昇降軸，其各下端支持著一可吸著並保持 本紙張尺—中國 X 297公釐） 491007 A7 五、發明說明（3 ) 零件之吸著嘴，其並時常被向上彈性頂 多數吸著嘴選擇用引動器，其係對應著上述多數吸著 嘴昇降軸配置之多數吸著嘴選擇用”器，⑽^ 數吸著嘴中之欲其下降之一吸著嘴時，令具㈣㈣上之 吸者鳴之對應破選上之該吸著嘴昇降轴氣壓虹，在不致使 該氣壓缸接觸到被選上之該吸著嘴昇降轴範圍内，向該吸 著嘴昇降軸下降； :昇：用回轉驅動裝置’可令上述所有吸著嘴選擇用 =下降而藉由自上述吸著嘴選㈣引動器所選擇 十被下降之錢壓㈣抵觸於該被選上之吸著嘴昇降轴以 降下該吸著嘴昇降軸；及 上死點變更裝置，係可變更上述各吸著 死點者。 千平田心上 根據本叙明之第一悲樣，係提供_種在如上述第一種 悲樣所記載之零件吸著嘴昇降裝置，其中，上述 =擇用=動裔是固定的’並且更具有_昇降構件其乃螺 口於上述幵降用回轉驅動裝置回轉軸上所連結之螺 藉該螺桿抽之正反回轉而昇降，以該螺桿輛之正反轉而使 ，降構件—起昇降而能使上述所有吸著嘴選擇用動 昇降者。 根據本發明之第三態樣，係提供一種在如上述第 器 態 丄％乐二声 樣所記载之零件吸著嘴昇降裝置，其中，上述 乃具有-可使上述各吸著嘴昇降轴之上端部貫穿之貫通孔 或缺口，㈣上述多數吸著嘴中選擇欲下降之—吸著 本紙張尺度適用尹國國祕準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ί l·---訂---------線—康 491007 A7

’上述吸者嘴昇降軸上端部是處在上述貫穿孔或缺口内之 同時，亦不突出自上述貫穿孔或缺口以上之範圍内，並且 該吸著嘴選擇用引動器之上記氣壓缸下端被下降至該貫穿 孔或缺Π邊緣上，而該氣壓紅下端與該吸著嘴昇降轴上端 之間在该貫穿孔或缺口内形成間隙，由上述昇降用回轉驅 動裝置之回轉驅動使該昇降構件下降時，該氣壓缸下端與 该吸著嘴昇降軸上端部互相接觸而藉由該氣壓缸下端使上 述吸著嘴昇降軸下降者。 根據本發明之第四態樣，即提供一種如第二態樣所述 之零件吸者嘴幵降裝置，其係在上述吸著嘴昇降軸上端部 固定一可抵推該氣壓缸下端並下壓之平板部，當上述多數 吸著嘴中選出-欲使下降之吸著嘴而該氣红下端下降時 ，該氣壓^下端與該吸㈣昇降軸上端部之上述平板部之 ，便形成空隙，而上述昇降用回轉驅動裝置回轉驅動上述 昇降構件下降時，上述氣壓缸下端與該吸著嘴昇降軸上端 部之該平板部相抵住致由該氣壓缸下端使上述吸著嘴昇降 輛下降者。 (請先閱讀背面之注咅？事項再填寫本頁} -··----l·---訂---------線丨康 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

根據本發明之第五態樣，乃提供一種如第一至四中之 任一態樣所述之零件吸著嘴昇降裝置，其中，該上死點變 更裝置，是由一上死點變更氣壓缸，其在活塞桿上有一可 卡在上述吸著嘴昇降軸之卡掣部者而成，當該上死點變更 氣壓缸之驅動使該卡掣部卡在該吸著嘴昇降軸時之該吸著 嘴昇降軸之上死點是比該上死點變更氣壓缸活塞缸之前述 卡掣部未卡在該吸著嘴昇降軸時上述吸著嘴昇降輛之上死

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 χ 297公釐）

-I I I

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

點更在下方位置者。 根據本發明之第六態樣，乃提供一種如第一至四中之 任一態樣所述之零件吸著嘴昇降裝置，其中，該上死點變 更裝置，係由第一上死點變更用引動器與第二上死點變更 用引動器而成，各上死點變更用引動器之活塞桿具有一可 與上述吸著嘴昇降軸卡掣之卡掣部，依序該第一上死點變 更用引動器上活塞桿之上述卡掣部未卡在該吸著嘴昇降軸 寸之η亥及著鳥幵降軸上死點，該第一上死點變更用引動器 活塞桿之該卡掣部卡在該吸著嘴昇降軸時之該吸著嘴昇降 軸之上死點，及上述第二上死點變更用引動器上活塞桿之 忒卡掣部卡在該吸著嘴昇降軸時之該吸著嘴昇降軸之上死 點等，係位置在上述吸著嘴昇降軸之上死點下方者。 根據本發明之第七態樣，乃提供一種如第一至五中之 任一態樣所述之零件吸著嘴昇降裝置，其中，上述吸著嘴 選擇用引動器’係-吸著嘴選擇氣塵缸，而上述昇降用回 轉驅動裝置係-昇降驅動馬達，而上述螺桿軸乃—滾珠螺 旋桿轴者。 根據本發明第八態樣，乃提供一種零件裝配裝置，可 把零件裝配於基板上，其係具有·· 一零件供給部，以供收容由上述零件吸著嘴昇降裝置 上該吸著嘴所吸著之零件者； -作業頭驅動裝置，其乃可移動一具有如上述第一至 八中之任-態樣中所述之零件吸著嘴昇降裝置之作業頭者 ，•及 ' (請先閱讀背面之注咅？事項再填寫本頁) _·-----r---訂---------線.

本紙張尺度適用中國尋標準（CNS)A4規格（21G χ 297公爱... -I I I _ 491007 A7 B7 五、發明說明（6 一基板搬送保持裝置，農 著嘴昇降裝置上該吸著嘴所吸菩';，者欲把由上述零件吸 可 之零件安裝上之基板等； 措作業頭驅動裝置之酿勒 夏您驅動，移動該作 件吸著嘴昇降裝置，降下一〆阳 貝甶上这零 仏划η — 下、、生遥擇之吸著嘴自上述零件供 、、’部吸者上述零件後，由兮於 w乍業碩驅動裝置驅動，使該作 業頭自该零件供給部移動 基板上’藉該零件吸著嘴昇 〜衣置，下卜該經選上並吸著有該零件之該吸著嘴者。 —本發明之如上述與其他目的及特徵，可由就較佳實施 恶樣參照所附圖式之以下說明而更為明瞭。 實施本發明之最佳態樣 在說明本發明時，附圖中對於相同零件則附以同 號。 以下，參關示詳細說明本發明之第—實施態樣。 具有本發明一實施態樣零件吸著嘴昇降裝置41之零件 裝配裝置，其全體示意立體圖乃如第1圖所示。 工 訂 第1圖中，1為示一把一基板例如一電子線路基板2_〇( 在示基板之際，如不拘其位置者以符號2示之，特定位置 之基板則以符號2-0、2-1、2-2、2-3等示之。）搬進之參载 器，11為把電子線路基板2-3搬出之卸载器。3是自裝载哭 1搬進之電子線路基板2-1搬送保持之具一對支持導執部之 第1基板搬送保持裝置（前部基板搬送保持裝置）；4是—作 業頭其係可交換地裝設有多數支例如10支吸著保持電子愛 件之零件吸著嘴；5是一 ΧΥ機器人其在零件裝配作業區域 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 491007 A7 B7 五、發明說明（7 ) 内之2直父之XY方向把作業頭4定位在一預定位置上；7是 一吸著嘴站，其乃配置在零件裝配作業區域内零件供給部 8A附近，並收容多數種適合電子零件之多種吸著嘴依需 要與裝在作業頭4上之吸著嘴70交換。8A、8B是一零件供 給部，分別被配置在零件裝配作業區域内靠近作業者前方 之端部，並收容經呈帶狀容納保持擬裝配在上述基板2-1 上之零件之帶狀零件，8C則一配置在零件供給部犯附近 ，並把擬裝配在上述基板2-1上之被收容保持於托盤狀托 盤零件之零件供給部；9是一識別照相機，係配置在靠近 零件供給部8A附近之零件裝配作業區域附近，並拍攝作 業頭4之吸著嘴70吸著電子零件之吸著姿勢者。 他方，13是一自第1基板搬送保持裝置3搬送來之電子 線路基板21予以搬送之一具有一對支持導軌部之第2基板 搬送保持裝置（後部基板搬送保持裝置）；14是一作業頭， 其乃可交換地把多數支例如1〇支可吸著保持電子零件之零 件吸著嘴70安裝著；15是一 χγ機器人，是可把作業頭“ 在令件裝配作業區域内之2相直交之χγ方向預定位置上定 位，17疋配置在零件供給部1 8 Α附近之同時，收容適用 於多數種類電子零件之多數種吸著嘴7〇，而隨需要與安裝 於作業頭14上之吸著嘴7〇交換之吸著嘴站。18八、18b是 分別配置在零件裝配作業區域内相對於作業者之内部即相 對於作業者是後方端部，並把上述基板2_2應裝配之零件 帶狀收容保持之帶狀零件收容之零件供給部，丨8C是一配 置在18B附近，並收容著把擬裝配在上述基板2上零件呈 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -----r---訂---------線· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

491007 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（8 ) 托盤狀收容保持之托盤零件供給部，19是一識別照相機， 係配置在靠近零件供給部1 8A附近之零件裝配作業區域中 央傍，並拍攝被作業頭14吸著嘴70所吸著電子零件之吸著 姿勢。 上述XY機器人5、15乃如以下所述構成。χγ機器人 裝置6之二支γ軸驅動部仏、6a是固定配置在裝配裝置基 台16上零件裝配作業區域200之基板搬送方向前後端緣橫 跨該二支γ軸驅動部6a、6a配置有二支X軸驅動部6b、6c 各獨自可在Y軸方向移動狀且能避免衝突狀，更而，又軸 驅動部6b上，呈可在X軸方向移動地配置有可在零件裝配 作業區域内之較近前方半部裝配區域内移動之作業頭4 , 同時在X軸驅動部6c上，呈可在X軸方向移動地配置有作 業頭14，其乃可在零件裝配作業區域内之較後方半部裝配 區域内移動。因此，上述χγ機器人5即由二支固定在裝配 裝置基台16之Y軸驅動部6a、6a，一可在Y軸驅動部6a、6a 上沿Y軸方向移動的χ軸驅動部6b、及一可在χ軸驅動部6b 上沿X軸方向移動的作業頭4所構成。又，上述χγ機器人 15即由二支固定在裝配裝置基台16之丫軸驅動部6a、6a， 一可在Y軸驅動部6a、6a上沿Y軸方向移動之χ軸驅動部6c ’及一可在X軸驅動部6c上沿X軸方向移動的作業頭14所 構成。如此，作業頭4、14得以各自在χγ方向移動。 其次，在第2、3圖中，係示配置在各作業頭4 ' 14内 零件吸著嘴昇降裝置41之斜視圖。各零件吸著嘴昇降裝置 41 ’大致上由多數，例如十支吸著嘴昇降軸55，與吸著嘴 本紙張尺度翻中國國家標準（CNS)A4規格（21G χ 297公餐） 11 (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁)

491007 A7 B7 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 五、發明說明（9 二辟厂&㈣·如吸著嘴選擇氣產 7如:壓缸或電磁線圈等)45’及昇降用回轉驅動裝置 、、一例為-昇降驅動馬達56、與上死點變更裝置，盆一 例是至少—上死點變更用引動器，在本實施例中乃為二上 死點變更，體壓力缸（其-例為氣壓红）61、62所構成。 上述複數吸著嘴昇降軸55，係將可吸著保持零件之吸 著物分別在各吸著嘴昇降軸55之下端藉1轉接頭的支 持者’並經常有-設在吸㈣昇降軸55之平板部仏上彈 黃65向上彈力推抵著。各吸著嘴昇降㈣之上下方向昇降 $作’則由固定在作業頭4、14之支持板42上導件Μ所引 導又I吸著嘴昇降軸55之上端位置，則雖未具體圖示 i_例如由设在導件59上突設卡鈎把各吸著嘴昇降軸55 韵住之類，予以限制使不至於突出到上端位置以上。 ^上述吸著嘴選擇氣壓缸45(如不管其位置只指吸著嘴 垃擇氣£缸日可則以符號45示之，其第一至十個吸著嘴選擇 氣壓缸則以符號454、45_2、…、45_9、45_1〇示之。）則 分別對應於上述多數吸著嘴昇降軸55固定在一對於作業頭 4、14之支持板42昇降之昇降元件58，上述複數吸著嘴7〇 中被選上擬予下降之一吸著嘴7〇時，對應於該具有被選上 及著噶70之被選擇吸著嘴昇降軸55的上述吸著嘴選擇氣壓 缸45内活塞桿46，便在該活塞桿46不致於接觸到被選上之 邊吸著嘴昇降軸55範圍内，向該吸著嘴昇降軸55上端部下 降。例如’在第2圖中，則示對應於第八吸著嘴7〇之上述 吸著嘴選擇氣壓缸45-6活塞桿46-8下降至下端位置之狀態 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐 r---tr---------線· (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

。活塞桿46固定有1盤在下端使其側面呈一倒丁字狀 ’俾如後述易於把吸著嘴昇降軸55向下推之。 升P牛兀件58乃破支持成可相對於作業頭4、14之支持 板42㈣狀。亦即，支持板42設有二支平行的直線導件43 / U上述幵降元件58背面之上下各二個滑件44沿 著各直線導件昇降，而”上述昇降元件58之昇降動作。 更而，上述昇降元件58，是具有可使上述各吸著嘴昇降軸 貝穿之貫通孔或缺口（第2圖中係示缺口）58a，t上述多數 ，者嘴7G之中被選上_擬予下降之吸著嘴㈣，該吸著嘴 幵〜軸55上端部會位置於不自該缺口他突出上方之範圍 之該缺口…内’同時上述吸著嘴選擇氣壓㈣之活塞桿46 下端將被下降至該昇降元件58缺口 58a開口緣並接觸為止 ’ ^上述活塞桿46之下端與該吸著嘴昇降軸Μ上端部之間會 在該缺口 58a内形成一間隙A，當因該昇降驅動馬達^回 轉使該昇降元件58下降時，該吸著嘴昇降轴55上端部會自 忒缺口 58a大出致使該活塞桿46下端與該吸著嘴昇降軸μ 上端接觸’而藉活塞桿46之下端使吸著嘴昇降軸Μ下降。 上述昇降驅動馬達56以托架6〇被固定在作業頭4、Μ 之支持板42。該昇降驅動馬達56之回轉軸連結有例如滾珠 螺桿軸57以為螺桿軸，滾珠螺桿軸57螺合於昇降元件“上 之螺幅。因此，滾珠螺桿軸57之正反回轉使昇降元件“昇 Ρ牛便同％使该吸著嘴選擇氣壓缸45 一體同時昇降。即，把 上述所有吸著嘴選擇氣壓缸45 一體的同時下降時，因自該 吸著嘴選擇氣壓缸45選擇性被下降之上述活塞桿仏亦會

本紙張尺度適用中國國家標準（Cns)A4規格（咖X 297公髮）

e ill·---訂------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ;線丨▲ -H ^1 ^1 ^1 * «^1 ϋ n I 491007 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明說明（11 ) 降，因此，該活塞桿46推壓著該被選上之吸著嘴昇降軸55 使該吸著嘴昇降軸5 5下降。 上述第一上死點變更氣壓缸62與第二上死點變更氣壓 缸61乃為變換上述各吸著嘴昇降軸55之上死點位置者。各 上死點變更氣壓缸62、61之活塞桿前端具有可與該吸著嘴 昇降軸55之回轉接頭69上端部卡掣之卡掣部μ、63。上述 第一上死點變更氣壓缸62，乃處於比第二上死點變更氣壓 缸61更下方位置，並分別固定在作業頭4、14之支持板上 〇 上述第一上死點變更氣壓缸62之該活塞桿上卡掣部64 ，係由一交互形成有大於各吸著嘴昇降軸55下部之回轉接 頭69外徑尺寸之内徑尺寸而由回轉接頭69貫穿成為不卡掣 之非卡掣貫通孔部64a，及其内徑尺寸小於回轉接頭69外 徑尺寸，而使回轉接頭69卡掣住之卡掣貫通孔部6仆之柄 體所構成（參照第18A、18B圖）。如此，當上述第一上死 點變更氣壓缸62之該活塞桿62a橫向移動時，可對所有吸 者為幵降轴55下部之回轉接頭69施予在非卡掣之非卡掣貫 通孔部64a，與會卡掣之卡掣貫通孔部6仆兩位置做選擇， 而令所有吸著嘴歼降軸55—起做卡掣動作或解除卡掣動作 (參照第18A、18B圖）。 上述第二上死點變更氣壓缸61之活塞桿61 a上卡掣部 63，乃由一交互形成有其内徑尺寸大於各吸著嘴昇降軸” 下部回轉接頭69之外徑尺寸而可使回轉接頭69貫穿成非卡 掣之非卡掣貫通孔部63a，及其内徑尺寸小於回轉接頭69 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) -----^—訂---------線- 14 491007

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 之外栓尺寸而可使回轉接頭69卡住之卡掣貫通孔部Mb之 板體所構成(參照第18八、18B圖）。如此，由該第二上死 ^變更氣壓缸61上活塞桿之橫向移動，便可藉此使所有吸 著鳴幵卩牛軸5 5下cr卩之回轉接頭6a，選擇性地處於使不卡掣 的非卡掣貫通孔部63a或會卡掣的卡掣貫通孔部63b俾使對所有吸著嘴昇降軸55可同時一起行卡掣或非卡掣的動作（ 參照第18A、18B圖）。 再者，在第3及4A〜4C圖，為能明確了解卡掣動作與 解除卡掣動作，上述各卡掣部64、63非以貫通孔而是缺口 ，卡掣時吸著嘴昇降軸55之回轉接頭69上端由卡掣部64、 63頂抵限制上死點之同時，圖示係以與不卡掣時則自吸著 隽昇降軸55脫離做比對，但卡掣動作與非卡掣動作之觀念 仍與上述非卡掣貫通孔部63a與卡掣貫通孔部63b完全相同 〇 第4A、4B、4C圖係分別在說明零件吸著嘴昇降裝置 之吸著嘴70在裝配位置（是吸著位置，亦為零件識別位置 。）L0更高例之最下端位置Li(以下有時會稱為厂 準位1」。）’比裝配位L0更高例如27mm之中間位置L2(以 下有時會稱為「準位2」。）及在比裝配位置L〇更高例如4〇mm 之最上端位置L3(以下有時會稱為「準位3」。）狀態下之部 伤斷面圖者。亦即，在準位1，吸著嘴昇降軸55下部之回 轉接頭69卡在上述第一上死點變更氣壓缸62之卡掣部64， 卡住吸著嘴昇降軸55下部之回轉接頭69，而第二上死點變 更氣壓缸61在退避位置上，呈非卡掣狀態。在準位2，吸 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -· 訂---------線· 本紙張尺度乙用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 χ 297公釐） 15 A7 五、發明說明（l3 ) :ί昇卩牛轴5 5下部之回轉接頭69卡在上述第二上死點變更 氣壓缸61之卡掣部63，而第一上死點變更氣壓缸62在退避 位置上，呈非卡掣狀態。在準位3，吸著嘴昇降軸”下部 之回轉接頭69，不卡在上述第一及第二上死點變更氣壓缸 62、61之卡掣部μ、63，而是卡在導件％上，第一及第二 上死點變更氣壓缸62、61在退避位置3，呈非卡掣狀態。 無卿疋任一準位，昇降驅動馬達％之回轉軸乃對應吸著嘴 昇IV軸55之同度變化而回轉一定量，昇降元件“位置亦會 、欠動，使在任何準位，上述活塞桿46下端與上述吸著嘴昇 降軸55上端部之間，會形成間隙（尺寸A :例如0.02mm程 度）。 第5圖係，兒明本發明另一實施例之零件吸著嘴昇降裝 置部份斷面圖。基本的結構係與第3及4A〜4C圖相同，但 為說明轉換吸著嘴高度之動作及吸著嘴之轉換動作，乃使 更簡單之構成者。gP ’吸著嘴選擇氣壓缸45之活塞桿私下 端，係能頂到固定在吸著嘴昇降軸55上端部之平板部 ，而使該活塞桿46下端容易頂到平板部55a並向下推。 又，第2圖中，50為轉動吸著嘴昇降軸55在其軸周圍 θ方向俾調整吸著在吸著嘴7G之零件姿勢用之θ回轉驅動 用馬達，52係固定在0回轉驅動用馬達5〇回轉轴之齒輪， 53為固定在各吸著嘴昇降軸55中間之0回轉用齒輪，_ 可各吸著嘴昇降軸55之Θ回轉用齒輪53及0回轉驅動用馬 達50之齒輪52相嚙合之具兩面齒之皮帶。因此，於0回轉 驅動用馬達50被回轉驅動，則所有吸著嘴昇降軸”之0回 本紙張尺度適用中國國豕標準（CNS)A4規格（21〇 X 297公爱） _ " _ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ----l·---訂---------線_ 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 ---— —__B7 五 轉用齒輪53由具兩面齒之皮帶51所回轉，而調整吸著嘴7〇 所吸著之零件姿勢。 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 其次’就第5圖之零件吸著嘴昇降裝置中，吸著嘴高 度轉換動作做詳細說明。 第6A、6B、6C、6D、6E、6F、6G圖，分別是說明第 5圖之零件吸著嘴昇降裝置第一吸著嘴70之高度轉換動作 用部份斷面面者。第7A、7B、7C、7D、7E、7F、7G圖， 分別是說明第5圖之零件吸著嘴昇降裝置第二吸著嘴7〇之 高度轉換動作用部份斷面圖者。第一及第二吸著嘴7〇，在 第6A及7A圖中乃在準位！位置，然而第617及71?圖則示轉換 至準位2之狀態。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第6A及7A圖顯示著已完成預備工程之狀態。此際， 以幵降驅動馬達7 6之驅動把昇降元件5 8，自現在之準位上 昇至一預定高度A位置。又，此際，吸著嘴昇降軸55 一律 保持停止不做昇降動作。再者，第6A及7A圖中，是呈第 一吸著嘴70被選上之狀態，與第一吸著嘴70對應之吸著嘴 k擇氣壓缸5 -1是開而其活塞桿4 6係下降到下端位置之同 時’與第二吸著嘴70對應之吸著嘴選擇氣壓缸5_2是關之 故’活塞桿4 6是仍在上端位置。 繼之，第6B及7B圖所示，把所有吸著嘴選擇氣壓缸 45(45-1〜45-10)開著，令所有活塞桿46下降至各下端位置 〇 接著’如第6C及7C圖所示’由昇降驅動馬達56驅動 。昇降元件58開始下降，繼而，隨昇降元件58而下降之所 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 17 491007 A7 B7 五、發明說明（l5) <讀先H*te之注$項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 有吸著嘴選擇氣壓缸45之活塞桿46下端頂抵著所有吸著嘴 昇降轴55上端而下開始把所有吸著嘴昇降軸55下降。當此 ’昇降元件5 8將下降俾使全吸著嘴昇降軸5 5，比現在準位 式擬轉換之準位中之較低準位更降低一預定高度A之位置 為止。即’例如，第一案例，是目前準位是在最上端位置 之準位3，如擬轉換至中間位置之準位2時，昇降元件5 8將 下降至所有吸著嘴昇降軸55下降準位3與準位2之高差△ H+—預定高度A之距離。又，第二案例，目前準位為最上 端位置之準位3，而擬轉換於中間位置之準位丨時，則令昇 降元件58下降至可使所有昇降軸55能下降準位3與準位 同度差△!!+—預定高度A之距離。又，第三案例，是目前 準位係在中間位置之準位2，而欲轉換至最下端位置之準 位1時，昇降元件58下降至能使所有之吸著嘴昇降軸55下 降準位2與準位1之面度差一預定高度a之距離。又， 第四案例（相當於第6(：及7€圖），是目前準位係在最下端位 置之準位1，而欲轉換至中間位置之準位2時，由於目前之 準位1較準位2為低，故昇降元件58之下降，僅是使所有吸 著嘴昇降軸55只下降一預定高度A之距離。又，第五案例 ，是目前準位是最下端位置之準位丨，而欲轉換至中間位 置之準位3時，由於目前之準位i是比準位3為低，因此， 昇降το件58下降至，能使所有吸著嘴昇降轴乃僅只下降一 預定高度A之距離即可。 繼，如第6D與7D圖，以及第犯與7£圖所示，做上死 點準位之轉換。即，依擬轉換之上死點準位，開或關上死 """""_ ^ 办嫂進 規格（21〇< 297 公餐) -- 491007

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

點準位轉換用第—氣壓紅62及上死點準位轉換用第二氣麼 缸61或其任一方氣壓缸，而轉換上死點準位。亦即，在上 述第一案例（準位3—準位2)中，上死點準位轉換用第一氣 壓缸62維持關，上死點準位轉換用第二氣壓缸61，則自關 成為開。而上述第二案例（準位準位1}中，係維持上死 點準位轉換用第二氣壓紅6丨在關，而把上死點準用轉換用 第一氣壓缸62自關成為開。上述第三案例（準位準位1} ，則係把上死點準位轉換用第二氣壓缸61自開成為關之同 時，把上死點準位轉換用第一氣壓缸62自關成為開。上述 第四案例（準位丨―準位2)(相當於第6C〜6E圖及第7c〜7E 圖），是把上死點準位轉換用第一氣壓缸62自開成為關， 同時使上死點準位轉換用第二氣壓缸61自關成為開。上述 第五案例（準位丨—準位3)，則把上死點準位轉換用第一氣 壓缸62自開成為關，並把上死點準位轉換用第二氣壓缸η 仍保持關。 接著，如第6F及7F圖所示，藉昇降驅動馬達％驅動 使昇降元件58上昇，把所有吸著嘴昇降軸55藉彈簧65之彈 力上昇至上述轉換後上死點準位，同時昇降元件58則上昇 到上死點準位更加上一預定高度Α之高度位置。結果，在 所有活塞桿46下端與所有吸著嘴昇降軸55上端部之間會形 成相當於該預定高度A尺寸之間隙。 再次，如第6G及7G圖所示，令所有吸著嘴選擇氣壓 缸45成為關，使所有活塞桿45上昇至各其上端位置。如此 ，則完成一連串吸著嘴高度轉換動作。又，在第6(}及7<3 ---------^--------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 X 297公髮） A7 B7 五、發明說明（17 ) 圖中，乃第二吸著嘴70被選上之狀態，與第二吸著嘴7〇對 應之吸著嘴選擇氣壓缸45-2成為開而其活塞桿46下降至下 端位置，其同時對應於第一吸著嘴7〇之吸著嘴選擇氣壓缸 4 5 -1則呈關之故’活塞桿4 6乃維持位於上端位置。 又，自轉換至所欲準位的十支吸著嘴70之中，如何選 擇一吸著嘴70做零件吸著及裝配工作，則說明如下。 第8A、8B、8C、8D、8E及8F圖係分別為說明第5圖 中零件吸著嘴昇降裝置中第二吸著嘴之吸著嘴轉換動作用 部份斷面圖。圖中，第一吸著嘴7〇及第二吸著嘴7〇是呈位 置在準位2之狀態。 第8A及9A圖乃示已完成了預備工程之狀態。此際， 係示第一吸著嘴70被選上之狀態，對應於第一吸著嘴7〇之 吸著嘴選擇氣壓缸45-1成為開，其活塞桿46-1下降至下端 位置，並對應於第二吸著嘴7〇之吸著嘴選擇氣壓缸45_2則 因為是關，因此，活塞桿4心2仍維持位於上端位置。 次，如第8B及9B圖所示，吸著嘴選擇氣壓缸45-H# 為開狀態下，藉昇降驅動馬達56之驅動，昇降元件58開始 下降，沲，與昇降元件58 一起下降之第一吸著嘴選擇氣壓 缸45-1之活塞桿牝」下端頂推第一吸著嘴7〇吸著嘴昇降軸 之上端而開始只該吸著嘴昇降軸55下降，而下降至吸著位 置硐，作業頭4、14移動至預定之零件供給部，吸著所 而零件，接著作業頭4、14移動至識別位置做識別動作， -人，移動至基板2把該零件裝配在預定之裝配位置上。上 述吸著嘴70之下降動作，亦可使其在作業頭4、14移動中 本赚尺度ϋ家標蘇ϋΑ4規格---- -20 - ------------------r---訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 4^1007

五、發明說明（I8 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

為之。 次，如8C及9C圖所示，當由第一吸著嘴7〇完成零件 裳配作業，由昇降驅動馬達56之反驅動，昇降元件Μ開始 上昇，而由第一吸著嘴選擇氣壓缸45_丨之活塞桿牝]下端 對第一吸著嘴70之吸著嘴昇降軸55上端之向下壓力一解除 ，第一吸著嘴70之吸著嘴昇降軸55因彈簣65之反彈力開始 上昇。而，在第一吸著嘴7〇之吸著嘴昇降軸55到達上端位 置之後，仍依然，昇降驅動馬達56之反驅動，昇降元件％ 繼續上昇，俟上昇至上述活塞桿牝—丨下端與該吸著嘴昇降 軸55上端部之間形成間隙（尺寸A)之後，停止上昇。 次，如第8D及9D圖所示，為吸著嘴之轉換。即，把 對應於第一吸著嘴70之吸著嘴選擇氣壓缸45_丨自開轉換至 關，同時把下一擬使用之第二吸著嘴7〇所對應之吸著嘴選 擇氣壓缸45-2自關轉換為開，該活塞桿46-2下降於下端位 置之同時，第一吸著嘴70之對應吸著嘴選擇氣壓缸45_Uj 因換成關之故’活塞桿46-1仍位置於上端位置。 嗣，如第8E及9E圖所示，第二吸著嘴選擇氣壓缸45_ 2仍在開狀態下，藉昇降驅動馬達56驅動昇降元件％開始 下降，次而，隨昇降元件58下降之第二吸著嘴氣壓缸45_2 之活塞桿46-2下端頂抵著第二吸著嘴7〇之吸著嘴昇降軸55 上端僅使該吸著嘴昇降軸55開始下降至吸著位置止。其次 ，作業頭4、14移動至預定之零件供給部，吸著預定零件 ，接著作業頭4、14移動至識別位置做識別動作之後，移 動至基板2將該零件裝配於預定之裝配位置上。上述吸著 -------------·----l·---訂---------線 1# (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 χ 297公釐 21 491007 A7 B7 五、發明說明（l9 ) 嘴70之下降動作，亦可在作業頭4、14移動中為之。 繼，如第补及卯圖所示，經第二吸著嘴7〇完成零件 装配作業後，由昇降驅動馬達56反向驅動，昇降元件58開 始上昇’被第二吸著嘴選擇氣壓缸45_2之活塞桿46_2下端 對第二吸著嘴7〇之吸著嘴昇降軸55上端下押之力一經解除 ’第二吸著嘴70之吸著嘴昇降軸55乃由彈簧65之反彈力開 始上昇。然後，第二吸著嘴70之吸著嘴昇降軸55雖已到上 端位置後，仍由昇降馬達56之反向驅動，昇降元件58繼續 上昇，直至该活塞桿46-2下端與該吸著嘴昇降軸與上端部 之間形成間隙（尺寸A)後，才停止上昇。 之後，次一第三吸著嘴70亦做相同之動作，依需要， 將此繼績到第十吸著嘴7〇，可由1〇支吸著嘴7〇做零件裝配 動作。 在此，通常之零件裝配動作時，是自準位1開始裝配 動作，在準位1能做裝配動作的對應零件全裝配完後，即 順序移向準位2、準位3之方式（參照後述第12圖之流程）。 於此，轉換至準位2或準位3後，在未完全裝配_基板前， 不會復原到準位1。此意味著零件裝配順序是由小愛件到 大零件之順序裝配。所謂小零件，乃指面積小、料高度 低者’而大零件則指大面積、零件高度高之零件。 所以採用如此零件裝配順序之理由，乃因小零件，一 般希望能裝配成零件互相間之間 7 \一 ^ , . ^ , , 要求相鄰節距 ㈣、裝配。如此’若當把大零件（尤指零件高度 上後，必須避開之裝配，則無法縮小相鄰節距。QFp等乃 本紙張尺度翻f國國家標準（CNS)A4涵^210 X 297公£7

(請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁} 丨·---------訂---------線_

I 22 Α7 Α7 五、發明說明（2〇 ) 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 Β7 一被要求裝配精度零件，具大面積之A零件，如經先行裝 配’嗣後欲t種種零件’將對基板料裝崎擊，而使先 灯裝配之QFP等裝g己精度要求高之零件有可能對精度起影 曰而不且目上述理由’基本上’―般均由小零件先裝配 本實施例之上述零件裝配裝置之一特徵，是為提高裝 配節拍，使能藉把零件高度低之零件，令吸著嘴上昇距離 縮短以縮短吸著嘴上下動作距離，以達到縮短吸著時間、 裝配時間。 因此’裝配順序，且由小零件（尤指零件高度低者）依 序裝配。依小零件順序裝配，乃如在上述理由中所說明， 係照著目前—般的裝配順序者。為此，本實施例之上述零 件裝配裝置，乃把吸著嘴高度（吸著零件時之高度）構成三 P白&轉換方式，由依零件之高度而轉換吸著嘴之高度，來 提昇裝配節拍。 ★第10圖，是示做第5圖中零件吸著嘴昇降裝置之一吸 著嘴高度轉換動作例之控制部方塊圖。本例，為期能有效 做吸著嘴高度轉換動作’事前把零件依照零件高度資料分 群並行同度排列處理’根據該結果作成之裝配程序，作成 吸著嘴號碼與零件高度資料相關連之裝配程序，而所示為 以能按該裝配程序，一邊判斷吸著嘴高度準位之轉換，一 邊做裝配動作所必需之構成者。因此，上述零件吸著嘴昇 降裝置，大致上傷有第一記憶裝置920，第二記憶裝置921 ’吸著嘴吸著零件分群處理部922 ,對應各吸著嘴之零件 本紙張尺_財0贿鮮公t)

·l· —tr-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 線· 23 VJU/

經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

兩度排列處理部923及與吸著嘴對應之零件高度排列資料 記憶裝置924而成。 上述第一記憶裝置920，記憶有擬裝配之零件裝配順 序資料，例如記憶著N1裝配位置（X1、¥1)零件號碼m、' N2裝配位置（X2、Y2)零件號碼的、N3裝配位置（χ3、％ 零件號碼Β3等之類，對應於裝配順序N1、Ν2、Ν3、…之 ΧΥ座標上裝配位置與零件之零件號碼間關係資料。 又上述第一圮憶裝置921，記存著擬裝配零件之零 件貧料，記存有諸如對應於零件號碼扪之零件，其χ方向 及Υ方向之零件尺寸（ΧΑ、ΥΑ)，零件高度尺寸钔及零件 本體厚度尺寸則料件資料，及對應於零件號碼扣之零 件，其X方向及γ方向之零件尺寸（ΧΒ、γΒ)、零件高度尺 寸ΗΖ、零件厚度尺寸ΗΒ2等零件資料。 上述吸著嘴吸著零件分群處理部922則做以下之動作 二即’可由作業頭4、14吸著保持之零件，乃視吸著嘴有 成支上述係十支吸著嘴7〇，最多可十個。惟，視零件大小 ，不一定是全都可由吸著嘴7〇吸著零件，欲吸著其零件面 積大的零件時，則有時必須使該在與所吸著零件為較大零 件面積之吸著嘴相鄰之吸著嘴則不要吸著零件等措施。戶; 以’在上述裝配順序中，需有決定由具有十支吸著嘴川之 作業頭4、14可吸著保持之零件數之處理，而此則由吸著 鳴吸著零件分群處理部922執行。 上述對應各吸著嘴之零件高度排列處理部923，係依 照記存在第二記憶袭置921内之零件高度尺寸資料，做由 ·---------tT---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

本紙張尺錢财關家標準（CJNS)A4規格（2冗 297公釐） 491007 A7 五、發明說明（22 )

I 員 費 吸著嘴7〇擬吸著零件分群處理。 可在如上述—轉換時，依照 3個羣。即’如高度較低零件即高度是準 零件吸著動作之第-零件羣，其高度中 以了做 為準位2之吸著嘴做零件吸著動作之第：零度 與吸著嘴對應之零件高度排列資料記憶裝置924 ’疋咖由與各吸著嘴對應之零件高 理：果之；料：其結果，所記存者為吸著嘴號碼’與擬處 配令件之零件南度之相互關係。 著嘴=是第5圖之零件吸著嘴昇降裝置執行轉換吸 度之另一例控制部方塊圖。第_之例，乃先做吸 者嘴號碼與零件高度資料間關係之裝配程序，但在本例， 2以在根據上述第一記憶裝置920内之擬裝配零件裝配順 序貧料與上述第二記憶裝置921内之擬裝配零件之零件 料:執行裝配裝置整體的動作控制之控制裝置i _内零 運鼻、處理裝置部noo中，判斷各零件高度對吸著嘴之 度準位間關係而做轉換的方式者。 因此，裝配裝置之運算、處理裝置部1100，大致上是 具有裝配順序零件高度資料讀取和Gi，高度識別處理Z 1102 ’及零件高度轉換處理部11〇3而成。 上述裝配順序零件高度資料讀取部1101，將上述裝 順序資料與上述零件資料讀取。 資 件 兩 配 印 丨本紙張尺度]财⑽x 297公爱) 兩 之 裝

Φ---------^-------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 線- 丄UU7 五、 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 工 消 費 合 作 社 印 製 A7 B7 發明說明（23 ) 次在，高度識別處理部1102，識別各零件高度相對於 吸著嘴高度準位之關係。例如假定，其為設計成上述吸著 嘴70是可在準位1〜3之三階段轉換，且準位1對未滿第一 界限值TH1之零件適用，而準位2則對第一界限值TH1以 上且未滿苐二界限值TH2之零件適用，及準位3則對第一 界限值TH2以上之零件適用者，則視各零件之高度以判斷 可適用準位1〜3之三階段中之何階段。再者，第一界限值 TH1可採用例如6mm，第二界限值TH2之一例則可為 ，但並不限於這些，只要在TH1<TH2之條件下，可任意 適當地選擇設定。 嗣，在上述零件高度轉換處理部11〇3，係把下一擬吸 著之零件所適用吸著嘴之準位與現在準位做比較，以判斷 如何執打吸著嘴高度之轉換動作，而藉氣壓缸偵測控制部 902及馬達控制部903，來驅動控制昇降驅動馬達％，吸著 嘴選擇氣壓缸45上死點變更用轉換用第一氣壓缸（高度轉 換用第一氣壓缸）62，及上死點變更用轉換用第二氣壓缸（ 高度轉換用第二氣壓缸）61等。 次，說明隨各零件高度，判斷要適用在吸著嘴7〇之準 位1〜3之三階段中那-階段之動作。第12圖，是此一判斷 動作，#，如帛5圖之零件吸著嘴昇降裝置做吸著嘴高度 轉換動作之流程圖。 先裝配開始，在步驟#50,吸著嘴70回復原點時作為 準位1之高度。 次，步驟#5卜判斷零件高度是否在第二界限值以上 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 X 297公爱） (請先閱讀背面之注咅？事項再填寫本頁) > - I I I l· I I I ^ 11111111 · 26 491007 A7 五、發明說明（24 ) 一 ^件门度士未滿第—界限值則進到步驟㈣。零件 高度超過第二界限值’則往步驟㈣。 π在步驟#52，判齡愛从_ 辦々件兩度疋否在第一界限值ΤΗ1以 下。如零件高度不势丨楚 弟一界限值TH1，則因可適用準位j 之吸著嘴之故，吸著嘴其 布々回度不需要轉換，進到步驟#53， 他方，如零件高度超過莖 w ^ . ^ΓΤ1 又、巧弟一界限值THl以上時，則進驟59。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

在步驟#53 ’以吸著嘴％吸著零件，步驟#54則，對由 吸著嘴7G吸著之零件做零件識別，步雜5則，把由吸著 嘴70所吸著之零件做零件裝配。 接著，步驟#56時，判斷是否裝配完成—張基板，即 ’應裝配之零件是否有剩。如已沒有應裝配零件，即已裝 配完成—張基板，而回到步驟㈣。或依情形亦可終止一' 連串動作。否則，仍有應裝配之零件存在，則回到步驟#51 ，重複上述動作。 他方，在步驟#57,判斷目前準位是否係準位3。如現 在準位為準位3時，由於無需轉換準位，進入步驟，執 行以準位3之吸著嘴裝配零件。他方，目前準位如非準位3 時，因需要轉換準位，則進入步驟#58。 在步驟#58，則自目前準位轉換吸著嘴高度至準位3。 之後，進入步驟#53，以準位3之吸著嘴做零件裝配。 在步驟#59,則判斷目前準位是否準位2 ^目前準位 為準位2時，因無需轉換準位，故進到步驟#53，以準位2 之吸著嘴做零件裝配。他方，現在準位若非為準位2，因 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ·---------訂-------- 線·

本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 491007

發明說明（25 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 需轉換準位，進入步驟#60。 一在步驟#60,把現在準位轉換吸著嘴高度為準位2。然 後前進步驟#53，以準位2之吸著嘴做零件裝配。 、 如上述方式，進行吸著嘴高度之轉換動作。惟，該吸 著嘴高度轉換動作中4上述若一旦自準位工轉換至準位2 或3，其結構上不能回到準位1。此乃因如上述，其在第10 圖中，δ製作以吸著嘴號碼與零件高度資料間關連之裝配 私序之際，有令其適合於根據裝配程序來判斷吸著嘴之準 位轉換之作為之故。 又’例如，在第10圖吸著嘴對零件高度排列資料記憶 裝置924内之資料中，採用6mm為第一界限值TH1之一例 ’ 13mm為第二界限值TH2之一例之下，當依照上述第12 圖流程判斷準位轉換時，由於吸著嘴7〇之號碼N〇1之零件 高度是3mm，吸著嘴70號碼Νο·2之零件高度是4mm，吸著 嘴70號碼No.3之零件高度是2mm，…，吸著嘴70號碼Νο·20 之零件兩度是4mm之關係，吸著嘴No· 1〜Νο·20便在準位1 之高度作裝配動作。而吸著嘴70號碼Νο_21之零件高度是 8mm ’吸著嘴70號碼Ν〇.22之零件高度是9mm，…，吸著 嘴70號碼ν〇·30之零件高度是7mm之故，吸著嘴Νο·21〜 Νο.30係以準位2之高度做裝配動作。吸著嘴70之號碼Νο·31 之零件高度為15mm，…，因此吸著嘴Νο·3 1以後則以準位 3之高度作裝配動作。惟，在此，乃假定第一次作業頭之 裝配動作係由No.1〜No.10之吸著嘴作裝配動作，而第二 次之作業頭裝配動作則以No. 11〜Νο·20之吸著嘴作裝配動 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 28 ----------r---訂---------線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁)

閱 讀 背 面 之 注

A7

項 I 再 I 寫饞 頁I 'W I 訂 羼

491007 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 A7 五、發明說明（27 ) 55，而昇降驅動馬達56驅動昇降元件58下降時，始使活塞 桿46接觸吸著嘴昇降軸55之措施。如此，因活塞桿不致 接觸吸著嘴昇降軸55之故，吸著嘴昇降軸不會發生衝擊致 使吸著在吸著嘴之零件會位置移動或零件掉落等。 〃又，要所有吸著嘴昇降軸55上昇時，把所有吸著嘴選 擇氣壓缸以昇降驅動馬達56之驅動而上昇之同時，吸著嘴 昇降軸係以反彈力上昇之故，無需如以往必需以馬達大於 氣壓缸之作動力經由昇板把所有吸著嘴昇降軸上昇，故馬 達不致會超載。 又，由於把吸著嘴高度（吸著零件時之上昇高度）為三 段轉換方式，隨零件高度轉換吸著嘴之高度，則零件高度 低之零件，可以縮短吸著嘴上昇距離以縮短吸著嘴上下動 作距離，而縮短吸著時，裝配時間，使裝配節拍之增成為 可期。 又，在第2〜4圖止之實施例，因上述吸著嘴選擇氣壓 缸45之該活塞桿46下端會被下降到與昇降元件58之該缺口 58a 口緣接觸而止，故該活塞桿牝之下端位置經常一定不 會有誤差。其結果，上述活塞桿46下端與吸著嘴昇降軸55 上端推頂之位置互一位，得以更精確控制吸著嘴昇降軸55 之昇降量。而，可在裝配時不致對零件有過負載發生之情 事。 再者，本發明並不受限於上述實施例，亦可以其他種 種形態實施。 例如，將上述吸著嘴選擇氣壓缸45之活塞桿46，從令 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 30 9---------^---------線- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 491007 五、發明說明（28 該活塞桿46在不接觸經選上之該吸著嘴昇降軸55之範圍内 ’向該吸著嘴昇降軸55上端部下降，改為，把上述吸著嘴 選擇氣壓缸45之活塞桿46固定在昇降元件58這邊，令該吸 著嘴選擇氣壓缸45之本體在不接觸被選上之該吸著嘴昇降 軸55之範圍内，使向該吸著嘴昇降軸兄上端部下降亦可行 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

又，上述昇降用回轉驅動裝置上連結在回轉軸之螺桿 軸，其一例為採用上述滾珠螺桿軸57，但並一定，使用習 用之螺桿軸亦可。 根據本發明，係在選擇吸著嘴時，令吸著嘴選擇氣壓 t活塞桿在處於下端位置之狀態時必時與吸著嘴昇降軸上 端之間形成間隙，俾在吸著嘴選擇時吸著嘴選擇氣屋缸活 塞桿不致接觸到吸著嘴昇降軸，等到昇降驅動馬達驅動而 活塞桿下降使上述所有吸著嘴選擇用引動器一起下降時， 始使由該吸著嘴選擇用引動器選擇性下降之該氣壓紅 觸被U之吸著嘴昇降軸。如此，在選擇吸著嘴時活塞桿 不與吸著嘴昇降軸接觸，因此吸著嘴昇降軸不會 致令吸著嘴所吸著之零件移位或掉落之事。 欲昇起所有吸著嘴昇降軸時，需以昇降驅動馬達 所有吸著嘴選擇氣壓虹—起上昇，同時由於吸著 h⑽㈣彈力而上昇’所以無需如習知之要馬達以勝 =缸之作動力經由昇降板把所有吸著嘴昇降軸上昇： 而馬達不會有超载之情事。 又，由於把吸著嘴高度（吸著零件時之上昇高度）之複 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) ·---------訂-------- •線·

本紙張尺度適用中國國家標準(CNS)A4iiTH^7^7 31 五、發明說明（29) 數段轉換方式構成以隨零件高度來轉換吸著嘴高度，由此 ，零心度低之零件得以吸著嘴上昇距離縮小而使吸著嘴 之上下動距離縮短’可縮短吸著時間，裝配時間， 進裝配節拍。 又，如使上述吸著嘴選擇氣壓缸活塞桿下端，可下降 到雜觸昇降元件之上述貫通孔或缺口邊緣，即活塞桿之 下知位置會水遠-定而不會有分散不穩。其結果，該活塞 桿下端會頂抵吸著嘴昇降軸上端之位置會一定，故可精確 地控制吸著嘴昇降軸昇降量。因而，在裝 件施予過負載之下裝配。 ^ 本發明，雖已參照所附之圖式充分地就一較宜之實施 例敘述’ & ’如係熟習此技術之人士，很顯然能施以各種 之k更或修正。這種變更或修正如係仍在所附之申請專利 範圍中之本發明範圍内，則理應被包括其中。 圖式之簡單說明 第1圖示本發明之一實施態樣之具有零件吸著嘴昇降 裝置之零件裝配裝置斜視圖。 第2圖示第1圖中零件吸著嘴昇降裝置斜視圖。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 第3圖示第1圖中零件吸著嘴昇降裝置之部份斷面說明 圖。 第4A、4B、4C圖分別示第1圖中零件吸著嘴昇降裝置 呈準位1、準位2及準位3之狀態時部份斷面說明圖。 第5圖示本發明之另一實施態樣中零件吸著嘴昇降裝 置部份斷面說明圖。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（21〇 x 297公釐） 32 491007 五、發明說明（3〇 經 濟 部 智 慧 財 產 局 員 工 消 費 合 作 社 印 製 第 6A、6B、6C、6D、π m 、F、6G圖分別示第5圖中

零件吸著嘴昇降裝置第一吸菩峰 T 及者鳴之吸著嘴高度轉換動作 明用部份斷面說明圖。 h < 弟 7A、7B、7C、7D、 、F、圖分別示第5圖中 零件吸著嘴昇降裝置第二吸菩峰 ^ 及者备之吸者嘴高度轉換動 明用部份斷面說明圖。 < 第8八、紐、8^81)、犯、_分別示第5圖中变件 吸著嘴昇降裝置第-吸著嘴之吸著嘴轉換動作說明料 斷面說明圖。 第 9A、9B、9C、9D、qp Ε、9F圖分別示第5圖中雯 吸著嘴昇降裝置第二吸著喈 " 耆％之吸者嘴轉換動作說明用部份 斷面說明圖。 第10圖示第5圖中零件吸著嘴昇降裝置做一吸著嘴高 度轉換動作例之控制部方塊圖。 “第11圖示第5圖中零件吸著嘴昇降裳置做另_吸著嘴 高度轉換動作例之控制部方塊圖。 第12圖示第5圖中零件吸著嘴昇降裝置一吸著嘴高度 轉換動作例之流程圖。 第13圖示第5圖中零件吸著嘴昇降裝置另一吸著嘴高 度轉換動作例之流程圖。 第14圖示以往之零件吸著嘴昇降袭置在原點狀態下之 部份斷面概略圖。 第15圖示第14圖之以往之零件吸著嘴昇降裝置一吸著 鳴選擇狀態部份斷面概略圖。 (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁)

491007 A7 五、發明說明（31 第16圖示第14圖中以往之零件吸著嘴昇降裝置一吸著 嘴選擇狀態及氣壓缸驅動遲延狀態下之部份斷面概略圖。 第17圖示第14圖中以往之零件吸著嘴昇降裝置選擇所 有吸著嘴狀態下之馬達超載狀態之部份斷面概略圖。 第似、18B圖分別示第一或第二上死點轉換氣壓缸 活塞桿之卡與吸著嘴昇降軸下部回轉接頭之卡擎動作 及解除卡掣動作說明用之說明圖。 元件標號對照 (請先閱讀背面之注咅？事項再填寫本頁) .· 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 3···基板搬送保持裝置 46…活塞桿 4…作業頭 55…吸著嘴昇降軸 5···ΧΥ機器人 55a…平板部 6···ΧΥ機器人裝置 56…昇降驅動裝置 6a、6a··· Υ軸驅動部 57…螺桿軸 6b、6c··.X軸驅動部 58…昇降元件 8A、8B、8C···零件供給部 58a···缺口 13…基板搬送保持裝置 60··.托架 14…作業頭 61…第二氣壓缸 15…XY機器人 61a…活塞桿 16…裝配裝置基台 62···第一氣壓缸 18A、18B、18C···零件供給部 62a…活塞桿 42…支持板 63 —^掣部 45…吸著嘴選擇氣壓缸 63a…非卡掣貫通孔部 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格⑵Ω χ ?q7公们 訂---------i! 34 491007 A7 B7 五、發明說明（32) 63b…卡掣貫通孔部 64—^掣部 64a…非卡掣貫通孔部 64b…卡掣貫通孔部 69…回轉接頭 70…吸著嘴 76…昇降驅動馬達 201…馬達 202…滚珠螺桿軸 203…昇降板 204…貫通孔 205…昇降驅動用氣壓缸 206…彈簧 208···突緣部 209…導件 210···吸著嘴 211···吸著嘴昇降軸 920···第一記憶裝置 921···第二記憶裝置 923···零件高度排列處理部 1000…控制裝置 1100…處理裝置部 1101…零件高度資料讀取部 1102…高度識別處理部 1103…零件高度轉換處理部 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂---------線' 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 35

Claims (1)

1. 491007

   經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

   多數吸著嘴選擇用引動器（45)，其係對應著上述 夕數吸著嘴昇降軸配置之多數吸著嘴選擇用引動器， 當選擇上述多數吸著嘴中之欲其下降之一吸著嘴時， 令具有該被選上之吸著嘴之對應被選上之該吸著嘴昇 降軸氣壓缸，在不致使該氣壓缸接觸到被選上之該吸 著嘴昇降軸範圍内，向該吸著嘴昇降軸下降； 昇降用回轉驅動裝置（56)，可令上述所有吸著 嘴選擇用引動器並齊下端而藉由自上述吸著嘴選擇用 引動器所選擇性被下降之該氣壓缸使抵觸於該被選上 之吸著嘴昇降軸以降下該吸著嘴昇降軸；及 上死點變更裝置（61、62)，係可變更上述各吸著 嘴昇降軸之上死點者。 •如申明專利範圍第丨項所述之吸著嘴昇降裝置，其中， 上述所有吸著嘴選擇用引動器是固定的，並且更具有 一昇降構件（58)其乃螺合於上述昇降用回轉驅動裝置 回轉軸上所連結之螺桿軸⑼並藉該螺桿軸之正反回 f而昇降，以該螺桿轴之正反轉而使該昇降構件一起 昇降而能使上述所有吸著嘴選擇用引動器昇降者。 1 -------------- (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 線！ 3.如申請專利範圍第2項所述之吸著嘴昇降裝置，其中， 上述升降構件，乃具有一可使上述各吸著嘴昇降軸之

   本紙張尺度翻t (CNS)A4 297公釐） 36

   經濟部智慧財產局員工消費合作社印製

   广部貫穿之貫通孔或缺，，於自上述多 欲下降之-吸著嘴時，上述吸著嘴昇降軸』 貫穿孔或缺口内之同時’亦不突出自 =器之上記氣麼缸下端被下降至該貫穿孔或缺Γ 緣而该氣屢缸下端與該吸著嘴昇降軸上端之間 在该貫穿孔或缺口内$ $ , 成㈣、’由上料降用回轉驅 、回轉驅動使該昇降構件下降時，該氣a 端與該吸著嘴昇降軸上端部互相接觸而藉由該氣壓缸 下端使上述吸著嘴昇降軸下降者。 4·如申請專利範圍第2項所述之吸著嘴昇降裳置，其係在 上述吸者嘴昇降軸上端部固定一可抵推該氣壓紅下端 並下壓之平板部，當上述多數吸著嘴中選出一欲使下 降之吸著嘴而該氣壓缸下端下降時，該氣壓缸下端與 .亥吸著觜幵降軸上端部之上述平板部之間便形成空隙 而上述昇降用回轉驅動I置回轉驅動上述昇降構件 下降時Jl述氣壓缸下端與該吸著嘴昇降轴上端部之 X平板。卩相抵住致由該氣壓缸下端使上述吸著嘴昇降 軸下降者。 5·如申請專利範圍第…項中任一項所述之吸著嘴昇降 裝置，其中，該上死點變更裝置（61、62)，是由一上 死點雙更氣壓缸，其在活塞桿（61a、62a)上有一可卡 在上述吸著嘴昇降軸之卡掣部（63b、64b)者而成，當 名上死點、交更氣壓缸之驅動使該卡掣部卡在該吸著嘴

   本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)m見格（2巧 297公釐）

   491007 A8 B8 C8 1)8 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 申請專利範圍 昇降軸時之該吸著嘴昇降軸之上死點是比該上死點變 更氣壓缸活塞缸之前述卡掣部未卡在該吸著嘴昇降軸日守上述吸著嘴昇降軸之上死點更在下方位置者。 6.如申請專利範圍第1至4項中任一項所述之吸著嘴昇降裝置’其中’該上死點變更裝置（61、62)，係由第一上死點變更用引動器（62)與第二上死點變更用引動器 (61)而成，各上死點變更用引動器之活塞桿具有一可 與上述吸著嘴昇降軸卡掣之卡掣部（63b、64b)，依序 忒第一上死點變更用引動器上活塞桿之上述卡掣 (63b)未卡在該吸著嘴昇降軸時之該吸著嘴昇降軸上—點，该第一上死點變更用引動器活塞桿之該卡掣部卡 在該吸著嘴昇降軸時之該吸著嘴昇降軸之上死點， 上述第二上死點變更用引動器上活塞桿之該卡掣 (64b)卡在该吸著嘴昇降軸時之該吸著嘴昇降軸之上 點等，係位置在上述吸著嘴昇降軸之上死點下方者。 7· 2申請專利範圍第丨至4項中任一項所述之吸著嘴昇降 ^置，其中，上述吸著嘴選擇用引動器（45)，係一吸著觜k擇氣壓缸，而上述昇降用回轉驅動裝置（56)係 一昇降驅動馬it，而1述螺桿軸（57)乃一滚珠螺旋桿 轴者。 8. 一種零件裝配裝置，可把零件袭配於基板上，其係具 有： -零件供給部(8A、8B、8c、18A、18B、i8c)，、收谷由上述零件吸著嘴昇降裝置上該吸著嘴所吸 部 死 及部 死 J.—I.------—-------訂---------線！ (請先閱讀背面之注音？事項再填寫本頁) &張尺度適用中國 297公釐） 38 六、曱請專利範圍 著之零件者； 上述驅動裝置（5、15)，其乃可移動—具有如 ，專利範圍第!至4項中之任一項第—至八中之 任y態樣中所述之零件吸著嘴昇降裝置之作業頭㈤句 者；及 一基板搬送保持裝置（3、13)，其係保持著欲把由 上述零件吸著嘴昇降裝置上該吸著嘴所吸著之零件安 裝上之基板（2)等；可 藉作業頭驅動裝置之驅動，移動該作業頭，由上 述零件吸著嘴昇降裝置，降下一經選擇之吸著嘴自上 述零件供給部吸著上述零件後，由該作業頭驅動裝置 驅動使4作業頭自該零件供給部移動至該基板上， 藉該零件吸著嘴昇降裝置，下降該經選上並吸著有該 零件之該吸著嘴者。 經濟部智慧財產局員工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)A4規格（210 X 297公釐） 39