A7 B7 a 五、發明说明（1 ) 技術之領域 本發明與—種步進馬達之控制裝置 '及使用該步造馬達 之控制裝置及先學頭之驅動裝置之光學頭之驅動装置有 關。 發明之背景 步進馬達具有小型、高扭力、高壽命之特徵，一般利用 其确易控制性之開路（〇pen l〇〇p)控制之驅動方法β惟該開 路控制之驅動，有馬達旋轉角度脱離目標之失調、馬達振 動、高速旋轉達成困難等課題。一方面、依開路控制之驅 動方法’因附加編碼器於步進-馬達，以該編碼器檢測馬達 旋轉角度同時控制該馬達，致控制複雜化，惟可控制失調 或振動’增進高速旋轉性。 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 美國專利第4,963,808號記載，轉換2相步進馬達之開路 控制、及將2相步進馬達做爲d C馬達使用之閉路控制，以 2種工作方式可利用2相步進馬達之構造。又茲一併記載： 將檢測步進馬達旋轉角度之编碼器1週分輸出脈衝數爲步 進馬達轉子磁極數之整數倍，並將步進馬達激磁1相，又 將轉子從靜止在所定位置狀態旋轉，隨著旋轉，在每從編 碼益輸出脈衝時轉換步進馬達之激磁電流’由此不需調整 即可將編碼器輸出脈衝與步進馬達激磁電流間之相位差抑 制在所定誤差以下之技術。 第7圖係將步進馬達以閉路控制用之先前裝置。 於第7圖、控制部124依第i工作方式及第2工作方式之任 一方式驅動控制步進馬達丨25。於第丨工作方式，以控制部 適用中ΐΐ"家標準（CNS) ;^~^Γ297公豹 ~~~-— 4 2 3 2 0 7 ；7 __ B7 五、發明説明（2 ) 124產生之定時由控制部124將電流指令値輸出於驅動部 121又開路控制，控制步進馬達125之轉子129旋轉角度之 微步驅動。又於第2工作方式，以編碼器128檢測步進馬達 125之轉子129旋轉角度，將該撿測之旋轉角度供給控制部 124，由控制部i 24將電流指令値輸出於驅動部12 1之閉路 控制’高速旋轉步進馬達125之轉子129。 驅動邵121，由相互獨立之A相電流驅動器122及B相電 流驅動器123構成。A相電流驅動器122及B相電流驅動器 123，從控制邵124藉資料選擇器1 37輸入A相電流指令値及 B相電流指令値，形成該各電巯指令値之電流，將此等電 泥供给A相定予12 6及B相定子1 2 7，以驅動步進馬達1 2 5。 具體而言、A相電流驅動器122及B相電流驅動器丨23，係 由.D/A泛換為，將表示a相電流指令値及b相電流指令値 之各該數位數據變換爲各類比信號；及放大器，放大各該 類比信號予以輸出：構成。 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 步進馬達125 ’係2相PM型、2相激磁之步進角爲！ 8。。 步進馬達125，包含：轉子丨29’甴每72°磁化Ns極，1週 各磁化5極之N極及s極之永久磁鐵構成：及2相激磁線 圈，由A相定子126及B相定子127構成。A相定子丨20及B 相定子127，包含每角度72。磁化NS極，1週形成各5極 之N S極之各軛，將各該軛配置在轉子丨29周園。a相定子 126之軛之各磁極與B相定子127之軛之各磁極，配置成相 互錯開1 8 ° 。 轉子軸130，固定每角度4.5。形成槽溝之遮光板13丨。遮 -5- 本紙疚尺度適用中國國家標率（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） 4 3207 - ' A7 ___B7 一一- _ 五、發明説明（3 ) 光板131形成各槽溝之角度4,5。之週期，定爲轉子129形成 各磁極負度72。之週期之整數分之丨（茲爲1/16)。尤因步進 馬達125之相數爲2相，故定爲形成各槽溝之角度4.5。之遇 期，以滿足2之倍數分之！ '即丨/丨之關係。 光電傳感器132，包含發光側LED及受光側光電晶體，爲 遮光板13 1兩側配置LED和光電晶體之穿透型，用光電晶 體藉遮光板131之槽溝接受LEjD射出.之光，以檢測遮光板 131之槽溝。光電晶體輸出回應有無遮光板131之槽溝之輸 出信號。光電傳感器132與遮光板13 1 —併被收容在外殼 133内’以防止因破損或灰塵等之污損。 光電傳感器132之輸出’以2進位電路成爲2進位。2進位 電路134，不僅將光電傳感器132之輸出與基準値比較，輸 出高階及低階信號，而僅在光電傳感器132之輸出在2個基 準値間變化時’轉換輸出信號之高階與低階，以防止因間 歇電震（Chattering)之錯誤工作。 從2進位電路134輸出之脈衝信號輸入控制部1 24及1 6進 位之計數器1 3 5。 經濟部中央標準局員工消費合作杜印紫 計數器135，在每從2進位電路134輸入1個脈衝信號時以 計數値0〜15範圍計數完成，至該計數値達丨5時以次一計數 完成之定時將該計數値初步化爲〇，將〇〜丨5範園循環之計 數値做爲4位元之2進位輸出◊又、計數器} 3 5輸入控制部 124之清除信號時，將該計數値初步化爲〇。 4輸入4輸出之代碼轉換器丨36，輸入計數器135之4位元 计數値’將該計數値轉換爲4位元之代碼，輸出該代碼。 -6- 本技張尺度適用中国國家標準（CMS ) A4規格（210X297公釐） 423207 A7 B7 五 、發明説明（ 4 弟8圖之代碼表81顯示此等計數値與代碼之關係。兹將 ，代碼轉換器136輸出之代碼之4位元稱❹位元、。位 之反轉位元、反轉位m以實際4位元之 垃而以1 0進位表示輸入代碼轉換器136之計數値。 '由代碼表8 1可知，表示代碼轉換器136輸出之代碼之各 U疋，係將2進位電路134輸出之脈衝信號分頻爲1/16。來 自代碼轉換器13 6之P位元及q位元？其相位相互錯開2進 垃電路1 34輸出之脈衝信號之4週期分。同樣、來自代碼轉 換器136之其他p之反轉位元及q之反轉位元，其相位亦相 互錯開該脈衝信號之4週期分， >料選擇器137’輸入4個P位元、Q位元、p之反轉位 元、Q之反轉位元’並從控制部124輸入3位元之選擇信 號，依據該選擇信號從p位元、Q位元、p之反轉位元、Q 之反轉位元中選擇2個，將該選擇之2個位元做爲A相電流 指令値、B相電流指令値輸出。此等a相電流指令値、B 相電流指令値供給驅動部12 1，從驅動部12 1該各電流指令 値之電流供給至A相定子126及B相定子127，轉子129旋 轉。 經濟部中央標準局K 4消费合作社印策 表示選擇信號之3位元，即爲旋轉方向數據CW(1位元）、 和馬達初期狀態數據CM(2位元）。 旋轉方向數據C W，在順時針方向旋轉步進馬達125時表 示「1」，而反時針方向旋轉時表示「0」。 馬達初期狀態數據C ，表示第1工作方式終了時步進馬 達125之A相定子126及B相定子127之激磁狀態。由第1工 中國國家標準（CN'S ) A4規格（210X297公釐〉 423207 A7 B7 五、發明説明（5 ) 請 先 閱 讀 背 面 之 注 意 事 項 再 寫 本 作方式之微步驅動一旦將步進馬達125設定爲1相激磁狀態 後，實施第2工作方式之驅動控制。第1工作方式之1相激 磁狀態，有僅將A相定子126向正方向激磁狀態、僅將B相 定子127向正方向激磁狀態、僅將a相定子126向負方向激 磁狀態、僅將B相定子127向負方向激磁狀態之4狀態，依 該各狀態之任一轉換爲第2工作方式，以該各狀態之上述 順序將「1」、「2」、「3」、「4」之任一供給馬達初期狀態數 據CM。 以第9圖之表8 2顯示旋轉方向數據c W及馬達初期狀態 數據CM、與資料選擇器1371擇輸出之2個位元之對應關 係。該表8 2中 '馬達初期狀態數據c Μ並非實際2位元之2 進位而以1 〇進位表示。 其次、説明此種構造之步進馬達之控制裝置之工作情 形。 首先、控制部124決定步進馬達125之轉子129之旋轉方 向。例如、旋轉方向爲順時針方向η而由第1工作方式之 械步驅動設定1相激磁狀態，旋轉步進馬達m之轉子12 9 至該狀態之位置。 經濟部中央標準扃負X消费合作社印¾ 1相激磁狀態如前述有4種’轉子I 29之位置亦有4種，惟 通常向由靜止位置決定之旋轉方向旋轉轉子1S9時，即轉 子129最初到達之位置。茲僅以A相定子1 26向正方向激磁 狀態之位置。 保持茲1相激磁狀態1〜,控制部124將清除信號輪 出於计數器1 3 5使計數値爲〇。又、控制部t 24將旋轉方向 本纸浪尺度適用中國國家標準f CNS ) A4找权 J m v w勹八放 4 207 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（6 ) 數據CW、馬達初期狀成數據cm輸出於資料選擇器137。 茲因旋轉方向爲順時針方向，故將π」置位於旋轉方向 數據CW，因僅將Α相定子126從向正方向激磁狀態起動， 故將「1」置位於馬達初期狀態數據C M。此等數據値經常 保持至第2工作方式轉換至第}工作方式止，即從轉子 之兩速旋轉狀,％至成爲旋轉角度控制狀態。 將「1」置位於旋轉方向數據cw、將Γι」置位於馬達初期 狀態數據CM時，由表82可知、自資料選擇器137輸出之Α 相电流扣令値及Β相電流^指令·(直即成爲ρ位元及q位元。而 在計數器135之計數値被清除時，依代碼表81、八相電流指 令値及Β相電流指令値（ρ位元及q位元）均成爲「〇」（低 階）。此時、成爲第2工作方式狀態，Α相電流指令値及Β 相電流指令値之各電流從驅動部丨2〗供給Α相定子丨26及β 相定子127，轉子129從1相激磁狀態之靜止位置向順時針 方向旋.轉。 如此以第2工作方式狀態轉子丨29開始旋轉時，轉予1 29 每次旋轉角度4,5。從2進位電路U4輸出脈衝信號，輸出第 2週期之脈衝信號時計數器Π5之計數値爲「2」，α相電流 指令値成爲「1」（高），以下A相電流指令値在2進位電路 1 34輸出脈衝信號之每8週期變化。同樣 '在2進位電路n4 輸出第6週期之脈衝信號時，計數器135之計數値爲「6」， B相電流指令値成爲「1」，以下β相電流指令値在2進位電 路13 4輸出脈衝信號之每§週期變化a 即、A相電流指令値及β相電流指令値，依旋轉方向及1 -9- 本紙張尺度適财_家料（CNS > M規格（2!QX 397公幻 (請先閲讀背面之注意事項再^^本頁) u - - - 士 ......-1 II -1 -- ! - ......-I 「. -1 m 1- - ί- -- 1. 423207 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A7 ________B7五'發明説明（7 ) 相激磁狀態之靜止位置從p位元、Q位元、p之反轉位元、 Ql反轉位7L中選擇，保持2進位電路134輸出脈衝信號之 4週期分相位差，一方面隨著轉子129之旋轉，在2進位電 路134輸出脈衝信號之每8週期更新。 A相電流指令値及B相電流指令値之各電流從驅動部12ι 繼續供給A相定子126及B相定子127，轉子129繼續向順時 針方向旋轉。對應A相電流指令値「丨」及「〇」向正 '負方 向激磁A相定子126，又對應b相電流指令値「〗」及「〇」向 正、負方向激磁Β相定子127。由此Α相定子126及Β相定子 127，經常分別以與轉子之角度位置—定關係被激磁，即 使對劇烈之負荷之增大等亦不致失調旋轉。 不僅依前述4種1相激磁狀態控制爲4種旋轉角度，有時 依微步驅動將轉子129控制爲任意旋轉角度。即如周知有 時適當調整A相定子126及B相定予127之各電流使轉子129 靜止在任意旋轉角度。 先前之裝置，即使從轉子！29靜止在任意旋轉角度狀態 至轉子129旋轉驅動時’亦需經第丨工作方式轉換爲第2工 作方式。故第1工作方式開始時，將轉子i 2 9以微步驅動從 任意旋轉角度旋轉至1相激磁狀態之旋轉角度，此旋轉需 多餘時間。 又、必須將轉子129之1相激磁狀態保持一定時間至轉子 129之旋轉角度穩定止。此乃因轉子129各定子126及127間 之電磁力做爲一種彈簧力作用，而由該彈簧力與轉子丨 之質量構成一種諧振系，欲將轉子129停在所定角度時轉 子129產生振動之故，即等待該振動減衰 '轉予ι29之旋轉 -10- 本紙張尺度適用t國國家標準（CiS'S ) A4^格（2I0.X297公釐,) (請先聞讀背面之注意事項再4^.\本頁} 裝· 訂 線--- 423207 Α7 Β7 五、發明説明（8 ) 角度穩定止之一定時間。在轉子i 29產生振動期間，因轉 子129順時針方向及反時針方向往復旋轉，故即使以計數 器13 5計算編碼器128之輪出、撿測轉予129之旋轉角度， 惟茲檢測I旋轉角度對轉子129之實際旋轉角度含有大誤 差°故必須等待計數器13 5計數値初期化用之消除信號之 輸出。此時間約爲1 〇〜20ms，依步進馬達125之適用對象爲 不能忽視之長度程度。例如、將步绛馬達〗25適用於一般 CD-ROM裝置等，以步進馬達125向磁碟之半徑方向移動光 學頭時，產生10〜20ms之等待時間，而該等待時間過長。 更將步進馬達125適用於光嘩裝置等，以步進馬達125控 制光學頭之聚焦時’轉子12 9之減衰振動傳至光學頭，對 光學頭之聚焦伺服有不良影響。 本發明有鑑於上述先前之課題，其目的在提供：無轉子 振動能以極短時間從任意旋轉角度旋轉驅動轉子之步進馬 達之控制裝置、及使用該步進馬達控制裝置之光學頭之程 動裝置。 發明之概述 經濟部中央標準局貝工消费合作杜印¾ 爲解決上述先前之課題，本發明之步進馬達之控制裝 且’包含：步進馬達，具有沿周方向每一定角度形成磁極 之轉子、及多數相激磁線圈；旋轉角度檢測機構，檢測首 述轉子之旋轉角度；驅動電流設定機構，對應前述轉予之 各旋轉角度設定前述激磁線圈之各驅動電流；及 控制機構，用前述驅動電流設定機構求取對應控制前述轉 子旋轉角度之微步驅動狀態時由前述旋轉角度檢測機構檢 測之前述轉子旋轉角度之前述激磁線圈驅動電流，將該释 -11 - 本ϋ尺國國家榇準（CNS ) Λ4規格（2__ϋ297公釐） ' A7 4 2 3 2 0 7 _______B7______ 五、發明説明（9 ) 動電流供給該激磁線圈以轉換爲該轉子之旋轉驅動狀態。 1實施形態之前述前述驅動電流設定機構，包含：第1數 據表’對應前述微步驅動狀態之前述轉子各旋轉角度，記 憶前述激磁線圈之各驅動電流；及第2數據表，對應前述 旋轉驅動狀態之該轉子各旋轉角度，記憶該激磁線圏之各 驅動電流，而前述控制機構，係由該第1數據表求取對應 前述微步驅動狀態時前述旋轉角度檢測機構檢測之前述轉 子旋轉角度之前述激磁線圈驅動電流，將該驅動電流供給 該激磁線圈使該轉子旋轉驅動，接著由該第2數據表求取 對應前述旋轉角度檢測機構檢_測之該轉子旋轉角度之前述 激磁線圈驅動電流，將該驅動電流供給該激磁線圈使其繼 續旋轉驅動。 1實施形態之旋轉角度檢測機構，包含：第1旋轉角度檢 測機構’依據前述激磁線圈驅動電流，檢測前述轉子旋轉 角度：及第2旋轉角度檢測機構，由連接在前述轉子之编 碼器構成，而由前述第1旋轉角度檢測機構檢測之該轉子 旋轉肖度’使用於前述第1數據表求取前述激磁線圈驅動 電流之用；由前述第2旋轉角度檢測機構撿測之該轉子旋 經濟部中央標準局員工消费合作社印^ 轉角度，使用於前述第2數據表求取前述激磁線圈驅動電 流之用。 1實施形態之前述控制裝置，依據前述微步驅動狀態時 前述第1旋轉角度檢測機構檢測之前述轉子旋轉角度，設 足前述第1數據表求得之驅動電流供給前述激磁線圈之該 轉子開始旋轉驅動至開始將前述第2數據表求得之驅動電 流供給前述激磁線圈之旋轉角度，而被前述設定之轉子旋 -12- 本纸張尺度適用中S國家樣辛（CMS ) A4規格（21 Ox 2S»7公釐） ^3207 'Μ ' Α7 ---—_____________Β7 五、發明説明（1〇 ) 轉角度，係由前述第2旋轉角度檢測機構檢測。 1實施形態之前述第1旋轉角度檢測機構，包含記憶對應 前述激磁線圈驅動電流之前述轉子旋轉角度之旋轉角度數 據表。 又、本發明之步進馬達之控制裝置，包含·步進馬達， 具有沿周方向每一定角度形成磁極之轉子'及多數相激磁 線圈；旋轉角度檢測機構，前述轉子每旋轉一定旋轉角度 時輸出週期信號；驅動電流設定機構，設定每分頻週期前 述激磁線圈之各驅動電流；及控制機構，將前述旋轉角度 檢測機構之週期信號分頻求取—分頻週期，每該分頻週期由 第2數據表求取驅動電流，將該驅動電流供給該激磁線圈 以旋轉驅動前述轉子，隨著該轉子之旋轉速度變更該週期 信號之分頻比。 經濟部中央標準局員工消費合作社印策 又本心明之光學頭之驅動裝置，即以沿圓周方向每一 定角度形成磁極之轉子、及多數相之激磁線圈之步進馬 達’驅動記錄或再生於記綠媒體用光學頭之光學頭之驅動 裝置’具有驅動控制前述步進馬達，而前述控制装置，包 含：旋轉角度檢測機構’檢測前述轉子之旋轉角度；驅動 電流設定機構，對應前述轉子之各旋轉角度設定前述激磁 線圈之各驅動電流：及控制機構，用前述驅動電流設定機 構求取對應控制前述轉子旋轉角度之微步驅動狀態時由前 述旋轉角度檢測機構檢測之前述轉子旋轉角度之前述激磁 線圈驅動電流’將該驅動電流供給該激磁線圈以轉換爲該 轉子之旋轉驅動狀態。 較佳實施例之詳細説明 -13- 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210;<297公楚） A7 423 2(Π ____B7_ 五、發明说明（11 ) 以下參考附圖説明本發明之1實施形態。 第1圖係依照本發明之步進馬達控制裝置及光學頭之驅 動裝置之Ϊ實施形態方塊圖。本實施形態之光學頭驅動裝 置2之光學頭5 4 ’係由步進馬達控制裝置1之步進馬達2 5 移動。 光學頭之驅動裝置2之導螺桿51連接於步進馬達25之轉 子轴30 ’並由固定在底盤53之轴承52等旋轉自如抽支。 例如、導螺桿5 1之螺旋節距爲3 mm。光學頭5 4包含：發 光元件、受光元件 '透鏡、透鏡致動器等，將光束照射於 光碟5 5 ’以光學將資訊記錄在光碟5 5，或從光碟5 5讀取 資訊。在光學頭5 4上貫穿導軸5 7並固定螺帽塊5 6。將該 螺帽塊5 6與導螺桿5 !鎖配，並將該螺帽塊5 6對導螺桿5 j 賦能於圖上左右任一方向，以消除螺栓之遊隙。以步進馬 達2 5旋轉導螺桿5 1時，光學頭5 4跟著直線往復移動。光 碟5 5由主軸馬達5 8旋轉驅動。 將資訊記綠在光碟5 5，或從光碟5 5讀取資訊時，以光 學頭5 4跟縱光碟5 5之磁軌。光碟5 5之相互鄰接之磁軌與 磁軌之間隔極窄至約1 " m ’爲使光學頭5 4之光束照射均 正確追蹤該磁執，將光束方向微調整用磁軌致動器裝在光 學頭5 4。 更以磁軌致動器能移動光束照射點之範圍狹窄，例如可 重寫之光碟記綠再生裝置，該能移動之範園約爲± 5〇 " m。因此、由旋轉步進馬達25微調整光學頭54之位置，將 目標磁軌納入以磁軌致動器能移動光束照射點之範圍。 此處之步進馬達2 5，係2相P Μ型、2相激磁之步進角爲 -14 - 本紙張尺度.辟（G) Α4·_ (2iQX 297公屢） ~~~ -~~—— (請先間讀背面之注意事項再填寫本頁) .裝
11T 經濟部中央標準局負工消费合作社印紫 423207 A7 B7 五、發明説明（12 經濟部中央標準局負工消费合作社印裂 18。。因此、以2相激磁驅動步進馬達25時，即逐一以步 進角爲18°旋轉連接在轉子軸3〇之導螺桿51。又、導螺 桿5 1之螺旋節距爲3 mm。此時以2相激磁將導螺桿5 1僅旋 轉步進角1 8。時，光學頭5 4僅移動1 5 0 " m。故只要以2相 激磁驅動步進馬達2 5，即逐一將光學頭5 4移動1 50 v m， 而不一定能將目標磁軌納入以磁軌致動器能移動光束照射 點之±50 " m範圍。 兹由微步驅動步進馬達25，將步進馬達25之轉子29之 旋轉角度微調整未滿1 8。，由此逐一微量移動光學頭5 4， 將目標磁轨納入以磁軌致動器_能移動光束照射點之土 5〇 " m範圍。 適用將步進角18。分割爲丨6之微步驅動時，因將連接在 轉子軸30之導螺桿5 1僅旋轉I微步（1.125。）則光學頭54僅 移動9.375 ，故可將目標磁執纳入±5〇 #爪範圍。 如此光學頭之驅動裝置2，不僅以2相激磁將轉子”逐 乃疋轉步進角1 8 ’而爲了將目標磁軌纳入以磁軌致動器 能移動光束照射點之.±5〇”範圍，以微步驅動逐_以； 細之角度旋轉轉子29。 將光學頭54從現在掃描之磁軌移動至別之 (Seek)。尋見時以光學頭54讀 聃巧+見 位址，依該現在位置之位址：目d"現在位置之 和移動距離，衫光學頭54之==^址求移動方向 例如、若移動距離極短，爲含數 時’無需旋轉步進馬達25之輯子^ =見度私度足距離 動光學頭54。 町子-9，僅以磁軌致動器移 {請先閨讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝 、-·* • I -I I- — · t紙張尺度適用宁國囤家標準（CNS〉規格 2i〇X297 公慶） A7 B7 五、發明説明（13) 又 '移動距離爲1 mm程度時，以微步驅動逐一少量旋轉 步進馬達25之轉予29，將光學頭54之光束照射點移動至 目標磁軌附近。 更若移動距離長，則高速旋轉步進馬達25之轉子29， 迅速移動光學頭5 4。 本實施形態係如後述，即使由微步驅動使步進馬達2 5之 轉子29在任意旋轉角度，惟可立即從該任意旋轉角度將轉 子29以高速旋轉驅動，而全無從微步驅動轉換至高速旋轉 驅動之時間滯後。此情形在前述先前之裝置，因一旦將轉 子129從任意旋轉角度旋轉至l相激磁狀態之旋轉角度，等 待一定時間至轉子129之旋轉角度穩定，然後高速旋轉驅 動轉子129，故從微步驅動轉換至高速旋轉驅動產生大幅 時間滯後。 經濟部中央標準局員工消费合作社印繁 本實施形態之光學頭之驅動裝置2，依序設定第1工作方 式 '第2工作方式及第3工作方式，依此等工作方式驅動控 制步進馬達2 5。第1工作方式 '選擇微步驅動部丨6，該微 步驅動部1 ό之輸出藉指令値選擇器丨2加於驅動部2 1，由 該驅動部21微步驅動步進馬達25。又、第2工作方式、選 擇強制驅動部1 5 ’該強制驅動部1 5之輸出藉指令値選擇 器1 2加於驅動部2 1，由該驅動部2 1強制驅動步進馬達 25，即從微步驅動之任意旋轉角度起動轉子29之高速旋 轉。更於第3工作方式、選擇驅動模式產生部1 3，該驅動 模式產生部1 3之輸出藉指令値選擇器1 2加於驅動部2 1， 由該驅動邵2 1繼續步進馬達2 5之高速旋轉。 驅動機構2 1，由相互獨立之Α相電流驅動器2 2及Β相電 -16- 本紙伕尺度ϋ中國國ϋ導（cns Α7 Β7 ^ ο £： ϋ 五、發明説明（14) 流驅動器2 3構成。A相電流驅動器2 2及B相電流驅動器 請 先 閱 讀 背 之 注 意 事 項 再 4 -% 本 頁 2 3，藉指令値選擇器1 2供給A相電流指令値及b相電流指 令値’形成各該電流指令値之電流，將各該電流供給A相 定子26及B相定子27，由此驅動步進馬達25。具體而 言、A相電流驅動器2 2及B相電流驅動器2 3，由：D/A變 換器，將表示A相電流指令値及B相電流指令値之各數位 資料變換爲各類比信號；及放大器放大輸出各該類比信 號；構成。 步進馬達2 5，係2相P Μ型、2相激磁之步進角爲1 8。。 步進馬達25，包含：轉予29 2每角度72。將NS極磁化， 訂 1週將Ν極及S極磁化各5極之永久磁鐵而成；及2相激磁線 圈’由Α相定子26及Β相定子27而成。Α相定子26及Β相 定子2 7，具有每角度72 °將N S極磁化，1週形成各5極之 NS極之各輥，將此等軏配置在轉子29週圍。a相定子26 之輛·各磁極與B相定子2 7之扼各磁極係相互錯開1 8 °配 置。 經濟部中央楳準扃®;工消费合作社印¾ 轉子軸30上固定每角角度4.5° (後述電氣角度爲22.5。） 形成槽溝之遮光板3 1。遮光板3 1形成各槽溝之角度4.5。 之週期’定爲轉子29形成各磁極角度72° (電氣角度360。） 之週期之整數分之1 (此處爲1/16)。尤因步進馬達25之相 數爲2相，故定爲形成各槽溝之角度4.5。之週期，使其亦 能滿足2之倍數分之1、即1 /1 6二1 /(2 X 8)之關係。 光電傳感器3 2，包含：發光側LED及受光側光電晶體， 在t光板j 1兩側配置L E D及光電晶體之傳輪璧，藉遮光板 3 1之槽溝以光電晶體接受LED發出之光以撿測遮光板3 1之 -17 - 本纸疚尺度適用中國國家標準（CXS ) Λ4規格（210X 297公釐） 4 2 3 2 0 7 經濟部中央標隼局員工消贤合作社印製 A7 B7 五、發明説明（15 ) 槽溝°光電晶體輸出回應有無遮光板31槽溝之輸出信號。 光電傳感器32 ’與遮光板31-同被收容在外殼33内，以 防因損破或灰麈等之污損。 光電傳感器32之輸出，以2進位電路34使其成爲2進 位。2進位電路3 4，並非僅比較光電傳感器3 2之輸出與基 準値輸出高階及低階信號，而僅在光電傳感器3 2之輸出於 2個基準値間變化時轉換輸出信號之高階與低階，由此防 範因間歇電震之錯誤工作。 k 2進位電路3 4輸出之脈衝信號，輸入控制部丨I及驅動 模式產生部1 3。 微步驅動部1 6係如前述，實施第1工作方式之微步驅 動，回應控制部1 1供給之目標旋轉角度，使對A相電流驅 動器2 2及B相電流驅動器2 3之a相電流指令値及b相電流 指令値變化’改變流經步進馬達2 5之A相定子2 6及B相定 子2 7之各電流比，旋轉轉子2 9至該目標之旋轉角度。該 目標之旋轉角度，以高分解力控制。 轉子2 9之旋轉角度與電流比之關係，依靠步進馬達2 5 之磁路及負荷狀態。求將轉子2 9定位於等間隔之各旋轉角 度用之各A相電流指令値及b相電流指令値，預先製作對 應各該角度記綠A相電流指令値及b相電流指令値之數據 表’從該數據表讀出對應任意旋轉角度之A相電流指令値 及B相電流^指令値。或預先製作求對應各該旋轉角度之各 該A相電流指令値及各該B相電流指令値用之函數，依該 幽數導出封應任意旋轉角度之A相電流指令値及b相電流 指令値。例如、將2相激磁之步進角1 8。（電氣角度9〇。） -18- 本戒張尺度適用中國國家標隼（CNS ) A4規格（2丨0X29*7公釐） (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
經濟部中央標準局貝X消费合作社印1i 4 2 3 2 0 7 ；7 ------ B7 五、發明説明（16 ) 分割爲16以旋轉角度M25。（電氣角度5625。）之微步旋 轉轉子29時，對16階段（4位元）之微步指令產生8位元之 A相電流指令値& B相電流指令値，以構成數據表，增加 或減少表示A相電流指令値相電流指令値之8位元，向 任意旋轉方向旋轉控制步進馬達25。 此種微步驅動，依周知之技術實施。 兹設··電氣角度爲Θ '轉子29之實際角度爲^時，電 氣角度Θ與實際角度<9 〇之關係以下式（1)表示。 θ 〇 = Θ /5 + 72N ……⑴ 但、N係〇〜4中之任意整數、 以下 '除特別預先説明外，所有角度均爲電氣角度。 強制驅動部1 5，如前述爲實施第丨工作方式後接著實施 第2工作方式之強制驅動，依控制部1 1通知之第丨工作方 式（轉予2 9之旋轉角度0，設定對a相電流驅動器2 2及b 相電流驅動器2 3之A相電流指令値及b相電流指令値a 此處.、角度位置檢測部1 4，檢測第1工作方式之流經A 相足子2 6及B相定子2 7之A相電流及B相電流，求各該電 说之正負及各該電流之比，參考内藏於該角度位置檢測部 14之第2圖所示旋轉角度數據表61，求轉予29之旋轉角度 Θ，將該旋轉角度〇通知控制部1 1。 又、旋轉角度數據表6 1及後述其他各數據表62、63、64 之旋轉角度’僅將A相定子2 6向正方向激磁時成爲〇。，全 部以順時針方向爲正方向之電氣角度表示。 旋轉角度數據表6 1，對應a相定子2 6之A相電流正負及 B相電流正負設4爛’各攔定有對應a相電流與b相電流之 -19- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) Λ4規格（210X 297公釐） (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝. 訂 L\. 207五 發明説明（17 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印裳 电流比之旋轉角度Θ。 '例如、Α相電流及Β相電流均爲正，八相電流與Β相電流 又電泥比爲Γΐ」時，旋轉角度0爲45。。 對此=m(旋轉角度θ之關係，因屬步進馬達固’故右t進馬達之構造不同，貝1需變更該旋轉角度數據 、6 1之*内今°〖、即使步進馬達之構造相同，惟因構造上 之誤差等致步進馬遠之牡,奸丁 I 虹一 运特性不均勻時，各步進馬達需測定 數據表内容予以設定。 控制部1 1，將對麻麓！ 丁 >、, 肝訂熄弟1工作万式之轉子29之旋轉角度 Θ、及光學頭54之移動方向之一轉子29的旋轉方向(順時針 或反時針方向）通知強制驅動部15。強制驅動部15，參考 内藏於該強制驅動部15之第3圖之第i數據表62，讀取對 應轉子29之旋轉角度e^A相“指令値及B相電流指令 値，將各該電流指令値供給A相電流驅動器22及8相電流 驅動器2 3。 第1數據表6 2，按轉子2 9之順時針方向及反時針方向 別，設定4個旋轉角度範圍，對應此等旋轉角度範園設定 各A相電流指令値及8相電流指令値。故設定^组八相電流 指令値及B相電流指令値。 例如、由第1工作方式之微步驅動，轉子2 9之旋轉角度 Θ在（Γ έΘ<90。範圍，由第2工作方式之強制驅動，向順 時針方向旋轉轉子29時，選擇「將八相向負方向激磁、將 Β相向正方向激磁」、即將Α相定子26向負方向激磁用之 Α相電流指令値及將β相定子2 7向正方向激磁用之Β相電 _扣令値。將由此等a相冤流指令値及β相電流指令値表 -20 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（21 Οχ 297公瘦） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 泉 ^23207 A7 B7 經濟部中央標準局負工消費合作社印繁 五、發明説明（） 18 示之A相電泥及B相電流供給A相定子2 6及B相定子2 7 時’轉子29順時針方向產生大旋轉扭力，從旋轉角度@開 始高速旋轉。 即在弟2工作方式’對笫1工作方式之旋轉角度Q之轉子 2 9各磁極，作用由a相電流及B相電流適宜激磁之a相定 子26及B相定子27之磁力’由此使轉予29產生所定方向 大旋轉扭力’起動該轉子29之高速旋轉。在此、從第1數 據表62選擇對第1工作方式之轉子29之旋轉角度，將轉子 29更旋轉進至45°〜135。用之A相電流指令値及B相電流 指令値。故、不管旋轉開始前省子29之旋轉角度，可避免 夕匕點、略以最大扭力起動。 驅動模式產生部1 3，如前述在第2工作方式後接著實施 第3工作方式’用以繼績步進馬達25之高速旋轉驅動。 在此、控制邵1 1 ’參考内藏於該控制部1 1之^ 4圖之轉 換毛時數據表6 3，設定從第2工作方式轉換爲第3工作方 式之定時。 轉換定時數據表6 3，桉轉予2 9之順時針方向及反時針 方向別’對應4個旋轉角度範圍設定各計數値。此等旋轉 角度範圍，係將3 6 0。旋轉角度分爲2 2.5。之丨6之各小旋轉 角度範圍’將此等小旋轉角度範圍相互錯開90。之4個各 小旋轉角度範圍爲1組分爲4組。 例如、Γ 〇。+ η X 9〇。g 0 < 22 5。+ ^ X 90。 、η 二 〇〜3」之 旋轉角度範圍係由〇°〜22.5° 、90。〜112.5。、ISO。〜202.5。 及270 °〜292.5。之4個各小旋轉角度範圍而成。 控制部1 1，參考轉換定時數據表6 3，選擇對應第2工作 -21 - (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁)
本紙張尺度適用中國國家插準（ CNS ) A4規格（2丨297公釐） 4^3207 經濟部中央標準扃！工消费合作社印製 A7 B7 五、發明説明（19 ) — 方式之轉子29之旋轉方向及第！工作方式之轉子29之旋轉 角度Θ之計數値。控制部〗丨，控制強制驅動部15起動第2 工作方式。起動第2工作方式，因轉子29旋轉故從2進位 電路3 4輸出脈衝信號。控制部11，開始2進位電路34之脈 衝信號之計數，該計數値達上述轉換定時數據表63選擇之 汁數値時，將第3工作方式之開始指示驅動模式產生部 1 3 〇 例如、第2工作方式之轉子2 9之旋轉方向爲順時針方 向’第1工作方式之轉子29之旋轉角度〇進入「0° +nx 90。 S0<22·5 +nx90。、n = 〇〜3·」之旋轉角度範圍時，從定 時數據表63選擇計數値4，由第2工作方式之強制驅動使 轉子2 9旋轉，當2進位電路3 4之腺衝信號計數値達「4」 時，開始第3工作方式。又、第！工作方式之轉子2 9之旋 轉角度 Θ 進入「22.5。+ηχ90。^Θ<45。+ηχ90。、n = 0〜3」之旋轉角度範圍時，從定時數據表6 3選擇計數値3， 由第2工作方式之強制驅動使轉子29旋轉，當2進位電路 3 4之脈衝信號計數値達「3」時，開始第3工作方式。 結果、從第2工作方式轉換爲第3工作方式時，轉子2 9 之旋轉角度特定爲0。、90。、】80。、270。、360。之任一 角度8 又、驅動模式產生部1 3，受控制部1 1通知第1工作方式 轉子29之旋轉角度Θ及第2工作方式轉子29之旋轉方向。 驅動模式產生部1 3，參考内藏於該驅動模式產生部】3之 第5圖所示第2數據表6 4，從第2數據表6 4讀取A相電流指 令値及B相電流指令値，將各該電流指令値供給a相電流 __-22 - 本尺度適用中國國豕標率（CNS ) /\4規格(2丨〇 X 297公笼）一 ' -~1 1-,- I !l— ml!- - 1 - - 1 士 - ( 4 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂------1--1-- 4 經濟部中央標準局貝工消費合作社印复 3 2 0 7' a? _ B7 五、發明説明（2〇 ) 驅動器22及B相電流驅動器23。 第2數據表64，按轉子29之順時針方向及反時針方向 別’設定4個旋轉角度範圍，每此等旋轉角度範圍設定： 剛由第2工作方式轉換爲第3工作方式後（第3工作方式之 開始點）之A相電流指令値及B相電流指令値；該轉換後從 2進位電路3 4輸入第3個脈衝信號時之A相電流指令値及B 相電流指令値：從2進位電路3 4輸入第7個脈衝信號時之a 相電泥指令値及B相電流指令値；輸入第π個脈衝信號時 之A相電流指令値及B相電流指令値；輪入第1 $個脈衝信 號時之A相電流指令値及b相電流指令値。 例如、第1工作方式之轉子29之旋轉角度Θ在0。S0< 90 °範圍，由第2工作方式之強制驅動使轉予2 9順時針方 向旋轉時，選擇剛由第2工作方式轉換爲第3工作方式後 (第3工作方式之開始點）之向負方向將a相定予2 6激磁用 之A相電流指令値及向負方向將b相定子2 7激磁用之b相 電流指令値，從2進位電路3 4輸入第3個脈衝信號時選擇 向正方向激磁用之A相電流指令値及向負方向激磁用之b 相電流指令値，輸入第7個脈衝信號時、輸入第1丨個脈衝 信號時、輸入第1 5個脈衝信號時，亦選擇各A相電流指令 値及β相電泥指令値’接著更輸入4個各脈衝信號時回至 上述輸入第3個脈衝信號時之a相電流指令値及β相電流指 令値’以下同樣每輸入4個各脈衝信號時依序選擇輸入上 述第7個 '上述第n個、上述第丨5個、上述第3個脈衝信 號時之A相電流指令値及b相電流指令値。 即、在第3工作方式，由第2工作方式之強制驅動使轉子 -23- 尺度適用中国準（CNS ) A4規格j 21〇χ 297公釐厂 '1 (請先閱讀背面之注意事項再镇寫本I) .裝. 訂 線 B7 五、發明説明（21 ) β踨锝起動忮，爲了繼續從第1工作方式轉子29之旋轉角 度0之旋轉’檢出該第3工作方式之開始點，肖開始點以 下以-定㈣角度週期變更Α相電流指令値及_電流指 令値β 驅動模式產生部13，由可編程計數器等構成，多路（分 頻）計數2進位電路34之脈衝信號，由變更該分頻之比以 檢測第2數據表64之第3個、第7個、第m固、第15個脈 衝信號。即在第3工作方式之開始點，可編程計數器從⑼ ^電路34輸人3個各脈衝信號時，由算出撿出P個各脈 叙輸人。此後、可編③計數器，在每從2進位電路 ^輸入4個各脈衝信號時，由算出檢出第了個、第η個、 弟15個等脈衝信號之輸入。 強 13 令 ::實施：微步驅動部16之第丨工作方 制驅動邵I 5之第2工作方式強制 m〜 ”S制驅動；驅動模式產生部 二二万式高速旋轉之繼續。控制部11，由控她 經濟部中夬榡华局舅工消費合作社印製 擇微步驅動部16、強制驅動部15及驅㈣ 人値供二之任—輸出…目電流指令値及8相電流卷 之定日ΓΓϋ邵21。從第1工作方式轉換爲第2工作方式 換値選擇器12從微步驅動部“之輸出轉 Π動部15之輸出之定時，由控制部η做適當之 S時爲該轉換定時，在 控制部Η將從微步驅動部16 指令値選擇器12，起動強 仗弟2工作万式轉換爲第3工作方式 又 擇器丨2從強制樞動部5 —鈐+林争’即由指令値選 ㈣川〜輸出轉換爲驅動模式產生部13 -24 (CNS) Λ4^ ( 423 207 ‘ ·Α7 __ Β7 五、發明説明（22 ) 之輸出之定時’爲前述第3工作方式之開始點。在該開始 點' 控制部1 1將從強制驅動部I 5至驅動模式產生部丨3之 轉換指示指令値選擇器12 ,起動驅動模式產生部13。 其次、再度簡單説明此種構造之步進馬達控制裝置之— 連串工作。 欲旋轉步進馬達2 5某旋轉角度以上時，首先、控制部 1 1決定步進馬達2 5之旋轉方向。茲設旋轉方向爲順時針 方向。此時、選擇第丨工作方式，從微步驅動部} 6經指令 値選擇器1 2向A相電流驅動器2 2及B相電流驅動器2 3輸出 A相電流指令値及b相電流指令値。通常、步進馬達2 $之 轉子2 9以任意旋轉角度q處於靜止狀態。 其次、担制郅1丨將第1工作方式轉子29之旋轉角度Q、 及對應光學頭5 4移動方向之轉子2 9之旋轉方向通知強制 驅動邵1 5。又、控制部丨丨控制指令値選擇器丨2 ,將強制 驅動邵1 5連接於Α相電流驅動器2 2及Β相電流驅動器2 3。 強制驅動部丨5參考第i數據表62，讀取第丄工作方式之對 應捉轉角度Θ之A相電流指令値及B相電流指令値，將A相 屯泥扣令値及B相電流指令値供給A相電流驅動器2 2及B 相電流驅動器2 3。由此、起動步進馬達2 5之旋轉。 經濟部中央標準局員Η消f合作社印製 其次' 控制郅1 1參考轉換定時數據表6 3，設定從第2工 作方式轉換爲第3工作方式之定時。控制部u以該定時控 制指令値選擇H 12，將驅動模式產生部13連接於八相電流 驅動益2 2及B相電流驅動器2 3。骚動模式產生部i 3參考 第2數據表6 4，k第2數據表6 4反覆讀取A相電流指令値 及B相電流指令値，將八相電流指令値及β相電流指令 本纸張尺度適用中國國家標準（cns_) -25- 3207 ^ A7B7 部 Ί' -λ 1Ϊ- i?· 义:】 | ] _T f： /. 五、發明説明（23 ) 値，逐次供給A相電流驅動器2 2及B相電流驅動器2 3。由 此、繼續旋轉步進馬達2 5。 本實施形態中，在步進馬達2 5旋轉開始前轉子2 9之旋 轉角度，係由角度位置檢測部丨4所檢測出。又，開始旋轉 後之旋轉角度，係由計數2進位電路3 4輸出之脈衝信號， 以4.5° (電氣角度22_5。）之分解力檢測。故、無論步進馬 達25停止時或旋轉時，均可正確檢測旋轉角度，而能正確 控制步進馬達2 5從停止至旋轉之旋轉角度。例如、在第3 工作方式開始時之A相電流指令値及B相電流指令値，與 一般2相激磁模式同樣，設定對第2工作方式之a相電流指 令値及B相電流指令値’向旋轉方向旋進轉子2 9旋轉角度 90°位置，以步進馬達25之轉子29旋轉角度即將抵達該 位置前之進角ψ之定時，從第2工作方式轉換爲第3工作方 式’接著更在步進馬達25之轉子29每前進旋轉角度9〇° (本實施形態係每從2進位電路3 4輸出4個各脈衝信號 時），將A相電流指令値及b相電流指令値更新爲轉子2 9旋 轉前進旋轉角度90 °位置，由此、經常僅略以一定進角ψ 先行，驅動轉子2 9。 茲以第6圖説明以此種進角Ψ先行之轉子2 9之驅動方 法。爲簡化説明第6圖表示僅形成1組N S極之轉子2 9 (實 際上將5組NS極形成在轉子29)，旋轉該轉子29電氣角度 360 ° (對應實際之旋轉角度72 ° )。又、4 4係假想S極，4 5 係脈衝信號之發生位置。 例如、向正方向激磁A相定子2 6，向正方向激磁B相定 子2 7時，由磁場複合之假想S極4 4發生於A = +、B = +之 26 本纸乐尺度ii/Π屮因园家標準（cns ) Λ4規格（210Χ297公沒） (請先閱讀背面之注意事項再硝巧本頁) -裝. 423207 A7 B7 經濟部中央標準局員工消费合作；；4印袈 五、發明説明（24 位置。激磁爲其他狀態時，由磁場複合之假想s極4 4亦同 樣發生於各位置。 兹設轉子29之N極爲旋轉角度Θ = 〇。之位置。此時、由 第2工作方式之強制驅動之指令値，依第！數據表62爲向 負方向激磁A相定子2 6用之a相電流指令値及向正方向激 磁B相疋予2 7用之B相電泥指令値。此時、假想$極4 4發 生於—、B=+之位置，進角ψ = 135。，轉子29開始旋 轉。 隨著轉子29旋轉，由2進位電路34輸出脈衝信號。依轉 換定時數據表6 3，在計數4個_各脈衝信號ρ丨〜Ρ4時，從第2 工作方式轉換爲第3工作方式。在剛進入第3工作方式後之 才曰令値，依第2數據表64爲向負方向激磁a相定子26用之 A相黾流指令値及向負方向激磁b相定子2 7用之b相電流 指令値。此時 '假想S極4 4發生於a = —、b二—之位置， 該位置對第2工作方式之位置前進9〇。，進角ψ = 135, 〜157.5。《進角ψ在135。〜ΐ57·5。範園係轉子29、遮光板 3 i及光電傳感器3 2之位置關係爲無調整，因此由2進位雪 路3 4輸出之脈衝信號相位在角度22.5。範圍不均勻之故。 此種程度之不均勻對步進馬達2 5之特性無大影響。 在第3工作方式、轉子29更旋轉，由2進位電路34輸出 脈衝信號。依第2數據表64，在計數3個各脈衝信號p5〜p7 時，最初轉換相，而指令値即爲向正方向激磁用之A相雪 乱指令値及向負方向激磁用之B相電流指令値。此時、位 想S極4 4發生於a =+、β二-之位置，該位置對第3工作方 式之開始點之假想S極4 4前進9〇。。一方面、在此時，轉 -27- 本纸茯尺度適用中S國家標準（CNS ) Λ4現格（2Ι0Χ 297公釐） (請先閲讀背面之注意事項再4寫本頁) > 0H · 裝 A7 —_____ _ B7 五、發明説明（25 ) 予2 9對第3工作方式開始點位置，僅前進相當於3個各脈 衝信號h〜P7之角度 '即角度67 5。。故、在此時之進角 平’對第3工作方式開始點之進角ψ，僅大角度22·5。，進 角屮-b7.5〜180 。此乃因補正高旋轉數時定予線圈電 感成分之電流遲延影響之故。由此、轉子29更旋轉，由2 進位電路3 4輸出脈衝信號。 〜更依第2數據表64，在計數4個各脈衝信號p8〜pu時， 第2次轉換相，而指令値即爲向正方向激磁用之A相電流 指令値及向正方向激磁用之B相電流指令値。此時、假想 S極44發生於A = +、B = +之位置，該位置對第3工作方式 之最初轉換相時之假想s極44前進9(Γ 。—方面、在此 時，轉子29對第3工作方式開始點位置，前進相當於4個 各脈衝信號Ρ8〜Ρ11之角度、即角度9〇。。故、進角ψ無變 化’進角 ψ = 157.5。〜180° 。 。以下、同樣因每4個各脈衝信號可將假想s極4 4前進9〇 。，故進角Ψ仍維一定之1 57 5。〜18〇。。 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 又、從旋轉角度Θ = 4 5 °順時針方向旋轉轉子2 9時，與 旋轉角度Θ = 0之旋轉時同樣、第2工作方式之強制驅動 扣令値，依第1數據表6 2成爲向負方向激磁用之A相電流 指令値及向正方向激磁用之B相電流指令値。此時、假想 S極44發生於A= -、B= +之位置，進角ψ = ，轉子 2 9開始旋轉。隨著轉子2 9旋轉，由2進位電路3 4輸出脈衝 信號。依轉換定時數據表63，在計數2個各脈衝信號ρ3、 Ρ4時’從第2工作方式轉換爲第3工作方式。此時、轉子 2 9之旋轉位置，位於從旋轉角度0 = 〇。旋轉時完全相同之 -28- 本紙張尺度適用中國國家標準（CMS ) Λ4規格（210x297公釐） 4 23 207 A7 B7 經濟部中央標华局員工消費合作社印製 五、發明説明（26 ) 二置。故、以下之驅動順序亦與從旋轉角度Θ = 〇。旋轉時 元全相同。 本實” ’獨立設置實施第2工作方式之強制驅動部 1 5、和實施第3工作方式之驅動模式產生部丨3，惟因與依 2進位電路34和角度位置檢測部14之輸出、輪出指令相 同’故將兩者一體化亦可…不獨立設置角度位置：測 邵14,而代用控制部η設定之目標旋轉角度亦可。即因 由控制邵Η設定轉子29之目標旋轉角度，將該目標旋轉 角度供給微步驅動部16，由微步驅動部丨6控制步進馬達 25，將轉子29旋轉於目標旋囀角度，由角度位置撿測部 測轉子2 9之旋轉角度，故即使不格別設置角度位置 杖測斤1 4，亦能以控制部I 1檢測轉子29之旋轉角度。 又、預先設定對應各數據表61、62、63、64内容之：函 數，依此等函數求各控制參數亦可。 X上X月依本發明’因可任意旋轉角度起動轉子，故
無需旋轉轉子至如先前以1相激磁之旋轉角度，而不需要 该旋轉用之多餘時間D 广因换而如先珂以1相激磁之轉子旋轉角度保持，等 待至轉子振動減衰，故爲了向磁碟半徑方向移動光學頭 (Jeek)將本發明之步進馬達適用於一般之装置 辛’即可削減相當於先前之等待時間lQ〜2〇ms。 ^因不發生如先前之轉子振動’故爲了調整光學頭之聚 知本么月之步進馬達適用於光碟裝置等，即不致對光學 頭之聚焦伺服有不良影響。 又本1明因隨著步進馬達旋轉數將進角市變更爲最適 ___ ‘29- 本纸張尺度適用中囷囷 --____ ) A峨格〔210 X297公沒） (诗先閉讀背面之注意事項再填寫本育) .裝 A7 B7 五、發明説明（27 値—故可使步進馬達從低速旋轉穩定工作至高速提轉，可 大幅縮短適用步進馬達之光碟裝置等之尋找時間等. 圖式之簡單說明 第1圖係依照本發明之步進馬達控制裝置及光學頭之驅 動裝置之1實施形態方塊圖β 第2圖係第〗圖之步進馬達控制裝置之記憶對應Α相電流 及Β相電流之轉子旋轉角度之旋轉角度數據表。 第3圖係第丨圖之步進馬達控制裝置之記憶轉子旋轉起動 時Α相電流及β相電流之第I數據表。 第4圖係第I圖之步進馬達虼制裝置之記憶第2工作方式 轉換爲第3工作方式之定時之轉換定時數據表。 第5圖係第1圖之步進馬達控制裝置之記憶轉子旋轉時 相電流及B相電流之第2數據表。 、 第6圖係第1圖之资進馬達構造簡略圖。 第7圖係先前之步進馬達之控制裝置圖。 第8圖係第7圖之步進馬達控制裝置之編碼表。 第9圖係第7圖之步進馬達控制裝置之資料表。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁} T ftm^i I- 1 I 1^1 l^i —ϋ^— i'Jm if Ufa— 1^1 經濟部中夬標準扃I工消贲合作社印策 30- 本紙狀度適用中削家標準（CNS ) A4规格（2iGx 297公们