JPH01218398A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野Ｊ 本発明は、例えばパーソナルコンピュータ、ワードプロ
セッサ用のプリンタ等のオフィスオートメーンヨン（０
＾）機器に用いるようなモータの制御装置に関する。

【従来の技術１ ０−タの磁極数の整数倍の被検出部を有するエンコーダ
と、ステータ側の所定箇所においてロータの回転に伴う
エンコーダの被検出部の数をカウントするカウント手段
とを備え、カウント手段のカウント値が所定値に一致し
たときにステータのコイルへの通電切換えを行うモータ
制御装置において、ステッピングモータをＤＣモータ態
様で駆動する場合（以下ＯＣモータ駆動という）とステ
ッピングモータ態様で駆動する場合（以下ステッピング
モータ駆動という）とに切換可能とするには、従来、ス
テッピングモータを駆動するための励磁パタン発生手段
を特別に設け、両態様の信号を信号切換手段によって切
換えることで実現していた。

【発明が解決しようとする課題］ しかし、このような態様の駆動に際しては、次のような
問題点がある。　・ （１）スムーズな切換ができない。すなわち、ロータの
位置を把握して行っていなかったので、駆動方法法切換
時に励磁パタンが不連続になり、モータが誤動作する。

（２）ステッピングモータを駆動するための励磁パタン
発生器が必要である。

本発明の目的は、ＤＣモータ駆動と、ステッピングモー
タ駆動とを、ミスステップ無しにスムーズに切換えるこ
とができるようにすることにある。

［課題を解決するための手段］ かかる目的を達成するために、本発明は、ステッピング
モータのロータの軸に固定され、ロータの磁極数の整数
倍の被検出部を有するエンコーダーと、ロータの回転に
伴うエンコーダの被検出部の数をカウントするカウント
手段と、カウント手段のカウント値が所定値に一致した
ときにステータのコイルへの通電切換を行う手段と、ロ
ータの回転位置に応じたステッピングモータを駆動子る
ためのパタンを発生可能な外部制御装置からの信号に応
じて、前記手段および外部制御装置からの駆動信号を切
換える切換手段とを具えたことを特徴とする。

［作　用］ 本発明によれば、ロータの回転位置を常時モニタしてい
て、それに応じたステッピングモータ駆、勅のパタンを
発生できる外部制御装置からの信号に応じて、ＤＣモー
タ駆動を行うための出力信号とステッピングモータ駆動
を行うための出力信号とを切換える信号切換手段によっ
て、ＤＣモータ駆動とステッピングモータ駆動とをスム
ーズに切換えることができる。

■実施例］ 以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細に説明する
。

（第１実施例） 第１図〜第１５図は本発明の第１実施例を示す。

まず、第１図は本実施例にがかるモータの駆動制御回路
図、第２図および第３図は、それぞれ、本発明の第１実
施例にがかるモータの構成例を示す斜視図および断面図
である。

第２図および第３図において、符号２０１は磁気エンコ
ーダを内蔵したステップ状回転が可能なモータである。

このモータ２０１は磁性体中空リングを有する２つのス
テータ２０２，２（１３を上下に重ね合わせた構造の固
定子２０４を有する。このステータ２０２．２０３は表
面が磁性体からなり、内周部には周方向に交互にＮ、Ｓ
の磁極を形成するための磁極片（ステータ２０３では２
０５．２０［ｉで例示、ステータ２０２では２０７，２
０８で例示）を微小間隔をおいて交互に多数形成し、そ
の内部の中空部に導線２０９を多数ターン巻いたボビン
２１０をはさみこんでいる。

磁極片（２０５，２０６，２０７，２０８）は軸方向に
おいて対向するように、上下２段にわたって配設固定さ
れている。磁極片（２０５，２０６，２０７，２０８）
の幅は、マグネットロータ２１１の周方向の磁極幅に等
しく形成されている。磁極片２０５および２０７は、ス
テータ２０２および２０３の下面の磁性体部分を内周部
上方向に延長することで各々形成され、しかも互いに４
分の１ピツチずれて形成されている。また磁極片２０６
および２０８は、ステータ２０２および２０３の上面の
磁性体部分を内周部下方向に延長することで各々形成さ
れ、しかも互いに４分の１ピツチずらして形成されてい
る。２１２，２１３は、それぞれステータ２０２．２０
３の導線に接続されたリード線である。

円筒状のマグネットロータ２１１は、回転軸２１４に固
定され、一体回動するようになっている。このマグネッ
トロータ２１１は、ステータ２０２，２０３に溶接され
たフランジ２１５．２１６にそれぞれ装着された軸受２
１７，２１８に支持され、これによって固定子２０４の
内側中空部の中に回転自在に配置されている。マグネッ
トロータ２１１は、プラスチックマグネット、焼結によ
るマグネットいずれであってもよく、適宜なものを使用
すればよい。このマグネットロータ２１１の外周部には
、磁極片（２０５，２０６゜２０７および２０８）と対
向するようにＮおよびＳの磁極が交互に多極にラジアル
配向着磁されている。

回転軸２１４は、ステータ２０２に溶接されたフランジ
２１６に装着された軸受２１Ｂの下端より突出して配設
され、この回転軸２１４の突出した部分に、その周縁の
全周に微小間隔でＮ、Ｓの磁極を交互に２８８極着磁し
た磁気エンコーダ２１９を装着している。この磁気エン
コーダ２１９の磁極部２２４（周縁部）に対向する箇所
に、Ａ相、Ｂ相の信号が電気的位相で９０°ずれて出力
されるように構成された磁気センサ（ＭＲ素子）２２０
が配設されている。′この磁気センサ（ＭＲ素子）２２
０は、固定部材２２２に装着され、出力信号は、基板２
２１上ではんだ付けされたリード線２２３を介して第１
図示の制御回路に送られる。２２５はステータ２０２に
固定された金属製カップ型磁気エンコーダ収納ケースで
あって、この内面の底部には、磁気センサ（ＭＲ素子）
２２０が固定された固定部材２２２が装着されている。

なお、この収納ケース２２５内の磁極部２２４や磁気セ
ンサ（ＭＲ素子）２２０の表面上にゴミやホコリが付着
するのを防いでいる。

本実施例では、マグネットロータ２１１の磁極数は２４
極で、磁気エンコーダ２１９の磁極数はその整数倍であ
る２８８極である。従ってロータ極１極当りのエンコー
ダ出力パルス数は１２である。

本実施例においては、エンコーダ出力の１パルス当りの
回転角度は１．２５度／パルス（３６０度／２８８パル
ス）であって、ロータ磁極の回転角度１’４に対して十
分に小さな値になる。すなわち、全く無調整でもエンコ
ーダ出力パルスとロータ磁極との位置の誤差は最大で±
０．６２５度であり、これはロータ１極に対して約４．
２％の誤差になり、十分に無視できる値である。エンコ
ーダ出力パルス数とロータ磁極数の関係は、許される誤
差の範囲内で設定すればよく、ロータ１回転当りのエン
コーダの出力パルス数はロータの磁極数の整数倍であれ
ばよい。一般には、±１２．５％の誤差であればよく、
その場合はロータ磁極数の４倍のパルス数になる。

なお、ハイブリッドステップモータのようにロータの磁
極数が１００もあるような場合に、従来のようなホール
素子や他のエンコーダのようにエンコーダ出力パルス数
とロータ磁極数が１対１に対応するときには、双方の位
置合わせに精密な調整が必要になる。しかし、本実施例
によれば、エンコーダ出力パルス数を４００〜５００に
することによって、上記の位置合わせをせずにハイブリ
ッドステップモータ構造のモータをＤＣブラシレスモー
タのように機能させることができる。この程度の出力パ
ルス数は、波長０．３３４μｍの着磁パターンで、直径
が２６．６ｍｍの（第２図および第３図のような構造の
）磁気エンコーダと磁気抵抗素子（ＭＲ素子）によって
容易に実現できる。

第１図は以上のような構成のモータの制御回路の一構成
例を示す。第１図において、２２ＯＡ、２２０Ｂは第２
図および第３図中２２０で示した磁気抵抗素子（Ｍｌ（
素子）　、　１０３，１０４は差動増幅アンプ、１０５
゜１０６はコンパレータ、１０７は本実施例に係るＵＰ
クロック・ＤＯＷＮクロックを発生するアップダウンク
ロック発生器、１０８はアップダウン（ＵＰ−ＤＯＷＮ
）カウンタ、１０９はモータ駆動信号発生器、１１０は
モータ駆動回路、１１１は位置検出カウンタ、１１２は
外部制御装置、１１３は速度制御基準信号発生器、。

１１４はモータ速度制御装置である。

本図を中心として駆動回路の動作説明を行う。

Ｍｌ素子２２〇八は、第４図（八）に示すように、磁極
部２２４の磁極配列方向に沿って４つの磁気抵抗素子「
ｌ〜「４を配置して成る。なお、図ではＭ１素子２２〇
八を実線で示し、同２２０Ｂを点線で示す。

素子ｒ１〜「４は第４図（Ｂ）に示すようにブリッジ型
に接続してあり、外部磁界の変化に応じた出力電圧を発
生する。なお、この第４図（８）はＭＲ素子２２〇八に
ついて・のみ示すが、Ｍｌｌ素子２２０Ｂも同様である
。

他のＭＲ素子２２０Ｂを構成する４つの素子は、第４図
（＾）に点線で示すように、ＭＲ素子２２〇への４つの
素子ｒｌｘｒ４の中間に配置する。

木実流側においては、ＭＲ素子はモータ軸に取付けられ
た磁気エンコーダと対向して置かれるため、モータ回転
に伴った磁気エンコーダによる磁界変動に応じて、第５
図に示すような波形が得られる。ＭＲ素子は磁気エンコ
ーダの着磁周期に関してｌ／８周期だけ位相ずれをもっ
て２個配置されるため、一方のＭｌｌ素子２２０　Ａ　
ｈ＜第５図９符号５０１で示す波形である場合、もう一
方のＭＲ素子２２００は第５図９符号５０２で示すよう
に、位相が電気的に９０゜ずれた波形が得られる。

これらの波形は、次段の差動増幅器１０３，１０４によ
って増幅された後、コンパレータ１０５，１０６によっ
て第５図９符号５０３（波形５０１に対応）、５０４（
波形５０２に対応）に示す方形波に波形整形され、次に
ＵＰ−ＤＯＷＮクロック発生器１０７に入力される。

このクロック発生器１０７は、第６図に示すように、２
つのＤ型フリップフロップ６０１　、ｅｏ２で構成され
、入力信号Ａ、Ｂを入力する２つの入力端子６０３．６
０４と、ＵＰ、ＤＯＷＮ（７）２つ（７）出力端子６０
５，６０８とを有し、人力信号Ａ、Ｂ間の位相（詳細後
述）によりＩＪＰクロックまたはＤＯＷＮクロックを発
生する。

第７図は信号Ａ、Ｂ（７）波形６０３，６０４と、ＵＰ
−ＤＯＷＮ出力波形ｅｏｓ、ａｉｌｌａとの関係を示し
た図である。なお、図中２つの矢印はＵＰ方向またはＤ
ＯＷＮ方向の時間の流れを示す。

今、第７図においてＵＰ方向の信号Ａ、Ｂがクロック発
生器１０７に人力された場合は、第７図９符号７０１，
７０２　ニ示す２つの波形がＵＰ−ＤＯＷＮ出力端子に
現われる。すなわち、ＵＰ端子のみに磁気エンコーダの
周囲に対応したパルスが出現し、Ｉ）ＯＷＮ端子には何
も出力されない。逆に、第７図においてＤＯＷＮ方向か
ら見たパルス信号Ａ、Ｂが入力された場合は、符号７０
３，７０４に示す波形がＵＰ、ＤＯＷＮ端子に出力され
る。すなわち、ロータの回転方向により２つのＭＲ素子
から出力される信号の位相関係が、第７図の２つの矢印
のいずれかに決定されるためＪその回転方向に応じた出
力がＩＩＰ−ＤＯＷＮクロック発生器１０７から出力さ
れるのである。

次に、ＩＪＰ−ＤＯＷＮクロック信号は２つのロＰ−Ｄ
ＯＷＮカウンタ１０８および１１１に入力される。ｔｌ
Ｐ−［）ＯＷＮカウンタ１０８は５ｂｉｔの基数２４の
カウンタであり、人力のＵＰクロック信号１２１または
ＤＯＷＮクロック信号１２２によってアップまたはダウ
ンカウントし、十進表現で“Ｏ”から“２３”に対応し
た数値を、バイナリ表現で５　ｂｉｔ信号（各信号を８
０，８１゜Ｂ２．［１３，Ｂ４とする）として出力端子
に出力する。カウンタ１０８の出力はモータ駆動信号発
生器１０９に入力される。

モータ駆動信号発生器１０９は、第８図に示すように、
４つのデジタルコンパレータ８０１．８０２，８０３゜
８０４、クロック発生器８０５．信号切換器８５０１回
転方向切換器８０６．スタートストップ制御器８０７か
ら成る。支タートストップ制御器８０７は、例えば第９
図のように構成され、外部制御装置１１２からのスター
トストップ（Ｓ／Ｓ）信号と信号８１６〜８１９のそれ
ぞれとを受容するＯＲ回路１１０１〜１１０４を有して
いる。

デジタルコンパレータ８０１〜８０４は予め設定してお
いた値と同じデータが入力された場合にクロック信号を
発生する。従って、４つの各デジタルコンパレータに十
進表現で０”から“２３”までの数値のいずれかをバイ
ナリの５ｂｉｔで設定することによって、ＵＰ−ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０８が所定の数値を示したときに各々パル
ス信号を出力できる。

４つのデジタルコンパレータの出力信号８０８，８０９
゜８１０．８１１はクロック発生器８０５に入力される
。

第１θ図および第１１図は、クロック発生器８０５の構
成の２例を示すもので、これら図に示すように、クロッ
ク発生器８０５は２個もしくは４個のＲ−５フリツプフ
ロツプにて構成されている。

今、クロック発生器８０５を第９図に示すものとし、各
デジタルコンパレータ８０１〜８０４の比較値だとして
説明する。

第１２図（Ａ）を参照してクロック発生器８０５の動作
を説明する。図における１３号１３０１はＵＰ−ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０８への入力クロック信号波形（ＩＩＰま
たはＤＯＷＮ）を示し、その波形の上の数字はカウンタ
のカウント値（十進）を示す。上記の設定のカウント値
（十進）“０”、′６″、“１２”、１８″のときにデ
ジタルコンパレータ８０１．８０２，８０３，８０４よ
り出力されるパルス出力信号８０８〜８１１は、第１Ｏ
図示のクロック発生器のそれぞれ対応するａ−ｄ端子に
入力される。このとき、２つのＲ−Ｓフリップフロップ
９０１，９０２の４つの出力端子からの信号８１２．８
１３，８１４，８１５として、第１２図（＾）の１３０
２゜１３０３．１３０４．１３０５のようなりロック信
号が出力される。すなわち、これらの出力は“０”から
“２３”のカウント値（十進）によって一意的に決まる
のである。　　− この信号１３０２．１３０３，１３０４．１３０５は２
相のコイル２０２１．２０３１への通電信号を表わし、
それぞれＡ。

Ｂ、Ａ、Ｂで表わす。このＡ、Ｂ、τ、百信号をモータ
駆動回路１１０に与え、コイル２０２１．２０３１に通
電する。

Ａ相用コイル２０３１は、ＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０
８への人力クロックが“０”、”１２”のときに、また
Ｂ相用コイル２０２１はｕｐ−ｎｏｗＮカウンタ１０８
への入力クロックが“６”、“１８°°のと咎に通電方
向が切換わる。

１相に注目すると、１２パルス毎に通電方向が切換わる
ので、言い換えれば、電気角にて１８０°毎に通電が切
換わる。

通電切換のタイミングは、ロニタの磁極と、ステータ磁
極の位置を基準としたＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８の
出力値とに基づいているが、速度制御の態禄は次のとお
りである。

すなわち、一方の磁気抵抗素子２２０Ｂからの出力信号
に基づいて得られるロータの回転速度信号１２０と速度
制御基準信号発生器１１３からの信号１３３とを比較し
、両者の・差を解消するようにロータの速度を制御する
。ロータの速度が設定値（速度制御基準信号１３３の示
す値）よりも遅くなったときには、比較回路１１４から
の信号１３４により位相補償回路１１５．電圧制御回路
１１６を介してそ一タ駆動回路１１０内のコイル２０２
１．２０３１への印加電圧を上げ、ロータの回転を速く
し、逆に設定値より速くなフたときには印加電圧を下げ
るようにしてロータの速度を一定に保つ。

ところで、デジタルコンパレータの比較値は外部制御装
置１１２からのコントロール信号１３０によって任意に
設定できる。

すなわち、本実施例においてエンコーダパルスはロータ
の磁極ｌ相当り１２パルスに細分化されているので、通
常の通電タイミングから変化させた通電タイミングをと
ることができる。

第１２図（Ｂ）は通電タイミングを速くした場合で、通
常の通電タイミング（第１２図（Ａ））よりも位相を進
めた状態である。　　　　′ 第１２図（Ｃ）は通電タイミングを遅くした場合で、通
常の通電タイミング（第１２図（八））よりも位相を遅
らせた状態である。

このように位相を進めたり、遅らせたりすることによっ
て、ロータの加減速度、負荷変動などにより速度が不安
定のときに最適な制御を行うことができる。

例えばデジタルコンパレータ８０１の設定値をａ＝２３
、同じ＜８０２をｂ＝５、同じ＜８０３をＣ＝１１、同
じ＜８０４をｄ＝１７とし、各コンパレータ出力８０８
〜８１１を第１０図のクロック発生器８０５に人力する
と、第１２図（Ｂ）の符号１３０７〜１３１０に示すよ
うな入力クロツク１パルス分だけ位相が進んだ波形の信
号がクロック発生器８０５の出力信号８１２〜８１５と
して°得られる。同様にコンパレータの比較値をａ＝１
．ｂ＝７．ｃ＝１３．ｄ＝１９とすると、第１２図（Ｃ
）の符号１３１２〜１３１５に示すｌパルス分だけ位相
が遅れた波形の出力信号８１２〜８１５が得られる。す
なわち外部信号１３０によって任意にＵＰ−ＤＯＷＮカ
ウンタのカウント値に対応する位相の４つの出力信号８
１２〜８１５がクロック発生器８０５によって得られる
。

また、クロック発生器８０５に第１１図示のものを使用
すると、第１３図（Ａ）〜（Ｃ）に示すような通電タイ
ミングが得られる。第１３図（＾）において、１４０１
はエンコーダ出力波形、１４０２，１４０３，１４０４
゜１４０５は２相のコイル２０２１．２０３１の通電状
態を表わし、それぞれＡ、Ｂ、Ａ、Ｂの４つの信号を表
わす。この場合、Ａ相はＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０
８の出力が“θ″、゛６″、′、゛６″、′工２とき、
またＢ相はＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０Ｂの出力が“０
°°。

６°°、“’１２°’、”１８″のときに通電および通
電方向を切換えている。

この場合電気角にて、９０°毎に通電を切換えている。

この通電方式は、バイポーラ駆動の１和動磁力式と同様
である。

すでに説明した１８０°毎の通電方式（第１２図）と比
較すると、通電時間が短くなるのでコイルに流れる電流
は局となるが、得られる回転トルクは約１／Ｊ２となる
。これは通常のモータの２相励磁と１相励磁の比較と同
様であり、駆動条件等により使い分けることができる。

９０°毎通電においても前述した通電のタイミングの位
相の変更は同様に行うことができる（第１３図（Ｂ）　
、　（Ｃ）参照）。

以上の構成によれば、ロータ位置をエンコーダ、　ＭＲ
素子の組合せに基づいて監視し、ステータ磁極とロータ
磁極が一致した時に、励磁パタンを切換えるため、元来
のステップモータとしての特性がなくなり、ＤＣモータ
特性が実現されることになるが、本例によれば同じ制御
回路でステップモータとしての動作も実現する。

すなわち、信号切換器８５０はクロック発生器８０５か
らの信号８１２，８１３，８１４，８１５と、外部制御
装置１１２からの信号８２４，８２５，８２６，８２７
とを、同じシ外部制御装置からの切換信号８２８によっ
て切換えることにより、ＤＣモータ駆動とステッピング
モータ駆動とを切換える。

ＤＣモータ駆動については前記説明の通りであるが、ス
テッピングモータ駆動は信号８２４．８２５．８２６　
。

８２７によってコトロールされる。すなわち外部制御装
置１１２は第１３図（Ａ）　に示す１相励磁パタン、第
１２図（＾）に示す２相励磁パタンを内部に保持してい
て、これらパタンを適宜信号線８２４．８２５．８２６
　。

８２７へ出力し、モータ２０１をステッピングモータ動
作をさせる。ステッピングモータは励磁パタンの切換え
ごとに所定のステップ角度だけ回転するから、外部制御
装置１１２はパタンの出力タイミングによってモータ２
０１の速度を制御できる。

ところでＤＣモータは、起動、停止時に振動がなく高速
回転が可能であり、ステッピングモータは位置決めが簡
単に行えるが低速での振動が大きいなど動作特性が異な
るため、最適動作には使い分けが必要である。そこで２
つの駆動方法をスムーズに切換えるべく、外部制御装置
１１２は、第８図に示すように、ロータの位置情報をク
ロック発生器から出力される信号８１２，８１３，８１
４，８１５をモニタすることにより把握している。通常
のＤＣモータ駆動では、モータ２０１はこれらの信号８
１２，８１３，８１４゜８１５で駆動されている。従フ
て、ＤＣモータ駆動からステッピングモータ駆動へ切換
える場合、モータ２０１が静止状態であフても回転中で
あフても、ステップ動作の最初の励磁パタンをクロック
発生器８０５がその直前に出力しているパタンに合わせ
ることによってミスステッ゛ブ無しに切換えることがで
きる。

このことは、モータのカウンタの初期設定の一例にもな
る。すなわち、カウンタの初期設定は２相モータの１相
を励磁して行うが、これはモータ駆動をステッピングモ
ードにし、１相励磁パタンを選択することにより容易に
実現できる。

次に、クロック発生器の出力信号８１２〜８１５は第８
図に示すように画報方向切換器８０６に人力される。回
転方向切換器８０６は４つのマルチプレクサで構成され
ており、外部制御装置１１２からのモータ回転方向指示
信号１２９により人力信号を振り分けて出力する。また
、例えば外部制御装置１１２からの信号１２８によりス
タートストップ制御器８０７に設けたＯＲ回路１１０１
〜１１０４の出力信号１２４〜１２７をすべて“Ｈｉｇ
ｈ”状態にすることによって、モータを停止させること
ができる。

第１図において、１１０は２つのステータ２０２゜２０
３に設けた導線２０９からなるコイル２０２１．２０３
１に電流を流すための千−夕駆動回路であって、本例で
はバイポーラ式駆動回路である。このモータ駆動回路１
１０は、モータ駆動信号発生器１０９からの出力信号１
２４〜１２６に基づいてモータを正または逆回転させる
。

なお、磁気センサ（ＭＲ素子）２２０よりの信号をＩＪ
Ｐ−ＤＯＷＮカウンタ１０８およびＩｌｌでカウントす
ることによりロータの位置を知ることができるが、モー
タを駆動する前の電源ＯＮ時（初期設定時）にロータの
磁極とステータの！ａ極とが対向している位置を初期状
態として、ＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０８および１１
１の出力を“０”に設定する。以後、モータを停止させ
ても゛回路の電源をＯＦＦ　Ｌない限りこの設定は有効
である。　　　　、 具体的には１，２相のコイル２０２１および２０３１の
うち、１相を一定の方向に通電する。この際には通電し
た側のステータ相の磁極とロータマグネットの磁極が対
向しており、この時点でＩＩＰ−ＤＯＷＮカウンタ１０
８および１１１の出力が“Ｏ”となるように外部制御装
置１１２からのリセット信号１３１および１３２を与え
る。この操作によりロータの磁極と、ステータ磁極の対
向点を基準としてロータの位置が１７１２に細分化され
た位置情報信号を得ることができ、ざらニＩＩＰ−ＤＯ
ＷＮカウンタｉｏａおよび１１１　（７）出力値に基づ
いてロータの位置を知ることかでき、コイルへの通電切
換が可能となる。

なお、第１４図に示すように、４つのコイル１２０１．
１２０２．１２０３．１２０４を使用し、これらに第１
図示のモータ駆動信号発生器１０９からの４つの駆動信
号１２４，１２５．１２８，１２７を適用することによ
って、第２図、第３図示のモータをユニポーラ駆動する
ことができる。駆動信号通電方式は、バイポーラ駆動と
同じもの（第１図）を用いる。これも駆動条件等により
使い分けることができる。

以上説明したように、ロータの磁極数に比べ、１極当り
１／１２に細分化されたエンコーダ信号によりロータの
位置検出を行うことによってロータの速度制御が安定し
、最適な制御を行うことができる。しかもエンコーダ信
号をカウントしているので、通電タイミングの切換えを
正確に行える。またロータの回転位置を検出でき、位置
制御を行うことができる。

（第２実施例） 第１５図は本発明の他の実施例を示す図である。

本実施例では、信号切換器８５０はモータ駆動信号発生
器１０９と、モータ駆動回路１１０との間に設けである
。

本実施例においても、上記第１実施例と同様に動作し、
同様の効果が得られるのみならず、信号切換器８５０を
必要に応じて取付けることが可能となり、回路の自由度
が増すことになる。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、ＤＣそ一夕駆動
と、ステッピングモータ駆動とを、ミスステップ無しに
スムーズに切換えることができ、回転の条件によって最
適な駆動方法を選ぶことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例にがかるモータの制御装置
の回路図、 第２図および第３図は、それぞれ、本実施例に適用可能
なモータの構成例を示す斜視図および断面図、 第４図（＾）は本実施例におけるＭＲ素子とエンコーダ
との関係を示す図、 第４図（Ｂ）は本実施例におけるＭＲ素子の等価回路図
、　　　　　　　・ 第５図は同ＭＲ素子の出力信号を示す波形図、第６図は
本実施例のＵＰ−ＤＯＷＮクロック発生器の−構成例を
示す回路図、 第７図は同発生器の入出力信号を示すタイミングチャー
ト、 第８図は本実施例に係るモータ駆動信号発生器の一構成
例を示す回路図、 第９図はスタートストップ制御装置の構成例を示す回路
図、 第１Ｏ図は１８０°クロック発生器の構成例を示す回路
図、 第１１図は９０°クロック発生器の構成例を示す回路図
、 第１２図および第１３図は、それぞれ、第１θ図および
第１１図に対応したＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ出力と通電
切換信号の関係の態揉を示すタイミングチャート、 第１４図はモータのユニポーラ駆動回路図、第１５図は
本発明の第２実施例を示す回路図である。 ２２０．２２０＾、２２０Ｂ・・−Ｍｌｌ素子、１０８
．１１１　・ＵＰ−ＤＯＷＮカウンタ、１０９・・・モ
ータ駆動信号発生器、 １１２・・・外部制御装置、 ８０１．８０２．８０３．８０４・・・デジタルコンパ
レータ、２１２．２１３，２０２１．２０３１・・・コ
イル、２１１・・・ロータ、 ２０２．２０３・・・ステータ、 ８５０・・・信号切換器。 第２図 第３図 第４図（Ｂ） ＩＪＩ）　　　　　　　　　　　　　ＤＯＩｊ■６０４
　Ｂ 第７図 第９図 第１５図 手糸売ネ甫正書 平成１年５月２５日

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ステッピングモータのロータの軸に固定され、該ロ
   ータの磁極数の整数倍の被検出部を有するエンコーダと
   、 前記ロータの回転に伴う前記エンコーダの被検出部の数
   をカウントするカウント手段と、該カウント手段のカウ
   ント値が所定値に一致したときに前記ステータのコイル
   への通電切換を行う手段と、 前記ロータの回転位置に応じた前記ステッピングモータ
   を駆動するためのパタンを発生可能な外部制御装置から
   の信号に応じて、前記手段および前記外部制御装置から
   の駆動信号を切換える切換手段と を具えたことを特徴とするモータ制御装置。