JPH01298983A - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ブラシレスモータの励磁電流を切換制御する
制御装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来から、ブラシレスモータにおいては、ロータの位置
を検出してコイルへの通電制御を行うために、例えばホ
ール素子が用いられている。

そして、通常は電源電圧および負荷が一定であれば、ブ
ラシレスモータのロータはある一定の速度で回転する。

［発明が解決しようとする課題］ 上述したロータの回転速度は、上記コイルの通電切換タ
イミング（すなわち、ロータとステータの位置関係）に
応じて異ってくる。一般に、その通電切り換えが早く行
われればロータの回転は速くなり、逆に通電切り換えが
遅ければロータの回転は遅くなる。ここで、通電切り換
えの時期は、ロータの回転方向におけるホール素子のス
テータに対する位置によって決定される。

しかしながら、従来から知られているブラシレスモータ
では、ホール素子が所定位置に固定されているので、モ
ータの駆動中に通電切り換えタイミグを任意に変化させ
ることは不可能であった。

よって本発明の目的は上述の点に鑑み、ブラシレスモー
タの停止時のみならず回転中においてもコイルへの通電
切り換え時期を変更し得るよう構成した制御装置を提供
することにある。

［課題を解決するための手段］ 本発明に係るブラシレスモータの′制御装置は、ロータ
磁極の角度周期とステータ磁極の角度周期の最大公約数
の整数分の一である角度周期毎にロータの回転に伴って
パルスを発生するパルス発生手段と、前記パルス発生手
段から発生されるパルス数を計数する計数手段と、前記
計数手段における特定の計数値を検出する検出手段と、
前記検出手段の出力に応答してコイルへの通電を切り換
える通電制御手段とを具備する。

［作　用］ 本発明では、ロータ磁極の角度周期（ロータが永久磁石
の場合はＮ極、Ｓ極の極性を考えない）とステータ磁極
の角度周期（ステータがコイルだけで構成されている時
はコイルの配置周期）の最大公約数の整数分の−の角度
周期のパルスをロータの回転につれて発生するパルス発
生手段と、上記計数手段、検出手段および通電制御手段
を備えることにより、コイルの通電切り換えを行うと共
に、検出手段による特定の検出値を所望の値に設定する
ことによって、モータの動作中においてもコイルへの通
電切り換えの時期を変更可能にしたものである。

［実施例］ 以下、実施例に基づいて本発明の詳細な説明する。

実施例１ 第１図は、本発明を適用したブラシレスモータを示す。

第２図は本発明にかかるブラシレスモータを示す斜視図
、第３図は同モータの断面図である。以下、この第１図
、第２図および第３図を中心に第１の実施例を説明して
いく。

第２図および第３図において、２０１は磁気エンコーダ
内蔵のステップ状回転可能なモータである。このモータ
２０１は磁性体中空リングを有する２つのステータ２０
２．２０３を上下に重ね合わせた構造の固定子２０４を
有する。このステータ２０２，２０：１は表面が磁性体
からなり、内周部に周方向に交互にＮ、Ｓの磁極を形成
するための磁極片（ステータ２０３では２０５，２０６
で例示、ステータ２０２では２０７と２０８で例示）を
微小間隔をおいて交互に多数形成し、その内部の中空部
に導線２０９を多数ターン巻いたボビン２１０をはさみ
こんでいる。

磁極片（２０５，２０６，２０７，２０８）は軸方向に
おいて対向位置するように、上下二段にわたって配設固
定されている。磁極片（２０５，２０６，２０７，２０
８）の幅は、マグネットロータ２１１の（周方向）磁極
幅に等しく形成されている。磁極片２０５および２０７
は、ステータ２０２および２０３の下面の磁性体部分を
内周部上下方向に延長することで各々形成され、しかも
互いに４分の１ピツチずれて形成されている。

また、磁極片２０６および２０８は、ステータ２０２お
よび２０３の上面の磁性体部分を内周部下方向に延長す
ることで各々形成され、しかも互いに４分の１ピツチず
れて形成されている。２１２，２１３は、それぞれステ
ータ２０２，２０３の導線に接続されたリード線である
。

円筒状のマグネットロータ２１１は、回転軸２１４に固
定され、一体回動するようになっている。このマグネッ
トロータ２１１は、ステータ２０２，２０３に溶接され
たフランジ２１５，２１６にそれぞれ装着された軸受２
１７，２１８に支持され、これによって固定子２０４の
内側中空部の中に回転自在に配置されている。マグネッ
トロータ２１１は、プラスチックマグネットあるいは焼
結によるマグネットいずれであってもよく、適宜なもの
を使用すればよい。このマグネットロータ２１１の外周
部には、上記磁極片２０５．２０６．２０７および２０
８と対向するようにＮおよびＳの磁極が交互に多極にラ
ジアル配向着磁されている。

回転軸２１４は、ステータ２０２に溶接されたフランジ
２１６に装着された軸受２１８の下端より突出して配設
され、この回転軸２１４の突出した部分に、その周縁の
全周に微小間隔でＮ、Ｓの磁極を交互に２８８極着磁し
た磁気エンコーダ２１９を装着している。この磁気エン
コーダ２１９の磁極部２２４（周縁部）に対向する箇所
にＡ相、Ｂ相の信号が電気的位相で９０°ずれて出力さ
れるようになっている磁気センサ（ＭＲ素子）２２０が
配設されている。

この磁気センサ（ＭＲ素子）２２０は、固定部材２２２
に装着され、出力信号は、基板２２１上ではんだ付けさ
れたリード線２２３より制御回路（第１図示）に送られ
る。２２５はステータ２０２に固定された金属製カップ
型磁気エンコーダ収納ケースであって、この内面の底部
には、磁気センサ（ＭＲ素子）２２０が固定される固定
部材２２２が装着されている。なお、この収納ケース２
２５によって磁気エンコーダの磁極部２２４や磁気セン
サ（ＭＲ素子）２２０の表面上にゴミやホコリが付着す
るのを防いでいる。

ロータ２１１の磁極数は２４極で、磁気エンコーダ２２
４の磁極数はその整数倍である２８８極である。

したがってロータ極１極当りのエンコーダ出力パルス数
は１２パルスである。

本実施例においては、エンコーダ出力の１パルス当りの
回転□角度は１．２５度／パルス（３６０度７２８８パ
ルス）であって、ロータ磁極の回転角度１５度に対して
十分に小さな値になる。すなわち、全く無調整でもエン
コーダ出力パルスとロータ磁極との位置の誤差は最大で
±０．６２５度であり、これはロータ１極に対して約４
．２９６の誤差になり、十分に無視できる値である。エ
ンコーダの出力パルス数とロータ磁極数の関係は、許さ
れる誤差の範囲内で設定すればよく、ロータ１回転当り
のエンコーダ出力パルス数はロータ磁極数の整数倍であ
ればよい。一般には±１２．５！６の誤差であればよく
、その場合はロータ磁極数の４倍のパルス数になる。

なお、ハイブリットステップモータのようにロータの磁
極数が１００もあるような場合に、従来のようなホール
素子や他のエンコーダのようにエンコーダ出力パルス数
とロータ磁極数が１対１に対応する時には双方の位置合
わせに精密な調整が必要になる。しかし、エンコーダの
出力パルス数を４００〜５００にすることによって、上
記の位置合わせをせずにハイブリットステップモータ構
造のモータをＤＣブラシレスモータ化することができる
。この程度の出力パルス数は、波長０．３３４μｍの着
磁パターンで、径が２６．６ｍｍの（第２図、第３図の
ような構造の）磁気エンコーダと磁気抵抗素子（ＭＲ素
子）によって容易に実現できる。

第１図は、以上のような構成のモータの制御回路を示す
。第１図において、２２０Ａ、２２０Ｂは第２図および
第３図中に２２０で示した磁気抵抗素子（ＭＲ素子）　
、　１０３，１０４は差動増幅アンプ、１０５．１０８
はコンパレータ、１０７はアップクロツタ・ダウンクロ
ックを発生するアップダウンクロック発生器、１０８は
アップダウン（ｕｐ／ｄｏｗｎ）カウンタ、１０９はモ
ータ駆動信号発生器、１１０はモータ駆動回路、１１１
は位置検出カウンタ、１１２は外部制御装置、１１３は
速度制御基準信号発生器、１１４はモータ速度制御装置
である。

次に、第１図を参照して駆動動作の説明を行う。

Ｍｌｌ素子２２〇八は第４図（Ａ）に示すように（図で
はＭＲ素子２２０Ａを実線で示し、同２２０Ｂを点線で
示す。

第４図（Ｂ）はＭＲ素子２２〇八についてのみ示すが、
同２２０Ｂも同様である。）、エンコーダ２２４の磁極
配列方向に沿って４つの磁気・抵抗素子ｒｌ”−ｒ４を
有し、同素子ｒ１〜ｒ４は第４図（Ｂ）のようにブリッ
ジ型に接続されており、外部磁界の変化に応じた出力電
圧を発生する。他のＭＲ素子２２０Ｂを構成する４つの
素子は、第４図（Ａ）に点線で示すように、ＭＲ素子２
２〇への４つの素子ｒ１〜「４の中間に配置される。

本実施例においては、ＭＲ事子はモータ軸に取り付けら
れた磁気エンコーダと対向して置かれるため、モータ回
転に伴った磁気エンコーダによる磁騨変動に応じて、第
５図に示すような波形が得られる。ＭＲ素子は磁気エン
コーダのＲ磁周期に関して１７８周期だけ位相ずれをも
って２個配置されるため、一方（２２０Ａ）が第５図５
０１の波形の場合、もう一方（２２０Ｂ）は第５図５０
２に示すように位相が電気的に９０°ずれた波形として
得られる。

これらの波形は次に続く差動増幅アンプ１０３゜１０４
によって増幅された後、コンパレータ１０５゜１０６に
よって第５図５０３（５０１に対応）　、　５０４（５
０２に対応）に示す方形波に波形整形され、次にアップ
ダウンクロック発生器１０７に人力される。このクロッ
ク発生器１０７は、第６図に示すように２つのＤ型フリ
ップフロップ６０１．６０２で構成され、人力信号Ａ、
Ｂを入力する２つの入力端子６０３．６０４とＵＰ、Ｄ
ＯＷＮの２つの出力端子６０５，６０６があり、人力信
号Ａ、Ｂ間の位相（詳細後述）によりアップクロックま
た１まダウンクロックを発生する。

第７図は上記信号Ａ、Ｂの波形６０３，６０４とＵＰ−
ＤＯＷＮ出力波形６０５，６０６の関係を示した図であ
る（図中２つの矢印はアップ方向またはダウン方向の時
間の流れを示す）。今、第７図においてアップ方向の信
号Ａ、Ｂがクロック発生器１０７に人力された場合は、
第７図７０１，７０２に示す２つの波形がＵＰ−ＤＯＷ
Ｎ出力端子に現われる。すなわち、ＵＰ端子のみに磁気
エンコーダの周期に対応したパルスが出現し、ＤＯＷＮ
端子には何も出力されない。逆に、第７図においてダウ
ン方向から見たパルス信号Ａ、Ｂが人力された場合は、
７０３，７０４に示す波形がＵＰ、ＤＯＷＮ端子に出力
される。すなわち、ロータの回転方向により２つのＭＲ
素子から出力される信号の位相関係が（第７図の２つの
矢印のいずれかに）決定されるため、その回転方向に応
じた出力がアップダウンクロック発生器１０７から出力
される。

これらのクロック信号は２つのアップ・ダウンカウンタ
１０Ｂおよび１１１に入力される。アップ・ダウンカウ
ンタ１０８はビットの基数２４のカウンタであり、人力
のアップクロック信号１２１　、ダウンクロック信号１
２２によフてアップまたはダウンカウントし、十進で０
から２３をバイナリ５ビット信号で出力端子に出力する
（各信号を８０．Ｂｌ、８２，８３゜Ｂ４とする）。カ
ウンタ１０８の出力はモータ駆動信号発生器１０９に人
力される。

モータ駆動信号発生器１０９は第８図に示すようにコン
パレータ８０１．クロツク発生器８ｏ２３回転方向切換
器８０３．スタートストップ制御器８０４から成る。

上記コンパレータ８０１は、第９図に示すように、外部
制御器１１２からの５ビツトのデータ１３０または外部
装置で設定済のデータをそれぞれに固有の制御信号１３
１ａ−１３０ｄに同期して保存するラッチ９０１ａ〜９
０１ｄと、そのデータを、カウント方向信号１３２およ
びカウント信号１３３によってアップカウントまたはダ
ウンカウントするカウンタ９０２ａ〜９０２ｄと、その
カウントデータを比較値としてアップダウンカウンタ１
０８からのデータＢＯ〜Ｂ４と比較するデジタルコンパ
レータ９０３ａ〜９０３ｄ＆：よっテ構成されている。

ここでデジタルコンパレータ９０３ａ〜９０３ｄは比較
値と入力データとを比較し、比較値の方が太き場合には
°°１°”　（ハイレベル信号）を、また同じもしくは
小さい場合には“０”　（ロウレベル信号）を発生する
。従って、デジタルコンパレータ９０３ａ〜９０３ｄに
十進で０から２３までの数値をバイナリ５ビツトで設定
することによって、アップダウンカウンタ１０８の所定
の数値に対応する出力状態８０５〜８０８を得ることが
できる。例えば比較値をａ＝ｏ、ｂ−６，ｃ−１２，ｄ
−１８とした時のコンパレータ９０３ａ〜９０３ｄの出
力状態を第１θ図に示す。

本実施例は、デジタルコンパレータの比較値を任意に設
定／切り換えられることを特色とするものである。

上述したように、デジタルコンパレータの比較値には外
部制御装置１１２から送られるデータ１３０を基にカウ
ンタ９０２ａ〜９０２ｄでカウントされた値が設定され
るので、最初に設定するデータ１３０とカウント制御信
号１３２，１３３によってその比較値をコントロールす
ることができる。例えばラッチａ〜ｄ　（９０１ａ　〜
９０１ｄ）に設定するデータ値をａ＝ｏ、ｂ−６゜ｃ”
１２．ｄ−１８とし、かつ、カウント方向信号をアップ
方向指示レベルとし、カウント信号を１パルス送れば、
アップカウント動作の後、カウンタ値およびコンパレー
タ比較値はそれぞれａ＝ｌ、ｂ・７゜ｃ−１３，ｄ−１
９となる。逆に、ダウンカウントを１回指示することに
より、比較値をａ＝２３．ｂ・５．ｃ−１１゜ｄ−１７
に設定することも可能である。

４つのデジタルコンパレータの出力信号８０５〜８０８
は、クロック発生器８０２に人力される。

クロック発生器８０２は第１１図に示す２つの排他的オ
アゲート１００１．１００２　と、インバーター１００
３゜１００４から成っている。今、クロック発生器８０
２に入力する信号波形を先に説明したコンパレータ比較
値がａ−０，ｂ・６．ｃ−１２，ｄ−１８である場合の
出力信号（第１０図参照）とすると、クロック発生器８
０２の出力信号は第１３図示の１３０２〜１３０５のよ
うになる。

第１３図における信号１３０１は、アップダウンカウン
タ１０８への入力クロック値信号波形を、その上の数字
はカウンタのカウント値を示す。すなわち、クロック発
生器８０２の出力信号はＯから２３のカウント値によっ
て、一義的に決定される。

これら信号１３０２．１３０３，１３０４．１３０５は
２相のコイル２０２１．２０３１　（第１図参照）への
通電信号として、それぞれＡ、Ｂ、Ａ、百で表わす。こ
のＡ、Ｂ。

Ａ、Ｂ信号をモータ駆動回路＋１０に与え、コイル２０
２１．２０３１　に通電する。

Ａ相用コイル２０３１は、アップダウンカウンタ１０８
への人力クロックが０．１２の時に、またＢ相用コイル
２０２１はアップダウンカウンタ１０８への人力クロッ
クが６．１８の時に通電方向が切り換わる。

１相に注目すると、１２パルス毎に通電方向が切り換わ
るので、言い換えれは、電気角にて１８０゜毎に通電が
切り換わることになる。

ところでコンパレータ８０１（第８図参照）においては
、比較値を任意に設定できることから、通電信号の位相
を進めたり遅れさせたりすることが可能である。第１３
図の中段は通電タイミングをカウント値で１だけ早くし
た場合で、通常の通電タイミング（第１３図上段参照）
よりも位相を進めた状態である。この例のように通電波
形を早めるためには、コンパレータ８０１に含まれるカ
ウンタ９０２ａ〜９０２ｄにてダウンカウント動作を１
回行い、コンパレータの比較値をａ＝２３．ｂ−５，ｃ
−１１，ｄ−１７とすればよい。

第１３図の下段は、通電タイミングをカウント値により
１だけ遅くした場合で、位相が遅れた状態である。この
例の場合はコンパレータ８０１のカウンタによりアップ
カウント動作を１回行い、コンパレータ比較値をａ＝１
．ｂ−７，ｃ−１３，ｄ−１９とすることによって得ら
れる。

このように通電の位相を進めたり遅らせたりすることに
よって、モータの回転速度の調整が可能となる。すなわ
ち、通電切り換えを早く行うことによって回転速度を速
めることができ、逆に通電切り換えを遅くすることによ
って回転速度を遅くすることができる。

かかる制御なモータの加減速時に応用することによりス
ムーズな加速・減速が可能となる。また、負荷のかかり
具合を検知して位相を切り換えるようにすれば、負荷変
動に関しても最適な制御が可能になる。

なお、通電タイミングの切り換えはモータが停止してい
る時でも、あるいは回転中でも可能である。従って、ス
ピード調整・負荷変動か行われている時だけ位相を変化
させ、定常状態に復帰した時点で通常の通電タイミング
に戻すことができる。このときには、いちいちカウンタ
動作をさせなくても、ラッチ９０１ａ〜９０１ｄのデー
タをカウンタへ取り込みさえすればよい。

通電切り換えのタイミングは、ロータの磁極と、ステー
タ磁極の位置を基準としたアップダウンカウンタ１０８
の出力値に基づいているが、速度制御は次の通りである
。すなわち、一方の磁気抵抗素子２２０Ｂからの出力信
号に基づいて得られるロータの回転速度信号１２０と速
度制御基準信号発生器１１３からの信号１３６とを比較
し、両者の差を解消するようにロータの速度を制御する
。ロータの速度が設定値（速度制御基準信号１３６の示
す値）よりも遅くなったときには、比較回路１１４から
の信号１３７により位相補償回路１１５．電圧制御回路
１１６を介してモータ駆動回路１１０内のコイル２０２
１．２０３１への印加電圧を上げ、ロータの回転を速く
し、逆に設定値より速くなったときには当該印加電圧を
下げるようにしてロータの速度を一定に保つ。

次に、クロック発生器８０２の出力信号８０９〜８１２
は第８図に示すように回転方向切換器８０３に人力され
る。回転方向切換器８０３は４つのマルチプレクサで構
成されており、外部制御装置１１２からのモータ回転方
向指示信号１２９により人力信号を振り分けて出力する
。また、例えば外部制御装置１１２からの信号１２８に
より各ＯＲ回路の出力信号１２４〜１２７をすべて“ハ
イ”状態にすることによって、モータを停止させること
かでざる。

第１図において、１１０は２つのステータ２０２゜２０
３ニ設けた：ｌイル２０２１，２０３１（導線２０９か
らなる）に電流を流すためのモータ駆動回路であって、
本例ではバイポーラ式駆動回路である。このモータ駆動
回路１１０は、モータ駆動信号発生器１０９からの出力
信号１２４〜１２６に基づいてモータを正または逆回転
させる。

゛アップダウンカウンタ１１１は、モータの回転量制御
のために用いるものであって、ここからのカウト情報に
基ついて外部制御装置１１２はモータ駆動信号発生器１
０９を制御し、これによってモータの回転量が制御され
る。

なお、磁気センサ（Ｍ１１素子）２２ｏよりの信号をア
ップダウンカウンタｌｏ８および＋１１でカウントする
ことによりロータの位置を知ること、ができるが、モー
タを駆動する前の電諒ｏＮ時（初期設定時）にロータの
磁極とステータの磁極とが対向している位置を初期状態
として、アップダウンカウンタ１０８および１１１の出
力を“０”に設定する。

以後、モータを停止させても回路の電源をＯＦＦ　Ｌな
い限りこの設定は有効である。

具体的には、２相のコイル２０２１および２０３１のう
ち、１相を一定の方向に通電する。この際には通電した
側のステータ相の磁極とロータマグネットの磁極が対向
しており、この時点でアップダウンカウンタ１０８およ
び＋１１の出力が“０”となるように外部制御装置１１
２からのリセット信号１３４および１３５を与える。こ
の操作によりロータの磁極と、ステータ磁極ｎ極の対向
点を基準としてロータの位置り月７１２に細分化された
位置情報信号を得ることかでき、さらにアップダウンカ
ウンタ１０８および＋１１の出力値に基づいてロータの
位置を知ることができ、コイルへの通電切り換えが可能
となる。

以上説明したように、ロータの磁極数に比へ、磁極り当
り１／１２に細分化されたエンコーダ信号によりロータ
の位置検出を行うことによってモータの最適な制御を行
うことができる。しかもエンコーダ信号をカウントして
いるので、通電タイミングの切り換えを正確に行える。

またロータの回転位置を検出でき、位置制御を行うこと
かできる。

実施例２ 第１４図は、本発明の第２の実施例に用いるコンパレー
タ８０１−１を示す。本図に示す１’４０１ａ〜１４０
１ｄはカウンタ、　１４０２ａ　〜１４０２ｄはデジタ
ルコンパレータである。本実施例においても第１の実施
例と同じく外部制御装置ｆｆｆｌ１２からのカウント方
向信号１３２．カウント信号＋３３によってコンパレー
タの比較値を任意に設定できる。但し、各カウンタへの
比較値データは、外部制御器１１２からのデータ１３０
によって直接各カウンタに読み込まれる。各カウンタ１
４０１ａ〜１４０１ｄは制御信号１３１ａ〜１３１ｄに
同期して、データ１３０を取り込む。

本実施例において、コンパレータ１４０２ａ〜１１１０
２ｄの値を元の数値に戻したいときは、外部制御装置１
１２によって変更量を常に把握し、その分だけ、逆にカ
ウンタでカウント動作を行わなければならない。

実施例３ 第１５図は、本発明の第３の実施例に用いるコンパレー
タ８０１−２を示す。本図に示す１５０１ａ〜１５０１
ｄはデータ保持を行うためのラッチ回路。

１５０２ａ〜１５０２ｄはデジタルコンパレータである
。

本実施例に含まれるデジタルコンパレータ１５０２ａ−
１５０２ｄの動作については既述のとおりであるが、比
較値の設定の方法が異る。すなわち、先に述べた２つの
実施例では制御信号によりカウンタのアップ／ダウンカ
ウントを行うことによって設定値を変更していたのに対
し、本実施例においては、外部制御装置１１２からの信
号を直接比較値としてしまうことに特色がある。従って
、データ保持のためのラッチ回路１５０１ａ〜１５０１
ｄの出力は、各コンパレータ１５０２ａ　Ｎ１５０２ｄ
の比較値入力端子に直接接続されている。

本実施例の場合には、４つのデジタルコンパレータの値
を変更するのに先に述べた２つの実施例に比べて４倍の
時間を要するが、１回のデータ書ぎ換えに要する時間が
数μｓ程度であることから、通電切り換えのインターバ
ル（数〜ａ　百Ｉｓ）に比べると無視できる値である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、ロータの回転に伴
って発生されるパルスの数に基づいて通電制御を行う構
成としであるので、加速・減速あるいは負荷状況に応じ
た最適なコイルの通電切り換えが可能となり、もってモ
ータの性能を十分に引き出すことができると共に、安定
した制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したブラシレスモータ制御装置の
一実施例を示す回路図、 第２図は本発明の一実施例にがかるモータの斜視図、 第３図は同モータの断面図、 第４図（Ａ）は同実施例におけるＭＲ素子とエンコーダ
との関係を示す図、 第４図（Ｂ）はＭＲ素子の等価回路図、第５図は同ＭＲ
素子の出力信号を示す図、第６図はアップダウンクロッ
ク発生器の回路図、第７図は同発生器の人出力信号を示
す図、第８図はモータ駆動信号発生器の回路図、第９図
は第１の実施例におけるコンパレータの回路図、 第１Ｏ図は同コンパレータの出力信号を示す波形図、 第１１図はクロック発生器の回路図、 第１２図はスタート／ストップ制御装置の回路図、第１
３図はアップダウンカウンタ出力と通電切換信号の関係
の各々別の態様を示すタイミングチャート、 第１４図は本発明の第２実施例に用いるコンパレータの
回路図、 第１５図は本発明の第３実施例に用いるコンパレータ回
路図である。 ２２ＯＡ、２２０Ｂ・・・ＭＲ素子、 １０７・・・アップダウンクロック発生器、１０８・・
・アップダウンカウンタ、 １０９・・・モータ駆動信号発生器、 １１０・・・モータ駆動回路、 Ｉｌｌ・・・アップダウンカウンタ、 １１２・・・外部制御装置、 １１３・・・基準信号発生器、 １１４・・・比較回路、 １１５・・・位相補償回路、 １１６・・・電圧制御回路。 第２図 第３図 第４図（Ａ） 第４図ＣＢ） 第５図 ＬＥ、、　　　　　　　　　　　　　　　　　　Ｄ（四
Ｗ第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）ロータ磁極の角度周期とステータ磁極の角度周期の
   最大公約数の整数分の一である角度周期毎にロータの回
   転に伴ってパルスを発生するパルス発生手段と、 前記パルス発生手段から発生されるパルス数を計数する
   計数手段と、 前記計数手段における特定の計数値を検出する検出手段
   と、 前記検出手段の出力に応答してコイルへの通電を切り換
   える通電制御手段と を具備したことを特徴とするブラシレスモータの制御装
   置。 ２）前記検出手段によって検出される特定の計数値は、
   外部制御信号によって変更可能であるよにしたことを特
   徴とする請求項第１項記載のブラシレスモータの制御装
   置。