RU97113036A - Шаговое устройство - Google Patents

Claims (12)

1. Шаговое устройство, включающее верхний рычаг, соединенный с корпусом или ему подобным объектом перемещения посредством несущего шарнирного соединения, с возможностью перемещения корпуса за счет шагового устройства, и нижний рычаг, шарнирно присоединенный к противоположному концу верхнего рычага посредством коленчатого шарнирного соединения, при этом нижний конец нижнего рычага включает опорный элемент, контактирующий с поверхностью, относительно которой осуществляют движение, а каждое из указанных шарнирных соединений имеет привод, осуществляющий их вращательное движение, соответственно расположенный между корпусом и верхним рычагом для несущего шарнирного соединения и между верхним и нижним рычагами для коленчатого шарнирного соединения, отличающееся тем, что одно из шарнирных соединений содержит дополнительно к активному приводу также пассивные средства передачи усилий, обеспечивающие возможность передачи изменения угла поворота соединения под действием сил, результирующих воздействия активного привода и внешней нагрузки с учетом действия компенсационных приводов с целью принятия формы изменения положения нижнего конца нижнего рычага, компенсируя этим указанное угловое изменение.

2. Шаговое устройство по п. 1, отличающееся тем, что пассивные средства передачи усилий расположены в коленчатом шарнирном соединении и предназначены для передачи вращательного движения, вызываемого активным приводом, расположенным в этом соединении таким образом, чтобы принять форму изменения положения нижнего конца нижнего рычага, компенсируя изменение угла, вызываемое вращательным движением.

3. Шаговое устройство по п. 2, отличающееся тем, что компенсационный привод расположен в несущем соединении и предназначен для компенсации изменения в угле поворота верхнего рычага.

4. Шаговое устройство по п. 2, отличающееся тем, что компенсационный привод расположен в нижнем конце нижнего рычага и предназначен для компенсации в изменении длины нижнего рычага.

5. Шаговое устройство по любому из предшествующих пп., отличающееся тем, что пассивные средства передачи усилий и компенсационные приводы выполнены с возможностью изменения их длины.

6. Шаговое устройство по п.3 или 5, отличающееся тем, что в дополнение к компенсационному приводу, реагирующему на перемещение пассивных средств передачи усилий, активный привод, действующий в несущем шарнирном соединении, выполнен с возможностью изменения длины, и оба привода соединяют последовательно один за другим таким образом, чтобы суммарное изменение их длин отражало соответствующее угловое изменение в соединении.

7. Шаговое устройство п.5 или 6, отличающееся тем, что активные приводы, пассивные средства передачи усилий в равной степени, как и компенсационные приводы выполнены в виде гидравлических цилиндров.

8. Шаговое устройство по любому из предшествующих пунктов, отличающееся тем, что верхний рычаг имеет конструкцию параллелограмма.

9. Шаговое устройство по п.8, отличающееся тем, что окончание коленчатого шарнирного соединения со стороны верхнего рычага оснащено связью, образованной частью конструкции параллелограмма и служащей для присоединения одного из концов активного привода, расположенного в коленчатом шарнирном соединении при том, что другим концом активный привод соединен с нижним рычагом.

10. Шаговое устройство по п.9, отличающееся тем, что пассивные средства передачи усилий соединены одним из своих концов с указанной связью конструкции параллелограмма, а другим концом соединены с нижним шарниром.

11. Шаговое устройство по любому из пп.8-10, отличающееся тем, что нижний рычаг также имеет конструкцию параллелограмма.

12. Шаговое устройство по п.4 или 11, отличающееся тем, что компенсационный привод, расположенный в нижней части нижнего рычага, монтируют на короткой стороне конструкции параллелограмма.