SU1150422A1 - Шарнирно-рычажный механизм - Google Patents

Abstract

ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий стойку, размещенный на стойке кривошип, коромысло и шарнирно св занный со свободным концом кривощипа и одним концом коромысла щатун, отличающийс  тем, что, с целью получени  вращательного движени  с остановками, механизм снабжен дополнительным шатуном, щарнирно св занным с осью кривошипа и другим концом коромысла и образующим с ними ромбоид, и трем  упорами, два из которых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным щатуном, а один - на основном шатуI не и взаимодействует с кривошипом. (Л 7 S СП о 4iii IsD to

Description

11 Изобретение относитс  к машинестроению и может быть использовано в робототехнике. Известен шарнирно-рычажньй механизм , содержащий стойку, размещенные на стойке кривошип, коромысло и шарнирно св занный со свободным концом кривошипа и одним концом коромысла шатун. В этом механизме стойка образует одно из звеньев ром боида . Недостатком данного механизма  в л етс  неопределенность его движени и, как следствие, невозможность получени  вращательного движени  с остановками. Цель изобретени  - получение вращательного движени  с остановкам за счет усовершенствовани  конструк ции механизма, Указанна  цель достигаетс  тем, что шарнирно-рычажный механизм, содержащий стойку, размещенный на стойке кривошип, коромысло в шарнир но св занный со свободным концом кривошипа и одним концом коромысла шатун, снабжен дополнительным шату ном шарнирно св занным с осью кривошипа и другим концом коромысла и образующим с ними и основным шатун ромбоид, и трем  упорами, два из которых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным ша туном, а один - на основном шатуне и взаимодействует с кривошипом. На .фиг.1 показана схема механиз ма; на фиг.2 - расположение упоров на стойке дл  механизма с остановкой в пределах угла меньше 180°; на - расположение упоров на стойке дл  механизма с остановкой в пределах угла больше 180 . Механизм содержит стбйку 1, кри вошип 2, основной шатун 3 с размещенным на нем упором 4, коромысло 5, дополнительный шатун 6 и размещ ные на стойке 1 упоры 7 и 8. I. - / . Дл  образовани  ромбоида кривошип 2, шатун 3, коромысло 5 и дополнительный шатун 6 имеют соответственно одинаковые размеры по длине, гфичем длина первых двух вдвое больше длины вторых. Механизм работает следующим образом. В исходном положении кривошип 2 расположен на одной линии с дополнительным шатуном 6, который на ходитс  в контакте с упором 7 или упором 8 стойки 1. Основной шатун 3 находитс  в одной плоскости (совпадает ) с кривошипом 2, а коромысло 5 - в одной плоскости (совпадает ) с дополнительным шатуном 6. От привода (не показан) кривошип 2 получает вращение против часовой стрелки. В начальной фазе поворот коромысла 5 также против часовой стрелки происходит под действием вращающего момента , создаваемого силой т жести (см.фиг.2)., или момента, создаваемого внешней силой Р (см.фиг.3). После выхода коромысла 5 из мертвого положени  кривошип 2 и основной шатун 3 расход тс , и дальнейший поворот коромысла 5 осуществл етс  кривошипом 2 через шатун 3. В «омент, когда коромысло 5 начнет свой поворот под действием момента nijg, дополнительный шатун 6 сместитс  от упора 7 к упору 8 (см.фиг.2), т.е. повернетс  на угол T. Только после этого коромысло 4 начнет вращатьс  относительно шатуна 6. Благодар  тому, что длина коромысла 5 вдвое меньше длины как кривошипа 2, так и основного шатуна 3, коромысло 5 совершит поворот на 360° за врем  поворота кривошипа 2 на 180. При этом ось шарнира, св зывающего шатун 3 с коромыслом 5, совместитс  с осью кривошипа 2, кривошип 2 совместитс  с шатуном 3 в одной плоскости и будет взаимодействовать с упором 4 шатуна 3. Шатун 3 ведомьш кривошипом 2 будет вращатьс  вокруг шарнира, св зывающего шатун 3 и коромысло 5, которое будет оставатьс  неподвижным . После остановки коромысла 5 дополнительньй шатун 6 под действием момента mj,g повернетс  на обратный угол у, после чего цикл повторитс . Таким образом, фаза остановки коромысла 5 относительно шатуна 6 в механизме (фиг.2) составл ет -уМеханизм по фиг.З работает аналогично с той лишь разницей, что шатун 6 Под действием момента переходит к упору 8, а к упору 7. возвращаетс  под действием момента от внешней силы Р, .приложенной к

Claims (1)

1. ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ, содержащий стойку, размещенный на стойке кривошип, коромысло и шарнирно связанный со свободным концом кривошипа и одним концом коромысла шатун, отличающийся тем, что, с целью получения вращательного движения с остановками, механизм снабжен дополнительным шатуном, шарнирно связанным с осью кривошипа и другим концом коромысла и образующим с ними ромбоид, и тремя упорами, два из которых размещены на стойке и взаимодействуют с дополнительным шатуном, а один - на основном шатуне и взаимодействует с кривошипом.

   Фиг.1 ί