SU1407792A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к про- мьшленным роботам, предназначенным дл  перемещени  полезной нагрузки по заданной схеме движений, котора  заноситс  в пам ть системы управлени . Цель изобретени  - повышение динамической точности за счет обеспечени  регулировани  уравновешивающего момента. При движении звена-предплечь  6 зубчатый сектор 12 обкатьта- етс  по зубчатому сектору 15 и измен ет величины плеч приложени  сил от пружин 9 и 10 к рычагу 13 и сектору 12. При этом за счет углового смещени  рычага 13 относительно сектора 12 моменты от сил пружин имеют разные значени , а суммарный момент от них соответствует моменту от гравита- ционньк сил. 2 ил.

Description

(Л

PtZ.l

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам, предназначенным дл  перемещени  полезной нагрузки по заданной схеме движений, котора  заноситс  в пам ть системы управлени .

Цель изобретени  - повьшение динамической точности за счет обеспечени  регулировани  уравновешивающего момента.

На фиг. 1 изображен промьшшекный робот, общий ВИД} на фиг. 2 - узел I на фиг. 1.

Промьшшенный робот содержит исполнительный орган из шарнирно сочлененных звеньев, устройство преббразо- вани  энергии (не показано) и систему управлени  (не показана).

Исполнительный орган содержит не- подвижное основание 1 со смонтированной на нем гидроаппаратурой управлени  и привод поворотного основани  2 шарнирно закрепленного на основании 1 и имеющего кронштейны 3, звено-плечо 4, шарнирно закрепленное на поворотном основании 2 и имеющее привод 5, звено-предплечье 6, шарнирно закрепленное на звене-плече 4 и имеющее привод 7, систему шарнирнЬ сочлененных звеньев - кисть 8, вместе с приводами установленную на звене- предплечье 6, котором шарнирно закреплена одним концом кажда  пружина 9 и 10. Другим концом пружины 9 и 10 шарнирно закреплены посредством нат жных винтов 11 на зубчатом секторе 12 и рычаге 13 соответственно, которые установлены на общем валу 14 с возможностью регулировани  углового смещени  между ними посредством винта 15, а вал 14 шарнирно закреплен на звене-предплечье 6, что сектор 12, рычаг 13 и вал 14 образуют качающийс  двуплечий рычаг. Зубчатый сектор 12 входит в-зацепление с зубчатым сектором 16, расположенным на парал- лелограммном механизме, образованным звеном-плечом 4, кронштейнами 3, т гами 17 и рычагом 18.

Промышленный робот работает еле-

дующим образом.

I

При помощи нат жных винтов 11 производитс  предварительное нат жение пружин 9 и 10 и достигаетс  уравновешивание звена-предплечь  6 в горизонтальном положении. Затем регулировкой углового смещени  „рычага 13 относительно зубчатого сектора 12 посредством винта 15 и дополнительно регулировкой нат жени  пружин 9 и 10 нат жными винтами 11 достигаетс  соответствие суммарного уравновешиваю- щего момента от пружин 9 и 10 гравитационному моменту от веса звена- предплечь  6, кисти 8 и полезной нагрузки .

При движении звена-предплечь  6 зубчатьш сектор 12 обкатываетс  по зубчатому сектору 16 и измен ет величины плеч приложени  сил от пружин

9и 10 к рычагу 13 и сектору 12 соответственно . При этом за счет углового смещени  рычага 13 относительно сектора 12 моменты от сил пружин 9 и

10в каждом из положений звена-предплечь  6 имеют разные значени , а суммарный от них момент соответствует моменту от гравитатдионных сил.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Пpo шшIлeнный робот, содержащий основание, плечо, шарнирно соединенное с основанием, предплечье, шарнирно соеди,ненное с плечом, механизм уравновешивани  предплечь , включаюг- щий первую пружину и двуплечий рычаг шарнирнЬ соединенный с пружиной одним плечом, отличаю щийс  тем, что, с целью повышени  динамической точности за счет обеспечени  регулировани  уравновешивающего момента , он снабжен параллелограммным механизмом, одно из звеньев которого жестко св зано с основанием, и зубчатой передачей, оба колеса которой установлены на предплечье и одно из них жестко св зано со звеном парал- лелограммного механизма, противолежат щим основанию, а другое колесо зуб- чатой передачи жестко св зано с двуплечим рычагом механизма уравновешивани , при зтом последний выполнен из двух шарнирно соединенных между собой одноплечих рычагов и имеет устройство регулировани  угла и жесткой св зи между ними, а другое плечо двуплечего рычага шарнирно соединено с дополнительно введенной второй пружиной, установленной на предплечье.

   фиг.1