CN106696917B - 一种蛙腿机构及一种装备车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种蛙腿机构，包括安装支座、支撑臂、与安装支座铰接的上臂、与上臂铰接的下臂以及两端分别与安装支座和上臂铰接的液压油缸，支撑臂包括依次连接的支撑短臂、第一连接座、轴套、第二连接座和支撑长臂，支撑短臂的两端分别与安装支座和第一连接座铰接，支撑长臂的两端分别与第二连接座和下臂铰接，第一连接座和所述第二连接座均与轴套螺纹连接；展开蛙腿机构时，液压油缸带动上臂绕安装支座转动，在支撑臂的作用下，下臂绕其与上臂的铰接点转动，通过旋拧轴套可以调整支撑臂的长度，使展开到位时上臂和下臂完全贴合，操作简单，不需重新加工零件就可满足使用要求。本发明还公开了一种包括上述蛙腿机构的装备车。

Description

一种蛙腿机构及一种装备车

技术领域

本发明涉及仿生蛙腿领域，特别是涉及一种蛙腿机构。此外，本发明还涉及一种包括上述蛙腿机构的装备车。

背景技术

装备车是国防系统的重要部分，为了使装备车适应各种作业环境在装备车上通常安装有蛙腿结构，通过蛙腿结构可以进行找平定位，增大装备车的支撑面，使装备车能够平稳放置，适应各种地面。

目前蛙腿机构大多与装备车连接固定，收放在车体上，在需要时再通过液压油缸展开。现有的蛙腿机构因加工或安装误差等原因，易出现展开到位时上臂和下臂的接触面无法完全贴合接触的问题，使蛙腿机构的受力发生变化，造成其强度减弱，影响使用寿命；只能通过重新加工零件才能满足使用要求，费时费力。

因此如何解决蛙腿机构展开到位时其上臂和下臂的接触面无法完全贴合接触的问题，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种蛙腿机构，其结构设计可以解决蛙腿机构展开到位时其上臂和下臂的接触面无法完全贴合接触的问题。本发明的另一目的是提供一种包括上述蛙腿机构的装备车。

为解决上述技术问题，本发明提供一种蛙腿机构，其特征在于，包括固定在车体上的安装支座、与所述安装支座铰接的上臂、与所述上臂铰接的下臂以及用于控制所述上臂转动的液压油缸，所述液压油缸的两端分别与所述安装支座和所述上臂铰接，其特征在于，

还包括用于带动所述下臂转动的支撑臂，所述支撑臂包括依次连接的支撑短臂、第一连接座、轴套、第二连接座和支撑长臂，所述支撑短臂的两端分别与所述安装支座和所述第一连接座铰接，所述支撑长臂的两端分别与所述第二连接座和所述下臂铰接，且所述第一连接座和所述第二连接座均与所述轴套螺纹连接。

优选地，所述上臂上设有用于引导所述支撑臂运动的轨道，所述支撑臂放置在所述轨道内且与所述轨道滑动连接。

优选地，还包括安装在所述下臂上的调平机构。

优选地，所述液压油缸的缸体与所述安装支座铰接，所述液压油缸的活塞与所述上臂铰接。

优选地，还包括安装在所述上臂上且用于在所述上臂和所述下臂转动到位时钩住所述车体的挂钩。

优选地，所述挂钩与所述上臂铰接，所述液压油缸与所述上臂铰接的一端铰接有第一连杆，所述挂钩与所述上臂的铰接处固定连接有第二连杆，且所述第一连杆和所述第二连杆铰接。

优选地，所述上臂上还设有滑动槽，所述液压油缸与所述第一连杆的铰接端由所述滑动槽支撑且在所述上臂转动时能够沿所述滑动槽移动。

本发明还提供一种装备车，包括车体以及安装于所述车体的蛙腿机构，所述蛙腿机构桌具体为上述任意一项所述的蛙腿机构。

本发明提供的蛙腿机构，包括固定在车体上的安装支座、与安装支座铰接的上臂、与上臂铰接的下臂以及用于控制上臂转动的液压油缸，液压油缸的两端分别与安装支座和上臂铰接，还包括用于带动下臂转动的支撑臂，支撑臂包括依次连接的支撑短臂、第一连接座、轴套、第二连接座和支撑长臂，支撑短臂的两端分别与安装支座和第一连接座铰接，支撑长臂的两端分别与第二连接座和下臂铰接，且第一连接座和所述第二连接座均与轴套螺纹连接。

在展开蛙腿机构时，启动液压油缸，液压油缸活塞杆逐渐伸出，带动上臂绕安装支座转动，同时下臂随上臂发生位移，带动支撑臂运动，在支撑臂的作用下，下臂绕其与上臂的铰接点转动，当下臂和上臂伸展到位时，若上臂和下臂的接触面无法完全贴合，则旋拧轴套，由于第一连接座和第二连接座均与轴套螺纹连接，则通过旋拧轴套可以调整支撑长臂和支撑短臂两者间的中心距，改变支撑臂整体的长度，从而使上臂和下臂完全贴合，操作简单，省力省力，不需重新加工零件就可保证蛙腿机构的使用要求。

本发明提供的装备车包括上述蛙腿机构，由于上述蛙腿机构具有上述技术效果，上述装备车也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。

附图说明

图1为本发明所提供的蛙腿机构的一种具体实施方式的结构示意图；

图2为本发明所提供的蛙腿机构的一种具体实施方式的展开状态示意图；

图3为图2中A部分的放大示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种蛙腿机构，其结构设计可以解决蛙腿机构展开到位时其上臂和下臂的接触面无法完全贴合接触的问题。本发明的另一核心是提供一种包括上述蛙腿机构的装备车。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图3，图1为本发明所提供的蛙腿机构的一种具体实施方式的结构示意图；图2为本发明所提供的蛙腿机构的一种具体实施方式的展开状态示意图；图3为图2中A部分的放大示意图。

本发明具体实施方式提供的蛙腿机构，包括固定在车体上的安装支座1、与安装支座1铰接的上臂2、与上臂2铰接的下臂3以及用于控制上臂2转动的液压油缸4，液压油缸4的两端分别与安装支座1和上臂2铰接，还包括用于带动下臂3转动的支撑臂，支撑臂包括依次连接的支撑短臂6、第一连接座7、轴套8、第二连接座9和支撑长臂10，支撑短臂6的两端分别与安装支座1和第一连接座7铰接，支撑长臂10的两端分别与第二连接座9和下臂3铰接，且第一连接座7和所述第二连接座9均与轴套8螺纹连接。

在展开蛙腿机构时，启动液压油缸4，液压油缸4活塞杆逐渐伸出，带动上臂2绕安装支座1转动，同时下臂3随上臂2发生位移，带动支撑臂运动，在支撑臂的作用下，下臂3绕其与上臂2的铰接点转动，当下臂3和上臂2伸展到位时，若上臂2和下臂3的接触面无法完全贴合，则旋拧轴套8，由于第一连接座7和第二连接座9均与轴套8螺纹连接，则通过旋拧轴套8可以调整支撑长臂10和支撑短臂6两者间的中心距，改变支撑臂整体的长度，从而使上臂2和下臂3完全贴合，操作简单，省力省力，不需重新加工零件就可保证蛙腿机构的使用要求。

其中可以理解的是，液压油缸4与安装支座1的铰接点和上臂2与安装支座1的铰接点之间具有一定距离，以使在液压油缸4的作用下，上臂2能够围绕其与安装支座1的铰接点转动；同理，上臂2和下臂3的铰接点与支撑长臂10和下臂3的铰接点之间具有一定距离，并非同一处，以使在支撑长臂10的作用下，下臂3能够围绕其与上臂2的铰接点转动。

其中需要说明的是，为保证旋拧轴套8时，可以尽快改变支撑长臂10和支撑短臂6两者间的中心距，轴套8内两端的螺纹可以旋向相反，使得旋转轴套8时，第一连接座7和第二连接座9的移动方向相反，第一连接座7和第二连接座9能够同时旋进轴套8或同时旋出轴套8，使支撑长臂10和支撑短臂6之间的中心距减小或增大，改变支撑臂整体的长度；也可以将轴套8内两端的螺纹旋向相同，但螺矩不同，当旋拧轴套8时，第一连接座7和第二连接座9两者中的一个旋进轴套8，两都中的另一个旋出轴套8，但由于其进出速度不同，所以也可以实现支撑长臂10和支撑短臂6两者间中心距的调整。

在上述各具体实施方式的基础上，为了使展开时下臂3能够到达指定位置，下臂3需要按照规定的路线进行运动，因此本发明具体实施方式提供的蛙腿机构，在上臂2上可以设有用于引导支撑臂运动的轨道，支撑臂旋转在轨道内且与轨道滑动连接；支撑臂由轨道支撑，且可在轨道内沿轨道自由滑动，保证下臂3可顺利展开和收回。

本发明具体实施方式提供的蛙腿机构，还可以包括调平机构5，并将调平机构5安装在下臂3上，调平机构5可以在下臂3展开时进行找平定位，增加蛙腿机构的平稳性，使其能够平稳放置。

本发明具体实施方式提供的蛙腿机构，液压油缸4的两端分别与安装支座1和上臂2铰接，具体地，可以将液压油缸4的缸体与安装支座1铰接，将液压油缸4的活塞与上臂2铰接，这样，上臂2的转动由活塞推动，可以方便液压油缸4的设置，降低漏油的可能性，增大油缸的设置；当然，也可以将液压油缸4的缸体与上臂2铰接，将液压油缸4的活塞与安装支座1铰接，也在本发明的保护范围之内。

在上述各具体实施方式的基础上，为了防止上臂2和下臂3转动过度或转动不到位，本发明具体实施方式提供的蛙腿机构，在上臂2上可以安装有用于在上臂2和下臂3展开到位时钩住车体的挂钩11；蛙腿机构展开上臂2和下臂3转动到位，则挂钩11钩住车体，使上臂2和下臂3不能再转动，蛙腿机构收回时，上臂2和下臂3反向旋转，挂钩11脱离车体。

为保证挂钩11可以刚好在上臂2和下臂3展开到位时钩住车体，具体地，挂钩11与上臂2可以铰接，且在液压油缸4与上臂2铰接的一端可以铰接有第一连杆12，在挂钩11与上臂2的铰接处固定连接有第二连杆13，且第一连杆12和第二连杆13铰接，即第一连杆12一端与液压油缸4和上臂2均铰接，第一连杆12的另一端与第二连杆13的一端铰接，第二连杆13的另一端与上臂2铰接且与挂钩11固定连接，即第二连杆13与挂钩11同步绕上臂2上的铰接点转动。

蛙腿机构展开时，液压油缸4在推动上臂2转动的同时，第一连杆12围绕其与液压油缸4的铰接点转动，同时第一连杆12推动第二连杆13和挂钩11同步绕上臂2上的铰接点转动，使挂钩11在上臂2展开到位时钩住车体；蛙腿机构收回时，液压油缸4的活塞收缩，拉动上臂2反向转动，并使第一连杆12围绕其与液压油缸4的铰接点反向转动，同时第一连杆12拉动第二连杆13和挂钩11同步绕上臂2上的铰接点反向转动，使挂钩11在上臂2收回的同时脱离车体。

在上述具体实施方式的基础上，由于第二连杆13与上臂2的铰接点固定，第二连杆13与第一连杆12之间有相对转动，则第二连杆13与液压油缸4的铰接点会发生移动，因此为了实现挂钩11的运动，在上臂2上可以设有滑动槽14，并使液压油缸4与第一连杆12的铰接端由滑动槽14支撑，且该铰接端在上臂2转动时能够沿滑动槽14移动。

除了上述蛙腿机构，本发明的具体实施方式还提供一种包括上述蛙腿机构的装备车，该装备车其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

以上对本发明所提供的蛙腿机构及装备车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种蛙腿机构，包括固定在车体上的安装支座、与所述安装支座铰接的上臂、与所述上臂铰接的下臂以及用于控制所述上臂转动的液压油缸，所述液压油缸的两端分别与所述安装支座和所述上臂铰接，其特征在于，

还包括用于带动所述下臂转动的支撑臂，所述支撑臂包括依次连接的支撑短臂、第一连接座、轴套、第二连接座和支撑长臂，所述支撑短臂的两端分别与所述安装支座和所述第一连接座铰接，所述支撑长臂的两端分别与所述第二连接座和所述下臂铰接，且所述第一连接座和所述第二连接座均与所述轴套螺纹连接，旋拧所述轴套调整所述支撑长臂和所述支撑短臂两者间的中心距，改变所述支撑臂整体的长度，以使所述上臂和所述下臂完全贴合；

其中，所述上臂上设有用于引导所述支撑臂运动的轨道，所述支撑臂放置在所述轨道内且与所述轨道滑动连接。

2.根据权利要求1所述的蛙腿机构，其特征在于，还包括安装在所述下臂上的调平机构。

3.根据权利要求2所述的蛙腿机构，其特征在于，所述液压油缸的缸体与所述安装支座铰接，所述液压油缸的活塞与所述上臂铰接。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的蛙腿机构，其特征在于，还包括安装在所述上臂上且用于在所述上臂和所述下臂转动到位时钩住所述车体的挂钩。

5.根据权利要求4所述的蛙腿机构，其特征在于，所述挂钩与所述上臂铰接，所述液压油缸与所述上臂铰接的一端铰接有第一连杆，所述挂钩与所述上臂的铰接处固定连接有第二连杆，且所述第一连杆和所述第二连杆铰接。

6.根据权利要求5所述的蛙腿机构，其特征在于，所述上臂上还设有滑动槽，所述液压油缸与所述第一连杆的铰接端由所述滑动槽支撑且在所述上臂转动时能够沿所述滑动槽移动。

7.一种装备车，包括车体以及安装于所述车体的蛙腿机构，其特征在于，所述蛙腿机构具体为权利要求1至6任意一项所述的蛙腿机构。

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