SU1065850A1 - Манипул тор дл монтажных и погрузочно-разгрузочных работ - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОРДЛЯ МСЖТАЖНЫХ И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и руко тку с двум  геометрически подобными шарнирно соединенными звень ми, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и руко тки управлени , а также с диум  дополнительньюш звень ми на руко тке управлени , одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым и вторым основными звень ми руко тки управлени , причем длины участков основных звеньев от шарниров креплени  к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединени  равны длине npoTHBonoj o ных дополнительных звеньев, а также след щую систему,, включающую преобразователи , св занные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, отличающийс  тем, что, с целью упрсадени  конструкции, основные звень  руко ткн выполнены центрально-сиьолетричными звень м, стрелы, длина первого ocHoisHoro 4ве- g на руко тки управлени , ш&рнирно соединенного с основанием, равна дли (Л не противоположного ему дополнительс: ного звена, причем один из датчиков поворота звеньев руко тки управлени  установлен между другим дополнитель- ,j ным звеном руко тки и основанием. С

Description

Изобретение относитс  к машиностроению . Известен манипул тор, в котором руко тка управлени  представл ет собой уменьшенное геометрически и кинематически подобное изображение звеньев стрелы манипул тора 1. Недостатком данного устройства  в л етс  наличие больших усилий на руко тке управлени , а также большие потери на трение, ввиду применени  гибких св зей между стрелой и руко ткой управлени . Известен также манипул тор дл  монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащий шарнирно уставовленные на основании стрелу и руко тку управлени  с двум  геометрически подобными шарнирно соединенными звень ми, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и руко тки управлени , -а также с двум  дополнительньоми звень ми на руко тке управлени ,одни кон цы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым и вторым основными звень ми руко тки управлени , причем длины участков основных звеньев от шарниров креплени  к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединени  равны длинам смежных (св занных общим шарниром) дополнительных звеньев, а также след щую систеему , включающую преобразователи, св занные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы 2. Недостатком известного устройства  вл етс  конструктивна  сложность ввиду наличи  большого числа датчиков поворота звеньев руко тки. Цель изобретени  - упрс цеиие кон струкции путем уменьшени  количества датчиков поворота звеньев руко т ки управлени  и выполнени  основных звеньев руко тки центрально-симметричными звень м стрелы, при этом сохран етс  соответствие движени  стрелы и руко тки. Поставленна  цель достигаетс  тем что в манипул торе дл  монтажньпс и погрузочно-разгрузочных работ, соде жащем шарнирно установленные на осковании стрелу и руко тку управлени с двум  геометрически подобньлми шар нирно соединенными звень ми, на шар нирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и руко тки управлени , а также с двум  дополни тельньаш звень ми на руко тке управ лени , одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - c ответственно с первым и осно ными звень ми руко тки управлени , причем длины участковосновных звен ев от шарниров креплени  к ним кажд гр дополнительного эвена до их шарнирного соединени  равны длине проти воположных дополните/1ьных звеньев, а также след щую систему, включающую преобразоьатели, св занные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, основные звень  руко тки выполнены центрально-симметричными звень ми стрелы, длина первого основного звена руко тки управлени , шарнирно соединенного с .основанием, равна длине противоположного ему дополнительного звена, причем один из датчиков поворота звеньев руко тки управлени  установлен между другим дополнительным звеном руко тки и основанием . На фиг. 1 показана конструкци  манипул тора; на фиг. 2 - звень  стрелы манипул тора,а также основные звень  руко тки, выполненные центрально-симметричными звень м стрелы (осева  симметри  - в прототипе ). Манипул тор дл  монтажных и погрузочно-разгрузочных работ содержит шарнирно установленные на основании 1 стрелу 2 и руко тку 3 управлени  с двум  геометрически подобными шарнирно соединёнными звень ми 4, 5 и 6, 7 на шарнирах 8 и 9 которых установлены датчики 10, 1JL и 12, 1.3 поворота звеньев 4,5 и 6,7 стрелы 2 и руко тки 3 управлени , а также с двум  дополнительными звень ми 14 и 15 на руко тке 3 управлени , одни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым б и вторым 7 основными звень ми руко тки 3 управлени , причем длины участков основных звеньев б и 7 от шарниров 16 и 9 креплени  к ним каждого дополнительного звена 14 и 15 до их шарнирного соединени  8 равны ДЛИН1Э противоположных дополнительных звеньев 14 и 15, а также след щую систему, включающую преобразователи 17 и 18, св занные с датчиками 10, 11 и 12, 13 поворота звеньев 4, -5 и 6, 7 и приводами 19 и 20 звеньев 4 и 5 стрелы 2 Основные звень  б и 7 руко тки 3 выполнены центрально-симметричными звень м 4 и 5.;стрелы 3, длина первого основного звена, 6 руко тки 3,, шарнирно соединенного с основанием 1, равна длине противоположного ему дополнительного звена 15, пpичeIv один из датчиков 11 и 12 поворота звеньев 6 и 7 руко тки 3 управлени  установлен между другим дополнительным звеном 14 руко тки 3 и основанием 1, Манипул тор работает следующим образом. В исходном положени- манипул тора основные звень  6 и 7 руко тки управлени  параллельны соответственно звень м 5 и 4 стрелы 2 манипул тора . Отсюда вытекает, согласно правилу о противолежащих углах параллелограмма , что датчик 11 фиксирует угол Л, равный углу поворота звена стрелы 2 манипул тора. Вследствие того, что дополнительные звень  14 и 15 руко тки 3 управлени  образуют параллелограмм с основными звень ми 6 и 7, датчик 12 непосредственно фиксирует (угол fJ , равный углу поворота звена 4, стрелы 2 манипул тора.Вследствие равенства углов и Ы , ( и 3 след щие приводы 19 и 20 манипул тора выключены.

При перемещении руко тки 3 относительное положение звеньев 6 и 7 руко тки управлени  и стрелы 2 манипул тора измен ютс , равенство углов на

датчиках 10 и 11, 12 и 13 нарушаетс , След щие приводы 19 и 20 манипул тора включаютс , перемеща  звень  4 и 5 стрелы 2 манипул тора te положение , в котором они снова станов тс  пapaллeльны ш основным звень(м 6 и 7 руко тки 3 управлени , Углн поворота на датчиках 10 и 11, 12 и 13 снова станов тс  равными. Следовательно, при любом положении руко тки 3 управлени  датчик 12 непосредственно моделирует угол поворота звена 4 стрелы манипул тора.

Таким образом, использование изоб ретени  упрощает конструкцию устройства .

12

аг.1

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР’ДОЯ МОНТАЖНЫХ

   И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ, содержащий шарнирно установленные на основании стрелу и рукоятку с двумя геометрически подобными шарнирно соединенными звеньями, на шарнирах которых установлены датчики поворота звеньев стрелы и рукоятки управления, а также с двумя дополнительными звеньями на рукоятке управления, од ни концы которых шарнирно соединены между собой, а другие - соответственно с первым и вторым ^основными звеньями рукоятки управления, причем длины участков основных звеньев от шарниров крепления к ним каждого дополнительного звена до их шарнирного соединения равны длине противолодочных дополнительных звеньев, а также следящую систему,, включающую преобразователи, связанные с датчиками поворота звеньев и приводами звеньев стрелы, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, основные звенья рукоятки выполнены центрально-симметричными звеньям, стрелы, длина первого основного ^ве- q на рукоятки управления, шйрнирно © соединенного с основанием, равна дл :не противоположного ему дополнительного звена, причем один из датчиков поворота звеньев рукоятки управлениям установлен между другим дополнительным звеном рукоятки и основанием.

   >