RU2416364C2 - Способ автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата - Google Patents
Способ автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата Download PDFInfo
- Publication number
- RU2416364C2 RU2416364C2 RU2008105760/14A RU2008105760A RU2416364C2 RU 2416364 C2 RU2416364 C2 RU 2416364C2 RU 2008105760/14 A RU2008105760/14 A RU 2008105760/14A RU 2008105760 A RU2008105760 A RU 2008105760A RU 2416364 C2 RU2416364 C2 RU 2416364C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- implant
- jaw
- dentition
- dimensional
- implants
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 69
- 239000004053 dental implant Substances 0.000 title claims abstract description 27
- 239000007943 implant Substances 0.000 claims abstract description 246
- 210000004513 dentition Anatomy 0.000 claims abstract description 84
- 230000036346 tooth eruption Effects 0.000 claims abstract description 84
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims abstract description 11
- 210000000988 bone and bone Anatomy 0.000 claims description 35
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims description 12
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims description 11
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000003814 drug Substances 0.000 abstract 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 210000001847 jaw Anatomy 0.000 description 87
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 28
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 17
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 description 12
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 210000002455 dental arch Anatomy 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 7
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 210000004283 incisor Anatomy 0.000 description 4
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 3
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 3
- 241000282465 Canis Species 0.000 description 2
- TZCXTZWJZNENPQ-UHFFFAOYSA-L barium sulfate Chemical compound [Ba+2].[O-]S([O-])(=O)=O TZCXTZWJZNENPQ-UHFFFAOYSA-L 0.000 description 2
- 210000004763 bicuspid Anatomy 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 229910052573 porcelain Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 description 2
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 2
- 208000006386 Bone Resorption Diseases 0.000 description 1
- RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N Copper Chemical compound [Cu] RYGMFSIKBFXOCR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000037182 bone density Effects 0.000 description 1
- 210000001185 bone marrow Anatomy 0.000 description 1
- 230000024279 bone resorption Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001055 chewing effect Effects 0.000 description 1
- 229940112822 chewing gum Drugs 0.000 description 1
- 235000015218 chewing gum Nutrition 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 229910052802 copper Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010949 copper Substances 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 208000031513 cyst Diseases 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 210000003298 dental enamel Anatomy 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 229910052602 gypsum Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010440 gypsum Substances 0.000 description 1
- 238000003709 image segmentation Methods 0.000 description 1
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000011089 mechanical engineering Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000010883 osseointegration Methods 0.000 description 1
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 1
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 210000004872 soft tissue Anatomy 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 230000009897 systematic effect Effects 0.000 description 1
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 1
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C13/00—Dental prostheses; Making same
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C1/00—Dental machines for boring or cutting ; General features of dental machines or apparatus, e.g. hand-piece design
- A61C1/08—Machine parts specially adapted for dentistry
- A61C1/082—Positioning or guiding, e.g. of drills
- A61C1/084—Positioning or guiding, e.g. of drills of implanting tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C13/00—Dental prostheses; Making same
- A61C13/0003—Making bridge-work, inlays, implants or the like
- A61C13/0004—Computer-assisted sizing or machining of dental prostheses
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C13/00—Dental prostheses; Making same
- A61C13/34—Making or working of models, e.g. preliminary castings, trial dentures; Dowel pins [4]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C19/00—Dental auxiliary appliances
- A61C19/04—Measuring instruments specially adapted for dentistry
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/50—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications
- A61B6/506—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment specially adapted for specific body parts; specially adapted for specific clinical applications for diagnosis of nerves
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
- A61C8/0018—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools characterised by the shape
- A61C8/0022—Self-screwing
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61C—DENTISTRY; APPARATUS OR METHODS FOR ORAL OR DENTAL HYGIENE
- A61C8/00—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools
- A61C8/0018—Means to be fixed to the jaw-bone for consolidating natural teeth or for fixing dental prostheses thereon; Dental implants; Implanting tools characterised by the shape
- A61C8/0034—Long implant, e.g. zygomatic implant
-
- G—PHYSICS
- G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
- G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
- G16H20/00—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance
- G16H20/40—ICT specially adapted for therapies or health-improving plans, e.g. for handling prescriptions, for steering therapy or for monitoring patient compliance relating to mechanical, radiation or invasive therapies, e.g. surgery, laser therapy, dialysis or acupuncture
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Dental Tools And Instruments Or Auxiliary Dental Instruments (AREA)
- Dental Prosthetics (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
Группа изобретений относится к области медицины. Система содержит средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда и/или средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти, средство для поиска зон в челюсти, в которых можно или нельзя установить имплантаты, средство для поиска восстановительных элементов в зубном ряду, средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантатов, средство для получения планов имплантатов, средство для сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями, средство для выбора или совершенствования плана имплантата. Система предназначена для осуществления способа, а машиночитаемый информационный носитель хранит компьютерный программный продукт, выполненный с возможностью исполнения способа. Данная группа изобретений усовершенствует планирование внутричелюстных зубных имплантатов с учетом биомеханических, функциональных или эстетических соображений с использованием объемных данных. 6 н. и 17 з.п.ф-лы, 30 ил.
Description
Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к способам и устройствам для автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата, например, с учетом биомеханических, эстетических и/или функциональных соображений, а также к компьютерным способам, компьютерным системам и программному обеспечению для осуществления способов.
Обзор состояния техники
Внутричелюстной зубной имплантат является искусственным корнем зуба, который парадонтологи ставят в челюсть для фиксации вставного зуба или опоры вставного протеза. Постановка внутричелюстных зубных имплантатов широко распространена и дает ряд преимуществ над другими методами, например частично съемными зубными протезами, мостами или съемными протезами. Внутричелюстные зубные имплантаты позволяют восстанавливать зубочелюстную систему без обязательного ущерба для здоровых соседних зубов. Нагрузки, передаваемые через имплантаты, стимулируют кость, что предотвращает резорбцию кости и ограничивает рецессию десен вокруг вставных элементов зуба и в результате обеспечивает более эстетичное восстановление. Постановка имплантатов обеспечивает также более удобное и стабильное решение, чем традиционные зубные протезы, с гарантированными более естественным прикусом и способностью к пережевыванию.
Планирование хирургической операции для установки внутричелюстного зубного имплантата традиционно использует, по меньшей мере, один способ медицинской визуализации, например ортопантомограмму (т.е. рентгеновский способ визуализации костей челюстей и зубов) или компьютерную томографию (СТ) для проверки величины и качества кости. Фактически Американская ассоциация оральной и челюстно-лицевой радиологии (AAOMR) рекомендует, чтобы для установки имплантата применяли какую-то форму поперечной визуализации. Однако по классической рабочей технологии окончательное решение относительно положений имплантата принимается во время хирургической операции, когда вскрытие окружающей мягкой ткани обнажает кость. По окончании периода оссеоинтеграции от 3 до 6 месяцев выполняют вспомогательные, в основном угловые, исправления направления имплантатов для оптимизации эстетических характеристик восстановления. Тем не менее, конструкция конечного протеза, опирающегося на имплантат, определяется в значительной степени начальными положениями имплантатов, которые могут быть близкими к оптимальным с эстетической, функциональной и биомеханической точки зрения.
Классическое решение больше не годится при тенденции к немедленному нагружению имплантата. Немедленное нагружение имплантатов требует безупречного планирования и точного хирургического переноса. Такое планирование предпочтительно, помимо биомеханических обоснований, уже учитывает эстетические и/или функциональные соображения, которые при применении традиционных способов имплантологии имели значение только на стадии реального протезирования при постановке имплантата.
За последние несколько лет налажен промышленный выпуск нескольких инструментов для снабжения парадонтологов средством для оценки кости пациента в нескольких различным образом ориентированных срезах объемного сканированного изображения, например компьютерно-томографического (СТ) изображения или других объемных сканированных изображений, например MRI (магниторезонансных), и для графического наложения на визуальные образы коммерческих имплантатов разной длины, диаметра и марки (смотри SimPlant™, поставляемый компанией Materialise, Leuven, Бельгия). Можно сослаться на Бенджамина (Benjamin) «Многоплоскостная СТ с реформатированием стала самым сложным и точным вспомогательным средством для планирования установки имплантата» («Multi-planar reformatted CT has become the most comprehensive and accurate aid for implant treatment planning») (смотри Benjamin LS, The evolution of multiplanar diagnostic imaging: predictable transfer of preoperative analysis to the surgical site. J Oral Implantol. 2002, 28 (3): 135-44).
В соответствии с текущим состоянием данной области техники установка пациенту внутричелюстных зубных имплантатов состоит из ряда этапов. Перед установкой сначала применяют шарнирно-поворотные гипсовые модели для оценки вертикального размера. Затем создают диагностическую восковую зуботехническую модель для представления заданного конечного результата протезирования (смотри фиг.1). Диагностическую восковую зуботехническую модель оптимизируют для обеспечения правильного прикуса, морфологии, эстетических и фонетических особенностей. На следующем этапе изготавливают шаблон для сканирования или протез для сканирования (смотри фиг.2). Это - точная реплика диагностической восковой зуботехнической модели, выполненная из рентгенонепрозрачного материала, обычно смолы низкотемпературной полимеризации, смешанной с сульфатом бария в некоторой концентрации. Уровень непрозрачности протеза для сканирования может изменяться в его составляющих частях; например, зубы могут иметь более высокую непрозрачность, чем базисная пластинка. При желании некоторые части могут быть сделаны радиопрозрачными. Когда пациента сканируют с протезом для сканирования во рту, радионепрозрачные части будут четко видными на СТ-изображениях (смотри фиг.3). В некоторых случаях главная ось каждого восстановительного элемента, например зуба, отмечена сверлением цилиндрического ствола. Введение шаблона для сканирования в СТ-изображения повышает возможности хирурга по планированию функций результирующего протеза.
После изготовления шаблона для сканирования пациента направляют к рентгенологу для СТ-сканирования. Шаблон для сканирования помещают в рот пациента и выполняют сканирование. На выходе сканирования получают пакет 2-мерных срезов, формирующих трехмерный «набор данных».
После того как получено сканированное СТ-изображение и построены 3-мерные модели (смотри фиг.4), хирург планирует установку имплантата с помощью компьютерной программы. Обычно подобная программа импортирует набор данных, предоставляемых радиологическим отделом без изменения какой-либо информации. При применении методов обработки изображений (например, сегментации изображений) из набора данных получают трехмерные модели кости. При условии, что рентгенонепрозрачная зубочелюстная система хорошо представлена на 2-мерных осевых срезах, можно также построить 3-мерную модель желательной схемы протеза.
Вместо применения рентгенонепрозрачного протеза для сканирования иногда диагностическую восковую зуботехническую модель или съемный протез оцифровывают отдельно (посредством СТ, оптического сканирования или механического сканирования) и затем совмещают с анатомическими структурами, видимыми в объемных данных. Тем самым получают также информацию о желаемой зубочелюстной системе при правильном ее расположении относительно челюсти. Компьютерная программа (смотри фиг.5) позволяет оценивать СТ-изображения отдельных пациентов в трехмерном пространстве и определять, когда внутричелюстные зубные имплантаты допускают идеальную установку. Имплантаты можно выбирать из цифровой библиотеки имплантатов (имплантатов разных марок, с разными длинами, диаметрами и т.п.).
Далее практикующий врач определяет панорамную кривую в осевых изображениях (смотри фиг.6). Кривая обычно следует дуге челюстей. Можно выбрать несколько сечений (смотри фиг.7), перпендикулярных как панорамной кривой, так и осевым срезам. Места размещения имплантата обычно выбирают в упомянутых сечениях. Практикующий врач может изменять положения и наклоны каждого имплантата, при необходимости, на любом из видов (осевом, панорамном, 3-мерном или в сечении). Точную регулировку выполняют сдвигом и наклоном образов имплантатов или изменением их размеров. Положение каждого отдельного имплантата можно оценивать с учетом объема существующей кости, характеризуемого Ганзом как «треугольник кости» (Ganz SD, The triangle of bone - A formula for successful Implant Placement and Restoration, The implant society. Inc. 1995 Vol. (5); 5 pp. 2-6). Качество кости визуализируется компьютерной программой с использованием, например, единиц Хаунсфилда (Hounsfield) в качестве критерия плотности костей.
После того как определен план имплантата, хирург должен как можно точнее перенести его на пациента. Такой перенос можно выполнить мысленно, с использованием специально изготовленных шаблонов, например, поставляемых компанией Materialise, Leuven, Бельгия, под названиями SurgiGuide™ (смотри фиг.8) или с использованием альтернативных средств привязки.
Хотя все современные компьютерные программы для планирования внутричелюстного зубного имплантата визуализируют информацию, необходимую для моделирования разных вариантов установки имплантатов и обеспечивают множество инструментальных средств оценки, ни одна не обеспечивает автоматизированной или полуавтоматизированной поддержки при определении оптимального положения имплантатов с биомеханической, функциональной или эстетической точки зрения.
Сущность изобретения
Первой задачей настоящего изобретения является создание усовершенствованных способов для (полу)автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата с учетом биомеханических, функциональных или эстетических соображений с использованием объемных данных, например, из объемного сканированного изображения. Преимущество настоящего изобретения заключается в устранении, по меньшей мере, некоторых недостатков известного уровня техники.
В соответствии с первым вариантом осуществления в связи с упомянутой первой задачей способ подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержит следующие этапы:
(a) формируют 3-мерные модели зубного ряда, и
(b) автоматически находят основные восстановительные элементы в зубном ряду.
Автоматическое определение восстановительных элементов в зубном ряду можно выполнять на основе анализа изображений, например на основе полутоновых значений в 3-мерной модели зубного ряда. В альтернативном варианте автоматическое определение восстановительных элементов в зубном ряду можно выполнять с использованием 3-мерной модели зубного ряда и поиска на основе анализа кривизны поверхности. Восстановительные элементы являются искусственными зубами и т.п. Выражение «анализ изображений» следует понимать как извлечение полезной информации из обрабатываемых изображений, допускающих отображение, предпочтительно из цифровых изображений, методами обработки изображений, предпочтительно, методами цифровой обработки изображений. Изображения объекта могут содержать 2-мерные срезы объекта, содержащие полутоновую информацию, а также любое 3-трехмерное представление, обеспечивающее понимание пространственного построения объекта.
В соответствии со вторым вариантом осуществления в связи с упомянутой первой целью способ подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержит следующие этапы:
(а) формируют 3-мерные модели частей челюсти, и
(b1) находят анатомические и искусственные элементы в челюстной кости, и
(b2) автоматически выбирают зоны в челюсти, в которых можно или невозможно установить имплантаты.
Выбор можно выполнять анализом изображений, например, на основе полутоновых значений в 3-мерной модели частей челюсти. Анатомические элементы, подлежащие поиску, могут представлять собой нервы, кровеносные сосуды, цисты, ретенированные зубы, костный мозг, пораженную кость или аналогичные элементы.
Искусственные элементы могут представлять собой коронки, мосты на имплантатах, пломбы, трансплантаты, титановые мембраны и т.п.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения способ может дополнительно содержать следующие этапы:
(c) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации имплантата,
(d) получают планы имплантата,
(e) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями,
(f) выбирают или совершенствуют план имплантата.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения способ может дополнительно содержать следующие этапы:
- формируют 3-мерные модели частей челюсти,
- находят анатомические и искусственные элементы в челюстной кости на основе полутоновых значений в 3-мерной модели частей челюсти и автоматически выбирают зоны в челюсти, в которых можно или невозможно установить имплантаты,
- определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата,
- получают планы имплантата,
- сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, и
- выбирают или совершенствуют план имплантата.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап формирования 3-мерных моделей зубного ряда может дополнительно заключаться в том, что раздельно оцифровывают желательный зубной ряд и позиционируют его надлежащим образом относительно челюсти посредством совмещения.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап формирования 3-мерных моделей зубного ряда может дополнительно заключаться в том, что позиционируют и масштабно преобразуют зубы или зубные дуги из цифровой библиотеки относительно челюсти пациента в объемных изображениях или 3 измерениях.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения на этапе формирования 3-мерных моделей частей челюсти можно обнаруживать объекты изображения, соответствующие собственным или искусственным зубам в челюсти.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап формирования 3-мерных моделей частей челюсти может содержать следующие этапы:
- разделяют 3-мерную модель челюсти на несколько 2-мерных изображений срезов,
- формируют панорамную кривую для каждого из 2-мерных изображений срезов,
- оценивают в каждом изображении среза, присутствует ли, по меньшей мере, один 2-мерный характерный элемент вдоль панорамной кривой, и
- объединяют информацию о нескольких срезах для подтверждения присутствия зуба.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап формирования панорамной кривой может заключаться в том, что панорамную кривую вычисляют как среднюю линию контура в срезе челюсти.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап оценки может заключаться в том, что вычисляют значение корреляции между 2-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы сечений зуба или корня зуба, и полутонами в локальных областях 2-мерных изображений срезов вдоль панорамной кривой.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап формирования 3-мерных моделей частей челюсти может дополнительно содержать идентификацию зон челюсти, соответствующих положениям отдельных зубов, и приписывание идентифицированным зонам соответствующих номеров зубов на основе значений средней ширины зубов и известных размеров челюсти. Возможно идентифицированные зоны можно скорректировать на основе известных положений собственных или искусственных зубов.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап поиска восстановительных элементов в зубном ряду может заключаться в том, что вычисляют локальные значения кривизны поверхностей 3-мерной модели зубного ряда и разделяют зубной ряд на менее сложные области или отрезки с использованием граничного алгоритма на основе полученных значений кривизны.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап поиска восстановительных элементов в зубном ряду может заключаться в том, что вычисляют значения корреляции между 3-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы зубов, и локальными областями поверхности на 3-мерной модели зубного ряда и отделяют те области поверхности, на которых корреляционное значение превышает заданный порог.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантата может содержать следующие этапы:
- задают координатные точечные сетки на соответственно резцовых/окклюзионных и апикальный сторонах восстановительных элементов,
- соединяют для каждого элемента все точки резцовой/окклюзионной координатной сетки со всеми точками апикальной координатной сетки,
- определяют точки пересечения полученных осей с 3-мерной моделью кости,
- помещают имплантаты из цифровой библиотеки имплантатов вдоль соответствующих осей так, что уступы имплантатов находятся на заданном расстоянии от точек входа осей в кость,
- составляют список всех возможных комбинаций от минимум одного набора альтернатив для одного имплантата для всего зубного ряда до максимум всех альтернатив для имплантата для каждого восстановительного элемента в зубном ряду.
Возможно в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения на этапе задания координатных точечных сеток возможно применение операций формирования полостей на восстановительных элементах для создания 3-мерных объемов, характеризующих структуру металлического базиса протеза. Упомянутые объемы можно проецировать на 3-мерную модель восстановительных элементов для задания наружных контуров упомянутых резцовой/окклюзионной и апикальной координатных точечных сеток.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения на этапе задания координатных точечных сеток контуры проекций восстановительных элементов можно определять в резцовой/окклюзионной и апикальной плоскостях, заданных в точках пересечения восстановительных элементов с их соответствующими апикально-резцовыми осями, при этом спроецированные контуры смещают внутрь с обеспечением смещенного контура, замкнутая область поверхности смещенного контура в 2 измерениях является заданной долей исходной поверхности спроецированной области контура, и затем смещенный контур проецируют обратно на восстановительные элементы для получения контуров упомянутых координатных точечных сеток.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения проецирование можно выполнять по направлению соответствующих апикально-резцовых осей. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения апикально-резцовую ось восстановительного элемента можно определить как его главную ось инерции.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения на этапе определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантата применяют экспертную систему для идентификации типа случая установки имплантата и для рекомендации типичного соответствующего плана имплантата на основе решений с «наилучшей подгонкой» в экспертной системе.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап получения планов имплантатов заключается в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от результатов измерений, выполненных по объемным изображениям пациента или 3-мерным моделям, созданным на этапе формирования 3-мерных моделей зубного ряда или частей челюсти. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения можно вычислить кратчайшие расстояния между имплантатами и 3-мерными моделями нерва, кровеносных сосудов и челюсти и при этом средние полутоновые значения элементов трехмерного изображения, занимаемые имплантатами и в непосредственной близости от них, определяют вдоль осей имплантатов.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап получения планов имплантатов может заключаться в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от предвычисленных нагрузок на имплантаты с использованием биомеханической или конечно-элементной модели челюсти, имплантатов и протеза. Возможно в соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап получения планов имплантатов может заключаться в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от достижимых выступающих профилей для отдельных имплантатов. Возможно достижимый выступающий профиль можно выразить в виде функции от расстояния в сечении между самой буккальной точкой уступа имплантата и осью через самую буккальную точку апикальной координатной точечной сетки в сечении и точку, находящуюся на заданных апикальных и лингвальных расстояниях от упомянутой точки, при этом апикальные и лингвальные расстояния предпочтительно могут составлять соответственно 3 мм и 2 мм для передних зубов и 1 мм и 2 мм для боковых зубов. В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения различие между передними и боковыми зубами можно создать обозначением линии улыбки в объемных изображениях или на 3-мерных моделях.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения этап сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями может дополнительно заключаться в том, что постепенно регулируют размеры, положения и ориентации отдельных имплантатов в соответствии с заданной стратегией, пока балльный показатель плана не достигает заданного порогового значения.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения автоматическое или полуавтоматическое планирование внутричелюстного зубного имплантата заключается в том, что применяют, по меньшей мере, один автоматизированный способ для определения или проверки оптимальных величины, размеров, положения, направления и конфигурации внутричелюстных зубных имплантатов в кости пациента. Упомянутые способы являются компьютеризованными и предпочтительно однозначными. Способы основаны на предварительно установленных правилах, которые связаны с биомеханическими соображениями (например, величины кости, качества кости и т.п.) и эстетическими соображениями (например, формой зуба, выступающим профилем и т.п.).
В соответствии с настоящим изобретением (полу)автоматическое планирование и моделирование хирургической операции можно осуществлять с использованием компьютера. Соответственно, пациентов можно сканировать для получения 3-мерных данных объемного изображения. Компьютеризированную автоматическую или полуавтоматическую виртуальную установку имплантата можно выполнять на модели челюсти, полученной в компьютере. Затем планирование можно переносить на пациента с помощью хирургического шаблона.
В соответствии с признаком настоящего изобретения присутствие и положения зубов (например, собственных или искусственных) автоматически опознаются в объемных данных изображения пациента или на трехмерной модели челюсти. В этом случае видно, где можно найти зубы. И, наоборот, в этом случае можно идентифицировать отсутствующие зубы и заменять их имплантатами.
Другим признаком настоящего изобретения является то, что размеры, положения и направления имплантата автоматически или полуавтоматически предлагаются и/или проверяются на основании известного положения протезного элемента относительно кости пациента.
Признаком настоящего изобретения является также то, что размеры, положения, направления и конфигурации имплантатов (т.е. взаимное расположение имплантатов) автоматически предлагаются и/или проверяются по известной 3-мерной геометрии кости пациента и/или на основании математических, биомеханических вычислений с учетом измеренного качества кости, измеренного в виде полутоновых значений в объемных данных изображения пациента.
Важное преимущество настоящего изобретения состоит в том, что врачи, по существу, получают поддержку в ходе принятия решений при лечении благодаря однозначным директивам, разработанным специально для пациента. Изобретение дает также большую экономию времени при условии, что большое число критериев можно проверять за часть того времени, которое потребовалось бы при ручной проверке.
Второй задачей настоящего изобретения является создание системы для подготовки информации для (полу)автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата с учетом биомеханических, эстетических и функциональных соображений с использованием объемных данных, например, из объемного сканированного изображения.
В соответствии с первым вариантом осуществления в связи со второй задачей настоящего изобретения система для подготовки информации для автоматизированного или полуавтоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержит:
(a) средство для формирования 3-мерной модели зубного ряда, и
(b) средство для автоматического поиска восстановительных элементов в зубном ряду на основе анализа изображений.
Средство для автоматического поиска восстановительных элементов в зубном ряду может автоматически находить основные восстановительные элементы в зубном ряду на основе полутоновых значений в 3-мерной модели зубного ряда. В альтернативном варианте средство для автоматического поиска восстановительных элементов в зубном ряду может автоматически находить основные восстановительные элементы в зубном ряду с использованием 3-мерной модели зубного ряда и поиска на основе анализа кривизны поверхности.
В соответствии с первым вариантом осуществления в связи со второй задачей настоящего изобретения система для подготовки информации для автоматизированного или полуавтоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержит:
(a) средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти, и
(b средство для поиска анатомических и искусственных элементов в челюстной кости и для автоматического выбора зон в челюсти, в которых можно или невозможно установить имплантаты, на основе анализа изображений.
Поиск может быть основан на полутоновых значениях в 3-мерной модели частей челюсти.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения система может дополнительно содержать:
(c) средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций потенциального имплантата,
(d) средство для получения планов имплантата,
(e) средство для сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями,
(f) средство для выбора или совершенствования плана имплантата.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения система может дополнительно содержать:
средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти,
средство для поиска анатомических и искусственных элементов в челюстной кости на основе полутоновых значений в 3-мерной модели частей челюсти и для автоматического выбора зон в челюсти, в которых можно или невозможно ставить имплантаты,
средство для поиска восстановительных элементов в зубном ряду,
средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций потенциальных имплантатов,
средство для получения планов имплантатов,
средство для сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями, и
средство для выбора или совершенствования плана имплантата.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда может дополнительно содержать средство для раздельного оцифровывания заданного зубного ряда и позиционирования его надлежащим образом относительно челюсти посредством совмещения.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда может дополнительно содержать средство для позиционирования и масштабного преобразования зубов или зубных дуг из цифровой библиотеки относительно челюсти пациента в объемных изображениях или 3 измерениях.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти может отличаться тем, что обнаруживаются объекты изображения, соответствующие собственным или искусственным зубам в челюсти.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти может содержать:
средство для разделения 3-мерной модели челюсти на несколько 2-мерных изображений срезов,
средство для формирования панорамной кривой для каждого из 2-мерных изображений среза,
средство для оценки в каждом изображении сечения, присутствует ли, по меньшей мере, один 2-мерный характерный элемент вдоль панорамной кривой, и
средство для объединения информации о нескольких срезах для подтверждения присутствия зуба.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования панорамной кривой может вычислять панорамную кривую как среднюю линию контура в срезе челюсти.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для оценки может содержать средство для вычисления значения корреляции между 2-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы сечений зуба или корня зуба, и полутонами в локальных областях CT-изображений срезов вдоль панорамной кривой.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти может дополнительно содержать средство для идентификации зон челюсти, соответствующих положениям отдельных зубов, и приписывания их соответствующим номерам зубов на основе значений средней ширины зубов и известных размеров челюсти. Идентифицированные зоны можно скорректировать на основе известных положений собственных или искусственных зубов.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для поиска восстановительных элементов в зубном ряду может содержать средство для вычисления локальных значений кривизны поверхностей 3-мерной модели зубного ряда и разделения зубного ряда на менее сложные области или отрезки с использованием граничного алгоритма на основе полученных значений кривизны.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для поиска восстановительных элементов в зубном ряду может содержать средство для вычисления значений корреляции между 3-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы зубов, и локальными областями поверхности на 3-мерной модели зубного ряда и отделения тех областей поверхности, на которых корреляционное значение превышает заданный порог.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантата содержит:
средство для задания координатных точечных сеток на соответственно резцовых/окклюзионных и апикальных сторонах восстановительных элементов, средство для соединения для каждого элемента всех точек резцовой/окклюзионной координатной сетки со всеми точками апикальной координатной сетки, средство для определения точек пересечения полученных осей с 3-мерной моделью кости, средство для помещения имплантатов из цифровой библиотеки имплантатов вдоль соответствующих осей так, что уступы имплантатов находятся на заданном расстоянии от точек входа осей в кость, средство для составления списка всех возможных комбинаций от минимум одного набора альтернатив для одного имплантата для всего зубного ряда до максимум всех альтернатив для имплантата для каждого восстановительного элемента в зубном ряду. В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для задания координатных точечных сеток может содержать средство для выполнения операций формирования полостей на восстановительных элементах для создания 3-мерных объемов, характеризующих структуру металлического базиса искомого протеза, и средство для проецирования объемов на 3-мерную модель восстановительных элементов для задания наружных контуров упомянутых резцовой/окклюзионной и апикальной координатных точечных сеток. Средство для задания контуров проекций координатных точечных сеток восстановительных элементов может содержать средство для определения в резцовой/окклюзионной и апикальной плоскостях, заданных в точках пересечения восстановительных элементов с их соответствующими апикально-резцовыми осями, при этом спроецированные контуры смещают внутрь с обеспечением смещенного контура и замкнутая область поверхности смещенного контура в 2 измерениях является заданной долей исходной поверхности спроецированной области контура, а затем смещенный контур проецируют обратно на восстановительные элементы для получения контуров упомянутых координатных точечных сеток. Проецирование можно выполнять по направлению соответствующих апикально-резцовых осей. Апикально-резцовую ось восстановительного элемента можно определить как его главную ось инерции.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантата может содержать экспертную систему для идентификации типа случая установки имплантата и для рекомендации типичного соответствующего плана имплантата на основе решений «наилучшей подгонки» в экспертной системе. Возможно средство для получения планов имплантатов содержит средство для присвоения балльных показателей комбинации(ям) имплантатов в зависимости от результатов измерений, выполненных по объемным изображениям пациента или 3-мерным моделям, созданным на этапе создания 3-мерных моделей зубного ряда или частей челюсти. Можно вычислить кратчайшие расстояния между имплантатами и 3-мерными моделями нерва, кровеносных сосудов и челюсти и при этом средние полутоновые значения элементов трехмерного изображения, занимаемые имплантатами и в непосредственной близости от них, определяют вдоль осей имплантатов.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для получения планов имплантатов может содержать средство для присвоения балльных показателей комбинации(ям) имплантатов в зависимости от предварительно вычисленных нагрузок на имплантаты с использованием биомеханической или конечно-элементной модели челюсти, имплантатов и протеза.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для получения планов имплантатов может содержать средство для присвоения балльных показателей комбинации(ям) имплантатов в зависимости от достижимых выступающих профилей для отдельных имплантатов. Достижимый выступающий профиль можно выразить в виде функции от расстояния в сечении между самой буккальной точкой уступа имплантата и осью через самую буккальную точку апикальной координатной точечной сетки в сечении и точку, находящуюся на заданных апикальных и лингвальных расстояниях от упомянутой точки. Апикальные и лингвальные расстояния предпочтительно могут составлять соответственно 3 мм и 2 мм для передних зубов и 1 мм и 2 мм для боковых зубов. Различие между передними и боковыми зубами можно создать обозначением линии улыбки в объемных изображениях или на 3-мерных моделях.
В соответствии с вариантами осуществления настоящего изобретения средство для сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями может дополнительно содержать средство для постепенного регулирования размеров, положений и ориентаций отдельных имплантатов в соответствии с заданной стратегией, пока балльный показатель плана не достигает заданного порогового значения.
Вышеописанные варианты осуществления способа в соответствии с настоящим изобретением можно реализовать в системе, например системе 100 обработки, например, показанной на фиг. 30. На фиг. 30 представлена одна конфигурация системы 100 обработки, которая содержит, по меньшей мере, один программируемый процессор 103, связанный с запоминающей подсистемой 105, которая содержит память, по меньшей мере, одного типа, например RAM (оперативную память), ROM (постоянную память) и т.д. Следует отметить, что процессор 103 (или процессоры) может быть универсальным или специализированным процессором и может быть предназначен для встраивания в устройство, например интегральную схему, которая содержит другие компоненты, которые выполняют другие функции. Таким образом, по меньшей мере, аспект настоящего изобретения можно реализовать в цифровой электронной схеме или в компьютерных аппаратных, программно-аппаратных, программных средствах или в их комбинации. Система обработки может содержать запоминающую подсистему 107, которая содержит, по меньшей мере, один дисковод, и/или дисковод для CD-ROM, и/или дисковод для DVD. В некоторых вариантах реализации для обеспечения пользователя возможностью ручного ввода информации в состав подсистемы 109 пользовательского интерфейса могут входить отображающая система, клавиатура и координатно-указательное устройство. В состав системы могут также входить порты для ввода и вывода данных. В состав системы могут также входить многие элементы, например сетевые соединения, интерфейсы сопряжения с различными устройствами и т.д., не показанные на фиг. 30. Различные элементы системы 100 обработки могут быть связаны различными способами, например по шинной подсистеме 113, показанной на фиг. 30, для простоты, в виде одиночной шины, но как должно быть ясно техническим специалистам, содержащей систему, по меньшей мере, одной шины. Память запоминающей подсистемы 105 иногда может содержать часть набора или полностью набор (в любом случае, обозначенные позицией 111) команд, которые при исполнении на системе 100 обработки реализуют этапы вариантов осуществления способа, описанного в настоящей заявке. Таким образом, хотя система 100 обработки, например, показанная на фиг. 30, известна в технике, система, которая содержит команды для реализации аспектов способов для получения информации или для оптимизации литографической обработки подложки, не относится к известному уровню техники и поэтому фиг. 30 не обозначена как известный уровень техники.
Настоящее изобретение включает в себя также компьютерный программный продукт, который обеспечивает функциональные средства для любого из способов в соответствии с настоящим изобретением, при исполнении на компьютерном устройстве. Упомянутый компьютерный программный продукт может быть реально осуществлен в машиночитаемом информационном носителе информации, содержащем машиночитаемый код для исполнения программируемым процессором. Следовательно, настоящее изобретение относится к машиночитаемому информационному носителю, содержащему компьютерный программный продукт, который, при исполнении на компьютерном средстве, обеспечивает команды для исполнения любых вышеописанных способов. Термин «машиночитаемый информационный носитель» относится к любой среде, которая участвует в обеспечении инструкций для исполнения процессором. Данный носитель может иметь любые формы, включая, но без ограничения, энергонезависимый носитель и среду передачи данных. Энергонезависимый носитель содержит, например, оптические или магнитные диски, например запоминающее устройство, которое является частью запоминающего устройства большой емкости. Общие формы компьютерно читаемых носителей содержат CD-ROM, DVD, гибкий диск или дискету, ленту, интегральную схему памяти или кассетное запоминающее устройство, или любой другой носитель, который может считываться компьютером. Разнообразные формы компьютерно читаемых носителей могут участвовать в хранении, по меньшей мере, одной последовательности из, по меньшей мере, одной инструкции для исполнения процессором. Компьютерный программный продукт может также передаваться на несущем сигнале по сети, например LAN (локальной сети), WAN (глобальной сети) или сети Internet. Среды передачи данных могут быть в виде акустических или световых волн, например волн, генерируемых во время передачи данных на радио- или инфракрасных частотах. Среды передачи данных включают в себя коаксиальные кабели, медные провода и волоконную оптику, включая провода, которые составляют шину в компьютере.
В соответствии с третьим аспектом настоящего изобретения предлагается компьютерный программный продукт, содержащий код для подготовки информации для автоматизированного или полуавтоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, который при исполнении в компьютерной системе содержит:
(a) средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда, и
(b) средство для автоматического поиска основных восстановительных элементов в зубном ряду на основе анализа изображений.
Средство для автоматического поиска основных восстановительных элементов в зубном ряду может автоматически находить основные восстановительные элементы в зубном ряду на основе полутоновых значений в 3-мерной модели зубного ряда. В альтернативном варианте средство для автоматического поиска восстановительных элементов в зубном ряду может автоматически находить основные восстановительные элементы в зубном ряду с использованием 3-мерной модели зубного ряда и поиска на основе анализа кривизны поверхности.
В соответствии с некоторыми вариантами осуществления настоящего изобретения предлагается компьютерный программный продукт, содержащий код для подготовки информации для автоматизированного или полуавтоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, который при исполнении в компьютерной системе содержит:
(a) средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти, и
(b) средство для поиска анатомических и искусственных элементов в челюстной кости и для автоматического выбора зон в челюсти, в которых можно или невозможно ставить имплантаты, на основе анализа изображений.
Анализ изображений может быть таким, что поиск основан на полутоновых значениях в 3-мерной модели частей челюсти. При желании компьютерный программный продукт может содержать код для обеспечения любого из средств в любой из систем в соответствии со второй целью настоящего изобретения.
В соответствии с четвертой задачей настоящего изобретения предлагается машиночитаемый информационный носитель, хранящий компьютерный программный продукт в соответствии с третьей задачей настоящего изобретения.
Данные и дополнительные цели, признаки и преимущества изобретения очевидны из нижеследующего подробного описания, которое содержит ссылки на фигуры на прилагаемых чертежах.
Краткое описание фигур
Описанные чертежи являются всего лишь схематическими и не ограничивающими. Для наглядности размеры некоторых элементов на чертежах могут быть преувеличенными и приведенными не в масштабе.
На фиг. 1 представлена диагностическая восковая зуботехническая модель, выполненная для представления искомого зубного ряда;
На фиг. 2 представлен протез для сканирования, который устанавливают в рот пациента во время CT-сканирования и содержит несколько рентгенонепрозрачных элементов;
На фиг. 3 представлен осевой CT-срез с рентгенонепрозрачным зубным рядом, видимым в изображении;
На фиг. 4 представлены 3-мерные модели лишенной зубов челюсти (2), соответствующего зубного ряда (1) с несколькими протезными элементами (7) и нерва (3); кроме того, представлено восстановительное пространство (5) нескольких планируемых имплантатов;
На фиг. 5 представлена среда цифрового планирования для дентальной имплантологии;
На фиг. 6 представлена панорамная кривая, визуализированная в осевом CT-сканированном изображении;
На фиг. 7 представлены несколько сечений челюсти и протез для сканирования;
На фиг. 8 представлен хирургический шаблон (SurgiGuide™), применяемый для переноса цифрового планирования на пациента;
На фиг. 9 представлено расположение единственного протезного элемента (7) относительно челюсти (2) пациента. Пространственные границы (4), ограничивающие возможные положения имплантата, определяются двумя координатными точечными сетками (8) на резцовой/окклюзонной и апикальной поверхностях протезного элемента (7);
На фиг. 10 представлено сечение протезного элемента (7) и челюсти (2) с апикально-резцовой осью (10), проходящей вдоль внутреннего смещения (9) элемента;
На фиг. 11 представлено расположение наименьшего ограничивающего блока (11) относительно нижней челюсти (2);
На фиг. 12 представлены поперечное сечение и вид в сечении протезного элемента.
Апикально-резцовая ось (10) пересекает элемент в двух точках (12), определяющих две плоскости (13), перпендикулярные оси. Контуры (14) элемента в данных плоскостях (13) смещены (15) и спроецированы на поверхность элемента с образованием 3-мерного контура координатной точечной сетки (8);
На фиг. 13 представлены поперечное сечение и вид в сечении протезного элемента. Крайние резцовые/окклюзионные точки (18) в нескольких радиально ориентированных плоскостях образуют контур (19), проходящий через острые выступы зуба, который может быть смещен внутрь для образования контура (20) координатной точечной сетки (8);
На фиг. 14 представлено сечение протезного элемента (7) и челюсти (2).
Потенциальные оси (21) имплантатов образованы путем соединения точек резцовой/окклюзионной координатной точечной сетки (22) с точками апикальной координатной точечной сетки (23). Упомянутые оси (21) пересекают челюсть (2) с образованием точек (24) входа и точек (25) выхода. Библиотека (26) имплантатов дает список возможных имплантатов (6);
На фиг. 15 представлен имплантат (6) с уникортикальной фиксацией, расположенный на расстоянии f от нерва (3), и с уступом (27) имплантата на расстоянии e от точки входа в челюсть (2);
На фиг. 16 представлен имплантат (6) с бикортикальной фиксацией;
На фиг. 17 представлена челюсть с фенестрацией (28) имплантатом;
На фиг. 18 представлена линия (29) улыбки, наложенная на осевые CT-сканированные изображения;
На фиг. 19 представлено сечение протезного элемента (7) и имплантата (6). Крайняя буккальная точка (30) на уступе имплантата расположена на линии (31), проходящей через крайнюю буккальную точку (32) координатной точечной сетки в заданном сечении и точку (33), находящуюся на g мм более апикально и на h мм более лингвально;
На фиг. 20a и 20b представлены биомеханические модели челюсти с имплантатами и верхней структурой и без них;
На фиг. 21 представлена размерно изменяемая зубная дуга;
На фиг. 22 представлено сечение контура (34) челюсти с соответствующей панорамной кривой (35);
На фиг. 23 представлено несколько 2-мерных характерных элементов (36) в форме корней зубов и зубов;
На фиг. 24 представлена челюсть, в которой опознано несколько характерных элементов и которая последовательно разделена на несколько сегментов (37), которые можно соотнести с положениями зубов;
На фиг. 25 представлен осевой CT-срез с рассеянием (38);
На фиг. 26 представлена 3-мерная модель челюсти (2) с отрезком или областью (39) поверхности в форме зуба;
На фиг. 27 представлен 3-мерный характерный элемент в форме зуба; и
На фиг. 28 представлена блок-схема последовательности операций способа в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения;
На фиг. 29 представлена схема компьютерной системы в соответствии с вариантом осуществления настоящего изобретения;
На фиг. 30 представлена конфигурация системы обработки для подготовки информации для автоматического или полуавтоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента.
Подробное описание наглядных вариантов осуществления
Ниже настоящее изобретение описано на конкретных вариантах осуществления и со ссылками на некоторые чертежи, но изобретение ограничено не упомянутыми вариантами, а только формулой изобретения.
Поиск оптимальных положений имплантатов
В соответствии с предпочтительным вариантом осуществления изобретения требуется и создается трехмерное отображение искомого зубного ряда (1) и челюсти (2) и любых нервов (3) или кровеносных сосудов (смотри фиг. 4). Способы, предназначенные для подготовки информации для автоматического или полуавтоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, и составляющие предмет настоящего изобретения, следует понимать как компьютерные способы подготовки информации для автоматического или полуавтоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента.
Схематическое общее представление способа в соответствии с настоящим изобретением представлено на фиг. 28. Этапы, показанные на упомянутой схеме последовательности операций, более подробно описаны ниже.
Способ начинает исполняться, когда в наличии имеются 3-мерные модели частей челюсти и/или 3-мерные модели зубного ряда, например объемные сканированные изображения челюсти пациента и трехмерное отображение искомого зубного ряда (1) и челюсти (2) и любых нервов (3) или кровеносных сосудов (смотри фиг. 4). На первом последовательном этапе (смотри фиг. 9) 3-мерную модель зубного ряда (1) используют для определения пространственных границ (4), которыми должны быть в идеале ограничены восстановительные области (5) имплантата, чтобы быть эстетически допустимыми. Восстановительная область (5) образована как объем в пространстве, который должен быть занят имплантатом (6) (смотри фиг. 14-16) при его воображаемом протяжении в направлении замещения дефектных зубов или зубных рядов. Пространственные границы (4) могут быть идентифицированы для каждого элемента (например, зуба) (7) в ряду (1). Они могут быть определены в виде функции от пространственно-координатных точечных сеток (8) на соответственно резцовых/окклюзионных и апикальных сторонах элементов 7 (спроецированных или нет на поверхности). Для задания сеток (8) можно применить несколько методов. Ниже перечислено несколько пояснительных методов.
- В одном случае можно применять смещение или операцию формирования полостей для создания 3-мерного объема (9) (смотри фиг. 10) внутри 3-мерной модели зуба (7). Упомянутый 3-мерный объем (9) характеризует металлический базис физического протеза, на который наносят фарфоровый слой для имитации эмали зубов. Наружные контуры координатных сеток на поверхности 3-мерной модели зуба получают проецированием на нее полученного объема. В предпочтительном варианте направление проецирования задается апикально-резцовой осью (10) протезного элемента (7). Ось можно найти, например, вычислением наименьшего ограничивающего блока (11) (смотри фиг. 11) для неподвижной фиксации протезного элемента и определением расстояния от протезного элемента до челюстной кости по каждой из трех главных осей ограничивающего блока. Ось, по которой получают кратчайшее расстояние, является апикально-резцовой осью элемента. В альтернативном варианте можно вычислять главные оси инерции протезного элемента. Апикально-резцовая ось будет осью, по которой расстояние от элемента до кости является кратчайшим.
- В другом случае для задания координатных сеток применяют две точки (12) пересечения апикально-резцовой оси элемента с его поверхностью (смотри фиг. 12). В упомянутых плоскостях (13) точек пересечения задают резцовую/окклюзионную и апикальную плоскости перпендикулярно апикально-резцовой оси. Элемент проецируют на упомянутые плоскости в направлении оси с получением в каждой плоскости замкнутой 2-мерной кривой (14) или спроецированного контура. Затем вычисляют суммарную площадь, замкнутую упомянутыми кривыми, и кривые смещают внутрь, пока замкнутая поверхность не достигает заданной процентной доли от исходного значения. Полученные таким образом 2-мерные кривые (15) или смещенные контуры проецируют обратно на элемент с получением контуров соответствующих координатных точечных сеток.
- Другой дополнительный способ задания координатных точечных сеток (8) заключается в модификации конструкции шаблона (16) для сканирования. В этом случае рентгенонепрозрачные зубы (17), применяемые для изготовления шаблона для сканирования, представляют собой трубки правильной или неправильной формы с ограниченной толщиной стенок. При вычислении 3-мерной модели зубного ряда по CT-изображениям пространственные границы (4) можно легко идентифицировать в 3-мерной модели в виде отверстий в разных элементах зубного ряда. Границы упомянутых отверстий на апикальной и резцовой/окклюзионной сторонах можно использовать как контуры для координатных точечных сеток. Поверхность с координатной сеткой задается отверстием, заполняющим упомянутый контур.
- Еще один способ задания контура координатной точечной сетки (8) на резцовой/окклюзионной стороне элементов заключается в вычислении точки (12) пересечения элемента с апикально-резцовой осью (10) (смотри фиг. 12) на резцовой/окклюзионной стороне элемента. Затем по всем направлениям, радиальным относительно апикально-резцовой оси, выполняют систематический поиск точек (18) (смотри фиг. 13), расположенных в крайних резцовых/окллюзионных положениях (d) относительно точки пересечения. Таким образом задают 3-мерную кривую на поверхности элементов, которая пересекает острые выступы зуба. Ввиду того, что упомянутые острые выступы должны оставаться без отверстий, то 3-мерную кривую (19) смещают внутрь на поверхности элемента. После этого смещенную кривую (20) можно использовать как контур для координатной точечной сетки (8).
Последний способ особенно полезен, когда имеют дело с молярами и премолярами.
На втором этапе координатные точечные сетки (8), которые идентифицированы на разных элементах (7) зубного ряда (1), используют для идентификации возможных осей (21) имплантата (смотри фиг. 14). Для каждого элемента (7) в зубном ряду (1), при желании, все точки резцовой/окклюзионной сетки (22) можно соединить со всеми точками апикальной сетки (23). Тем самым получают конечное число наборов осей (21) имплантата для каждого элемента. Все оси являются эстетически допустимыми. Для задания условий, связывающих размер координатных точечных сеток на апикальной стороне зуба с резцовой/окклюзионной стороной, можно воспользоваться правилами. Например, поверхность с координатной точечной сеткой на апикальной стороне может быть приблизительно на 1,5 мм меньше по всему периметру в сравнении с резцовой/окллюзионной стороной. Благодаря этому в наличии имеется достаточно пространства для металла и фарфора, когда зубной техник осуществляет восстановления. Апикальная координатная точечная сетка для моляра, вероятно, будет овальной по форме, тогда как для резца сетка может быть уменьшена до не более, чем единственной центральной точки.
На третьем этапе вычисляются пересечения каждой оси с 3-мерной костной моделью. Тем самым находят точки входа (24) и выхода (25) на кости (смотри фиг. 14). Затем имплантаты (6), доступные, например, из библиотеки (26) имплантатов, помещают соответственно согласно каждому из направлений осей, при этом центральная линия имплантата проходит через соответствующие точки входа. Например, уступы (27) имплантатов располагают на заданном расстоянии (e) от точек (24) входа (смотри фиг. 15). Упомянутое расстояние может изменяться в зависимости от конструкции имплантата. Для каждого из имплантатов в каждом положении выполняют проверки для балльной оценки решения. Присвоение балльной оценки решению означает обеспечение, по меньшей мере, одного критерия согласия и, по меньшей мере, одного численного значения согласия для упомянутого/упомянутых критерия/критериев.
В одном варианте осуществления настоящего изобретения суммарную балльную оценку предлагаемого решения можно рассматривать как взвешенное среднее значение отдельных балльных оценок для некоторой или для каждой проверки. Упомянутые проверки могут охватывать:
- Расстояние (f) модели имплантата от 3-мерной модели нерва или кровеносного сосуда (смотри фиг. 15);
- Степень, с которой имплантат центрирован относительно кости (смотри фиг. 17). В данном случае, например, проверяют, имеет ли место фенестрация (28), т.е. образование отверстий в кости в другом месте, кроме точки входа;
- Качество кости вокруг имплантата, выражаемое, например, средними полутоновыми значениями элементов трехмерного изображения, занимаемых имплантатом (6) и в непосредственной близости от него в объемном изображении, например CT-изображении;
- Степень, с которой ось имплантата центрирована в контуре резцовой/окклюзионной координатной точечной сетки, при этом длинная ось имплантата должна предпочтительно выходить в центре окклюзионной поверхности зубов;
- Наличие уни- или бикортикальной (смотри фиг. 16) фиксации, например, для окружения имплантата максимальным объемом кости;
- Положение уступа имплантата относительно поверхности кости (теоретически, от 1,5 до 2 мм над уровнем кости);
- Направление имплантата по отношению к направлению окклюзионных сил. Что касается распределения напряжений, то окклюзионные силы лучше всего предполагать направленными по оси имплантата, а не под углом к нему;
- Тип чистоты поверхности имплантата (шероховатая/полированная);
- Тип присоединения имплантата (внутреннее или внешнее; шестигранник или восьмигранник и т.п.).
Следует понимать, что балльная оценка может изменяться в зависимости от типа восстановления, которому отдано предпочтение пациентом или лечащим врачом. Два основных варианта выбора представляют собой протез с резьбовой фиксацией и зацементированный протез. Протезы с резьбовой фиксацией крепятся непосредственно на имплантаты с помощью небольших винтов. Поэтому имплантаты должны выходить, по мере возможности, в центрах резцовых/окклюзионных поверхностей восстановительных элементов и никогда на буккальной (т.е. видимой) стороне зубов.
Зацементированные протезы не ставят непосредственно на имплантаты. Вместо этого в имплантат вкручивают промежуточный компонент, известный как абатмент, и протез цементируют на абатментах. Абатменты можно применять для изменения исходного или планируемого направления абатмента относительно имплантата на угол до 45°. Таким образом, имплантаты можно планировать, например, только с учетом биомеханических соображений, например величиной и качеством кости. Во время восстановления направление выхода имплантата следует корректировать применительно к эстетическим требованиям.
Некоторые из проверок могут быть специфическими для конкретного типа элемента или заданными в зависимости от него (различными для переднего зуба и бокового зуба; резца и клыка и т.п.). В таких случаях важно знать тип элемента, для которого выполняют проверку. Типичным примером является различие между элементом, который будет заметным, когда пациент улыбается, и элементом, который будет незаметным.
В соответствии с аспектом настоящего изобретения в состав среды планирования включен способ для обозначения линии (29) улыбки пациента (смотри фиг. 18), который можно использовать для определения оптимальной постановки имплантата. Наглядный способ обозначения линии (29) улыбки заключается в наложении скобы на осевые объемные изображения, например CT-изображения, которая является перемещаемой врачом для обозначения видимой области. Другим примером является инструментальное средство, предоставляющее врачу возможность рассекать 3-мерную модель зубного ряда для ее разделения на видимую и невидимую части.
Наглядный пример проверки, которая зависит от типа зуба, относится к оценке достижимого выступающего профиля (т.е. описывает характер выхода зуба из десен) в зависимости от положения имплантата. Критерий, применяемый для выполнения проверки, основан на виде в сечении оцениваемых восстановительного элемента (зуба) (7) и имплантата (6) (смотри фиг. 19). При этом устанавливается, что имплантаты имеют идеальный выступающий профиль, когда крайняя буккальная точка (30) уступа имплантата находится на оси (31), проходящей через буккальную точку (32) пересечения контура координатной точечной сетки с плоскостью сечения, а вторая точка (33) находится на заданных апикальном (g) и лингвальном (h) расстояниях от упомянутой точки пересечения. Последние упомянутые расстояния различаются для моляров, премоляров, резцов и клыков.
Четвертый этап заключается в оценке конфигурации имплантатов (т.е. положений и наклонов имплантатов одного относительно другого). Можно установить предел на количество разных марок, длин и/или диаметров имплантатов, применяемых для установки одному пациенту. Расстояния между имплантатами вычисляются автоматически и сравниваются с заданным минимальным расстоянием, которое может отличаться для разных систем имплантатов. Кроме того, биомеханическую (например, аналитическую) модель (фиг. 20a и фиг. 20b) можно применить для предварительного вычисления нагрузок на имплантаты в результате жевания (например, применяют несколько сценариев, таких как откусывание яблока, жевание резинки и т.п.). Модель может учитывать деформацию челюсти (1) под нагрузкой и/или тип и конструкцию протеза, который будет прикреплен к имплантатам (например, такое значение жесткости, как модуль E материала, который будет применен, и/или момент инерции в каждой секции или комбинации двух секций) и т.п. Предварительно вычисленные нагрузки используют для определения числа необходимых имплантатов и способа, в соответствии с которым имплантаты должны быть распределены по потенциальным местам имплантации. В соответствии с дополнительным аспектом, начиная с конфигурации имплантатов, состоящей из всех имплантатов с наибольшими индивидуальными балльными оценками, конфигурацию можно систематически модифицировать заменой одного из имплантатов его следующим наилучшим (например, с учетом индивидуальных балльных оценок) заменителем, пока не будут удовлетворены все критерии конфигурации.
В соответствии с другим вариантом осуществления изобретения в объемных сканированных изображениях, например CT-сканированных изображениях, отсутствует трехмерное отображение зубного ряда. Вместо этого для представления восстановительных элементов используют библиотеку образов размерно изменяемых зубов или зубной дуги (фиг. 21). Зубы или зубную дугу из библиотеки можно накладывать на объемные, например CT-сканированные, изображения для позиционирования их/ее относительно челюстной кости. Зубы или зубную дугу из библиотеки можно также наблюдать в виде 3-мерного образа в соотношении с 3-мерными образами челюсти (2), нервов (3) и кровеносных сосудов. Кроме того, зубы или зубные дуги можно автоматически размерно изменять в зависимости от доступного пространства вдоль челюсти. Например, ширину каждого зуба из библиотеки на заданной дуге можно модифицировать таким образом, чтобы сумма значений ширины всех зубов согласовалась с длиной челюсти, измеренной в проекции.
В случае с частичным отсутствием зубов зубы или зубную дугу, доступные из библиотеки, можно совмещать с 3-мерными образами соответствующих оставшихся зубов пациента. Тем самым можно получать оптимальную подгонку. Зазоры между оставшимися зубами заполняют предлагаемыми восстановительными элементами из библиотеки зубов. Упомянутые зубы из библиотеки используют в дальнейшем для осуществления планирования установки, например их можно вводить автоматически. Описанный подход дает преимущество в том, что пространственные границы для восстановительных пространств имплантатов или даже возможные оси имплантатов можно предварительно задавать в виде составной части библиотеки. Тем самым можно значительно ускорить процесс, при желании автоматизированный, определения походящего плана имплантата.
В альтернативном варианте протез или диагностическую восковую зуботехническую модель можно сканировать оптически и совмещать с изображениями или 3-мерным изображением челюсти и тем самым обеспечивать необходимую информацию об искомом зубном ряде.
Поиск допустимых положений имплататов
В соответствии с еще одним вариантом осуществления изобретения используют только трехмерный образ челюсти (2) и любых нервов (3) или кровеносных сосудов. Среда планирования включает в себя, например, экспертную систему, которая содержит ряд жестких или гибких правил для размещения имплантата на основе анализа базы данных образцов случаев планирования имплантатов в связи со знаниями экспертов об установке имплантатов. Некоторые из правил представляют собой правила отождествления, используемые для различения между типами характерных случаев (например, единственный имплантат между двумя соседними зубами, восстановление полной дуги, два моляра, отсутствующие в боковой области), некоторые правила представляют собой правила размещения имплантатов, используемые для рекомендации типов и конфигураций имплантатов, характерных для лечения случаев некоторого типа (например, для единственного имплантата между двумя соседними зубами положение имплантата обычно соответствует средней точке между зубами). В начале планирования экспертная система будет использовать 3-мерный образ челюсти для идентификации типа случая и рекомендовать предварительную конфигурацию имплантата, соответствующую решению «наилучшей подгонки» в экспертной системе.
На следующем этапе предварительную конфигурацию оценивают в связи с ограничениями, накладываемыми конкретным случаем (например, величиной и качеством доступной кости в рекомендуемых местах под имплантаты, расстоянием до нервов или кровеносных сосудов, наличием фенестраций кости и т.п.). Требуется, чтобы каждый индивидуальный имплантат соответствовал ряду предварительных условий (например, по удалению от ближайшего нерва на, по меньшей мере, 2 мм, максимальному наклону относительно краниокаудальной оси пациента и т.п.).
В ограниченном исполнении варианта осуществления система обеспечивает только обратную связь с пользователем по приемлемости рекомендуемого планирования. Обратная связь может, например, быть тестовой и тогда сообщение указывает пользователю имплантаты, которые следует пересмотреть. В альтернативном варианте можно применять цветной код для указания либо одобренных имплантатов (зеленый цвет), либо отвергнутых имплантатов (красный цвет). В соответствии с таким вариантом осуществления взаимодействие с пользователем необходимо для точной коррекции плана установки.
В более современных исполнениях вариантов осуществления система шаг за шагом корректирует положения, ориентации, длину и диаметры индивидуальных имплантатов, пока не будут выполнены индивидуальные предварительные условия. Вышеизложенное составляет общую проблему оптимизации, например выявление оптимальных значений нескольких параметров, которую можно решить, в частности, с использованием функции стоимости, например дискретной функции стоимости. Каждый индивидуальный параметр, например положение, длину, угол, расстояние, ориентацию и т.п., ассоциируют со значением балльной оценки. Когда параметр модифицируют, например угол имплантата изменяют на 1°, балльная оценка параметра исправляется. Значение балльной оценки можно определять по вкладу конкретного параметра в благоприятный результат изменения, насколько оно касается имплантата. Взвешенное среднее значение для разных балльных оценок можно использовать для оценки пригодности предлагаемого плана имплантата.
Настоящее изобретение включает в себя способ автоматического поиска наличия и положений зубов в данных объемного изображения пациента. В наглядном варианте осуществления способа для такого автоматизированного поиска в качестве входных данных применяется 3-мерная модель челюсти (2), помимо самих объемных данных. Во-первых, 3-мерная модель разделяется цифровым методом для получения нескольких 2-мерных изображений срезов, т.е. набора контуров (34) с заданным расстоянием между срезами (смотри фиг. 22). После этого автоматически формируется панорамная кривая (35) для каждого из контуров. Такие панорамные кривые можно вычислять, например, как средние линии контуров. После формирования панорамных кривых выполняется проверка в каждом срезе объемных данных, например CT-срезе, для оценки того, присутствует или нет «характерный элемент» (36) вдоль панорамной кривой (смотри фиг. 23). Если CT-срезы не соответствуют разделению 3-мерной модели, то можно воспользоваться интерполированными изображениями. Характерные элементы (36) являются 2-мерными матрицами, отражающими возможными формами сечения зуба или зубного корня. Характерный элемент (36) опознается, например, когда заданное корреляционное значение становится больше некоторого значения. В альтернативном варианте характерный элемент может быть опознан, когда поэлементное произведение характерного элемента и полутоновых значений в CT-срезе превосходит некоторое значение.
Когда характерный элемент опознан, можно присвоить номер зуба, например, на основе среднего значения ширины зубов (смотри фиг. 24a и 24b). Зоны на челюстной кости (37) относят к зубам, которые обычно должны занимать их. Данные зоны идентифицируют суммированием средних значений ширины зубов, начиная с середины панорамной кривой. Поправки можно вводить на основе известной длины дуги челюсти или уже идентифицированных зубов.
Результатом вышеописанных операций является автоматизированная идентификация зуба в каждом из срезов объемных данных, например в CT-срезах. При использовании информации, собранной во всех срезах, присутствие зуба либо подтверждается, либо нет путем проверки, был ли зуб идентифицирован в нескольких CT-срезах.
Каждый срез объемных данных, например CT-срез, проверяется также в отношении наличия рассеяния (38) (смотри фиг. 25). Типичная проверка - включать в себя просмотр значений Хаунсфилда в CT-срезе и вычисление Фурье-спектра полутоновых значений по заданной кривой (например, 2-мерное смещение панорамной кривой). Черно-белая картина, обычно связанная с рассеянием, приводит к, по меньшей мере, одному частотному максимуму в спектре. В альтернативном варианте проверка может выполняться для определения, существуют ли области (заданного размера) в CT-срезе со средним значением в единицах Хаунсфилда, превышающим некоторый порог. При принятии решения относительно того, присутствует ли зуб или нет, срезы, содержащие рассеяние, можно интерпретировать специальным образом (например, посредством применения весовых коэффициентов достоверности).
Настоящее изобретение включает в себя также способ автоматической идентификации отдельных зубов в 3-мерной модели протеза (16) для сканирования или 3-мерной модели челюсти (2). В наглядном варианте осуществления настоящего способа сложная 3-мерная модель челюсти (2) или протеза (16) для сканирования последовательно разбивается и подразделяется на менее сложные и легче идентифицируемые области или отрезки (39) (смотри фиг. 26, 27). Это выполнимо, например, с использованием граничного алгоритма на основе вычислений кривизны (Mohandas S., Henderson M., Pursuing mechanical part feature recognition through the isolation of 3D features in organic shapes. IMECE2002-DE-34419. ASME 2002 - International Mechanical Engineering Conference and Expo Nov 17th-22nd. New Orleans, Louisiana). Затем отрезки сравнивают с набором заданных 3-мерных характерных элементов, характеризующих зубы (40). Характерные элементы можно опознавать, например, когда заданное корреляционное значение становится больше, чем некоторое значение.
Признаком настоящего изобретения является то, что части описанных способов можно использовать раздельно: способ автоматической нумерации зон челюсти, способ опознавания зубов в зубном ряду и т.п.
На фиг. 29 схематически представлена компьютерная система, которую можно применять в способах и в системе в соответствии с настоящим изобретением, например в способе, показанном на фиг. 28. Изображенный компьютер 50 может содержать видеотерминал 54, средство для ввода данных, например клавиатуру 56, и координатно-указательное средство графического пользовательского интерфейса, например мышь 58. Компьютер 50 может быть выполнен в виде универсального компьютера, например рабочей станции UNIX, или персонального компьютера.
Компьютер 50 содержит центральный процессор («CPU») 55, например обычный микропроцессор, одним примером которого является процессор Pentium IV компании Intel Corp., США, и ряд других блоков, соединенных между собой по шинной системе 62. Шинная система 62 может быть любой подходящей системой, и фиг. 29 является только схемой. Компьютер 50 содержит, по меньшей мере, одну память. Память может содержать любое из множества разнообразных устройств накопления данных, известных специалистам, например оперативную память («RAM»), постоянную память («ROM»), энергонезависимую память с записью и считыванием, например жесткий диск, известный специалистам. Например, компьютер 50 может дополнительно содержать оперативную память («RAM») 64, постоянную память («ROM») 66, а также дисплейный адаптер 67 для подсоединения системной шины 62 к видеотерминалу 54 и адаптер 69 ввода/вывода (I/O) для подключения периферийных устройств (например, накопителей 63 на дисках и магнитных лентах) к системной шине 62. Видеотерминал 54 может быть визуальным устройством вывода компьютера 50, которое может представлять собой любое подходящее устройство отображения, например видеодисплей на ЭЛТ (электроннолучевой трубке), широко известный в компьютерной технике. Однако в случае настольного компьютера, портативного компьютера или компьютера типа ноутбук видеотерминал 54 можно заменять жидкокристаллическим (LCD) или газо-плазменным дисплеем с плоским экраном. Компьютер 50 дополнительно содержит адаптер 59 пользовательского интерфейса для подключения клавиатуры 56, мыши 58, дополнительного акустического устройства 65, а также позволяющий дополнительно вводить физические значения из устройств сбора физических значений, например медицинской визуализирующей аппаратуры 70 внешней системы 60. Систему 60 можно подключать к шине 62, сети передачи данных, например сети Internet, Intranet, локальной или глобальной сети (LAN или WAN) или сети CAN. Медицинская визуализирующая аппаратура 70 может быть любой подходящей аппаратурой для сбора объемных 3-мерных данных об анатомии пациента, например CT (компьютерным томографом) или MRI (магниторезонансным томографом). Упомянутая медицинская визуализирующая аппаратура может содержать любое устройство для сбора соответствующих объемных данных изображения пациента. Устройство 70 сбора данных системы 60 обеспечивает возможность передачи данных, относящихся к физической информации о пациенте, по телекоммуникационной сети, например ввода объемного описания анатомии пациента в удаленном месте и передачи упомянутого описания в более близкое место, например, по сети Internet, где процессор исполняет способ в соответствии с настоящим изобретением.
Объем настоящего изобретения включает в себя также ввод соответствующих объемных данных непосредственно в компьютер с помощью клавиатуры 56 или из запоминающих устройств типа устройств, обозначенных позицией 63, например, с такого подходящего информационного носителя, как дискета, сменный жесткий диск, оптическое запоминающее устройство, например диск CD-ROM или DVD-ROM, магнитная лента или что-то подобное.
Компьютер 50 содержит также графический пользовательский интерфейс, который содержится на машиночитаемом информационном носителе, для управления работой компьютера 50. Графический пользовательский интерфейс может содержаться на любом подходящем машиночитаемом информационном носителе, например в оперативной памяти (RAM) 64, постоянной памяти (ROM) 66, на магнитной дискете, магнитной ленте или оптическом диске (последние три устройства находятся в накопителях 63 на дисках или магнитных лентах). Работой CPU 55 могут управлять любая подходящая операционная система и соответствующий графический пользовательский интерфейс (например, Microsoft Windows, Linux). Кроме того, компьютер 50 содержит управляющую программу 61, которая хранится в компьютерном запоминающем устройстве 68. Управляющая программа 61 содержит команды, которые, при их исполнении в CPU 15, позволяют компьютеру 10 выполнять операции, описанные в связи с любым из способов в соответствии с настоящим изобретением.
Специалистам в данной области техники должно быть понятно, что аппаратные средства, представленные на фиг. 29, могут изменяться в конкретных случаях применения. Например, другие периферийные устройства, например оптические дисковые носители, звуковые адаптеры или устройства программирования интегральных схем, например устройства программирования PAL (программируемой матричной логики) или EPROM (стираемого программируемого постоянного запоминающего устройства), широко известные в компьютерной технике, и т.п., можно применять в дополнение к уже описанным аппаратным средствам или вместо них.
В примере, описанном на фиг. 29, компьютерный программный продукт для исполнения способа в соответствии с настоящим изобретением может содержаться в любой подходящей памяти. Однако важно, чтобы, хотя настоящее изобретение создано и будет продолжать существовать в вышеописанной форме, специалисты в данной области техники понимали, что механизмы в соответствии с настоящим изобретением допускают распространение в виде компьютерного программного продукта в различных формах и что настоящее изобретение в равной степени применимо независимо от конкретного типа сигнальной среды, применяемой для фактического осуществления распространения. Примеры компьютерно читаемой сигнальной среды включают в себя: среды записывающего типа, например ROM на гибких дисках и CD-ROM, и передающие среды, например цифровые и аналоговые линии связи.
Соответственно, настоящее изобретение охватывает также программный продукт, который, при исполнении на подходящем компьютерном устройстве, выполняет любой из способов в соответствии с настоящим изобретением. В частности, код содержит что-либо из нижеследующего: (a) средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда, (b) и/или средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти, (c) средство для поиска зон в челюсти, в которых можно (или, при желании, нельзя) ставить имплантаты, (d) средство для поиска восстановительных элементов в зубном ряду, (e) средство для определения подходящих размеров, положений, ориентаций и конфигураций имплантатов, (f) средство для получения планов имплантатов, (g) средство для сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями, (h) средство для выбора или совершенствования плана имплантата. Дополнительный код обеспечивается для выполнения любого из способов или средств, предлагаемых настоящим изобретением, например, описанных в прилагаемой формуле изобретения.
Настоящее изобретение включает в себя также компьютерный продукт в описанной выше форме, содержащийся на машиночитаемом(ых) информационном(ых) носителе или носителях.
Claims (23)
1. Способ подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержащий следующие этапы: (а) формируют 3-мерные модели зубного ряда, и (b) автоматически находят основные восстановительные элементы в 3-мерной модели зубного ряда на основе анализа изображений, при этом этап формирования 3-мерных моделей зубного ряда дополнительно содержит этап, заключающийся в том, что оцифровывают искомый зубной ряд, позиционированный надлежащим образом относительно челюсти посредством совмещения.
2. Способ по п.1, в котором автоматически находят основные восстановительные элементы в зубном ряду на основе полутоновых значений в 3-мерной модели зубного ряда.
3. Способ подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержащий следующие этапы: (а) формируют 3-мерные модели частей челюстной кости, и (b1) находят анатомические и искусственные элементы в 3-мерной модели челюстной кости на основе анализа изображений, и (b2) автоматически выбирают зоны в 3-мерной модели челюстной кости, в которых возможно или невозможно установить имплантаты, при этом этап формирования 3-мерных моделей частей челюсти содержит следующие этапы: разделяют 3-мерную модель челюсти на несколько 2-мерных изображений срезов, формируют панорамную кривую для каждого из 2-мерных изображений срезов, оценивают в каждом изображении среза, присутствует ли, по меньшей мере, один 2-мерный характерный элемент вдоль панорамной кривой, и объединяют информацию о нескольких срезах для подтверждения присутствия зуба.
4. Способ по п.3, в котором поиск основан на полутоновом значении в 3-мерной модели частей челюсти.
5. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата.
6. Способ по п.1, дополнительно содержащий следующие этапы: формируют 3-мерные модели частей челюсти, находят анатомические и искусственные элементы в челюстной кости на основе полутоновых значений в 3-мерной модели частей челюсти и автоматически выбирают зоны в челюсти, в которых возможно или невозможно установить имплантаты, определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, получают планы имплантата, сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями и выбирают или совершенствуют план имплантата.
7. Способ по пп.1, 2 или 6, в котором этап формирования 3-мерных моделей зубного ряда дополнительно заключается в том, что позиционируют и масштабно преобразуют зубы или зубные дуги из цифровой библиотеки относительно челюсти пациента в объемных изображениях или 3 измерениях.
8. Способ по п.3, 4 или 6, в котором этап формирования 3-мерных моделей частей челюсти характеризуется тем, что обнаруживают объекты изображения, соответствующие собственным или искусственным зубам в челюсти.
9. Способ по п.3 или 4, в котором на этапе формирования панорамной кривой панорамную кривую вычисляют как среднюю линию контура в срезе челюсти.
10. Способ по п.3 или 4, в котором этап оценки заключается в том, что вычисляют значение корреляции между 2-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы сечений зуба или корня зуба, и полутонами в локальных областях 2-мерных изображений срезов вдоль панорамной кривой.
11. Способ по п.3 или 4, в котором этап формирования 3-мерных моделей частей челюсти дополнительно включает идентификацию зон челюсти, соответствующих положениям отдельных зубов, и приписывание им соответствующих номеров зубов на основе значений средней ширины зубов и известных размеров челюсти.
12. Способ по п.1 или 2, в котором этап нахождения восстановительных элементов в зубном ряду заключается в том, что вычисляют локальные значения кривизны поверхностей 3-мерной модели зубного ряда и подразделяют зубной ряд на менее сложные области или отрезки с использованием граничного алгоритма на основе полученных значений кривизны.
13. Способ по п.1 или 2, в котором этап нахождения восстановительных элементов в зубном ряду заключается в том, что вычисляют значения корреляции между 3-мерными матрицами или характерными элементами, представляющими возможные формы зубов, и локальными областями поверхности на 3-мерной модели зубного ряда и отделяют те области поверхности, на которых корреляционное значение превышает заданный порог.
14. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом этап определения подходящих размеров, положений, ориентации и конфигураций потенциального имплантата заключается в том, что: задают координатные точечные сетки на, соответственно, резцовых/окклюзионных и апикальных сторонах восстановительных элементов, соединяют, для каждого элемента, все точки резцовой/окклюзионной координатной сетки со всеми точками апикальной координатной сетки, определяют точки пересечения полученных осей с 3-мерной моделью кости, помещают имплантаты из цифровой библиотеки имплантатов вдоль соответствующих осей так, что уступы имплантатов находятся на заданном расстоянии от точек входа осей в кость, составляют список всех возможных комбинаций от, минимум, одного набора альтернатив для одного имплантата для всего зубного ряда до, максимум, всех альтернатив для имплантата для каждого восстановительного элемента в зубном ряду.
15. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом на этапе определения подходящих размеров, положений, ориентации и конфигураций потенциального имплантата применяют экспертную систему для идентификации типа случая установки имплантата и для рекомендации типичного соответствующего плана имплантата на основе решений «наилучшей подгонки» в экспертной системе.
16. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом этап получения планов имплантатов заключается в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от результатов измерений, выполненных по объемным изображениям пациента или 3-мерным моделям, созданным на этапе формирования 3-мерных моделей зубного ряда или частей челюсти.
17. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом этап получения планов имплантатов заключается в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от предварительно вычисленных нагрузок на имплантаты с использованием биомеханической или конечно-элементной модели челюсти, имплантатов и протеза.
18. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом этап получения планов имплантатов заключается в том, что присваивают балльные показатели комбинации(ям) имплантатов в зависимости от достижимых выступающих профилей для отдельных имплантатов.
19. Способ по любому из пп.1-4, дополнительно содержащий следующие этапы: (с) определяют подходящие размеры, положения, ориентации и конфигурации потенциального имплантата, (d) получают планы имплантата, (е) сравнивают планы имплантата между собой или с заданными критериями, (f) выбирают или совершенствуют план имплантата, при этом этап сравнения планов имплантатов между собой или с заданными критериями дополнительно заключается в том, что постепенно регулируют размеры, положения и ориентации отдельных имплантатов в соответствии с заданной стратегией, пока балльный показатель плана не достигает заданного порогового значения.
20. Система для подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержащая: (а) средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда, и (b) средство для автоматического поиска основных восстановительных элементов в 3-мерной модели зубного ряда на основе анализа изображений, при этом средство для формирования 3-мерных моделей зубного ряда дополнительно содержит средство для оцифровывания искомого зубного ряда, позиционированного надлежащим образом относительно челюсти посредством совмещения.
21. Система для подготовки информации для автоматизированного планирования внутричелюстного зубного имплантата по изобразительной информации, относящейся к челюсти пациента, содержащая: (а) средство для формирования 3-мерных моделей частей челюстной кости, и (b) средство для поиска анатомических и искусственных элементов в 3-мерной модели челюстной кости и для автоматического выбора зон в челюсти, в которых возможно или невозможно установить имплантаты, на основе анализа изображений, при этом средство для формирования 3-мерных моделей частей челюсти содержит: средство для разделения 3-мерной модели челюсти на несколько 2-мерных изображений срезов, средство для формирования панорамной кривой для каждого из 2-мерных изображений срезов, средство для оценки в каждом изображении среза, присутствует ли, по меньшей мере, один 2-мерный характерный элемент вдоль панорамной кривой, и средство для объединения информации о нескольких срезах для подтверждения присутствия зуба.
22. Машиночитаемый информационный носитель, хранящий компьютерный программный продукт, выполненный с возможностью исполнения способа по п.1 или 2.
23. Машиночитаемый информационный носитель, хранящий компьютерный программный продукт, выполненный с возможностью исполнения способа по п.3 или 4.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB0514554.5 | 2005-07-15 | ||
GBGB0514554.5A GB0514554D0 (en) | 2005-07-15 | 2005-07-15 | Method for (semi-) automatic dental implant planning |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2008105760A RU2008105760A (ru) | 2009-08-20 |
RU2416364C2 true RU2416364C2 (ru) | 2011-04-20 |
Family
ID=34897277
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU2008105760/14A RU2416364C2 (ru) | 2005-07-15 | 2006-07-17 | Способ автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US8170327B2 (ru) |
EP (1) | EP1909686B1 (ru) |
JP (3) | JP5704522B2 (ru) |
KR (2) | KR101630024B1 (ru) |
CN (1) | CN101257858B (ru) |
AU (1) | AU2006271950B2 (ru) |
BR (1) | BRPI0613406B8 (ru) |
CA (1) | CA2615241C (ru) |
GB (1) | GB0514554D0 (ru) |
RU (1) | RU2416364C2 (ru) |
WO (1) | WO2007009719A1 (ru) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2543543C2 (ru) * | 2012-06-22 | 2015-03-10 | Наталья Васильевна Удалова | Способ изготовления последовательности моделей для получения набора коррекционных капп с использованием компьютерного моделирования |
RU2564073C1 (ru) * | 2014-06-17 | 2015-09-27 | Ваган Арменович Саноян | Способ планирования зубного протезирования |
WO2016024140A3 (en) * | 2014-08-12 | 2016-05-19 | Dicomlab Kft. | Process for the dynamic determining of the length of drill and its driver used in a dental implantation surgery |
RU2610911C1 (ru) * | 2016-07-01 | 2017-02-17 | Самвел Владиславович Апресян | Система и способ виртуального прототипирования улыбки на базе тактильного компьютерного устройства |
RU2649212C1 (ru) * | 2017-01-20 | 2018-03-30 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения положения постоянных зубов на ортопантомограммах челюстей |
RU2662898C2 (ru) * | 2017-01-20 | 2018-07-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения пути прорезывания клыков в период формирования прикуса постоянных зубов |
RU2665141C2 (ru) * | 2017-01-23 | 2018-08-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения позиции дентальных имплантатов на этапах реабилитации пациента с отсутствием зубов |
RU2717221C1 (ru) * | 2019-06-26 | 2020-03-18 | федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт стоматологии и челюстно-лицевой хирургии" Министерства здравоохранения Российской Федерации | Способ определения деформации в костной ткани челюсти вокруг ортопедической конструкции с опорой на дентальные имплантаты |
Families Citing this family (139)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0249958A (ja) * | 1988-08-11 | 1990-02-20 | Kubota Ltd | 直噴式ディーゼルエンジンのピストン |
US9508106B1 (en) * | 2006-12-29 | 2016-11-29 | David A. Salamassy | Method and system for provisioning of dental implants and related services |
BRPI0720906B8 (pt) | 2007-01-10 | 2021-06-22 | Nobel Biocare Services Ag | método e sistema para planejar um procedimento restaurativo dental e sistema de computador para realizar o método |
US20090148816A1 (en) * | 2007-01-11 | 2009-06-11 | Geodigm Corporation | Design of dental appliances |
GB0707454D0 (en) * | 2007-04-18 | 2007-05-23 | Materialise Dental Nv | Computer-assisted creation of a custom tooth set-up using facial analysis |
JP5427778B2 (ja) * | 2007-05-25 | 2014-02-26 | ノベル バイオケア サーヴィシィズ アーゲー | 歯科的プランニングのための方法およびシステム |
TW200916060A (en) * | 2007-10-09 | 2009-04-16 | Pou Yuen Technology Co Ltd | Method for generating digital tooth implantation planning assisting element |
WO2009049681A1 (en) * | 2007-10-19 | 2009-04-23 | Vascops | Automatic geometrical and mechanical analyzing method and system for tubular structures |
EP2103276B1 (en) * | 2008-03-19 | 2019-06-19 | Nobel Biocare Services AG | Repositioning of components related to cranial surgical procedures in a patient |
KR101557383B1 (ko) * | 2008-04-02 | 2015-10-05 | 네오시스, 엘엘씨 | 유도 치과용 임플란트 시스템, 관련 장치 및 임플란트 방법 |
EP3415112B1 (en) * | 2008-04-16 | 2022-05-25 | Biomet 3I, LLC | Method for the virtual development of a surgical guide for dental implants |
US8509932B2 (en) * | 2008-07-17 | 2013-08-13 | Cadent Ltd. | Methods, systems and accessories useful for procedures relating to dental implants |
KR100971762B1 (ko) * | 2008-08-28 | 2010-07-26 | 주식회사바텍 | 가상 치아 생성 방법 및 그 장치, 상기 방법을 구현하는 프로그램이 기록된 기록매체 |
US8083522B2 (en) * | 2008-10-29 | 2011-12-27 | Inpronto Inc. | Method for tooth implants |
US20100105011A1 (en) * | 2008-10-29 | 2010-04-29 | Inpronto Inc. | System, Method And Apparatus For Tooth Implant Planning And Tooth Implant Kits |
US8401686B2 (en) | 2008-12-18 | 2013-03-19 | Align Technology, Inc. | Reduced registration bonding template |
US20100192375A1 (en) | 2009-02-02 | 2010-08-05 | Remedent Nv | Method for producing a dentist tool |
US8640338B2 (en) | 2009-02-02 | 2014-02-04 | Viax Dental Technologies, LLC | Method of preparation for restoring tooth structure |
WO2010096773A1 (en) | 2009-02-20 | 2010-08-26 | Spartan Cage Holding, Llc | Interbody fusion system with intervertebral implant retention assembly |
CN102365061B (zh) | 2009-02-25 | 2015-06-17 | 捷迈有限公司 | 定制矫形植入物和相关方法 |
FR2946522B1 (fr) | 2009-06-12 | 2012-06-29 | Jean Capsal | Procede d'aide au positionnement de protheses dentaires portees par des implants osseux et de fabrication d'un guide de forage de l'os d'un patient. |
KR101067942B1 (ko) * | 2009-06-30 | 2011-09-26 | 이한나 | 얼굴 비율에 따른 치아성형/임플란트 시술 방법 및 시스템과 이를 위한 기록매체 |
KR101146998B1 (ko) * | 2009-09-01 | 2012-05-24 | 김진환 | 온라인 기공물 제조 시스템 및 그 제조 방법 |
JP5698452B2 (ja) * | 2009-10-14 | 2015-04-08 | 株式会社東芝 | X線ct装置、インプラント施術の支援装置及びインプラント施術の支援プログラム |
NL2005040C2 (nl) * | 2009-11-20 | 2011-05-24 | Dirk Peter Leenheer | Werkwijze voor het maken van een numeriek drie-dimensionaal model van een structuur uit zachte en harde delen, drie-dimensionaal model en drager. |
DE102010008702B4 (de) | 2010-02-19 | 2012-09-27 | Kim Kubiack | Verfahren zur Herstellung einer Bohrschablone zum Einbringen von implantologischen Bohrungen |
US9730776B2 (en) * | 2010-02-24 | 2017-08-15 | D4D Technologies, Llc | Display method and system for enabling an operator to visualize and correct alignment errors in imaged data sets |
US9226801B2 (en) | 2010-03-08 | 2016-01-05 | Ibur, Llc | Custom linkable imaging and multifunctional tray |
US9684952B2 (en) | 2010-04-20 | 2017-06-20 | Dental Imaging Technologies Corporation | Alignment of mixed-modality data sets for reduction and removal of imaging artifacts |
DK2560572T3 (da) * | 2010-04-20 | 2019-08-26 | Dental Imaging Technologies Corp | Reduktion og fjernelse af artefakter fra et tredimensionelt dentalt røntgendatasæt med anvendelse af overfladescanningsinformation |
GB201006971D0 (en) * | 2010-04-26 | 2010-06-09 | Renishaw Ireland Ltd | Apparatus and method for implanting a medical device |
US20120178069A1 (en) * | 2010-06-15 | 2012-07-12 | Mckenzie Frederic D | Surgical Procedure Planning and Training Tool |
DK2593036T3 (en) * | 2010-07-12 | 2018-04-16 | Centre De Rech Medico Dentaire Am Inc | Dental Analysis - Method and System |
KR101137023B1 (ko) * | 2010-08-12 | 2012-04-19 | 곽지영 | 치아 보철 시뮬레이션 시스템 및 방법 |
WO2012021894A2 (en) | 2010-08-13 | 2012-02-16 | Smith & Nephew, Inc. | Systems and methods for optimizing parameters of orthopaedic procedures |
EP3777757B1 (en) * | 2010-10-01 | 2024-02-14 | 3Shape A/S | Modeling and manufacturing of dentures |
ES2457224T3 (es) * | 2010-10-20 | 2014-04-25 | Dentsply Ih Ab | Método de realización de un dispositivo de acoplamiento de fijación dental específico para un paciente |
US9213784B2 (en) | 2010-11-03 | 2015-12-15 | Global Dental Science Llc | System and process for optimization of dentures |
US20150037760A1 (en) | 2010-11-03 | 2015-02-05 | Timothy C. Thompson | System and Process for Duplication of Dentures |
US9155599B2 (en) | 2010-11-03 | 2015-10-13 | Global Dental Science Llc | Systems and processes for forming anatomical features in dentures |
US20120115107A1 (en) * | 2010-11-04 | 2012-05-10 | Adams Bruce W | System and method for automated manufacturing of dental orthotics |
CN102073764B (zh) * | 2011-01-07 | 2012-10-10 | 中国科学院计算技术研究所 | 一种针对牙颌系统的自动有限元建模方法及其系统 |
US9037439B2 (en) * | 2011-05-13 | 2015-05-19 | Align Technology, Inc. | Prioritization of three dimensional dental elements |
HUE051046T2 (hu) | 2011-05-26 | 2021-01-28 | Viax Dental Tech Llc | Fogászati mûszer és vezetõeszközök |
BE1020009A3 (nl) * | 2011-06-16 | 2013-03-05 | Materialise Dental Nv | Een methode voor de planning van implantologische behandelingen op basis van niet-geometrische parameters. |
DE102011080700A1 (de) * | 2011-08-09 | 2013-02-14 | Sirona Dental Systems Gmbh | Datenbank und Verfahren zur Erzeugung einer virtuellen dentalen Objektdarstellung aus einer Aufnahme |
GB201115265D0 (en) * | 2011-09-05 | 2011-10-19 | Materialise Dental Nv | A method and system for 3d root canal treatment planning |
US8875398B2 (en) | 2012-01-04 | 2014-11-04 | Thomas J. Balshi | Dental prosthesis and method of its production utilizing standardized framework keys and matching premanufactured teeth |
US9364302B2 (en) | 2012-02-08 | 2016-06-14 | Global Dental Science Llc | Process and systems for molding thermosetting plastics |
US9198627B2 (en) * | 2012-04-16 | 2015-12-01 | Biomet 3i | System and method for improved intra-oral scanning protocol and calibration |
US20140080092A1 (en) * | 2012-09-14 | 2014-03-20 | Biomet 3I, Llc | Temporary dental prosthesis for use in developing final dental prosthesis |
KR101315032B1 (ko) * | 2012-11-08 | 2013-10-08 | 주식회사 메가젠임플란트 | 임플란트 영상 생성방법 및 임플란트 영상 생성 시스템 |
CA2896947C (en) * | 2013-01-04 | 2021-02-09 | DePuy Synthes Products, Inc. | Method for designing and manufacturing a bone implant |
US10064700B2 (en) * | 2013-02-14 | 2018-09-04 | Zvi Fudim | Surgical guide kit apparatus and method |
EP2958516B1 (en) | 2013-02-19 | 2019-06-12 | Global Dental Science LLC | Removable system for dentures and surgical guides |
TWI548403B (zh) * | 2013-03-07 | 2016-09-11 | 國立成功大學 | 植牙植體路徑規劃方法及系統 |
US9867684B2 (en) | 2013-03-14 | 2018-01-16 | Global Dental Sciences LLC | System and process for manufacturing of dentures |
US10452238B2 (en) * | 2013-03-15 | 2019-10-22 | Blue Belt Technologies, Inc. | Systems and methods for determining a position for placing of a joint prosthesis |
US10032269B2 (en) * | 2013-03-19 | 2018-07-24 | Medimaps Group S.A. | Method of determining an indicator for the stability of a bone implant |
WO2015004499A1 (en) * | 2013-07-07 | 2015-01-15 | Varsano Israel | Systems, apparatuses and methods for improved tooth implant |
KR101848188B1 (ko) * | 2013-08-26 | 2018-04-11 | 제임스 알 글라이드웰 덴탈 세라믹스 인코포레이티드 | 컴퓨터 구현 치아 수복 설계 |
US9055993B2 (en) | 2013-08-29 | 2015-06-16 | Global Dental Science Llc | Denture reference and registration system |
JP6401459B2 (ja) * | 2014-02-14 | 2018-10-10 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法 |
US10206764B2 (en) | 2014-03-03 | 2019-02-19 | Global Dental Sciences, LLC | System and method for manufacturing layered dentures |
US10251733B2 (en) | 2014-03-03 | 2019-04-09 | Global Dental Science Llc | System and method for manufacturing layered dentures |
CN103860282B (zh) * | 2014-03-17 | 2016-01-13 | 电子科技大学 | 一种扫描并构建三维牙颌的方法及图像采集装置 |
US9283055B2 (en) | 2014-04-01 | 2016-03-15 | FPJ Enterprises, LLC | Method for establishing drill trajectory for dental implants |
US10980618B2 (en) | 2014-05-08 | 2021-04-20 | Cagenix, Inc. | Dental framework and prosthesis |
DE102014007870B4 (de) * | 2014-06-03 | 2017-03-02 | med.dent.minds GmbH | Verfahren und Rohlinge zur Herstellung einer zahnmedizinischen Bohrschablone |
CN104200729A (zh) * | 2014-08-29 | 2014-12-10 | 浙江隐齿丽医学技术有限公司 | 一种牙颌模型及其设计加工方法 |
US10192003B2 (en) * | 2014-09-08 | 2019-01-29 | 3M Innovative Properties Company | Method of aligning intra-oral digital 3D models |
KR101666982B1 (ko) * | 2014-12-31 | 2016-10-19 | 오스템임플란트 주식회사 | 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치 및 이를 기록한 기록매체 |
US10912626B2 (en) * | 2015-02-18 | 2021-02-09 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Integrated digital workflow for providing dental restoration |
RU2599877C1 (ru) * | 2015-04-21 | 2016-10-20 | Государственное Бюджетное Образовательное Учреждение Высшего Профессионального Образования "Красноярский Государственный Медицинский Университет Имени Профессора В.Ф. Войно-Ясенецкого Министерства Здравоохранения Российской Федерации" | Способ определения диаметра имплантата при немедленной дентальной имплантации в межкорневую перегородку при удалении моляров верхней челюсти |
JP2016221166A (ja) * | 2015-06-03 | 2016-12-28 | 株式会社デンソー | 医療行為支援システム |
US11648084B2 (en) | 2015-06-11 | 2023-05-16 | Global Dental Science Llc | Positioning method and system for implant-supported dentures |
KR101654757B1 (ko) * | 2015-06-15 | 2016-09-30 | 연세대학교 산학협력단 | 전산시뮬레이션을 이용한 임플란트 고정체 설계방법 및 이를 통해 제작된 임플란트 고정체 |
DE102015211047A1 (de) | 2015-06-16 | 2016-12-22 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Erzeugung eines Fertigungsmodells für ein patientenspezifisches medizinisches Objekt |
WO2016201580A1 (en) | 2015-06-18 | 2016-12-22 | Panthera Dental Inc. | Method and system for generating a model of a subperiosteal dental implant device and customized implant head |
KR101638558B1 (ko) * | 2015-07-14 | 2016-07-11 | 주식회사 디오 | 디지털 라이브러리를 이용한 치과 임플란트용 디지털 원바디 어버트먼트 및 그의 제조방법 |
CN106446306A (zh) * | 2015-08-04 | 2017-02-22 | 金陵科技学院 | 一种基于高斯球聚类的机械零件逆向工程建模方法 |
CN105213043B (zh) * | 2015-10-12 | 2018-06-05 | 深圳市康泰健牙科器材有限公司 | 一种数字化牙冠贴面设计方法 |
US10032271B2 (en) * | 2015-12-10 | 2018-07-24 | 3M Innovative Properties Company | Method for automatic tooth type recognition from 3D scans |
GB2548149A (en) | 2016-03-10 | 2017-09-13 | Moog Bv | Model generation for dental simulation |
KR101726706B1 (ko) * | 2016-03-11 | 2017-04-13 | 주식회사 디오 | 디지털 라이브러리를 이용한 치과 임플란트용 보철물 제조방법 |
CN109152620B (zh) | 2016-04-28 | 2021-07-23 | 株式会社迪耀 | 基于参考标记生成设计图像的图像处理装置及其方法 |
JP6658308B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2020-03-04 | 富士通株式会社 | 歯の種類判定プログラム、歯冠位置判定装置及びその方法 |
DE202017103639U1 (de) | 2016-06-20 | 2017-08-29 | Stephen Balshi | Positioniergriff und okklusale Verriegelungen für eine herausnehmbare Prothese, die in eine implantatgestützte Prothese konvertierbar ist |
WO2018012862A1 (ko) * | 2016-07-13 | 2018-01-18 | 문정본 | 3차원 스캐너와 이를 이용한 인공물가공장치 |
US10596703B1 (en) * | 2016-07-26 | 2020-03-24 | X Development Llc | Parametric generation of interlocking joints |
US20190254787A1 (en) * | 2016-07-29 | 2019-08-22 | The Catholic University Of Korea Industry-Academic Cooperation Foundation | Method for manufacturing customized artificial tooth and customized artificial tooth |
KR101879064B1 (ko) * | 2016-12-08 | 2018-07-16 | 가톨릭대학교 산학협력단 | 맞춤형 인공치아 |
KR101865701B1 (ko) * | 2016-10-06 | 2018-06-11 | 주식회사 메가젠임플란트 | 모바일 연동 임플란트 진단 시스템 |
DE102016221426A1 (de) * | 2016-10-31 | 2018-05-03 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur Planung einer dentalen Konstruktion |
US11559378B2 (en) | 2016-11-17 | 2023-01-24 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Scanning dental impressions |
WO2018101577A1 (ko) * | 2016-11-29 | 2018-06-07 | 주식회사 디디에스 | 인공치아 가공용 데이터변환장치 및 이를 이용한 인공치아 디자인 방법 |
KR101875755B1 (ko) * | 2016-11-29 | 2018-08-02 | 주식회사 디디에스 | 인공치아 가공용 데이터변환장치 및 이를 이용한 인공치아 디자인 방법 |
WO2018118919A1 (en) * | 2016-12-19 | 2018-06-28 | Loma Linda University | Methods and systems for implant identification using imaging data |
EP3582717B1 (en) | 2017-02-17 | 2023-08-09 | Silvio Franco Emanuelli | System and method for monitoring optimal dental implants coupleable with an optimized implant site |
IT201700017965A1 (it) | 2017-02-17 | 2018-08-17 | Silvio Franco Emanuelli | Metodo e sistema di simulazione di sito implantare ottimizzato |
IT201700017978A1 (it) * | 2017-02-17 | 2018-08-17 | Silvio Franco Emanuelli | Metodo e sistema di identificazione di impianto dentale per un sito implantare ottimizzato |
DE102017203475A1 (de) * | 2017-03-03 | 2018-09-06 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur Konstruktion einer Restauration |
US11007035B2 (en) | 2017-03-16 | 2021-05-18 | Viax Dental Technologies Llc | System for preparing teeth for the placement of veneers |
WO2018224848A1 (en) * | 2017-06-08 | 2018-12-13 | Manukov Sergo | Bicortical dental implant with one- and two-stage bicortical dental implants system for type iv bone in premolar and molar areas of maxillas |
KR101939740B1 (ko) * | 2017-06-14 | 2019-04-11 | 오스템임플란트 주식회사 | 임플란트 객체제어 ui를 활용한 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치, 및 이를 기록한 기록매체 |
IT201700069112A1 (it) * | 2017-06-21 | 2018-12-21 | Silvio Franco Emanuelli | Metodo e sistema di monitoraggio di impianti dentali |
DE102017125671B4 (de) * | 2017-11-03 | 2021-07-01 | Sicat Gmbh & Co. Kg | Haltevorrichtung für Röntgenfilme |
KR102086685B1 (ko) * | 2017-12-26 | 2020-03-10 | 오스템임플란트 주식회사 | 객체조정 ui를 이용한 치과용 임플란트 플래닝 방법, 이를 위한 장치 및 이를 기록한 기록매체 |
CA3099110A1 (en) * | 2018-05-03 | 2019-11-07 | Dentsply Sirona Inc. | Methods of three-dimensional printing for fabricating a dental appliance |
KR101879160B1 (ko) * | 2018-06-15 | 2018-07-16 | 가톨릭대학교 산학협력단 | 맞춤형 인공치아 |
DK3666225T3 (da) * | 2018-12-11 | 2022-09-12 | Sirona Dental Systems Gmbh | Fremgangsmåde til frembringelse af en grafisk gengivelse af en tandtilstand |
KR102239358B1 (ko) * | 2019-03-19 | 2021-04-14 | 오스템임플란트 주식회사 | 임플란트 중심선을 이용한 임플란트 식립 계획 수립 방법 및 이를 위한 치과영상 처리장치 |
EP3725261B1 (en) * | 2019-04-15 | 2022-01-12 | Trophy | Method and apparatus for dynamically assisting a practitioner in preparing a dental bone grafting operation |
RU2717212C1 (ru) * | 2019-05-07 | 2020-03-18 | Георгий Михайлович Берберов | Способ изготовления индивидуального каркаса для костной пластики и способ выполнения костной пластики с применением индивидуального каркаса |
US10849723B1 (en) | 2019-05-07 | 2020-12-01 | Sdc U.S. Smilepay Spv | Scanning device |
CN110236673B (zh) * | 2019-06-10 | 2021-04-09 | 北京大学口腔医学院 | 一种基于数据库的双侧颌骨缺损重建术前设计方法及装置 |
US11540906B2 (en) | 2019-06-25 | 2023-01-03 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Processing digital dental impression |
US11622843B2 (en) | 2019-06-25 | 2023-04-11 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Processing digital dental impression |
US11534271B2 (en) | 2019-06-25 | 2022-12-27 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Processing CT scan of dental impression |
US11351015B2 (en) | 2019-07-01 | 2022-06-07 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Reduction or guidance coping |
KR102232293B1 (ko) * | 2019-07-11 | 2021-03-25 | 오스템임플란트 주식회사 | 임플란트 구조물 자동 식립을 통한 임플란트 수술 계획 수립 방법, 이를 위한 사용자 인터페이스 제공 방법 및 그 치아영상 처리장치 |
JP7269587B2 (ja) * | 2019-10-07 | 2023-05-09 | 学校法人日本大学 | セグメンテーション装置 |
CN112869894B (zh) * | 2019-11-29 | 2023-10-27 | 正雅齿科科技(上海)有限公司 | 一种壳状牙齿矫治器的设计方法、制备系统及制备方法 |
KR102283821B1 (ko) * | 2019-12-26 | 2021-08-02 | 주식회사 메디트 | 구조물 데이터 매칭 방법 및 구강 내 구조물 데이터 매칭 시스템 |
KR20210083725A (ko) * | 2019-12-27 | 2021-07-07 | 주식회사 이우소프트 | 치근관의 만곡도를 3차원적으로 시각화하는 방법 및 장치 |
TWI712396B (zh) * | 2020-01-16 | 2020-12-11 | 中國醫藥大學 | 口腔缺陷模型之修補方法及口腔缺陷模型之修補系統 |
KR20210114223A (ko) * | 2020-03-10 | 2021-09-23 | 오스템임플란트 주식회사 | 치과 임플란트 수술계획 수립방법 및 그 장치 |
US11538573B2 (en) | 2020-03-30 | 2022-12-27 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Virtual dental restoration insertion verification |
RU2733687C1 (ru) * | 2020-04-09 | 2020-10-06 | Дмитрий Николаевич Дедиков | Способ замещения дефектов нижней челюсти и фреза для его осуществления |
US20230218371A1 (en) * | 2020-06-03 | 2023-07-13 | 3M Innovative Properties Company | Display of multiple automated orthodontic treatment options |
KR102445053B1 (ko) * | 2020-08-18 | 2022-09-21 | (주)헤리바이오 | 임플란트 검색 및 자동 식별을 수행하는 시스템 |
US11544846B2 (en) | 2020-08-27 | 2023-01-03 | James R. Glidewell Dental Ceramics, Inc. | Out-of-view CT scan detection |
CN114431981B (zh) * | 2020-10-30 | 2024-03-01 | 上海牙典软件科技有限公司 | 一种矫治器参数确定方法及矫治器参数确定装置 |
US20220296388A1 (en) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | Mazor Robotics Ltd. | Systems and methods for training and using an implant plan evaluation model |
WO2023041986A1 (en) * | 2021-09-16 | 2023-03-23 | Modjaw | Systems, devices, and methods for tooth positioning |
US11980511B2 (en) * | 2022-02-10 | 2024-05-14 | Exocad Gmbh | Guiding surface generation |
CN114757956B (zh) * | 2022-03-01 | 2024-05-10 | 四川锋准机器人科技有限公司 | 一种种植体自动提取以及种植体中轴线自动确定方法 |
KR102524330B1 (ko) | 2022-11-02 | 2023-04-24 | 임정훈 | 디지털 임플란트 시스템 |
CN115944416B (zh) * | 2023-02-20 | 2023-06-27 | 极限人工智能有限公司 | 口腔种植方案的辅助确定方法、系统、介质及电子设备 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5179579A (en) * | 1991-06-17 | 1993-01-12 | Board Of Regents, The University Of Texas System | Radiograph display system with anatomical icon for selecting digitized stored images |
JP3621146B2 (ja) * | 1995-02-16 | 2005-02-16 | 東芝医用システムエンジニアリング株式会社 | 画像診断装置 |
JPH09206320A (ja) | 1996-02-02 | 1997-08-12 | Technol Res Assoc Of Medical & Welfare Apparatus | 有床義歯設計支援装置 |
EP0868891B1 (de) * | 1997-04-01 | 2001-08-22 | Duelund, Harald, Dr. med. | Verfahren zum Erstellen eines Behandlungsplanes für eine computergestützte zahnärztliche Behandlung |
US6409504B1 (en) * | 1997-06-20 | 2002-06-25 | Align Technology, Inc. | Manipulating a digital dentition model to form models of individual dentition components |
US5967777A (en) * | 1997-11-24 | 1999-10-19 | Klein; Michael | Surgical template assembly and method for drilling and installing dental implants |
SE9802603D0 (sv) * | 1998-07-23 | 1998-07-23 | Astra Ab | Dental implant component |
KR100627990B1 (ko) | 1998-11-30 | 2006-09-26 | 노보 노르디스크 에이/에스 | 복수의 조치를 포함하는 의학적 자가 치료에서 사용자를돕기 위한 방법 및 시스템 |
US7068825B2 (en) * | 1999-03-08 | 2006-06-27 | Orametrix, Inc. | Scanning system and calibration method for capturing precise three-dimensional information of objects |
DE19952962B4 (de) * | 1999-11-03 | 2004-07-01 | Sirona Dental Systems Gmbh | Verfahren zur Herstellung einer Bohrhilfe für ein Zahnimplantat |
US6648640B2 (en) | 1999-11-30 | 2003-11-18 | Ora Metrix, Inc. | Interactive orthodontic care system based on intra-oral scanning of teeth |
JP2003245289A (ja) | 2002-02-22 | 2003-09-02 | Univ Nihon | 歯科用インプラント施術支援装置 |
JP4571378B2 (ja) * | 2003-06-26 | 2010-10-27 | 富士フイルム株式会社 | 画像処理方法および装置並びにプログラム |
US7004754B2 (en) * | 2003-07-23 | 2006-02-28 | Orametrix, Inc. | Automatic crown and gingiva detection from three-dimensional virtual model of teeth |
JP3820403B2 (ja) * | 2003-12-05 | 2006-09-13 | 株式会社アイキャット | 人工歯根埋入位置特定装置、コンピュータプログラム及び記録媒体 |
US7987099B2 (en) * | 2004-02-27 | 2011-07-26 | Align Technology, Inc. | Dental data mining |
KR100730114B1 (ko) | 2004-04-19 | 2007-06-19 | 삼성에스디아이 주식회사 | 평판표시장치 |
US7762814B2 (en) * | 2004-09-14 | 2010-07-27 | Oratio B.V. | Method of manufacturing and installing a ceramic dental implant with an aesthetic implant abutment |
-
2005
- 2005-07-15 GB GBGB0514554.5A patent/GB0514554D0/en not_active Ceased
-
2006
- 2006-07-17 JP JP2008520811A patent/JP5704522B2/ja active Active
- 2006-07-17 US US11/988,725 patent/US8170327B2/en active Active
- 2006-07-17 BR BRPI0613406A patent/BRPI0613406B8/pt active IP Right Grant
- 2006-07-17 KR KR1020137031175A patent/KR101630024B1/ko active IP Right Grant
- 2006-07-17 EP EP06762645.7A patent/EP1909686B1/en active Active
- 2006-07-17 CA CA2615241A patent/CA2615241C/en active Active
- 2006-07-17 RU RU2008105760/14A patent/RU2416364C2/ru active
- 2006-07-17 WO PCT/EP2006/007008 patent/WO2007009719A1/en active Application Filing
- 2006-07-17 CN CN2006800322333A patent/CN101257858B/zh active Active
- 2006-07-17 AU AU2006271950A patent/AU2006271950B2/en not_active Ceased
- 2006-07-17 KR KR1020087000984A patent/KR20080030016A/ko active Search and Examination
-
2012
- 2012-03-21 US US13/425,744 patent/US8582870B2/en active Active
-
2013
- 2013-09-09 JP JP2013186541A patent/JP2014039831A/ja active Pending
-
2014
- 2014-12-16 JP JP2014254591A patent/JP6034852B2/ja active Active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
РАБУХИНА Н.А. и др. Рентгенодиагностика в стоматологии. - М., 1999. ЛИНДЕНБРАТЕН Л.Д. и др. Медицинская радиология. - М., 2000, с.544-590. * |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2543543C2 (ru) * | 2012-06-22 | 2015-03-10 | Наталья Васильевна Удалова | Способ изготовления последовательности моделей для получения набора коррекционных капп с использованием компьютерного моделирования |
RU2564073C1 (ru) * | 2014-06-17 | 2015-09-27 | Ваган Арменович Саноян | Способ планирования зубного протезирования |
WO2016024140A3 (en) * | 2014-08-12 | 2016-05-19 | Dicomlab Kft. | Process for the dynamic determining of the length of drill and its driver used in a dental implantation surgery |
RU2610911C1 (ru) * | 2016-07-01 | 2017-02-17 | Самвел Владиславович Апресян | Система и способ виртуального прототипирования улыбки на базе тактильного компьютерного устройства |
RU2649212C1 (ru) * | 2017-01-20 | 2018-03-30 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения положения постоянных зубов на ортопантомограммах челюстей |
RU2662898C2 (ru) * | 2017-01-20 | 2018-07-31 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения пути прорезывания клыков в период формирования прикуса постоянных зубов |
RU2665141C2 (ru) * | 2017-01-23 | 2018-08-28 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Волгоградский государственный медицинский университет" Министерства здравоохранения Российской Федерации ФГБОУ ВО ВолгГМУ МЗ РФ | Способ определения позиции дентальных имплантатов на этапах реабилитации пациента с отсутствием зубов |
RU2717221C1 (ru) * | 2019-06-26 | 2020-03-18 | федеральное государственное бюджетное учреждение "Центральный научно-исследовательский институт стоматологии и челюстно-лицевой хирургии" Министерства здравоохранения Российской Федерации | Способ определения деформации в костной ткани челюсти вокруг ортопедической конструкции с опорой на дентальные имплантаты |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US8170327B2 (en) | 2012-05-01 |
CN101257858B (zh) | 2010-09-15 |
WO2007009719A1 (en) | 2007-01-25 |
JP5704522B2 (ja) | 2015-04-22 |
JP2015077431A (ja) | 2015-04-23 |
BRPI0613406A2 (pt) | 2011-01-11 |
JP2014039831A (ja) | 2014-03-06 |
CA2615241A1 (en) | 2007-01-25 |
CA2615241C (en) | 2015-01-13 |
BRPI0613406A8 (pt) | 2015-10-06 |
CN101257858A (zh) | 2008-09-03 |
EP1909686B1 (en) | 2019-03-13 |
AU2006271950A1 (en) | 2007-01-25 |
JP6034852B2 (ja) | 2016-11-30 |
KR101630024B1 (ko) | 2016-06-13 |
EP1909686A1 (en) | 2008-04-16 |
KR20140005337A (ko) | 2014-01-14 |
US20090162813A1 (en) | 2009-06-25 |
BRPI0613406B8 (pt) | 2021-06-22 |
US20120239364A1 (en) | 2012-09-20 |
JP2009501036A (ja) | 2009-01-15 |
RU2008105760A (ru) | 2009-08-20 |
BRPI0613406B1 (pt) | 2020-11-17 |
KR20080030016A (ko) | 2008-04-03 |
US8582870B2 (en) | 2013-11-12 |
GB0514554D0 (en) | 2005-08-24 |
AU2006271950B2 (en) | 2012-02-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2416364C2 (ru) | Способ автоматического планирования внутричелюстного зубного имплантата | |
US10368963B2 (en) | Method for selecting implant components | |
JP2009501036A5 (ru) | ||
US6632089B2 (en) | Orthodontic treatment planning with user-specified simulation of tooth movement | |
CN112867461B (zh) | 正畸治疗计划的设备和方法 | |
US8083522B2 (en) | Method for tooth implants | |
US11576758B2 (en) | Simulation method and system for an optimized implant site | |
WO2014130243A1 (en) | Patient-specific dental prosthesis and gingival contouring developed by predictive modeling | |
US20240115356A1 (en) | System and method for monitoring optimal dental implants coupleable with an optimized implant site | |
Ganz | Defining new paradigms for assessment of implant receptor sites | |
US20180000569A1 (en) | Using a cbct bone scan to design a dental abutment | |
RU2760086C1 (ru) | Способ диагностики аномалии высоты прикуса для выбора тактики ортопедического лечения | |
Mandelaris et al. | CAD/CAM Surgical Guidance Using Cone Beam Computed Tomography | |
Plooij et al. | Digital 3D image fusion processes for planning and evaluating orthodontics and orthognathic surgery. A systematic review. |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PD4A | Correction of name of patent owner |