RU2009149648A - Устройство для перемещения деталей - Google Patents

Устройство для перемещения деталей Download PDF

Info

Publication number
RU2009149648A
RU2009149648A RU2009149648/02A RU2009149648A RU2009149648A RU 2009149648 A RU2009149648 A RU 2009149648A RU 2009149648/02 A RU2009149648/02 A RU 2009149648/02A RU 2009149648 A RU2009149648 A RU 2009149648A RU 2009149648 A RU2009149648 A RU 2009149648A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
holder
links
parts
link
pair
Prior art date
Application number
RU2009149648/02A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2434735C2 (ru
Inventor
Хитоси КОНОСУ (JP)
Хитоси КОНОСУ
Тадаси ОДАСИМА (JP)
Тадаси ОДАСИМА
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp), Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Publication of RU2009149648A publication Critical patent/RU2009149648A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2434735C2 publication Critical patent/RU2434735C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
    • B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
    • B25J9/107—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms of the froglegs type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0237—Multiple lifting units; More than one suction area
    • B66C1/0243—Separate cups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
    • B66C1/0256—Operating and control devices
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

1. Перемещающее устройство для деталей, удерживающее детали, перемещающее детали к положению сборки и изменяющее положение детали применительно к положению сборки деталей, содержащее: ! держатель (20), удерживающий деталь; ! несущий кронштейн (10), поддерживающий и перемещающий держатель к положению сборки деталей, ! при этом несущий кронштейн (10) сконструирован как механизм с квадратным замкнутым контуром из соединительных звеньев, соединенный множеством звеньев (11, 12, 13, 14), ! и держатель (20) соединен парой звеньев (13,14) из множества звеньев(11, 12, 13, 14), ! при этом положение держателя (20) фиксируется относительно одного соединительного звена (13) в паре звеньев (13, 14). ! 2. Устройство по п.1, в котором несущий кронштейн (10) содержит: ! шарнир (18а, 18а), соединяющий с возможностью поворота пару звеньев (13, 14) и держатель (20); и ! шарнир (19а), выборочно соединяющий держатель (20) с любым звеном (13 или 14), без относительного поворота для установки положения звена (13 или 14). ! 3. Устройство по п.2 или 3, в котором держатель (21) содержит: ! элемент (61) приведения в действие для точной регулировки звена (13 или 14).

Claims (3)

1. Перемещающее устройство для деталей, удерживающее детали, перемещающее детали к положению сборки и изменяющее положение детали применительно к положению сборки деталей, содержащее:
держатель (20), удерживающий деталь;
несущий кронштейн (10), поддерживающий и перемещающий держатель к положению сборки деталей,
при этом несущий кронштейн (10) сконструирован как механизм с квадратным замкнутым контуром из соединительных звеньев, соединенный множеством звеньев (11, 12, 13, 14),
и держатель (20) соединен парой звеньев (13,14) из множества звеньев(11, 12, 13, 14),
при этом положение держателя (20) фиксируется относительно одного соединительного звена (13) в паре звеньев (13, 14).
2. Устройство по п.1, в котором несущий кронштейн (10) содержит:
шарнир (18а, 18а), соединяющий с возможностью поворота пару звеньев (13, 14) и держатель (20); и
шарнир (19а), выборочно соединяющий держатель (20) с любым звеном (13 или 14), без относительного поворота для установки положения звена (13 или 14).
3. Устройство по п.2 или 3, в котором держатель (21) содержит:
элемент (61) приведения в действие для точной регулировки звена (13 или 14).
RU2009149648/02A 2007-07-30 2008-07-25 Устройство для перемещения деталей RU2434735C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2007197928A JP4631881B2 (ja) 2007-07-30 2007-07-30 ワーク搬送装置
JP2007-197928 2007-07-30

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009149648A true RU2009149648A (ru) 2011-07-10
RU2434735C2 RU2434735C2 (ru) 2011-11-27

Family

ID=40304443

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009149648/02A RU2434735C2 (ru) 2007-07-30 2008-07-25 Устройство для перемещения деталей

Country Status (12)

Country Link
US (1) US8419338B2 (ru)
EP (1) EP2177307B8 (ru)
JP (1) JP4631881B2 (ru)
KR (1) KR101076085B1 (ru)
CN (1) CN101765476B (ru)
AU (1) AU2008283289B9 (ru)
BR (1) BRPI0813853A2 (ru)
CA (1) CA2692825C (ru)
RU (1) RU2434735C2 (ru)
TW (1) TW200916253A (ru)
WO (1) WO2009017214A1 (ru)
ZA (1) ZA201000659B (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4475339B2 (ja) * 2008-02-26 2010-06-09 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置およびその制御方法
JP4443615B2 (ja) * 2008-02-27 2010-03-31 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置及びその制御方法
JP4737209B2 (ja) * 2008-02-27 2011-07-27 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置およびその制御方法
JP4508263B2 (ja) * 2008-04-24 2010-07-21 トヨタ自動車株式会社 パワーアシスト装置およびその制御方法
JP5419581B2 (ja) * 2009-07-31 2014-02-19 東京エレクトロン株式会社 搬送機構の組み立て方法および搬送室
KR20120083471A (ko) * 2009-11-19 2012-07-25 가부시끼가이샤 오까무라세이사꾸쇼 물품 반송 장치
CN102085611B (zh) * 2010-11-11 2012-09-12 宁波工程学院 应变片自动装配方法及装配系统
IT1403858B1 (it) 2011-02-04 2013-11-08 Gimatic Spa Apparecchiatura per la manipolazione simultanea di più componenti
DE102012103515A1 (de) * 2012-04-20 2013-10-24 Demag Cranes & Components Gmbh Steuerverfahren für ein Balancier-Hebezeug und Balancier-Hebezeug hiermit
CN102720495B (zh) * 2012-06-02 2014-10-08 山东科技大学 薄煤层用搂煤机械手及其工作方法
EP2857296B1 (en) * 2012-06-04 2021-06-30 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle body assembling method
JP6186970B2 (ja) * 2012-10-30 2017-08-30 株式会社ジェイテクト 搬送装置
JP6040057B2 (ja) * 2013-03-01 2016-12-07 コマツＮｔｃ株式会社 二次元移動閉リンク構造
US9925629B2 (en) * 2013-05-29 2018-03-27 The Boeing Company Modular and reconfigurable support system
KR101489156B1 (ko) * 2013-11-19 2015-02-06 한국과학기술원 장애물 도약 로봇
US9522468B2 (en) 2014-05-08 2016-12-20 Apple Inc. Mass transfer tool manipulator assembly with remote center of compliance
JP6350300B2 (ja) * 2015-01-22 2018-07-04 トヨタ車体株式会社 部品搭載補助装置
EP3095388B1 (en) * 2015-05-19 2020-04-01 Samsung Medison Co., Ltd. Medical device
CN106006087A (zh) * 2016-06-26 2016-10-12 项金凤 一种建筑管材的自动投放装置
CN106002759A (zh) * 2016-06-29 2016-10-12 苏州博众精工科技有限公司 夹持定位机构及夹持定位方法
CN108528561A (zh) * 2018-04-27 2018-09-14 王承辉 地面路径简单的农业机械手三维空间行走机构
BE1027105B1 (nl) * 2019-03-08 2020-10-05 Sagoma Group Nv Eindeffector
RU2742099C2 (ru) * 2019-07-17 2021-02-02 Публичное акционерное общество завод "Красное знамя" Автоматизированная транспортная система
CN111168714A (zh) * 2020-02-11 2020-05-19 北京汽车集团越野车有限公司 一种工装总成
CN114789327B (zh) * 2022-03-11 2023-08-11 安徽机电职业技术学院 固定运输机械臂实现机器人本体组装的机器人装配系统
CN114921660B (zh) * 2022-05-30 2023-11-03 哈尔滨工业大学 一种基于多自由度机械臂的铝液精炼装置
KR20240007812A (ko) * 2022-07-07 2024-01-17 현대자동차주식회사 중량물 정밀 조립 장치 및 제어방법

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4466506A (en) * 1982-01-15 1984-08-21 Dolenti Alfred N Wire lift device for high tension electric line
JPH0811552B2 (ja) * 1987-05-18 1996-02-07 本田技研工業株式会社 自動車用窓ガラスの取付方法
US4775289A (en) * 1987-09-25 1988-10-04 Regents Of The University Of Minnesota Statically-balanced direct-drive robot arm
JPH0632957Y2 (ja) * 1989-02-16 1994-08-31 三木プーリ株式会社 持揚機における昇降アームのバランス装置
SU1627401A1 (ru) 1989-02-27 1991-02-15 Предприятие П/Я В-2190 Манипул тор
US5107709A (en) * 1990-04-02 1992-04-28 Bridgestone/Firestone, Inc. Ultrasonic beam aiming apparatus and method for nondestructive testing
US5107719A (en) * 1990-08-28 1992-04-28 The University Of Michigan Adjustable robotic mechanism
JPH04189493A (ja) * 1990-11-21 1992-07-07 Yaskawa Electric Corp ロボットハンド
JP2620503B2 (ja) * 1993-10-29 1997-06-18 株式会社明電舎 産業用マニプレータ
JP3382324B2 (ja) * 1993-11-15 2003-03-04 本田技研工業株式会社 自動車のウインドガラス搬送装置
IT1272084B (it) 1993-12-17 1997-06-11 Comau Spa Robot industriale, particolarmente per la movimentazione di pezzi da una pressa all'altra in una linea di presse
JPH0880880A (ja) * 1994-09-14 1996-03-26 Nissan Motor Co Ltd 自動車のガラス取付け装置
JPH10146781A (ja) 1996-09-17 1998-06-02 Kobelco Kenki Eng Kk ガラスハンドリング機械およびそのハンドリング装置
US5890396A (en) * 1996-10-31 1999-04-06 Agency Of Industrial Science & Technology, Ministry Of International Trade & Industry Arm mechanism with independent control of position and orientation
JP4061696B2 (ja) 1998-02-27 2008-03-19 日産自動車株式会社 ワーク昇降装置
JP3804780B2 (ja) * 2002-04-25 2006-08-02 ナブテスコ株式会社 ロボットアーム及びロボット
KR100765648B1 (ko) 2005-10-06 2007-10-10 현대자동차주식회사 동기주행기능을 갖춘 도어 장착 시스템
CN1919545A (zh) * 2006-09-08 2007-02-28 清华大学 搬运码垛机器人
JP4655074B2 (ja) 2007-07-27 2011-03-23 トヨタ自動車株式会社 ワーク搬送装置およびワーク設置方法

Also Published As

Publication number Publication date
BRPI0813853A2 (pt) 2015-01-06
WO2009017214A1 (ja) 2009-02-05
CA2692825A1 (en) 2009-02-05
AU2008283289B9 (en) 2012-11-01
CN101765476A (zh) 2010-06-30
TW200916253A (en) 2009-04-16
EP2177307B1 (en) 2012-08-22
AU2008283289B2 (en) 2012-06-07
EP2177307A4 (en) 2011-01-26
US8419338B2 (en) 2013-04-16
EP2177307A1 (en) 2010-04-21
JP4631881B2 (ja) 2011-02-16
JP2009028879A (ja) 2009-02-12
CA2692825C (en) 2012-09-25
AU2008283289A1 (en) 2009-02-05
ZA201000659B (en) 2010-10-27
CN101765476B (zh) 2011-12-28
US20100183414A1 (en) 2010-07-22
TWI337909B (ru) 2011-03-01
EP2177307B8 (en) 2012-10-31
KR101076085B1 (ko) 2011-10-21
KR20100004120A (ko) 2010-01-12
RU2434735C2 (ru) 2011-11-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009149648A (ru) Устройство для перемещения деталей
DK2238306T3 (da) Holdeelement til forskydning af et låg på et møbel
TW200639074A (en) A travel bar for use with a ring mechanism
WO2006132938A3 (en) Support arm assembly
ATE445122T1 (de) Einrichtung zum tragen einer anzeigevorrichtung
DK1555372T3 (da) Hængselanordning
JP2007530990A5 (ru)
BR112012017272A2 (pt) tensionador
RU2009110850A (ru) Мебельная петля
GB2448439A (en) Belt type conveyor apparatus with adjustable tail pulley
WO2007015912A3 (en) Cervical collar with geared adjustment
EP1985530A3 (en) Bicycle operating device
RU2008120461A (ru) Дисплей
ITRA20060009A1 (it) Macchina ginnica.
RU2011110050A (ru) Шарниры и их составные элементы
WO2008064298A3 (en) Two-way communication system
GB2467690A8 (en) Training device
RU2009110848A (ru) Мебельная петля
TW200700794A (en) Display device with a supporter
TWI256990B (en) Light bulb module
WO2010052025A3 (de) Mittelarm zur aufnahme einer kontaktgrill- oder- bratoberplatte sowie kontaktgrill- oder bratgerät mit einem solchen mittelarm
WO2005067681A3 (en) Apparatus and method for mounting a flat panel display
TW200718852A (en) Hiding hinge with automatic closing function
WO2009121328A3 (de) Blumen-vorrichtung mit verschwenkbaren blättern
TW200714893A (en) Apparatus for inspecting a substrate

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20200726