KR101489156B1 - 장애물 도약 로봇 - Google Patents

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KR101489156B1
KR101489156B1 KR20130140328A KR20130140328A KR101489156B1 KR 101489156 B1 KR101489156 B1 KR 101489156B1 KR 20130140328 A KR20130140328 A KR 20130140328A KR 20130140328 A KR20130140328 A KR 20130140328A KR 101489156 B1 KR101489156 B1 KR 101489156B1
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안정도
박종원
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한국과학기술원
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    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Abstract

본 발명은 서보모터를 지지하는 베이스 프레임과, 상기 베이스 프레임의 제1 연결부에 각각의 일단이 중첩되어 회전가능하게 결합되고, 각각의 타단이 대칭되어 형성되는 제1 링크부재 및 제2 링크부재와, 상기 제1 링크부재의 타단에 형성된 제2 연결부와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제3 링크부재와, 상기 제2 링크부재의 타단에 형성된 제3 연결부와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제4 링크부재 및 상기 제2 연결부 및 제3 연결부에 형성되는 탄성조절부재로 이루어지되, 상기 제3 링크부재 및 제4 링크부재의 각각의 중앙이 교차되어 교차부가 형성되고, 상기 서보모터와 상기 교차부가 꼬임실에 의해 연결되는 장애물 도약 로봇에 관한 것이다.

Description

장애물 도약 로봇{Overcoming the High Obstacle jumping robot}
본 발명은 자연 재해나 사고에 의한 비정형화된 지형에서 사용되는 로봇에 관련된 것으로, 탄성체의 복원력에 의해 높은 장애물을 극복할 수 있는 장애물 도약 로봇에 관한 것이다.
로봇에 대한 수요는 산업용으로서 뿐만 아니라 가정용에 대한 수요도 증대되고 있고, 이에 따라 로봇 연구가 활발하게 진행되고 있다. 특히, 종래의 위치 고정된 로봇과는 달리 이동 가능한 이동 로봇에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다.
이러한 이동 가능한 이동 로봇은 이동하는 과정 중 자신의 위치를 인지하고 이를 반영하여 이동하여야 할 목표지점까지의 신속하고 정확한 이동을 보장하고 뿐만 아니라 외부 물체 또는 사람 등의 장애물을 회피하는 기능이 요구된다.
장애물을 회피하기 위한 방법으로 우회 경로를 설정하여 이를 따라 주행할 수도 있으나, 우회할 수 없는 계단과 같은 장애물의 경우 도약 과정을 통하여 주행 동작을 수행할 수 있다.
한국공개특허 제 2011-0035129호(도약 로봇 및 이의 제어 방법, 이하 선행문헌 1이라 칭함.)는 도 1에 도시된 바와 같이 하우징과, 상기 하우징에 배치되는 구동 모터와, 상기 하우징에 회동 가능하게 장착되고 상기 구동 모터와 연결되어 구동력을 전달받아 상기 하우징을 위치 이동시키기 위한 구동 휠을 포함하는 구동 유니트와, 상기 하우징에 배치되어 상기 하우징의 주변 환경을 감지하는 감지 유니트와, 상기 감지 유니트에 의하여 감지된 정보에 기초하여 상기 하우징을 도약시켜 위치 변동 가능하게 하는 도약 유니트를 포함하나, 선행문헌 1은 바퀴를 통해 이동하는 로봇으로 견인력에 의존해 장애물을 극복하기 때문에 장애물 크기에 따라 극복이 어려운 문제점이 있었다.
한국공개특허 제 2011-0035129호 (도약 로봇 및 이의 제어 방법, 공개일 : 2011.04.06)
따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 자연 재해나 사고에 의한 비정형화된 지형에서 사용되는 장애물 극복이 가능한 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은 서보모터의 회전에 따라 교차부 및 서보모터와 연결된 꼬임실에 의해 서보모터 및 교차부의 간격이 줄어들게 되고, 연결부에 형성된 탄성체가 늘어나 탄성에너지를 저장하게 되고, 탄성체의 복원력에 의해 장애물의 극복이 가능한 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은, 서보모터(100)를 지지하는 베이스 프레임(110); 상기 베이스 프레임(110)의 제1 연결부(301)에 각각의 일단이 중첩되어 회전가능하게 결합되고, 각각의 타단이 대칭되어 형성되는 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202); 상기 제1 링크부재(201)의 타단에 형성된 제2 연결부(302)와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제3 링크부재(203)와, 상기 제2 링크부재(202)의 타단에 형성된 제3 연결부(303)와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제4 링크부재(204); 및 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성되는 탄성조절부재(500);로 이루어지되,상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)의 각각의 중앙이 교차되어 제4 연결부(304)가 형성되고, 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)가 꼬임실(400)에 의해 연결되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 장애물 도약 로봇은 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)가 꼬임실(400)에 의해 연결되어 형성되되, 상기 서보모터(100)의 회전에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격이 조절되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 탄성조절부재(500)는 상기 제2 연결부 및 제 3 연결부와 연결되어 형성되는 제1 탄성체(502); 상기 제2 연결부(302)의 힌지에 형성되어 회전을 탄성 지지하는 제2 탄성체(504); 상기 제2 연결부(302)의 힌지의 회전을 구속하며, 일방향의 이로 형성된 래칫(501b)과 상기 래칫을 구속하는 폴(501a)로 이루어진 폴-래칫(501); 및 상기 폴-래칫(501)의 잠금 및 해제를 제어하는 잠금장치(503);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제2 탄성체(504)는 코일스프링인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 잠금장치(503)는 형상기억합금 와이어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
또한, 상기 제4 연결부(304)는 상기 제4 링크부재(204) 내측에 형성된 공간부에 상기 제3 링크부재(203)가 끼워지는 형태로 형성되되, 상기 제4 연결부(304)는 힌지에 의해 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 꼬임실(400)은 케블라(Kevlar)의 재질로 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 장애물 도약 로봇의 도약방법은 S1) 서보모터(100)가 회전하는 단계; S2) 상기 서보모터(100)의 회전에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격을 조절하는 단계; S3) S2)단계의 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격에 따라 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)가 조절되는 단계; 및 S3) 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 잠금장치(503)가 상기 폴-래칫(501)으로부터 해제되는 단계;로 이루어지되, 상기 래칫(501b)이 상기 폴(501a)로부터 해제되면, 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)의 복원력에 의해 도약하는 것을 특징으로 한다.
또한, S3)단계의 상기 잠금장치(503)는 형상기억합금 와이어로 이루어지되, S3)단계는 상기 형상기억합금 와이어에 전류를 가함에 따라 상기 형상기억합금 와이어가 수축하여 상기 폴-랫츠(501)가 상기 형상기억합금 와이어로부터 해제되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 장애물을 극복할 수 있는 로봇에 관한 것으로, 서보모터의 회전수에 따라 도약의 높이 및 거리가 결정되고, 종래의 로봇과 대비하여 이동수단에 견인력에 의지하지 않아 도약 높이 및 거리의 제한이 적다는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 복수개의 링크가 힌지 결합에 의해 파트별로 구성되어 유지보수가 용이하다는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 서보모터의 회전수에 따라 도약의 높이 및 거리를 제어가 가능하다는 장점이 있다.
더불어, 본 발명은 무선으로 제어가 가능하기 때문에 위험지역에서도 사용자가 제어할 수 있다는 장점이 있다.
도 1은 종래의 도약 로봇을 나타낸 사시도
도 2는 본 발명의 도약 로봇을 나타낸 사시도
도 3은 본 발명의 도약 로봇의 분해사시도
도 4는 본 발명의 도약 로봇의 도약단계를 나타낸 단면도
도 5는 본 발명의 폴-래칫 결합을 나타낸 단면도
이하, 상기한 바와 같은 특징을 가지는 본 발명에 따른 장애물 도약로봇을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다.
이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1은 종래의 도약 로봇을 나타낸 사시도를 도시하고 있으며, 종래의 도약 로봇은 바퀴를 통해 이동하는 로봇으로, 견인력에 의존해 장애물을 극복하기 때문에 장애물 크기에 제한이 있는 문제가 있었다.
따라서, 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 자연 재해나 사고에 의한 비정형화된 지형에서 사용되는 장애물 극복 로봇이 가능하며, 본 발명은 서보모터의 회전에 따라 교차부 및 서보모터와 연결된 꼬임실에 의해 서보모터 및 교차부의 간격이 줄어들어 연결부에 형성된 탄성체가 탄성에너지를 저장하게 되고, 탄성체의 복원력에 의해 장애물의 극복이 가능한 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
도 2는 본 발명의 도약 로봇을 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 도약 로봇의 분해사시도를 나타낸 도면이고, 도 4는 본 발명의 도약 로봇의 도약단계를 나타낸 단면도이며, 도 5는 연결부에 형성된 폴-래칫 결합을 나타낸 단면도를 나타내고 있다.
본 발명의 장애물 도약 로봇은 기본적으로, 서보모터(100)와, 상기 서보모터(100)를 지지하는 베이스 프레임(110)과, 상기 베이스 프레임(110)의 연결부와 연결되어 형성되는 복수개의 링크부재, 복수개의 상기 링크부재를 연결하는 힌지에 형성되는 탄성조절부재(500)로 이루어지되, 복수개의 상기 링크부재 중 일부 링크부재가 교차되어 형성되는 제4 연결부(304) 및 서보모터(100)와 제4 연결부(304)를 연결하는 꼬임실(400)을 더 포함한다. 이하 본 발명을 구성하는 각 부에 대해 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 상기 서보모터(100)는 복수개의 상기 링크부재의 구동을 위해 구비되며, 상기 서보모터(100)는 상기 베이스 프레임(110)에 의해 지지된다. 상기 베이스 프레임(110)은 제1 연결부(301)를 포함하여 구성되며, 상기 제1 연결부(301)에는 복수개의 상기 링크부재가 힌지 결합에 의해 회전 가능하게 결합된다.
복수개의 상기 링크부재는 제1 링크부재(201), 제2 링크부재(202), 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)로 한정되어 형성될 수 있다. 이하, 본 발명의 복수개의 링크부재를 4개로 한정하여 더욱 자세하게 설명한다.
도 2 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202)는 상기 베이스 프레임(110)의 상기 제1 연결부(301)에 각각의 일단이 중첩되어 회전 가능하게 결합된다. 더욱 자세하게, 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202)는 상기 베이스 프레임(110)의 상기 제1 연결부(301)를 기준으로 양측으로 형성되며, 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202)의 각각의 일단이 상기 제1 연결부(301)의 힌지와 결합되어 회전가능하게 형성되고, 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202) 각각의 타단에는 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)가 형성된다.
상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)는 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202)의 타단에 형성된 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 각각 힌지 결합된다.
더욱 자세하게, 상기 제1 링크부재(201)의 타단에 형성된 상기 제2 연결부(302)는 상기 제3 링크부재(203)와 힌지에 의해 회전 가능하게 결합되어 연결되며, 상기 제3 링크부재(203)의 타단에는 지면을 지지하는 지지부가 형성될 수 있다.
또한, 상기 제2 링크부재(202)의 타단에 형성된 상기 제3 연결부(303)는 상기 제4 링크부재(204)와 힌지결합에 의해 회전 가능하게 결합되어 연결되며, 상기 제4 링크부재(204)의 타단에는 지면을 지지하는 지지부가 형성될 수 있다.
상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)의 각각 타단에 형성되는 지지부는 장애물 도약 로봇의 지면과의 충격을 완화하기 위해 고무재질 또는 실리콘 재질로 형성될 수 있으나, 이에 한정하지 않고 당업자에 의해 다양하게 변경되어 실시될 수 있다.
상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)는 각각의 중앙이 힌지에 의해 교차 결합되는 것을 특징으로 하며, 상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)가 힌지에 의해 교차 결합되는 부분을 이하 제4 연결부(304)라 칭한다.
상기 제4 연결부(304)는 도 2에 도시된 바와 같이 상기 제4 링크부재(204)의 내측에 형성된 공간부에 상기 제3 링크부재(203)가 끼워지는 형태로 형성되며, 상기 제4 연결부(304)는 힌지에 의해 회전가능하게 결합된다.
상기 제4 연결부(304) 및 서보모터(100)는 꼬임실(400)에 의해 연결되어 형성된다. 상기 꼬임실(400)은 케블라(Kevlar)의 재질로 이루어질 수 있으나 이는 일 실시예에 해당한다.
상기 꼬임실(400)은 상기 제4 연결부(304)에 형성된 힌지와 상기 서보모터(100)의 축과 연결되어, 상기 서보모터(100)가 회전함에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 제4 연결부(304)의 간격이 조절된다.
더욱 자세하게, 본 발명의 장애물 도약 로봇은 상기 서보모터(100)의 회전수에 따라 상기 도약 로봇의 도약 높이 및 도약 거리를 결정하게 된다. 상기 서보모터(100)가 회전하게 되면 상기 서보모터(100) 및 제4 연결부(304)와 연결된 상기 꼬임실(400)이 꼬이게 되고, 상기 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202)와 제3 링크부내 및 제4 링크부재(204)의 간격이 줄어들어 상기 제4 연결부(304)가 상기 서보모터(100)측으로 따라 이동하게 된다.
상기 탄성조절부재(500)는 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)의 힌지에 연결되어 고정되는 제1 탄성체(502)를 더 포함할 수 있다. 상기 제1 탄성체(502)는 탄력을 갖는 재질로 이루어질 수 있으며, 일 실시예로는 고무재질로 이루어질 수 있다.
또한, 상기 탄성조절부재(500)는 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)의 힌지에 형성되어 상기 힌지의 회전을 탄성 지지하는 제2 탄성체(504)를 포함한다. 상기 제2 탄성체(504)는 코일 스프링으로 형성될 수 있으나, 이는 당업자에 의해 다양하게 변경되어 실시될 수 있다.
일 실시예로써 상기 제2 탄성체(504)가 코일 스프링으로 이루어진 경우, 상기 코일 스프링은 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)의 각각 힌지에 고정되어 형성된다. 이때, 상기 코일 스프링의 끝 단부가 서로 엇갈리도록 형성되어 힌지가 회전함에 따라 상기 코일 스프링에 탄성에너지가 저장되고 상기 코일 스프링의 탄성에너지(복원력) 의해 본 발명의 도약 로봇이 도약하는 것을 특징으로 한다.
상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)가 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)와 연결되어 형성됨에 따라 로봇을 보다 효과적으로 도약시킬 수 있다는 장점이 있다.
또한, 상기 탄성조절부재(500)는 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성되는 폴-래칫(501)을 포함하며, 상기 폴-래칫(501)은 힌지의 회전을 구속한다. 상기 폴-래칫(501)은 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303) 중 선택되는 어느 하나의 연결부에 형성될 수 있으며, 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 모두 형성되어도 무관하다. 이하, 폴-래칫(501)의 세부구성에 대한 부연설명은 이미 공지된 기술이므로 간략하게 설명하기로 한다.
상기 폴-래칫(502)에서 래칫(ratchet)(501b)은 폴(pawl)(501a)에 의해 한쪽 방향으로만 회전하는 바퀴를 나타낸다. 일반적으로 폴(501a)에 걸리는 부분이 래칫의 바깥쪽에 있는 외치래칫이 많으며, 일정한 방향으로는 회전하지만 반대 방향으로 돌리려고 하면 폴(501a)의 이에 걸려 돌아가지 않는다.
본 발명에서 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성되는 상기 폴-래칫(501)은 상기 서보모터(100)가 회전하여 상기 꼬임실(400)이 꼬임에 따라 상기 서보모터(100)와 제4 연결부(304)간의 간격에 줄어들게 되면, 래칫(501b)이 폴(501a)의 톱니 중 선택되는 이에 걸려 고정된다.
상기 탄성조절부재(500)는 상기 폴-래칫(501)을 잠금 및 해제를 제어하는 잠금장치(503)가 더 구비되는 것을 특징으로 하며, 상기 장금장치는 일례로 형상기억합금 와이어로 형성될 수 있다. 상기 잠금장치(503)가 상기 형상기억합금 와이어로 형성되는 경우, 상기 형상기억합금 와이어에 전류를 가함에 따라 상기 형상기억합금 와이어가 수축하여 상기 폴-래칫(501)이 상기 형상기억합금 와이어로부터 해제되는 것을 특징으로 하나, 상기 장금장치의 형상기억합금 와이어 외에도 당업자에 의해 다양하게 변경되어 실시될 수 있다.
본 발명의 상기 장애물 도약 로봇의 도약방법에 대해 도 5를 참조로 하여 자세히 설명한다.
상기 장애물 도약 로봇의 도약방법은 서보모터(100)가 회전하는 단계(S1)와, 상기 서보모터(100)의 회전에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격을 조절하는 단계(S2)와, (S2)단계의 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격에 따라 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)가 조절되는 단계(S3)와, 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 잠금장치(503)가 상기 폴-래칫(501)으로부터 해제되는 단계(S4)로 이루어지되, 상기 폴(501a)이 상기 래칫(501b)부터 해제되면, 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)의 복원력에 의해 도약하는 것을 특징으로 한다.
상기 S3)단계의 상기 잠금장치(503)는 일례로 형상기억합금 와이어로 이루어질 수 있으며, S3)단계의 장금해체가 해제되는 방법은 상기 형상기억합금 와이어에 전류를 가함에 따라 상기 형상기억합금 와이어가 수축하여 상기 폴-래칫(501)이 상기 형상기억합금 와이어로부터 해제되어 로봇이 도약하게 된다. 상기 장금장치의 형상기억합금 와이어 외에도 당업자에 의해 다양하게 변경되어 실시될 수 있다.
본 발명을 요약하면, 서보모터(100)가 회전함에 따라 서보모터(100) 및 제4 연결부(304)에 연결된 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100) 및 제4 연결부(304)의 간격을 조절하게 되고, 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 탄성조절부재(500)에 의해 도약이 가능한 장애물 도약 로봇에 관한 것이다.
본 발명은, 서보모터(100)의 회전수에 따라 도약의 높이 및 거리가 결정되며, 종래의 로봇과 대비하여 이동수단에 견인력에 의지하지 않아 도약 높이 및 거리의 제한이 적다는 장점이 있으며, 복수개의 링크가 핀 결합에 의해 파트별로 구성되어 유지보수가 용이하다는 장점이 있다. 또한, 본 발명은 서보모터(100)의 회전수에 따라 도약의 높이 및 거리를 제어가 가능하다는 장점이 있으며, 더불어 무선으로 제어가 가능하기 때문에 위험지역에서도 사용자가 제어할 수 있다는 장점이 있다.
10 : 종래의 도약 로봇
1000 : 본 발명의 장애물 도약 로봇
100 : 서보모터
110 : 베이스 프레임
201 : 제1 링크부재 202 : 제2 링크부재
203 : 제3 링크부재 204 : 제4 링크부재
301 : 제1 연결부 301 : 제2 연결부
302 : 제3 연결부 304 : 제4 연결부
400 : 꼬임실
500 : 탄성조절부재
501 : 폴-래칫
501a : 폴 501b : 래칫
502 : 제1 탄성체
503 : 잠금장치
504 : 제2 탄성체

Claims (9)

  1. 서보모터(100)를 지지하는 베이스 프레임(110);
    상기 베이스 프레임(110)의 제1 연결부(301)에 각각의 일단이 중첩되어 회전가능하게 결합되고, 각각의 타단이 대칭되어 형성되는 제1 링크부재(201) 및 제2 링크부재(202);
    상기 제1 링크부재(201)의 타단에 형성된 제2 연결부(302)와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제3 링크부재(203)와, 상기 제2 링크부재(202)의 타단에 형성된 제3 연결부(303)와 일단이 힌지 결합되어 형성되고 타단에 지지부가 형성된 제4 링크부재(204); 및
    상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성되는 탄성조절부재(500); 로 이루어지되,
    상기 제3 링크부재(203) 및 제4 링크부재(204)의 각각의 중앙이 교차되어 제4 연결부(304)가 형성되고, 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)가 꼬임실(400)에 의해 연결되며,
    상기 탄성조절부재(500)는
    상기 제2 연결부 및 제 3 연결부와 연결되어 형성되는 제1 탄성체(502);
    상기 제2 연결부(302)의 힌지에 형성되어 회전을 탄성 지지하는 제2 탄성체(504);
    상기 제2 연결부(302)의 힌지의 회전을 구속하며, 일방향의 이로 형성된 래칫(501b)과 상기 래칫을 구속하는 폴(501a)로 이루어진 폴-래칫(501); 및
    상기 폴-래칫(501)의 잠금 및 해제를 제어하는 잠금장치(503);
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 장애물 도약 로봇은
    상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)가 꼬임실(400)에 의해 연결되어 형성되되, 상기 서보모터(100)의 회전에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격이 조절되는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  3. 삭제
  4. 청구항 4은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.
    제 1항에 있어서, 상기 제2 탄성체(504)는
    코일스프링인 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 잠금장치(503)는
    형상기억합금 와이어로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  6. 제 1항에 있어서, 상기 제4 연결부(304)는
    상기 제4 링크부재(204) 내측에 형성된 공간부에 상기 제3 링크부재(203)가 끼워지는 형태로 형성되되, 상기 제4 연결부(304)는 힌지에 의해 회전가능하게 결합되는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 꼬임실(400)은
    케블라(Kevlar)의 재질로 이루어지는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇.
  8. 제 1항의 장애물 도약 로봇의 도약방법은
    S1) 서보모터(100)가 회전하는 단계;
    S2) 상기 서보모터(100)의 회전에 따라 상기 꼬임실(400)에 의해 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격을 조절하는 단계;
    S3) S2)단계의 상기 서보모터(100)와 상기 제4 연결부(304)의 간격에 따라 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)가 조절되는 단계; 및
    S3) 상기 제2 연결부(302) 및 제3 연결부(303)에 형성된 잠금장치(503)가 상기 폴-래칫(501)으로부터 해제되는 단계;
    로 이루어지되,
    상기 래칫(501b)이 상기 폴(501a)로부터 해제되면, 상기 제1 탄성체(502) 및 제2 탄성체(504)의 복원력에 의해 도약하는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇의 도약방법.
  9. 제 8항에 있어서, S3)단계의 상기 잠금장치(503)는
    형상기억합금 와이어로 이루어지되, S3)단계는 상기 형상기억합금 와이어에 전류를 가함에 따라 상기 형상기억합금 와이어가 수축하여 상기 폴-래칫(501)이 상기 형상기억합금 와이어로부터 해제되는 것을 특징으로 하는 장애물 도약 로봇의 도약방법.
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