CN102720495B - 薄煤层用搂煤机械手及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种薄煤层用搂煤机械手及其工作方法,主要由车架和安装在车架上的行走部分、俯仰装置、伸缩手臂装置和搂铲翻转装置组成;通过上述各部件实现在搂煤机械手的工作范围内,不论煤堆相对机械手远近高低,操作者都可以用任意舒适的姿态,操作三个液压油缸按动作顺序要求进行工作,由搂煤机械手将散煤搂到刮板运输机上,大大减轻工人的劳动强度,提高工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及采煤设备,尤其涉及薄煤层用采煤设备。
背景技术
目前,在煤层开采中,1米厚左右的煤层称为薄煤层,薄煤层不便于使用机械,通常都是采用爆破方式,再由人工将爆破下来的攉到刮板运输机上,再由刮板运输机将煤炭运走。由于作业空间矮,工人只能半蹲着劳动,劳动强度大,工作效率低,不利于生产,很需要一种机械化的采煤设备。
发明内容
本发明的目的是为薄煤层开采,提出一种薄煤层用搂煤机械手。
为达到上述目的,本发明采取以下技术方案:
一种搂煤机械手,主要由车架和安装在车架上的行走部分、俯仰装置、伸缩手臂装置和搂铲翻转装置组成;其中:
所述的行走部分由驱动装置和由驱动装置驱动的四个行走齿轮组成,四个行走齿轮沿着刮板运输机两侧的齿条导轨运行;
所述的俯仰装置包括俯仰油缸和俯仰座,俯仰油缸的缸体通过铰链铰接安装在车体上,俯仰油缸的活塞杆通过铰链与俯仰座铰接连接,俯仰座通过铰链再与车体铰接连接,当俯仰油缸的活塞杆伸缩时带动俯仰座做俯仰运动;
所述的搂铲翻转装置由翻转油缸、搂铲架和箕状搂铲组成;翻转油缸的缸体铰接在箕状搂铲的背面,翻转油缸的活塞杆铰链与搂铲架铰连接,箕状搂铲的上端与搂铲架铰连接;当翻转油缸的活塞杆伸缩时带动箕状搂铲上下翻转;
所述的伸缩手臂装置由伸缩油缸、伸缩连杆、驱动头、导向轨和导向销组成;伸缩连杆的一端通过销轴与俯仰座铰接,伸缩连杆的另一端与搂铲架铰接;在伸缩连杆和导向轨上设有滑槽,伸缩油缸的缸体固接在俯仰座上,伸缩油缸的活塞杆上固接有驱动头,驱动头的拐头伸在伸缩连杆的滑槽里;导向销贯穿在导向轨和伸缩连杆的滑槽内,导向轨的滑槽可以约束导向销向前、向后的运动方向,保证箕状搂铲端正向前、向后的运动方向。当伸缩油缸的活塞杆伸缩时,驱动头驱动伸缩连杆进行伸缩,进而带动整个伸缩手臂装置做定向伸缩运动。
本发明的优点在于,在搂煤机械手的工作范围内,不论煤堆相对机械手远近高低,操作者都可以用任意舒适的姿态,操作三个液压油缸按动作顺序要求进行工作,由搂煤机械手将散煤搂到刮板运输机上,大大减轻工人的劳动强度,提高工作效率。
附图说明
图1是本发明实施例的立体示意图;
图2是俯仰装置结构图;
图3是伸缩手臂结构图;
图4是搂铲翻转装置结构图。
图例说明:1-行走轮,2-车体,3-俯仰座,4-齿轮,5-俯仰油缸,6-伸缩油缸,7-驱动头,8-第一滑槽,9-第二滑槽,10a-第一伸缩连杆,10b-第二伸缩连杆,11a-第三伸缩连杆,11b-第四伸缩连杆,12-搂铲架,13-翻转油缸,14-箕状搂铲,15-第一铰链,16-第二铰链,17-驱动销,18-第三铰链,19a-第一销轴,19b-第二销轴,19c-第三销轴,19d-第四销轴,19e-第五销轴,19f-第六销轴,20-第四铰链,21-第五铰链,22-第六铰链,23-导向轨,24-导向销。
具体的实施方式
下面根据附图对本发明的实施例进一步说明。
如图1所示,一种搂煤机械手,主要由车架和安装在车架上的行走部分、俯仰装置、伸缩手臂装置、搂铲翻转装置组成;
所述的行走部分由行走轮1,驱动装置和由驱动装置驱动的齿轮4组成,齿轮4与刮板运输机一侧的齿条啮合实现搂煤机械手在导轨上运行;
所述的俯仰装置如图2所示,它包括俯仰油缸5和俯仰座3,俯仰油缸5的缸体通过第一铰链15铰接安装在车体2上,油缸5的活塞杆通过第二铰链16与俯仰座3铰接连接,俯仰座3通过第三铰链18再与车体2铰接连接,当活塞杆伸缩时带动俯仰座3做俯仰运动;
所述的搂铲翻转装置如图4所示,它由翻转油缸13、搂铲架12和箕状搂铲14组成;缸体通过第六铰链22铰接在箕状搂铲14的背面,翻转油缸13的活塞杆通过第四铰链20铰链与搂铲架12铰连接,箕状搂铲14的上端通过第五铰链21与搂铲架12铰连接;当翻转油缸13的活塞杆伸缩时带动箕状搂铲14上下翻转;
所述的伸缩手臂装置如图3所示,它由伸缩油缸6、第一伸缩连杆10a、第二伸缩连杆10b、第三伸缩连杆11a、第四伸缩连杆11b和驱动头7、导向轨23和导向销24组成;第一伸缩连杆10a、第二伸缩连杆10b、第三伸缩连杆11a和第四伸缩连杆11b通过销轴19c和19d铰接成平行四连杆机构,第一伸缩连杆10a的右端分别通过第一销轴19a与俯仰座3铰接,第二伸缩连杆10b的右端通过第二销轴19b与俯仰座3铰接,第三伸缩连杆11a的左端通过第五销轴19e与搂铲架12铰接,第四伸缩连杆11b的左端通过第六销轴19f与搂铲架12铰接;在第一伸缩连杆10a上设有滑槽8,在第二伸缩连杆10b上设有滑槽9,在第三伸缩连杆11a、第四伸缩连杆11b和导向轨23上也都设有滑槽,伸缩油缸6的缸体固接在俯仰座3上,伸缩油缸6的活塞杆上固接有驱动头7,驱动头7的拐头伸在第一滑槽8和第二滑槽9中,导向销24贯穿在导向轨23和第三伸缩连杆11a、第四伸缩连杆11b的滑槽内,导向轨23的滑槽可以约束导向销24向前、向后的运动方向,保证箕状搂铲14端正向前、向后的运动方向。当伸缩油缸6的活塞杆伸缩时,驱动头7驱动伸缩连杆进行伸缩,进而带动整个伸缩手臂装置做定向伸缩运动。
本发明的实施例工作方法如下:
第一步:搂煤机械手的箕状搂铲14呈垂直姿势紧紧收拢在车体2旁处于初始状态;
第二步:工作时,通过行走部分在轨道上运行到煤堆旁,首先通过搂铲翻转装置将箕状搂铲14向上翻转90°左右,呈水平姿势;
第三步:操作使得伸缩手臂装置向前伸出,将箕状搂铲14置于煤堆上方;
第四步:通过搂铲翻转装置将箕状搂铲14向下翻转90°左右,呈垂直姿势;
第五步:通过俯仰装置的下俯运动,将箕状搂铲14插入煤堆内;
第六步:将伸缩手臂装置向后缩回,带动箕状搂铲14将兜住的煤向车体2方向搂动,将煤搂到车体2骑跨的刮板运输机上,直到箕状搂铲14碰到刮板运输机的侧沿为止;
第七步:通过俯仰装置的上仰运动,用箕状搂铲14将刮板运输机侧沿下低于工作台面的散煤提到刮板运输机上来,并恢复搂煤机械手的工作初始状态;
第八步:重复上述过程。
Claims (2)
1.一种薄煤层用搂煤机械手,其特征在于,主要由车架和安装在车架上的行走部分、俯仰装置、伸缩手臂装置和搂铲翻转装置组成;其中:
所述的行走部分由驱动装置和由驱动装置驱动的四个行走齿轮组成,四个行走齿轮沿着刮板运输机两侧的齿条导轨运行;
所述的俯仰装置包括俯仰油缸和俯仰座,俯仰油缸的缸体通过铰链铰接安装在车体上,俯仰油缸的活塞杆通过铰链与俯仰座铰接连接,俯仰座通过铰链再与车体铰接连接,当俯仰油缸的活塞杆伸缩时带动俯仰座做俯仰运动;
所述的搂铲翻转装置由翻转油缸、搂铲架和箕状搂铲组成;翻转油缸的缸体铰接在箕状搂铲的背面,翻转油缸的活塞杆铰链与搂铲架铰连接,箕状搂铲的上端与搂铲架铰连接;当翻转油缸的活塞杆伸缩时带动箕状搂铲上下翻转;
所述的伸缩手臂装置由伸缩油缸、伸缩连杆、驱动头、导向轨和导向销组成;伸缩连杆的一端通过销轴与俯仰座铰接,伸缩连杆的另一端与搂铲架铰接;在伸缩连杆和导向轨上设有滑槽,伸缩油缸的缸体固接在俯仰座上,伸缩油缸的活塞杆上固接有驱动头,驱动头的拐头伸在伸缩连杆的滑槽里;导向销贯穿在导向轨和伸缩连杆的滑槽内,导向轨的滑槽可以约束导向销向前、向后的运动方向,保证箕状搂铲端正向前和向后的运动方向;当伸缩油缸的活塞杆伸缩时,驱动头驱动伸缩连杆进行伸缩,进而带动整个伸缩手臂装置做定向伸缩运动;在初始状态时,搂煤机械手的箕状搂铲呈垂直姿势紧紧收拢在车体旁。
2.如权利要求1所述的薄煤层用搂煤机械手的工作方法,其特征在于,
第一步:搂煤机械手的箕状搂铲(14)呈垂直姿势紧紧收拢在车体(2)旁处于初始状态;
第二步:工作时,通过行走部分在轨道上运行到煤堆旁,首先通过搂铲翻转装置将箕状搂铲(14)向上翻转90°左右,呈水平姿势;
第三步:操作使得伸缩手臂装置向前伸出,将箕状搂铲(14)置于煤堆上方;
第四步:通过搂铲翻转装置将箕状搂铲(14)向下翻转90°左右,呈垂直姿势;
第五步:通过俯仰装置的下俯运动,将箕状搂铲(14)插入煤堆内;
第六步:将伸缩手臂装置向后缩回,带动箕状搂铲(14)将兜住的煤向车体(2)方向搂动,将煤搂到车体(2)骑跨的刮板运输机上,直到箕状搂铲(14)碰到刮板运输机的侧沿为止;
第七步:通过俯仰装置的上仰运动,用箕状搂铲(14)将刮板运输机侧沿下低于工作台面的散煤提到刮板运输机上来,并恢复搂煤机械手的工作初始状态;
第八步:重复上述过程。
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