CN206655699U - 一种煤矿用巷道修复机机臂装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种煤矿用巷道修复机机臂装置，包括回转支撑座、第一转动臂、第二转动臂、与第二转动臂连接且能够伸缩的延伸臂、与延伸臂铰接的连杆组件、与延伸臂铰接的模块快换部以及与模块快换部铰接的挖掘头，回转支撑座可以带动第一转动臂在水平面上旋转，第一转动臂一侧铰接有能够带动第一转动臂绕第一枢轴转动的第一转动臂转动缸，且第一转动臂转动缸的一端与回转支撑座枢转连接且能够绕第二枢轴转动，第一转动臂上方铰接有能带动第二转动臂转动的第二转动臂旋转缸，延伸臂上方铰接有带动挖掘头运动的挖掘头调整缸。修复机在煤矿用巷道修复机臂的带动下，无需多次移动即可以实现对巷道三维立体空间内全方位的修复。

Description

一种煤矿用巷道修复机机臂装置

技术领域

本实用新型属于煤矿用修复机技术领域，具体涉及一种煤矿用巷道修复机机臂装置。

背景技术

随着我国煤矿井下高产高效技术的全面推广，井下辅助运输机械的应用越来越多，机械化程度越来越高，很多井下辅助运输机械需要借助导轨进行运动，故对井巷底面的平整度的检验也成为矿山井巷验收标准及检验评定的一项重要指标，挖掘机工作后的底板难以达到要求，另外对于长期使用的巷道，由于设备碾压，地层应力释放，很多巷道会出现鼓包，塌陷等状况，所以巷道初期建设时需要对底板进行修复，对于已经使用的煤矿巷道也需要经常派出人员进行维护。为了实现巷道修复作业，常采用煤矿用巷道修复机对煤矿巷道进行修复，现有的巷道修复机其机臂和修复模块是固定的，因此在断面成型修复中需要多次反复移动履带，调整修复模块以适应巷道断面至机体的距离变化，同时由于修复模块的固定，局限了修复机在巷道修复中的功能。

发明内容

本实用新型旨在一定程度上解决上述技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种煤矿用巷道修复机机臂装置，包括回转支撑座、与所述回转支撑座枢转连接且能够绕与所述回转支撑座平行的第一枢轴转动的第一转动臂、与所述第一转动臂枢转连接的第二转动臂、与所述第二转动臂连接且能够伸缩的延伸臂、与所述延伸臂铰接的连杆组件、与所述延伸臂铰接的模块快换部以及与所述模块快换部铰接的挖掘头，所述回转支撑座可以带动所述第一转动臂在水平面上旋转，所述第一转动臂一侧铰接有能够带动所述第一转动臂转动的第一转动臂转动缸，且所述第一转动臂转动缸的一端与所述回转支撑座枢转连接且能够绕第二枢轴转动，所述第一转动臂上方铰接有能带动所述第二转动臂转动的第二转动臂旋转缸，所述第二转动臂旋转缸的活塞杆与所述第二转动臂铰接，所述连杆组件的一端与所述延伸臂铰接，所述连杆组件的另一端与所述模块快换部铰接，所述延伸臂上方铰接有挖掘头调整缸且所述挖掘头调整缸的活塞杆与所述连杆组件铰接并通过连杆组件带动所述挖掘头运动。

进一步的，所述第二转动臂下端连接有第二转动臂伸缩缸，所述第二转动臂伸缩缸的活塞杆与所述延伸臂的下部连接并能够带动所述延伸臂进行伸缩运动进并通过所述模块快换部带动所述挖掘头进行伸缩运动。

进一步的，所述连杆组件包括第一连杆和与所述第一连杆连接的第二连杆，所述第一连杆与所述延伸臂铰接，所述第二连杆与所述模块快换部铰接，所述第一连杆和第二连杆之间通过第三连杆铰接，所述挖掘头调整缸活塞杆与所述连杆铰接。

进一步的，所述第一枢轴与所述第二枢轴相互平行。

进一步的，所述延伸臂套接在所述第二转动臂上。

进一步的，所述模块快换部与所述延伸臂通过销轴铰接。

进一步的，所述模块快换部与所述挖掘头通过销轴铰接。

进一步的，所述第一转动臂与所述第二转动臂通过第三枢轴枢转连接。

进一步的，所述第三枢轴与所述第一枢轴、第二枢轴相互平行。

本实用新型的一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其中回转支撑座能够在水平面进行旋转运动并通过第一转动臂、第二转动臂将运动传递至挖掘头使得挖掘头可以在大范围内空间内进行运行，第一转动臂转动缸带动第一转动臂绕平行于回转支撑座的第一枢轴进行转动，第二转动臂旋转缸控制第二转动臂的旋转角度，扩展了挖掘头的运行范围，挖掘头调整缸又可以对挖掘头的上下位置进行调节，进而使得煤矿用巷道修复机在无需多次移动的状态下，可以实现对巷道三维立体的空间内进行全方位修复，简化了修复操作，提高了修复效率。

附图说明

图1是根据本实用新型一种煤矿用巷道修复机机臂装置结构示意图。

其中，10、回转支撑座，20、第一枢轴，21、第二枢轴，22、第三枢轴，30、第一转动臂，31、第一转动臂转动缸，40、第二转动臂，41、第二转动臂旋转缸，42、第二转动臂伸缩缸，50、延伸臂，60、第一连杆，61、第二连杆，70、模块快换部，80、挖掘头，81、挖掘头调整缸。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实用新型提供的一种煤矿用巷道修复机机臂装置，包括回转支撑座10、与回转支撑座10枢转连接且能够绕与所述回转支撑座10平行的第一枢轴20转动的第一转动臂30、与第一转动臂30枢转连接的第二转动臂40、与第二转动臂40连接且能够伸缩的延伸臂50、与延伸臂50铰接的连杆组件、与延伸臂50铰接的模块快换部70以及与模块快换部70铰接的挖掘头80，回转支撑座10可以带动第一转动臂30在水平面旋转，第一枢轴20位于回转支撑座10上，第一转动臂30将回转支撑座10的旋转运动依次通过第二转动臂40、延伸臂50、连杆组件60以及模块快换部70传递至挖掘头80，最终带动挖掘头80随着回转支撑座10实现在水平面的转动，调整挖掘头位置进而对煤矿巷道进行修复；

如图1所示，第一转动臂30一侧铰接有第一转动臂转动缸31，且第一转动臂转动缸31的活塞杆与回转支撑座10枢转连接且能够绕第二枢轴21转动同时能够带动第一转动臂30绕第一枢轴20转动，实现对挖掘头80在竖直方向的调节；

如图1所示，第一转动臂30上方铰接有第二转动臂旋转缸41，第二转动臂旋转缸41的活塞杆与第二转动臂40铰接并能带动第二转动臂40转动，第二转动臂旋转缸41带动第二转动臂绕与第一枢轴平行的第三枢轴转动，从而带动挖掘头80转动进而调节挖掘头80的位置；连杆组件的一端与延伸臂50铰接，连杆组件的另一端与模块快换部70铰接，延伸臂50上方铰接有挖掘头调整缸81且挖掘头调整缸81的活塞杆与连杆组件铰接，挖掘头调整缸81能够通过连杆组件与模块快换部70将运动传递至挖掘头80进而带动挖掘头运动，对挖掘头的朝向位置进行调节，即通过煤矿用巷道修复机臂各部件之间的共同运动调整挖掘头的位置，在煤矿用巷道修复机臂的运动下，使得煤矿用巷道修复机在无需多次移动的状态下，实现了对巷道三维立体的空间内全方位修复，简化了修复操作，提高了修复效率。第二转动臂40下部连接有第二转动臂伸缩缸42，第二转动臂伸缩缸42的活塞杆与延伸臂50的下部连接并能够带动延伸臂50进行伸缩运动并通过模块快换部70带动挖掘头80进行伸缩运动，在第二转动臂伸缩缸42的运动下，使得延伸臂50能够进行伸展和收缩运动，进而调整挖掘头80进行伸展和收缩运动，实现挖掘头80对巷道断面两邦的距离差的调节，然后结合回转支撑座10、第一转动臂转动缸31、第二转动臂旋转缸41、挖掘头调整缸81实现挖掘头在巷道三维立体空间内的自如转动，实现了修复机对巷道的全方位修复。

如图1所示，连杆组件包括第一连杆60和与第一连杆60连接的第二连杆61，第一连杆60与延伸臂50铰接，第二连杆61与模块快换部70铰接，第一连杆60和第二连杆61之间通过第三连杆(图中未示出)铰接，第一连杆60为两根且对称分布在延伸臂50两侧，第二连杆61也包括两根，并分别与两根中的第一连杆60通过一根垂直于第一连杆60和第二连杆61的第三连杆相连，挖掘头调整缸活塞杆与第三连杆铰接，挖掘头调整缸带动连杆组件进行运动并通过模块快换部70将运动传递至挖掘头80进而使实现对挖掘头80竖直面内位置的调节。

如图1所示，第一枢轴20与第二枢轴21相互平行，使得第一转动臂转动缸31与第一转动臂30之间协同运动。

如图1所示，延伸臂50套接在第二转动臂40上，采用套接的连接方式使得第二转动臂40在绕第三枢轴22旋转时通过延伸臂50带动挖掘头80进行运动时延伸臂50不易受损。

模块快换部70与延伸臂50通过销轴铰接，模块快换部70与挖掘头80通过销轴铰接，模块快换部70可以带动挖掘头80绕销轴进行转动而调节挖掘头80的位置。

第一转动臂30与第二转动臂40通过第三枢轴22枢转连接，第三枢轴22与第一枢轴20、第二枢轴21相互平行。第二转动臂40在第二转动臂旋转缸41的带动下可以绕第三枢轴22相对于第一转动臂30进行转动，而当第二转动臂旋转缸41不运作时，第一转动臂30在第一转动臂转动缸31绕第一枢轴20转动进而带动第二转动臂40运动。

本实用新型提供的一种煤矿用巷道修复机机臂装置的工作方式为：修复机运行到需要进行修复的煤矿巷道内，煤矿用巷道修复机臂中的挖掘头调整缸81通过模块快换部70对挖掘头80在竖直面内进行位置调节使得挖掘头80到达需要修复的巷道位置进行修复，如果未到达需要修复的位置，还可以继续在第二转动臂伸缩缸42带动延伸臂50进行伸缩运动进而对挖掘头与巷道断面两邦的距离进行调节，使得挖掘头远离或靠近巷道断面，在第二转动臂旋转缸41的作用下带动第二转动臂40绕第三枢轴22转动调节挖掘头80在巷道断面两邦的上下位置，第一转动臂转动缸31带动第一转动臂30绕第一枢轴20转动从而带动挖掘头80调节挖掘头在巷道断面两邦的距离，在第一转动臂转动缸31和第二转动臂旋转缸41的共同作用下，扩展了挖掘头80的纵面运行轨迹，在当煤矿用巷道修复机对巷道断面的某一部分修复完毕后，而需要进行大范围移动到达另一修复位置时，可以在回转支撑座10的作用下带动挖掘头80在垂直于回转支撑座10所在平面内进行大范围内运行进而实现下一步的修复工作，使得煤矿用巷道修复机在不需要多次移动，在修复机臂的各部件的相互配合下，实现对巷道三维立体的空间内全方位的修复。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，包括回转支撑座、与所述回转支撑座枢转连接且能够绕与所述回转支撑座平行的第一枢轴转动的第一转动臂、与所述第一转动臂枢转连接的第二转动臂、与所述第二转动臂连接且能够伸缩的延伸臂、与所述延伸臂铰接的连杆组件、与所述延伸臂铰接的模块快换部以及与所述模块快换部铰接的挖掘头，所述回转支撑座可以带动所述第一转动臂在水平面上旋转，所述第一转动臂一侧铰接有能够带动所述第一转动臂转动的第一转动臂转动缸，且所述第一转动臂转动缸的一端与所述回转支撑座枢转连接且能够绕第二枢轴转动，所述第一转动臂上方铰接有能带动所述第二转动臂转动的第二转动臂旋转缸，所述第二转动臂旋转缸的活塞杆与所述第二转动臂铰接，所述连杆组件的一端与所述延伸臂铰接，所述连杆组件的另一端与所述模块快换部铰接，所述延伸臂上方铰接有挖掘头调整缸且所述挖掘头调整缸的活塞杆与所述连杆组件铰接并通过连杆组件带动所述挖掘头运动。

2.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述第二转动臂下端连接有第二转动臂伸缩缸，所述第二转动臂伸缩缸的活塞杆与所述延伸臂的下部连接并能够带动所述延伸臂进行伸缩运动进并通过所述模块快换部带动所述挖掘头进行伸缩运动。

3.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆和与所述第一连杆连接的第二连杆，所述第一连杆与所述延伸臂铰接，所述第二连杆与所述模块快换部铰接，所述第一连杆和第二连杆之间通过第三连杆铰接，所述挖掘头调整缸活塞杆与所述连杆铰接。

4.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述第一枢轴与所述第二枢轴相互平行。

5.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述延伸臂套接在所述第二转动臂上。

6.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述模块快换部与所述延伸臂通过销轴铰接。

7.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述模块快换部与所述挖掘头通过销轴铰接。

8.根据权利要求1所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述第一转动臂与所述第二转动臂通过第三枢轴枢转连接。

9.根据权利要求8所述一种煤矿用巷道修复机机臂装置，其特征在于，所述第三枢轴与所述第一枢轴、第二枢轴相互平行。