BE1027105B1

BE1027105B1 - Eindeffector

Info

Publication number: BE1027105B1
Application number: BE20195146A
Authority: BE
Inventors: Gianni Luciano Marchetta; Claudia Marchetta; Cerina Marchetta
Original assignee: Sagoma Group Nv
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2020-10-05
Also published as: WO2020183339A2; EP3935001A2; EP3935001B1; BE1027105A1; WO2020183339A3

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een pneumatische bouwkraan middels dewelke een last gewichtloos kan gemanipuleerd worden. In zoverre dergelijke bouwkranen reeds genoegzaam gekend zijn, heeft de huidige vinding betrekking op een eindeffector of manipulator voor gebruik met dergelijke pneumatische bouwkranen en in het bijzonder ontwikkelt voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.

Description

; BE2019/5146

EINDEFFECTOR

TECHNISCH VELD VAN DE UITVINDING De uitvinding heeft betrekking op een pneumatische bouwkraan middels dewelke een last gewichtloos kan gemanipuleerd worden. In zoverre dergelijke bouwkranen reeds genoegzaam gekend zijn, heeft de huidige vinding betrekking op een eindeffector of manipulator voor gebruik met dergelijke pneumatische bouwkranen en in het bijzonder ontwikkelt voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING Hefinrichtingen voor het optillen van zware lasten zijn in de techniek bekend. Eén type hefinrichting is de takel of kraan, die in staat is om lasten verticaal op te heffen met behulp van kabels, kettingen, touwen of dergelijke. Met een dergelijke traditionele hefinrichting is het niet mogelijke om een voorwerp op een rigide (ten volle gecontroleerde positie van de last in de drie dimensionele ruimte) manier te positioneren in de drie dimensionele ruimte. De pneumatische manipulator is een ander type hefinrichting waarmee zowel zware objecten kunnen worden opgetild als objecten rigide in een driedimensionale ruimte kunnen worden gepositioneerd. Pneumatisch geassisteerde manueel bediende manipulatoren zijn bijvoorbeeld algemeen toegepast (zoals bijvoorbeeld beschreven in CA2594269). Deze manipulators bestaan typisch uit een arm die zich naar buiten toe uitstrekt in een in hoofdzaak horizontale richting van een mast waarrond hij mag roteren en waarvan het ook is toegestaan om gebogen in een algemeen verticale richting pneumatisch ondersteund te zwenken via een hefcilinder.

De arm kan een of meer verlengingsorganen omvatten die serieel zijn geplaatst van een uiteinde van de arm distaal van de mast die op vergelijkbare wijze is toegestaan om te roteren en / of draaien. Deze opstelling maakt het positioneren van het distale uiteinde van de arm of verlengingselement op een gewenste locatie in een driedimensionale ruimte mogelijk. Een eindeffector is een bevestiging die is gekoppeld aan het distale uiteinde van de arm of verlengingselement en is aangepast voor het manipuleren van een gewenst object of voor het uitvoeren van een bepaalde taak. Een eindeffector kan bijvoorbeeld klemmiddelen, tangmiddelen, magnetische middelen of dergelijke omvatten die gevormd en / of bemeten zijn voor het bevestigen van een gewenst object dat moet worden gepositioneerd. Bij het plaatsen van bouwstenen wordt de manipulator bij het gebruik van de

° BE2019/5146 bestaande eindeffectoren geconfronteerd dat deze niet over de vereiste flexibilitiet beschikken om bv. lasten met verschillen in vorm, verschillen in gewicht, verschillen in materiaal met één en dezelfde eindeffector te manipuleren.

De onderhavige uitviding heeft dan ook tot doel een eindeffector te leveren die aan voornoemde gebreken tegemoet komt en algemeen inzetbaar is voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING In eerste instantie heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een pneumatische eindeffector voor het manipuleren van een last met een pneumatische bouwkraan omvattende: Een pneumatische sturing en Een mechanische grijparm waarbij De mechanische grijparm voorzien is van een verticaal georiënteerd handvat met zowel boven als onder een bedieningshendel voor het openen en sluiten van de mechanische grijparm. In tegenstelling tot de gebruikelijke eindeffectoren die enkel betrekking hebben tot de elementen noodzakelijk voor het manipuleren van de last, is de eindeffector zoals hierin beschreven tevens voorzien van de pneumatische sturing, die gekenmerkt wordt in dat deze sturing enkel betrekking heeft op de pneumatische instellingen van de pneumatische bouwkraan, maar geen betrekking heeft tot elementen van de grijparm noodzakelijk voor het manipuleren van de last. De grijparm wordt in deze eindeffector volledig mechanisch bediend middels de bedieningshendels op het verticaal georiënteerd handvat. Zo is in een uitvoeringsvorm de pneumatische sturing van de eindeffector volgens de vinding voorzien van een nulpuntsregeling. Met deze regeling wordt het pneumatisch tegengewicht (tegendruk) ingesteld voor de onbeladen eindeffector. Typisch bevindt deze nulpuntsregeling zich ergens op de pneumatische bouwkraan. Door deze te verplaatsen naar een pneumatische sturing die deel uitmaakt van de eindeffector is het voor de gebruiker veel eenvoudiger om deze in te stellen omdat hij er vanop zijn werkplek rechtsreeks toegang toe heeft.

In een andere uitvoeringsvorm is de pneumatische sturing van de eindeffector tenminste voorzien van één vollastregeling en ten minste één schakelaar voor hetrespectievelijk in- en uitschakelen van de pneumatische sturing van deze vollastregeling. Net zoals de nulpuntsregeling is het voor de gebruiker een voordeel dat hij voor een last het tegengewicht (tegendruk) rechtsreeks kan instellen op de eindeffector. Bij variabele lasten kan dan eenvoudigweg vanop de werkplek het tegengewicht van de last worden aangepast zonder aanpassingen op de pneumatische bouwkraan te moeten doorvoeren. Door tevens de bedieningsknoppen naar de eindeffector te verplaatsen kan de pneumatische sturing van de bouwkraan vanop de werkplek gebeuren, zeker als de pneumatische sturing zowel de nulpuntsregeling voor de onbeladen eindeffector als een vollastregeling voor het op te tillen gewicht omvat. In een verdere uitvoeringsvorm bevat de pneumatische sturing zelfs een tweede vollastregeling voor het instellen van het tegengewicht (tegendruk) voor een tweede last. Dit doet zich bijvoorbeeld voor in de eindeffector getoond in de figuren van deze aanvraag. In het voorbeeld kan de grijparm respectievelijk één of twee lasten (in het voorbeeld bouwstenen) dragen, zodoende respectievelijk de enkele last (eerste vollastregeling) of de dubbele last (tweede vollastregeling) moet worden geactiveerd. Opnieuw is het een voordeel dat deze regeling en met bijhorende bedieningsschakelaars mogelijk gemaakt wordt op de eindeffector, of te direct toegankelijk voor de gebruiker op de werkplek. Dit verhoogt duidelijk de productiviteit en de flexibiliteit van de pneumatische bouwkraan op een werf. Het is dus tevens een uitvoeringsvorm van de pneumatische eindeffector zoals hierin beschreven waarbij de pneumatische sturing twee vollastregelingen bevat voor een respectievelijk een eerste last, respectievelijk een tweede last. Dus in een verdere uitvoeringsvorm is de pneumatische sturing voorzien van; - een in schakelaar voor het inschakelen van de pneumatische sturing van de eerste vollastregeling; - een in schakelaar voor het inschakelen van de pneumatische sturing van de tweede vollastregeling; en een uitschakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling(en).

Zoals hiervoor reeds aangegeven is het een kenmerk van de eindeffector van de onderhavige uitvinding dat de pneumatische sturing geen betrekking heeft tot de mechanische grĳjparm dewelke zuiver manueel mechanisch via de bedieningshendel(s) bediend wordt. In een specifieke uitvoeringsvorm, en zoals blijkt uit de figuren, is het zo dat de pneumatische sturing en de mechanische grijparm van de eindeffector volgens de vinding van elkaar kunnen worden losgekoppeld. Dus in een verdere uitvoeringsvorm heeft de uitvinding betrekking op

“ BE2019/5146 een pneumatische eindeffector zoals hierin beschreven waarbij de mechanische grijparm middels een niet-pneumatische koppeling aan de pneumatische sturing wordt opgehangen.

Een kenmerk van de pneumatische eindeffector volgens de vinding is dat de grijparm voorzien is van een verticaal georiënteerd handvat. Verticaal is in deze in overeenstemming met de longitudinale as van de mechanische grijparm. Door deze oriëntatie kan de grijparm zowel van bovenuit (bv staande boven het niveau waar de last moet geplaats worden) als van onderuit (bv staande onder het niveau waar de last moet geplaatst worden) bedient worden. Door het handvat bijkomend te voorzien van een schakelaar voor in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling, verhoogt men bijkomend het gebruiksgemak in voornoemde situaties waarbij men niet noodzakelijk een makkelijke toegang heeft tot de hoger gelegen bedieningsschakelaars voor de pneumatische sturing van de vollastregeling.

Dus in een verdere uitvoeringsvorm is het handvat tevens voorzien van een schakelaar voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling; bij voorkeur bevindt de schakelaar voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing zich ter hoogte van de onderste bedieningshendel.

Vaak heeft de gebruiker wel eenvoudig toegang tot de bedieningsschakelaars voor de pneumatische sturing van de vollastregeling bij het opnemen van de last maar niet langer bij het plaatsen van de last. Dus in de meeste gevallen volstaat het dat de bijkomende schakelaar op het handvat een schakelaar is voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling.

In zoverre de grijparm en de pneumatische sturing van de eindeffector van elkaar los te koppelen zijn, moet het in deze uitvoeringsvormen ook mogelijk zijn de bijkomende schakelaar los te koppelen. Dit kan bijvoorbeeld doordat de schakelaar dewelke pneumatisch verbonden is met de pneumatische sturing van het handvat afneembaar is. Alternatief is de schakelaar met een pneumatische koppeling, bij voorkeur een snelkoppeling, met de sturing verbonden en aan dit punt los te koppelen. Het is dus tevens een uitvoeringsvorm van de eindeffector volgens de vinding waarbij de schakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling middels een pneumatische koppeling met de pneumatische sturing verbonden is.

De uitvinding heeft in eerste instantie betrekking op het feit dat in de eindeffector de

° BE2019/5146 pneumatische sturing van de pneumatische bouwkraan enerzijds en de mechanische manipulator van de last anderzijds worden samengebracht naar de werkplek van de manipulator van de last. Welke grijpinrichting er voor de last aanwezig is doet dus niet direct terzake, zolang deze middels een verticaal opgesteld handvat met bijhorende bedieningshendels gemanipuleerd kan worden om aan voornoemde situaties tegemoet te komen. In een voorkeursvorm omvat de mechanische grijparm van de eindeffector een schaar mechanisme, meer in het bijzonder een dubbele schaar mechanisme. De schaar is preferentieel zo geconfigureerd dat de schaar in onbeladen toestand gesloten is. Middels de bedieningshendel(s) op het handvat wordt de schaar dan op een zuiver manueel mechanische manier geopend en kunnen de grijpelementen van de grijparm in of over de te manipuleren last geplaatst worden. Bij het lossen van de bedieningshendel(s) zal de schaar zich sluiten en de last middels de grijpelementen vastklemmen. Deze grijpelementen kunnen verwisselbaar en verstelbaar zijn. Derhalve in een uitvoeringsvorm van een pneumatische eindeffector volgens de vinding is de schaar van de mechanische grijparm aan één uiteinde voorzien is van verwisselbare en verstelbare grijpelementen; in het bijzonder vingervormige grijpelementen; en aan het andere uiteinde middels de bedieningshendels gemanipuleerd wordt. De vakman is zich bewust van de mechanische overbrengingen die mogelijk zijn om middels de bedieningshendels op het handvat de grijparm te bedienen. In een hierin getoond voorbeeld wordt de (dubbele) schaar middels twee symmetrisch opgestelde stangen via de bedieningshendels gemanipuleerd.

Naast het verticaal georiënteerd handvat op de mechanische grijparm, kan de pneumatische sturing ook van een handvat voorzien zijn. Dit handvat is best horizontaal georiënteerd en strekt zich bij voorkeur uit over de werkbreedte van de mechanische grijparm. De aanwezigheid van een horizontaal handvat vereenvoudigt het zijdelings positioneren van de last, temeer als dit handvat U-vormig is waardoor manipulatie aan weerszijden in het bewegingsvlak van de last mogelijk wordt. Om de ergonomie van de eindeffector nog verder te verbeteren zullen voornoemde schakelaars voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling op dit horizontaal handvat geplaatst worden, bij voorkeur op de benen van het U-vormig handvat. In een uitvoeringsvorm van de pneumatische eindeffector volgens de vinding is het horizontaal handvat voorzien is van de ten minste één schakelaar voor het respectievelijk in- en/of uitschakelen van de pneumatische

° BE2019/5146 sturing.

De pneumatische eindeffector zoals hiervoor in verschillende uitvoeringsvormen beschreven is in het bijzonder ontwikkeld voor het manipuleren van een last waarbij de last een bouwsteen is.

In het bijzonder is de last één of twee bouwstenen.

Vooral bij deze toepassing kan het een voordeel zijn dat de pneumatische eindeffector de bouwsteen ook zijdelings ondersteunt.

Deze steun is best aanwezig op het handvat van de grijparm.

Het steunpunt zal de last niet enkel ondersteunen, het draagt ook bij in het positioneren van de grijpelementen ten overstaande van de last.

Bijvoorbeeld bij bouwstenen waar de grijpelementen moeten gecentreerd worden ten overstaande van de bouwsteen om te passen in de centrale openingen in de bouwsteen.

Dus in een uitvoeringsvorm van de vinding is het handvat van de grijparm voorzien is van een zijdelingse steunpunt voor last.

Uit het voorgaande volgt onrechtstreeks, dat bij voorkeur dit steunpunt verstelbaar is om afhankelijk van de last de gewenste ondersteuning/ positionering te realiseren; meer in het bijzonder verstelbaar in functie van de hoogte en breedte van de last.

In een specifieke uitvoeringsvorm zal het zijdelings steunpunt de last ter hoogte van de onderzijde ondersteunen.

Dit is voornamelijk geschikt voor bouwelementen waarbij de steunpunten tevens dienst kunnen doen als afstandhouders bij het op elkaar plaatsen van de bouwelementen.

In dit geval zullen de steunpunten dus bijkomend voorzien zijn van afstandhouders; bij voorkeur verticaal verschuifbaar ten overstaande van het steunpunt.

Bij het liften van de last moeten de afstandhouders voorbij komen aan de onderste rand van de last.

In deze configuratie creëren ze een aanslag bij het op elkaar plaatsen van de bouwelementen.

Met verwijzing naar de ingesloten figuren, in een specifieke uitvoeringsvorm kunnen de afstandhouders (31) vrij op- en neer- bewegen in houders (30) waarin ze werden opgehangen, hierdoor schuiven ze bijvoorbeeld naar boven als het zijdelings steunpunt (27) op de grond wordt geplaatst bij het oppikken van een bouwsteen (25) om zodoende de onderste rand van de bouwsteen gelijk te stellen met de onderzijde van het steunpunt.

Bij het lichten van de last zullen de afstandhouders dan vrij naar beneden komen en zodoende, gezien de eerdere alignering, voorbijkomen aan de onderste rand van de last om een aanslag te vormen bij het op elkaar plaatsen van de bouwstenen.

Als tweede objectief heeft de uitvinding betrekking op een mechanische grijparm voor gebruik met een pneumatische sturing zoals gedefinieerd in deze uitvinding.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Onder specifieke verwijzing naar de figuren, wordt benadrukt dat de getoonde bijzonderheden enkel bij wijze van voorbeeld dienen en enkel voor de illustratieve bespreking van de verschillende uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding. Zij worden voorgesteld met als doel het aanleveren van wat gezien wordt als de meest nuttige en dadelijke beschrijving van de principes en conceptuele aspecten van de uitvinding. In dit opzicht wordt niet geprobeerd om meer structurele details van de uitvinding te tonen dan noodzakelijk is voor een fundamenteel begrip van de uitvinding. De beschrijving in combinatie met de figuren maakt duidelijk voor de deskundigen in het vakgebied hoe de verschillende vormen van de uitvinding kunnen worden uitgevoerd in de praktijk.

STUKLIJST FIGUREN

1. Pneumatische Eindeffector

2. Pneumatische Sturing

3. Mechanische Grijparm

4. Koppeling mechanische grijparm

5. Verticaal Handvat

6. Bedieningshendel Verticaal Handvat Ga. Bedieningshendel Verticaal Handvat Boven 6b. Bedieningshendel Verticaal Handvat Onder

8. Ophangingsas Verticaal Handvat

9. Verstelmechanisme ophanging verticaal handvat

10. Mechanische Overbrenging bedieningshendel(s) 10a. Verstelmechanisme overbrengingsstangen 10b. Symmetrisch opgestelde verstelbare overbrengingsstangen

11. Schaarmechanisme

12. Kop van het schaarmechanisme

13. Sluitveer voor het sluitmechanisme

14. Onderzijde van het schaarmechanisme

15. Verstelbare grijpelementen 15a. Verstelbare vingervormige grijpelementen

16. Uitschakelaar Pneumatische sturing van de vollastregeling 16a. Uitschakelaar Pneumatische sturing op het verticale handvat

17. Pneumatische verbindingsslangen

18. Pneumatische koppelingen

19. Nulpunt regeling

20. Vollastregeling 20a. Vollastregeling eerste last 20b. Vollastregeling tweede last

21. Bedieningsschakelaar voor het in/uitschakelen van de rem

22. Manometer vollastregeling

23. Horizontaal handvat 23a. U-vormig horizontaal handvat

24. In schakelaar Pneumatische sturing van de vollastregeling 24a. In schakelaar Pneumatische sturing eerste last 24b. In schakelaar Pneumatische sturing tweede last

25. Last 25a. Enkele (eerste) last (bouwsteen) 25b. Dubbele (tweede) last (bouwstenen)

26. Centrale openingen in een bouwsteen

27. Zijdelings Steunpunt

28. Verticaal verstelbare ophangingssas zijdelings steunpunt

29. Horizontaal verstelbare ophangingssas zijdelings steunpunt

30. Ophanging Afstandhouder(s)

31. Afstandhouder(s) Fig. 1: Perspectief zijaanzicht van een grijparm volgens de uitvinding Fig. 2: Achteraanzicht van een grijparm volgens de uitvinding Fig. 3: Perspectief vooraanzicht van een eindeffector volgens de uitvinding Fig. 4: Perspectief bovenaanzicht van de grijparm beladen met één bouwsteen Fig. 5: Perspectief vooraanzicht van een eindeffector volgens de uitvinding beladen met twee bouwstenen.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING De hiernavolgende beschrijving in combinatie met de figuren maakt duidelijk voor de deskundigen in het vakgebied hoe bij wijze van voorbeeld de werkwijze van de uitvinding kan worden uitgevoerd in de praktijk.

De figuren 1 en 2 tonen respectievelijk een perspectief zijaanzicht en een achteraanzicht van een mechanische grijparm (3) voor een eindeffector (1) volgens de vinding. Het toont dat in een voorkeursvorm de grijparm op zich is los te maken van de pneumatische bovensturing (regelkast) (2). Dit laat toe een andere grijparm in te passen voor een andere last (bouwsteen) (25). Het laat tevens toe dat men de sturing kan afkoppelen en ter bescherming kan opbergen gezien dit bijna de helft is van de kostprijs van de ganse machine. Vermits de grijparm volledig mechanisch en onafhankelijk van de pneumatische bediening verloopt, is de koppeling (4) een eenvoudige mechanische koppeling, in deze een ophanging middels een bout of pin (7). Op deze figuren is ook duidelijk het verticaal georiënteerd handvat (5) te zien met aan beide uiteinden een bedieningshendel (6a, 6b). Verticaal, zoals hiervoor reeds aangegeven, is dus in overeenstemming met de lengterichting van de grijparm, en min of meer parallel met de het vlak waarin de grijparm zich bevindt. Het handvat is opgehangen aan een haaks (ten overstaande van de grijparm) opgestelde as (8) en kan hierop verplaatst worden zodoende de onderlinge afstand tussen het handvat en de grijparm in functie van de breedte van de last aan te passen. Zoals hieronder verder wordt toegelicht, en in het bijzonder bij de aanwezigheid van een zijdelings steunpunt (27) voor de last op het verticaal opgesteld handvat, kan het verticaal handvat bij voorkeur niet enkel lateraal (9) ten overstaande van het voornoemde vlak verplaats worden, maar laat de ophanging tevens toe dat het handvat onder een sluitende hoek met voornoemd vlak worden geplaatst. Door het handvat onder een sluitende hoek te plaatsen, bv. tot een 20-tal graden, wordt het steunpunt tegen de last aangedrukt wat voor een verhoogde stabiliteit van de last zorgt tijdens de manipulatie. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn de bedieningshendels middels stangen (10), bij voorkeur voorzien van verstelmiddelen (10a) (b.v. verstelmoeren), verbonden met de grijparm voor het overbrengen van de manipulatiebeweging. Twee stangen aan weerszijden van de grijparm (10b) zorgen voor een symmetrisch overdracht van de manipulatie van een hendel op de grijparm. In het hierin getoond voorbeeld omvat

-10- BE2019/5146 de grijparm een schaarmechanisme (11) met aan één zijde verstelbare en afneembare grijpelementen (15). Het gaat hier over vingervormige grijpelementen (15a), maar deze kunnen tevens plaatvormig, vlak of gebogen zijn. Doordat deze grijpelementen verstelbaar een afneembaar zijn, is de hierin getoonde grijparm breed inzetbaar voor een grote variabiliteit in te manipuleren lasten. De vingervormige grijpelementen zijn bijvoorbeeld bruikbaar voor het tillen van bouwstenen waarbij de vingers passen in de centrale gaten (26) dewelke gebruikelijk bij bouwstenen terug te vinden zijn. Zodoende hinderen ze ook niet bij het inzetten van de eindeffector bij metselwerken.

In de hierin getoonde uitvoeringsvorm zijn de bedieningshendels zo met de grijparm verbonden dat bij het sluiten van een hendel de twee symmetrisch opgestelde stangen (10b) naar het handvat toegetrokken worden. Hierdoor wordt de kop van het schaarmechanisme naar onder geduwd en opent de schaar aan de onderzijde (14), i.e. de armen waarop de grijpelementen zich bevinden bewegen weg van elkaar, de afstand tussen de grijpelementen wordt groter. Wat ook duidelijk zichtbaar is op de figuren is hoe het schaarmechanisme ervoor zal zorgen dat de grijpelementen bij het sluiten onder een naar elkaar gerichte hoek komen te staan wat het omklemmen van de last versterkt. Bij het openen van de hendel wordt de kop van de schaar (12) naar boven getrokken en sluit de schaar. In de hierin getoonde uitvoeringsvorm is de grijparm zo geconfigureerd dat een (sluit)veer (13) op de kop van de schaar deze toetrekt en men de hendel moet bedienen om de schaar open te duwen. Of bij het bedienen duwt men de schaar open, plaatst men de open grijpelementen in of over de last, lost men de hendel waardoor de schaar via de veer wordt dichtgetrokken en de grijpelementen sluiten. In figuur 3 is de grijparm opgehangen aan de pneumatische sturing, in deze voorzien van een nulpuntsregeling (19) en twee vollastregelingen (20a, 20b). Verder zien we nog een bedieningsschakelaar (21) voor het in/uitschakelen van een rem op de bewegingsarm van de pneumatische bouwkraan waaraan deze eindeffector wordt opgehangen. De pneumatische sturing zoals hier getoond bevat tevens een U-vormig horizontaal georiënteerd handvat (23) dat de grijparm bij wijze van spreken omvat, i.e. het strekt zich zijdelings uit over de werkbreedte van de mechanische grijparm. Deze U-vormige arm is aan weerszijden voorzien van drukknoppen (16b, 24a, 24b). Links voor het inschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen (24a, 24b), rechts met een drukknop (16b) voor het uitschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen. Een overeenkomstige drukknop (16a) is ook terug te

-11- BE2019/5146 vinden ter hoogte van de onderste bedieningshendel op het verticaal handvat van de pneumatische grijparm.

Uit figuur 5 blijkt hoe de gekruiste opstelling van de bedieningselementen ervoor zorgt dat de hierin getoonde eindeffector ergonomisch is voor de gebruiker met tijdswinst tijdens de uitvoering. Eens het nulpunt en de vollasten zijn ingesteld op de pneumatische sturing, een sturing die direct ter hoogte van de last toegankelijk is voor de gebruiker, kan de eindeffector eenvoudig bediend worden met behulp van de twee handvaten, met twee operationele zones binnen het vlak van de grijparm. Een eerste zone ligt bovenaan de grijparm en onder de pneumatische sturing, en wordt hierna dan ook wel de middenconsole genoemd. Deze zone omvat aan de zijkanten de schakelaars op het horizontale U-vormige handvat van de pneumatische sturing (24a, 24b, 16b) evenals centraal één van de bedieningshendels (6a) van het verticaal handvat op de mechanische grijparm. In de figuur 5 getoonde uitvoeringsvorm hebben op het horizontale U-vormige handvat van de pneumatische sturing links twee schakelaars voor het inschakelen (24a, 24b) van de van de pneumatische sturing van de eerste respectievelijk tweede vollastregeling, en rechts een schakelaar (16b) voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling. Een tweede zone ligt onderaan in het vlak, hierna ook onder console genoemd, van de grijparm en omvat centraal één van de bedieningshendels (6b) van het verticaal handvat op de mechanische grijparm, evenals de bijkomende schakelaar (16a) voor het uitschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen. Bij het opnemen van de last werkt men steeds vanuit de middenconsole. De onder console zal gebruikt worden voor het plaatsen van de last als de gebruiker niet direct toegang heeft tot de middenconsole. Met de middenconsole kan dus zowel opgenomen als geplaatst worden. De eindeffector zoals hierin getoond is in het bijzonder ontwikkelt voor het plaatsen van bouwstenen, respectievelijk voor het opnemen van één (figuur 4) of twee (figuur 5) bouwstenen. Ook hier draagt het centraal en verticaal georiënteerd handvat bij in een vlotte bediening. Door zijn oriëntatie centraal ten overstaande van het vlak waarin de mechanische grijparm zich bevindt, geeft het verticaal handvat voor de gebruiker ook visueel het midden aan wat helpt in het positioneren van de grijparm ten overstaande van de te manipuleren lasten.

In figuur 6 is het handvat tevens voorzien van een steunpunt (27) hetwelk ter hoogte van de onderzijde van de bouwsteen (25) er zijdelings tegenaan drukt. In de hierin

-12- BE2019/5146 getoonde uitvoeringsvorm is dit steunpunt opgehangen op een as (28) die verschuifbaar is in het verticaal handvat om zodoende de ligging van het steunpunt in functie van de hoogte van de last aan te passen. Naast een verticale instelbaarheid is het steunpunt ook horizontaal verstelbaar middels een horizontaal verstelbare ophangingssas (29), dewelke met de verticale ophangingsas of het verticale handvat verbonden is. Middels deze horizontale ophanging kan het steunpunt aangedrukt worden tegen de last zodat deze onder een hoek wordt opgehangen, bv. tot een 20- tal graden. Hierdoor wordt de bouwsteen meer geklemd en dus stabieler vastgehouden in de grijparm. Bovendien, in het geval van de bouwstenen, maakt hierdoor bij het plaatsen eerst enkel de voorste rand van de stenen contact met de reeds geplaatste stenen. Hierdoor is er niet direct een vol contact met de aanwezige metselspecie wat vlot herpositioneren van de stenen mogelijk maakt.

Door voorzien te zijn van vollastregelingen en de voornoemde handvaten is deze eindeffector;

1. Instelbaar voor verschillende typen van blokken. In ons geval bijvoorbeeld 9 en 14 cm en 19 cm breedte.

2. horizontaal bedienbaar in heffen en lossen.

3. verticaal bedienbaar beneden en boven wat lossen betreft.

De mogelijkheid om onderaan te kunnen lossen en klemmen doet zich bijvoorbeeld voor als men op een stelling staat 1,40 hoog en de blokken staan beneden gestapeld dan is het eenvoudig om de grijparm vanop de stelling te laten zakken tot in de gaten van de blok met het bovenste bedieningshendel op het verticaal handvat.

Het klemmen in de blok doet men dan met één van de twee knoppen links van het horizontale U-vormige handvat. (het verticaal handvat heeft boven dus geen eigen losknop waartegen het er beneden wel een heeft ).

De mogelijkheid om boven te kunnen lossen doet zich voor als men op de betondek staat en men wil met de machine een laatste rij blok plaatsen op bvb 1,60 meter hoogte dan wordt dit moeilijk om nog aan het horizontale U-vormige handvat te komen. Vandaar dat het verticaal handvat dan kan gebruikt worden waar een losknop staat om de klem in de blok te lossen en met het handvat naar omhoog te lichten om de klem dan nog uit de blok lichten.

-13- BE2019/5146 De praktische manipulatie kan dan als volgt worden opgelijst, met respectievelijk een bediening vanuit de middenconsole, vanuit de onder console of een combinatie van beide. Bediening vanuit de middenconsole

1. de bedieningshendel op het verticaal handvat bovenaan intrekken totdat de schaar van de grijparm opent .

2. de vingers van de grijparm in de gaten van de blokken steken.

3. met linkse hand gewichtinschakelknop kiezen voor 1 of 2 blokken op het horizontaal U-vormig handvat. Hierdoor krijgt de steen automatisch een zelfde tegengewicht waardoor de steen gewichtloos lijkt.

4. nu kan men de steen/stenen manipuleren.

5. neerzetten van de last als de twee afstandhouders de benedenliggende steen samen en gelijk raken.

6. indrukken met de rechtse hand van de gewichtuitschakelknop op het horizontaal U-vormig handvat waardoor de gewichtloosheid uitgeschakeld wordt en daardoor de grijparm automatisch in losse positie komt te staan in de gaten van de steen.

7. de bedieningshendel op het verticaal handvat bovenaan intrekken totdat de schaar van de grijparm opent en men de vingers uit de gaten van de stenen kan halen.

8. klaar voor nieuwe actie. Bediening vanuit de midden- en onder console

2. de vingers van de grijparm in de gaten van de blokken steken.

4. nu kan men de steen/stenen in de hoogte manipuleren door gebruik te maken van het verticaal handvat middels de onderste handgreep.

6. indrukken van de gewichtuitschakelknop aan het verticaal handvat beneden waardoor de gewichtloosheid uitgeschakeld wordt en daardoor de grijpklem automatisch in losse positie komt te staan in de gaten van de steen.

-14- BE2019/5146

7. de bedieningshendel aan het verticaal handvat beneden intrekken totdat de klem opent en men de vingers uit de gaten van de stenen kan halen.

8. klaar voor nieuwe actie.

Deze en verdere uitvoeringsvormen kan de vakman invullen op basis van de bewoording van de hiernavolgende conclusies.

Claims

-15- BE2019/5146 CONCLUSIES

1. Een pneumatische eindeffector (1) voor het manipuleren van een last (25) met een pneumatische bouwkraan omvattende: a. Een pneumatische sturing (2) en b. Een mechanische grijparm (3) gekenmerkt in dat; de mechanische grijparm voorzien is van een verticaal georiënteerd handvat (5) met zowel boven (6a) als onder (6b) een bedieningshendel voor het openen en sluiten van de mechanische grijparm.

2. Een pneumatische eindeffector volgens conclusie 1, waarbij de pneumatische sturing tenminste één vollastregeling (20) omvat en ten minste één schakelaar voor het respectievelijk in- (24) en uitschakelen (16) van de pneumatische sturing van de vollastregeling.

3. Een pneumatische eindeffector volgens conclusie 1, waarbij de mechanische grijparm middels een niet-pneumatische koppeling (4) aan de pneumatische sturing wordt opgehangen.

4. Een pneumatische eindeffector volgens conclusie 1 waarbij het handvat tevens voorzien is van een schakelaar (16b) voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling.

5. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 4, waarbij de schakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling zich ter hoogte van de onderste bedieningshendel (6b) bevindt.

6. De pneumatische eindeffector volgens conclusies 4 of 5, waarbij de schakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling middels een pneumatische koppeling (18) met de pneumatische sturing verbonden is.

7. Een pneumatische eindeffector waarbij de mechanische grijparm een schaar mechanisme (11) omvat.

8. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 7 waarbij de schaar aan één uiteinde (14) voorzien is van verwisselbare en verstelbare grijpelementen

-16- BE2019/5146 (15); in het bijzonder vingervormige grijpelementen (15a); en aan het andere uiteinde (12) middels de bedieningshendels gemanipuleerd wordt.

9. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 8 waarbij de schaar middels twee symmetrisch opgestelde stangen (10b) via de bedieningshendels gemanipuleerd wordt.

10. De pneumatische eindeffector volgens één der voorgaande conclusies waarbij de pneumatische sturing twee vollastregelingen (20a, 20b) bevat voor een respectievelijk een eerste last (20a), respectievelijk een tweede last (20b).

11. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 10 waarbij de pneumatische sturing tevens een tweede schakelaar (24b) bevat voor het inschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling van de tweede last.

12. De pneumatische eindeffector volgens één der voorgaande conclusies waarbij de pneumatische sturing een horizontaal georiënteerd handvat bevat (23); hetwelk zich bij voorkeur uitstrekt over de werkbreedte van de mechanische grijparm.

13. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 12, waarbij het handvat voorzien is van de ten minste één schakelaar voor het respectievelijk in- (24) en uitschakelen (16) van de pneumatische sturing van de vollastregeling.

14. De pneumatische eindeffector volgens één der voorgaande conclusies waarbij de pneumatische sturing verder voorzien is van een nullastregeling (19).

15. De pneumatische eindeffector volgens één der voorgaande conclusies waarbij de last een bouwsteen is.

16. De pneumatische eindeffector volgens één der voorgaande conclusies, waarbij het handvat van de grijparm voorzien is van een zijdelingse steunpunt (27) voor de last.

17. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 16, waarbij het zijdelings

-17- BE2019/5146 steunpunt verstelbaar is; meer in het bijzonder verstelbaar in functie van de hoogte en breedte van de last.

18. De pneumatische eindeffector volgens conclusies 16 of 17, waarbij het zijdelings steunpunt de last ter hoogte van de onderzijde ondersteunt.

19. De pneumatische eindeffector volgens de conclusies 16 tot 18, waarbij het steunpunt voorzien is van een afstandhouder (31).

20. De pneumatische eindeffector volgens conclusie 18, waarbij de afstandhouder verticaal verschuifbaar is ten overstaande van het steunpunt.

21. De pneumatische eindeffector volgens conclusies 19 of 20, waarbij de afstandhouder voorbij komt aan de onderste rand van de last bij het liften van de last.

22. Een grijparm voor gebruik met een pneumatische eindeffector zoals gedefinieerd in één der voorgaande conclusies.