JP2016155186A - 把持装置、及び昇降助力装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持装置30は、把持対象物を把持する把持機構60と、一対の平行リンク機構40,50の揺動と同期して直線運動するロッド70とを備えている。把持機構60は、第2爪62を第1爪61に向けて移動させるアクチュエータ63を備えている。さらに、把持装置30は、一対の平行リンク機構40,50における把持対象物から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構40,50の揺動と同期するロッド70の直線運動をロック可能なロック機構71を備えている。
【選択図】図2
Description
上記課題を解決する昇降助力装置は、把持対象物を把持する把持装置と、前記把持装置を支持するアームと、前記アームの昇降動作を可能とし、且つ前記把持装置に把持された把持対象物の重量を重力とバランスさせるリニアアクチュエータと、を備える昇降助力装置であって、前記把持装置は、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の把持装置である。
図9に示すように、作業者は、移動体18の動きが許容された状態にするために、第1切換スイッチSW1を切換操作する。そして、作業者は、昇降操作用ハンドル23を握って、把持装置30が、把持対象物W1が載置された初期位置において把持対象物W1よりも上方に配置されるように昇降操作用ハンドル23を昇降動作する。なお、本実施形態の把持対象物W1は箱であり、上部側面にフランジW2が突出しているものである。
(1)把持装置30は、把持対象物W1を把持する把持機構60と、一対の平行リンク機構40,50の揺動と同期して直線運動するロッド70とを備えている。把持機構60は、第2爪62を第1爪61に向けて移動させるアクチュエータ63を備えている。さらに、把持装置30は、一対の平行リンク機構40,50における把持対象物W1から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構40,50の揺動と同期するロッド70の直線運動をロック可能なロック機構71を備えている。これによれば、把持対象物W1を把持する際に、アクチュエータ63によって第2爪62を第1爪61に向けて移動させることにより、第2爪62を把持対象物W1に押し付けた状態で、把持対象物W1を第1爪61及び第2爪62によって挟み込むようにして把持することができる。よって、把持対象物W1を安定的に把持することができる。さらに、ロック機構71によって、一対の平行リンク機構40,50における把持対象物W1から離れる方向への揺動と同期するロッド70の直線運動がロックされる。これによれば、第1爪61及び第2爪62によって把持対象物W1を把持した状態で、把持対象物W1を所定位置まで移動させる際に、一対の平行リンク機構40,50が把持対象物W1から離れる方向へ揺動してしまうことを防止することができる。その結果、把持対象物W1を安定的に把持し、把持対象物W1を落下させること無く所定位置まで移動させることができる。
・ 実施形態において、ロック機構71は、一対の平行リンク機構40,50における把持対象物W1から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、一対の平行リンク機構40,50の揺動と同期するロッド70の直線運動をロック可能な構成であればよい。例えば、ロック機構71は、一対の平行リンク機構40,50における把持対象物W1から離れる方向、及び一対の平行リンク機構40,50における把持対象物W1に対して近づく方向への揺動と同期するロッド70の直線運動をロック可能な構成にしてもよい。
・ 実施形態において、把持装置30は、ボールジョイント90以外の継手機構を介してアーム21に支持されていてもよい。
・ 実施形態において、リニアアクチュエータ16は電磁式であってもよい。
・ 実施形態において、把持機構60は、第1爪61がアクチュエータによって移動可能に構成されていてもよい。この場合、第2爪62が第1爪61に向かって移動できない構成であってもよいし、移動可能な構成であってもよい。
・ 実施形態において、把持装置30を、昇降助力装置10以外の装置に適用してもよい。
Claims (5)
- ベースと、
前記ベースに連結されるとともに互いに接離する方向へ揺動する一対の平行リンク機構と、
各平行リンク機構に設けられるとともに把持対象物を把持する把持機構と、
前記一対の平行リンク機構に連結されるとともに前記一対の平行リンク機構の揺動と同期して直線運動するロッドと、を備え、
前記把持機構は、
第1爪と、前記第1爪と協働して前記把持対象物を把持する第2爪と、前記第1爪及び前記第2爪のいずれか一方を他方に向けて移動させるアクチュエータと、を備え、
前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動を少なくとも規制するために、前記揺動と同期する前記ロッドの直線運動をロック可能なロック機構を備えたことを特徴とする把持装置。 - 前記ロック機構は、前記一対の平行リンク機構における前記把持対象物から離れる方向への揺動と同期するロッドの直線運動のみをロック可能になっていることを特徴とする請求項1に記載の把持装置。
- 前記ロッドは重力方向に沿って直線運動し、
前記ロッドと前記ベースとは、引張ばねによって連結されていることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の把持装置。 - 把持対象物を把持する把持装置と、
前記把持装置を支持するアームと、
前記アームの昇降動作を可能とし、且つ前記把持装置に把持された把持対象物の重量を重力とバランスさせるリニアアクチュエータと、を備える昇降助力装置であって、
前記把持装置は、請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の把持装置であることを特徴とする昇降助力装置。 - 前記把持装置は、ボールジョイントを介して前記アームに支持されていることを特徴とする請求項4に記載の昇降助力装置。
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