CN116652994A - 一种工业生产用的翻转式可调机械手及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种工业生产用的翻转式可调机械手及其使用方法，涉及机械手技术领域；为了便于切换夹持结构，以适用不同形状的产品；该机械手包括机械臂和夹持机构，所述夹持机构包括：基台，基台顶部安装有连接座，连接座安装于机械臂一端；翻转座，两个翻转座一端外壁均设置有插板，插板呈上下对称结构，两个插板分别插接于基台的两端内壁；该方法包括如下步骤：将定位销向下拉出；将插板从基台内抽出。本发明能够基于驱动组件工作，带动导向架转动，进而带动拨动板移动，由于转动杆两端的螺纹旋向相反，转动杆转动时，两个拨动板相向运动，进而带动第一从动板、夹持架相互靠近，利用第一夹持部或第二夹持部进行夹持，满足生产需求。

Description

一种工业生产用的翻转式可调机械手及其使用方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种工业生产用的翻转式可调机械手及其使用方法。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，被广泛应用于工业生产中，目前，单一机械手通常针对单一产品的形状进行设计，如仅能抓取方形、柱形结构的产品，因此，在加工不同形状的产品时，需要采用不同型号的机械手，造成成本的增加，如何通过简单的调节，将单一机械手设备应用于不同形状的产品，是一个需要考虑的问题。

经检索，中国专利申请号为 CN202020799101.0的专利，公开了钻杆夹持机械手、机械手用夹持装置、上下钻杆设备；钻杆夹持机械手包括支撑架和两个分设在支撑架两端的夹持装置，夹持装置包括支撑板，支撑板底部设有钻杆避让口，两支撑板之间左右对称设置一对夹持机构，夹持机构包括固定轴、夹爪、第一连杆和第二连杆，第一连杆的一端安装在固定轴上、另一端连接第二连杆，第二连杆的两端分别连接第一连杆和夹爪，第一连杆上设有摇块，左侧夹持机构的摇块和右侧夹持机构的摇块之间设有摇块连接板，支撑板顶部设有用于顶推摇块连接板以驱动夹爪的驱动驱动装置。上述专利中的钻杆夹持机械手存在以下不足：其适用于杆形、柱形结构的夹持，夹持其他形状的产品时效果较差，不能灵活调节，还有待改进。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手及其使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业生产用的翻转式可调机械手，包括机械臂和夹持机构，所述夹持机构包括：

基台，基台顶部安装有连接座，连接座安装于机械臂一端；

翻转座，两个翻转座一端外壁均设置有插板，插板呈上下对称结构，两个插板分别插接于基台的两端内壁；

滑环，两个滑环转动安装于基台两端内壁，滑环通过第一弹簧与翻转座连接；

夹持架，夹持架一端固定有滑杆，夹持架通过滑杆滑动连接于翻转座内壁，夹持架的两端分别设置有第一夹持部和第二夹持部；

第一从动板，第一从动板固定于滑杆一端外壁，第一从动板与翻转座之间固定有弹性套筒；

第二从动板，第二从动板安装于第一从动板一侧外壁；

支撑架，支撑架固定于基台顶部外壁，支撑架上可转动的安装有转动杆，转动杆两端设置有旋向相反的螺纹，且支撑架两端分别通过螺纹连接有拨动板，拨动板底端伸入于第二从动板一端与第一从动板一端的夹缝中；

导向架，导向架固定于基台顶部外壁，拨动板滑动连接于导向架外壁；

驱动组件，驱动组件安装于基台顶部外壁，用于驱动转动杆转动。

优选的：所述第一夹持部包括：

第一夹板，第一夹板固定于夹持架一端外壁，第一夹板为直板状结构；

第一夹持垫，两个第一夹持垫固定于两个第一夹板相邻的一侧外壁，第一夹持垫上开设有均匀分布的条形槽。

进一步的：所述第二夹持部包括：

第二夹板，第二夹板固定于夹持架远离第一夹板的一端外壁，两个第二夹板相邻一侧呈弧形结构；

第二夹持垫，两个第二夹持垫固定于两个第二夹板相邻的弧形外壁上，第二夹持垫内侧开设有均匀分布的通孔。

进一步优选的：所述驱动组件包括：

驱动电机，驱动电机通过电机座安装于基台顶部外壁；

驱动齿轮，驱动齿轮传动连接于驱动电机的输出端，转动杆中部固定有从动齿轮，从动齿轮与驱动齿轮相啮合。

作为本发明一种优选的：所述第二从动板内壁通过螺纹连接有调节旋钮，调节旋钮一端转动连接于第一从动板内壁；所述第二从动板一端侧壁固定有插杆，拨动板和第一从动板一端侧壁上开设有相适配的插孔，插杆与插孔适配。

作为本发明进一步优选的：所述基台和插板上开设有销孔，基台底部外壁通过第二弹簧安装有定位销，定位销底端设置有第二拉环，定位销顶端插入于基台和插板的销孔内。

作为本发明再进一步的方案：所述基台内壁安装有两个导电片，基台一侧外壁固定有指示灯，导电片接入指示灯的控制电路，所述定位销顶端固定有导电块，导电块的位置与两个导电片相适配。

在前述方案的基础上：所述连接座和基台之间通过缓冲组件连接，所述缓冲组件包括：

弹性折皱部，弹性折皱部两端分别固定于基台顶部外壁与连接座底端外壁；

转动座，基台内设置有安装杆，转动座转动安装于安装杆内；

环形座，环形座可转动的安装于连接座一侧内壁，环形座内侧设置有弧形边缘；

拉绳，拉绳一端固定于转动座一侧外壁，拉绳另一端贯穿环形座后连接有第一拉环；

卡紧组件，卡紧组件安装于连接座内侧，用于固定拉绳。

在前述方案的基础上优选的：所述卡紧组件包括：

夹紧缸，夹紧缸固定于连接座上；

卡紧头，卡紧头固定于夹紧缸的输出端；

卡紧座，卡紧座安装于连接座一侧内壁，拉绳上设置有等距分布的连接球，卡紧座和卡紧头上设置有与连接球适配的球槽；

此外，所述连接球上设置有编号。

一种工业生产用的翻转式可调机械手的使用方法，包括如下步骤：

S1：将定位销向下拉出；

S2：将插板从基台内抽出；

S3：翻转翻转座，将第一夹持部或第二夹持部转至工作位；

S4：将插板插回基台内；

S5：将定位销插入插板的销孔内；

S6：将拨动板置于第一从动板和第二从动板之间；

S7：旋拧调节旋钮，将插杆插入拨动板和第一从动板的插孔内；

S8：控制机械臂与驱动电机配合工作，对产品进行夹持。

本发明的有益效果为：

本发明能够基于驱动组件工作，带动导向架转动，进而带动拨动板移动，由于转动杆两端的螺纹旋向相反，转动杆转动时，两个拨动板相向运动，进而带动第一从动板、夹持架相互靠近，利用第一夹持部或第二夹持部进行夹持，满足生产需求。

本发明能够根据产品形状不同，将翻转座向外牵引，将插板从基台内抽出，将翻转座旋转180°，切换第一夹持部和第二夹持部的位置，再将插板插回，并使拨动板再次伸入至第一从动板于第二从动板的夹缝中；期间滑环能够转动于基台内壁，配合翻转座的翻转，最后利用第一弹簧的弹力避免插板从基台内滑脱；满足了不同产品的生产需求。

本发明通过设置第一夹板等结构，便于对块状产品进行夹持，设置带条形槽的第一夹持垫，达到了防滑的目的，提升了夹持牢固度；通过设置第二夹板等结构，便于对柱状、圆筒状产品进行夹持，设置带通孔的第二夹持垫，能够便于第二夹持垫形变，进而提升防滑性能，保障夹持牢固度。

本发明通过设置插杆、调节旋钮等结构，能够在拨动板伸入至第一从动板和第二从动板的夹缝中时，将插杆与插孔对齐，旋拧调节旋钮，将插杆依次贯穿拨动板和第一从动板的插孔，从而提升结构之间的牢固度，提升了可靠性。

本发明通过设置导电片、指示灯和导电块等结构，能够在定位销插入于销孔内时，导电块接触并导通两个导电片之间的电路，从而使指示灯工作；该方式能够便捷的判断定位销的位置，和插板的固定情况，提升了实用性。

本发明通过设置弹性折皱部、拉绳等结构，能够利用弹性折皱部进行缓冲减震，避免碰撞造成的损害，设置拉绳和卡紧组件，能够便于调节基台与连接座的间距，从而改变弹性折皱部的形变量，达到调节缓冲效果的目的；通过设置卡紧头、卡紧座等结构，能够利用夹紧缸工作，对连接球进行卡紧，达到固定拉绳的目的，由于连接球上设置有编号，能够基于编号判断调节量，提升了实用性。

附图说明

图1为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的夹持机构的结构示意图；

图2为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的夹持机构另一角度的结构示意图；

图3为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的连接座剖视的结构示意图；

图4为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的拉绳与卡紧组件的结构示意图；

图5为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手翻转座、第一夹板、第二夹板的结构示意图；

图6为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的翻转座与基台分离的结构示意图；

图7为本发明提出的一种工业生产用的翻转式可调机械手的基台局部剖视的结构示意图。

图中：1基台、2指示灯、3导向架、4第一夹板、5第一从动板、6夹持架、7第二夹板、8第二夹持垫、9从动齿轮、10驱动齿轮、11连接座、12夹紧缸、13驱动电机、14翻转座、15第一夹持垫、16第二从动板、17拨动板、18转动杆、19弹性套筒、20调节旋钮、21拉绳、22连接球、23环形座、24弹性折皱部、25第一拉环、26球槽、27卡紧头、28转动座、29卡紧座、30插杆、31支撑架、32条形槽、33通孔、34滑环、35第一弹簧、36插板、37滑杆、38导电片、39导电块、40定位销、41第二弹簧、42第二拉环。

实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

实施例

一种工业生产用的翻转式可调机械手，如图1-7所示，包括机械臂（图中未画出）和夹持机构，所述夹持机构包括：

基台1，基台1顶部安装有连接座11，连接座11安装于机械臂一端；

翻转座14，两个翻转座14一端外壁均一体式设置有插板36，插板36呈上下对称结构，两个插板36分别插接于基台1的两端内壁；

滑环34，两个滑环34转动安装于基台1两端内壁，滑环34通过第一弹簧35与翻转座14连接；

夹持架6，夹持架6一端通过螺丝固定有滑杆37，夹持架6通过滑杆37滑动连接于翻转座14内壁，夹持架6的两端分别设置有第一夹持部和第二夹持部；

第一从动板5，第一从动板5通过螺丝固定于滑杆37一端外壁，第一从动板5与翻转座14之间粘接有弹性套筒19；

第二从动板16，第二从动板16安装于第一从动板5一侧外壁；

支撑架31，支撑架31通过螺丝固定于基台1顶部外壁，支撑架31上可转动的安装有转动杆18，转动杆18两端设置有旋向相反的螺纹，且支撑架31两端分别通过螺纹连接有拨动板17，拨动板17底端伸入于第二从动板16一端与第一从动板5一端的夹缝中；

导向架3，导向架3通过螺丝固定于基台1顶部外壁，拨动板17滑动连接于导向架3外壁；

驱动组件，驱动组件安装于基台1顶部外壁，用于驱动转动杆18转动；

通过设置夹持架6、第一从动板5、第二从动板16等结构，能够基于驱动组件工作，带动导向架3转动，进而带动拨动板17移动，由于转动杆18两端的螺纹旋向相反，转动杆18转动时，两个拨动板17相向运动，进而带动第一从动板5、夹持架6相互靠近，利用第一夹持部或第二夹持部进行夹持，满足生产需求；

此外，通过设置翻转座14、滑环34、第一弹簧35等结构，能够根据产品形状不同，将翻转座14向外牵引，将插板36从基台1内抽出，将翻转座14旋转180°，切换第一夹持部和第二夹持部的位置，再将插板36插回，并使拨动板17再次伸入至第一从动板5于第二从动板16的夹缝中；期间滑环34能够转动于基台1内壁，配合翻转座14的翻转，最后利用第一弹簧35的弹力避免插板36从基台1内滑脱；满足了不同产品的生产需求。

为了便于夹持块状产品；如图5、图6所示，所述第一夹持部包括：

第一夹板4，第一夹板4通过螺丝固定于夹持架6一端外壁，第一夹板4为直板状结构；

第一夹持垫15，两个第一夹持垫15粘接于两个第一夹板4相邻的一侧外壁，第一夹持垫15上开设有均匀分布的条形槽32；

通过设置第一夹板4等结构，便于对块状产品进行夹持，设置带条形槽32的第一夹持垫15，达到了防滑的目的，提升了夹持牢固度。

为了便于柱状产品；如图5、图6所示，所述第二夹持部包括：

第二夹板7，第二夹板7通过螺丝固定于夹持架6远离第一夹板4的一端外壁，两个第二夹板7相邻一侧呈弧形结构；

第二夹持垫8，两个第二夹持垫8粘接于两个第二夹板7相邻的弧形外壁上，第二夹持垫8内侧开设有均匀分布的通孔33；

通过设置第二夹板7等结构，便于对柱状、圆筒状产品进行夹持，设置带通孔33的第二夹持垫8，能够便于第二夹持垫8形变，进而提升防滑性能，保障夹持牢固度。

为了便于驱动转动杆18转动；如图1、图5所示，所述驱动组件包括：

驱动电机13，驱动电机13通过电机座安装于基台1顶部外壁；

驱动齿轮10，驱动齿轮10传动连接于驱动电机13的输出端，转动杆18中部固定有从动齿轮9，从动齿轮9与驱动齿轮10相啮合。

为了提升可靠性；如图5、图6所示，所述第二从动板16内壁通过螺纹连接有调节旋钮20，调节旋钮20一端转动连接于第一从动板5内壁；所述第二从动板16一端侧壁通过螺丝固定有插杆30，拨动板17和第一从动板5一端侧壁上开设有相适配的插孔，插杆30与插孔适配；

通过设置插杆30、调节旋钮20等结构，能够在拨动板17伸入至第一从动板5和第二从动板16的夹缝中时，将插杆30与插孔对齐，旋拧调节旋钮20，将插杆30依次贯穿拨动板17和第一从动板5的插孔，从而提升结构之间的牢固度，提升了可靠性。

为了便于固定翻转座14；如图7所示，所述基台1和插板36上开设有销孔，基台1底部外壁通过第二弹簧41安装有定位销40，定位销40底端一体式设置有第二拉环42，定位销40顶端插入于基台1和插板36的销孔内；

通过设置定位销40、第二弹簧41等结构，能够在插板36插入于基台1内时，利用第二弹簧41的弹力，使定位销40插入销孔内，对插板36进行限位固定，提升了可靠性。

为了提升可靠性；如图6、图7所示，所述基台1内壁安装有两个导电片38，基台1一侧外壁通过螺丝固定有指示灯2，导电片38接入指示灯2的控制电路，所述定位销40顶端粘接有导电块39，导电块39的位置与两个导电片38相适配；

通过设置导电片38、指示灯2和导电块39等结构，能够在定位销40插入于销孔内时，导电块39接触并导通两个导电片38之间的电路，从而使指示灯2工作；该方式能够便捷的判断定位销40的位置，和插板36的固定情况，提升了实用性。

本实施例在使用时，能够基于驱动组件工作，带动导向架3转动，进而带动拨动板17移动，由于转动杆18两端的螺纹旋向相反，转动杆18转动时，两个拨动板17相向运动，进而带动第一从动板5、夹持架6相互靠近，利用第一夹持部或第二夹持部进行夹持，满足生产需求；此外，使用者能够根据产品形状不同，将翻转座14向外牵引，将插板36从基台1内抽出，将翻转座14旋转180°，切换第一夹持部和第二夹持部的位置，再将插板36插回，并使拨动板17再次伸入至第一从动板5于第二从动板16的夹缝中；期间滑环34能够转动于基台1内壁，配合翻转座14的翻转，最后利用第一弹簧35的弹力避免插板36从基台1内滑脱；满足了不同产品的生产需求。

实施例

一种工业生产用的翻转式可调机械手，如图1-4所示，为了减小结构碰撞造成的损害；本实施例在实施例1的基础上作出以下改进：所述连接座11和基台1之间通过缓冲组件连接，所述缓冲组件包括：

弹性折皱部24，弹性折皱部24两端分别粘接于基台1顶部外壁与连接座11底端外壁；

转动座28，基台1内设置有安装杆，转动座28转动安装于安装杆内；

环形座23，环形座23可转动的安装于连接座11一侧内壁，环形座23内侧设置有弧形边缘；

拉绳21，拉绳21一端固定于转动座28一侧外壁，拉绳21另一端贯穿环形座23后连接有第一拉环25；

卡紧组件，卡紧组件安装于连接座11内侧，用于固定拉绳21；

通过设置弹性折皱部24、拉绳21等结构，能够利用弹性折皱部24进行缓冲减震，避免碰撞造成的损害，设置拉绳21和卡紧组件，能够便于调节基台1与连接座11的间距，从而改变弹性折皱部24的形变量，达到调节缓冲效果的目的。

所述卡紧组件包括：

夹紧缸12，夹紧缸12通过螺丝固定于连接座11上；

卡紧头27，卡紧头27固定于夹紧缸12的输出端；

卡紧座29，卡紧座29安装于连接座11一侧内壁，拉绳21上设置有等距分布的连接球22，卡紧座29和卡紧头27上设置有与连接球22适配的球槽26；

此外，所述连接球22上设置有编号；

通过设置卡紧头27、卡紧座29等结构，能够利用夹紧缸12工作，对连接球22进行卡紧，达到固定拉绳21的目的，由于连接球22上设置有编号，能够基于编号判断调节量，提升了实用性。

实施例

一种工业生产用的翻转式可调机械手的使用方法，包括如下步骤：

S1：将定位销40向下拉出；

S2：将插板36从基台1内抽出；

S3：翻转翻转座14，将第一夹持部或第二夹持部转至工作位；

S4：将插板36插回基台1内；

S5：将定位销40插入插板36的销孔内；

S6：将拨动板17置于第一从动板5和第二从动板16之间；

S7：旋拧调节旋钮20，将插杆30插入拨动板17和第一从动板5的插孔内；

S8：控制机械臂与驱动电机13配合工作，对产品进行夹持。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，包括机械臂和夹持机构，所述夹持机构包括：

基台（1），基台（1）顶部安装有连接座（11），连接座（11）安装于机械臂一端；

翻转座（14），两个翻转座（14）一端外壁均设置有插板（36），插板（36）呈上下对称结构，两个插板（36）分别插接于基台（1）的两端内壁；

滑环（34），两个滑环（34）转动安装于基台（1）两端内壁，滑环（34）通过第一弹簧（35）与翻转座（14）连接；

夹持架（6），夹持架（6）一端固定有滑杆（37），夹持架（6）通过滑杆（37）滑动连接于翻转座（14）内壁，夹持架（6）的两端分别设置有第一夹持部和第二夹持部；

第一从动板（5），第一从动板（5）固定于滑杆（37）一端外壁，第一从动板（5）与翻转座（14）之间固定有弹性套筒（19）；

第二从动板（16），第二从动板（16）安装于第一从动板（5）一侧外壁；

支撑架（31），支撑架（31）固定于基台（1）顶部外壁，支撑架（31）上可转动的安装有转动杆（18），转动杆（18）两端设置有旋向相反的螺纹，且支撑架（31）两端分别通过螺纹连接有拨动板（17），拨动板（17）底端伸入于第二从动板（16）一端与第一从动板（5）一端的夹缝中；

导向架（3），导向架（3）固定于基台（1）顶部外壁，拨动板（17）滑动连接于导向架（3）外壁；

驱动组件，驱动组件安装于基台（1）顶部外壁，用于驱动转动杆（18）转动。

2.根据权利要求1所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述第一夹持部包括：

第一夹板（4），第一夹板（4）固定于夹持架（6）一端外壁，第一夹板（4）为直板状结构；

第一夹持垫（15），两个第一夹持垫（15）固定于两个第一夹板（4）相邻的一侧外壁，第一夹持垫（15）上开设有均匀分布的条形槽（32）。

3.根据权利要求2所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述第二夹持部包括：

第二夹板（7），第二夹板（7）固定于夹持架（6）远离第一夹板（4）的一端外壁，两个第二夹板（7）相邻一侧呈弧形结构；

第二夹持垫（8），两个第二夹持垫（8）固定于两个第二夹板（7）相邻的弧形外壁上，第二夹持垫（8）内侧开设有均匀分布的通孔（33）。

4.根据权利要求3所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述驱动组件包括：

驱动电机（13），驱动电机（13）通过电机座安装于基台（1）顶部外壁；

驱动齿轮（10），驱动齿轮（10）传动连接于驱动电机（13）的输出端，转动杆（18）中部固定有从动齿轮（9），从动齿轮（9）与驱动齿轮（10）相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述第二从动板（16）内壁通过螺纹连接有调节旋钮（20），调节旋钮（20）一端转动连接于第一从动板（5）内壁；所述第二从动板（16）一端侧壁固定有插杆（30），拨动板（17）和第一从动板（5）一端侧壁上开设有相适配的插孔，插杆（30）与插孔适配。

6.根据权利要求5所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述基台（1）和插板（36）上开设有销孔，基台（1）底部外壁通过第二弹簧（41）安装有定位销（40），定位销（40）底端设置有第二拉环（42），定位销（40）顶端插入于基台（1）和插板（36）的销孔内。

7.根据权利要求6所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述基台（1）内壁安装有两个导电片（38），基台（1）一侧外壁固定有指示灯（2），导电片（38）接入指示灯（2）的控制电路，所述定位销（40）顶端固定有导电块（39），导电块（39）的位置与两个导电片（38）相适配。

8.根据权利要求7所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述连接座（11）和基台（1）之间通过缓冲组件连接，所述缓冲组件包括：

弹性折皱部（24），弹性折皱部（24）两端分别固定于基台（1）顶部外壁与连接座（11）底端外壁；

转动座（28），基台（1）内设置有安装杆，转动座（28）转动安装于安装杆内；

环形座（23），环形座（23）可转动的安装于连接座（11）一侧内壁，环形座（23）内侧设置有弧形边缘；

拉绳（21），拉绳（21）一端固定于转动座（28）一侧外壁，拉绳（21）另一端贯穿环形座（23）后连接有第一拉环（25）；

卡紧组件，卡紧组件安装于连接座（11）内侧，用于固定拉绳（21）。

9.根据权利要求8所述的一种工业生产用的翻转式可调机械手，其特征在于，所述卡紧组件包括：

夹紧缸（12），夹紧缸（12）固定于连接座（11）上；

卡紧头（27），卡紧头（27）固定于夹紧缸（12）的输出端；

卡紧座（29），卡紧座（29）安装于连接座（11）一侧内壁，拉绳（21）上设置有等距分布的连接球（22），卡紧座（29）和卡紧头（27）上设置有与连接球（22）适配的球槽（26）；

此外，所述连接球（22）上设置有编号。

10.一种根据权利要求1-9任一所述的工业生产用的翻转式可调机械手的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将定位销（40）向下拉出；

S2：将插板（36）从基台（1）内抽出；

S3：翻转翻转座（14），将第一夹持部或第二夹持部转至工作位；

S4：将插板（36）插回基台（1）内；

S5：将定位销（40）插入插板（36）的销孔内；

S6：将拨动板（17）置于第一从动板（5）和第二从动板（16）之间；

S7：旋拧调节旋钮（20），将插杆（30）插入拨动板（17）和第一从动板（5）的插孔内；

S8：控制机械臂与驱动电机（13）配合工作，对产品进行夹持。