CN214924572U - 一种具有伸缩机械臂的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种具有伸缩机械臂的机械手，包括安装机构、机箱、限位杆、伸缩块、升降气缸以及夹持板，所述安装机构包括基座以及底座，基座的上端面中部开设有安装槽，安装槽内安装有连接柱，连接柱的顶端伸出基座的上端面并固定有底座，底座的上端面呈环形阵列设置有多个固定螺栓，固定螺栓的下端穿过底座并与基座上对应开设的螺纹孔配合，且底座的上端面中部固定有支撑柱，支撑柱的顶端安装有机箱。该具有伸缩机械臂的机械手，结构合理，便于快速调节机械手的工作朝向，避免了重新拆卸安装，使用方便，且能够对物料进行弹性夹持，避免物料在夹持过程中受损，提高了对物料的夹持效果。
Description
技术领域
本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种具有伸缩机械臂的机械手。
背景技术
机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
目前，机械手的安装结构通常是固定的，当需要改变机械手的朝向时，往往需要重新拆卸再安装，实为不便，且现有的机械手在夹取物料时，容易因刚性夹持而造成物料损坏，夹持效果不佳。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有伸缩机械臂的机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有伸缩机械臂的机械手，包括安装机构、机箱、限位杆、伸缩块、升降气缸以及夹持板，所述安装机构包括基座以及底座，基座的上端面中部开设有安装槽，安装槽内安装有连接柱，连接柱的顶端伸出基座的上端面并固定有底座，底座的上端面呈环形阵列设置有多个固定螺栓，固定螺栓的下端穿过底座并与基座上对应开设的螺纹孔配合，且底座的上端面中部固定有支撑柱，支撑柱的顶端安装有机箱，机箱的一侧安装有限位杆，限位杆上套接有伸缩块，伸缩块远离机箱的一侧固定有连接杆，连接杆通过固定架安装有升降气缸，升降气缸的机轴末端固定有驱动气缸；
所述驱动气缸的下端安装有固定板，固定板的两侧对称固定有两块安装板，安装板相向一侧的中部对称活动安装有机械手爪，机械手爪的下方设置有缓冲柱以及限位柱，缓冲柱与限位柱的两端均固定于安装板的侧壁上，且缓冲柱与限位柱上共同套接有两个夹持板，两个夹持板之间连接有第一弹簧，第一弹簧套于缓冲柱的中部，而两个夹持板下端相向的一侧对称设置两个缓冲板，缓冲板与夹持板之间通过第二弹簧连接。
优选的，所述第二弹簧分别套于两根柱体上，柱体的一端固定于缓冲板上，柱体的另一端插接于夹持板上对应开设的圆槽内，且第二弹簧的下端固定有对接爪，两个对接爪相向的一端构造有互相插接的齿棱。
优选的，所述驱动气缸的机轴向下穿过固定板并固定有驱动块，驱动块位于两个机械手爪的上端之间，且两个机械手爪为互相对称的C型结构，机械手爪的下端伸至两个夹持板远离彼此的一侧。
优选的，所述基座的两侧对称固定有多个安装耳，且基座的上端面呈环形阵列设置有多个滚珠，滚珠抵接于底座的下端面。
优选的，所述伸缩块内还贯穿有传动杆，传动杆位于限位杆的上方，传动杆的一端伸入机箱内并与机箱内安装的电机连接，且传动杆与限位杆远离机箱的一端通过限位块固定连接。
本实用新型的技术效果和优点：该具有伸缩机械臂的机械手，得益于基座、安装槽、底座、连接柱以及固定螺栓的配合，能够快速调节机械手的工作朝向，避免了重新拆卸安装，调节便捷，使用方便，且得益于第一弹簧的设置，并得益于夹持板、第二弹簧以及缓冲板的配合，能够对物料进行弹性夹持，避免物料在夹持过程中受损，提高了对物料的夹持效果。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的图1中A处结构的放大示意图；
图3为本实用新型的安装机构的剖视图。
图中：1安装机构、101基座、102安装槽、103滚珠、104安装耳、2底座、201连接柱、202固定螺栓、3支撑柱、301机箱、4限位杆、401传动杆、402限位块、5伸缩块、501连接杆、502固定架、6升降气缸、601驱动气缸、602驱动块、7固定板、701安装板、702机械手爪、8缓冲柱、801第一弹簧、802限位柱、9夹持板、901第二弹簧、902缓冲板、903对接爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
除非单独定义指出的方向外，本文涉及的上、下、左、右、前、后、内和外等方向均是以本实用新型所示的图中的上、下、左、右、前、后、内和外等方向为准，在此一并说明。
本实用新型提供了如图1-3所示的一种具有伸缩机械臂的机械手，包括安装机构1、机箱301、限位杆4、伸缩块5、升降气缸6以及夹持板9，所述安装机构1包括基座101以及底座2，基座101的上端面中部开设有安装槽102，安装槽102内安装有连接柱201，具体实施时，连接柱201的底部通过滚子轴承活动固定于安装槽102的槽底，连接柱201的顶端伸出基座101的上端面并固定有底座2，底座2的上端面呈环形阵列设置有多个固定螺栓202，固定螺栓202的下端穿过底座2并与基座101上对应开设的螺纹孔配合，且底座2的上端面中部固定有支撑柱3，支撑柱3的顶端安装有机箱301，机箱301的一侧安装有限位杆4，限位杆4上套接有伸缩块5，伸缩块5远离机箱301的一侧固定有连接杆501，连接杆501通过固定架502安装有升降气缸6，升降气缸6的机轴末端固定有驱动气缸601；
所述驱动气缸601的下端安装有固定板7，固定板7的两侧对称固定有两块安装板701，安装板701相向一侧的中部对称活动安装有机械手爪702，机械手爪702的下方设置有缓冲柱8以及限位柱802，缓冲柱8与限位柱802的两端均固定于安装板701的侧壁上，且缓冲柱8与限位柱802上共同套接有两个夹持板9，两个夹持板9之间连接有第一弹簧801，第一弹簧801套于缓冲柱8的中部，而两个夹持板9下端相向的一侧对称设置两个缓冲板902，缓冲板902与夹持板9之间通过第二弹簧901连接，具体实施时，升降气缸6启动能够带动机械手爪702进行上下升降，调节夹持板9的夹持高度。
具体的，所述第二弹簧901分别套于两根柱体上，柱体的一端固定于缓冲板902上，柱体的另一端插接于夹持板9上对应开设的圆槽内，且第二弹簧901的下端固定有对接爪903，两个对接爪903相向的一端构造有互相插接的齿棱，具体实施时，对接爪903的设置，使得夹持板9之间能够夹持住一些表面光滑并不易夹持的物料，提高了该机械手的使用范围。
具体的，所述驱动气缸601的机轴向下穿过固定板7并固定有驱动块602，驱动块602位于两个机械手爪702的上端之间，且两个机械手爪702为互相对称的C型结构，机械手爪702的下端伸至两个夹持板9远离彼此的一侧，具体实施时，机械手爪702的中部通过一组固定耳以及一根横轴活动固定于安装板701的侧壁上。
具体的，所述基座101的两侧对称固定有多个安装耳104，且基座101的上端面呈环形阵列设置有多个滚珠103，滚珠103抵接于底座2的下端面。
具体的，所述伸缩块5内还贯穿有传动杆401，传动杆401位于限位杆4的上方，传动杆401的一端伸入机箱301内并与机箱301内安装的电机连接，且传动杆401与限位杆4远离机箱301的一端通过限位块402固定连接，具体实施时，传动杆401上构造有螺纹，而伸缩块5内开设有与传动杆401配合螺纹孔，当机箱301内的电机带动传动杆401转动时，伸缩块5能够在限位杆4的限位作用下沿着限位杆4进行水平移动，从而调节了夹持板9的水平位置。
工作原理，该具有伸缩机械臂的机械手，使用时，先通过安装耳104将基座101固定安装于适宜位置，从而安装好该具有伸缩机械臂的机械手，而当需要对该具有伸缩机械臂的机械手进行调整时，可拧动固定螺栓202，解除底座2与安装机构1之间的固定，此时可通过转动底座2来进行方位调整，避免了重新拆卸安装，调整便捷，且在进行夹持物料时，启动驱动气缸601来带动驱动块602进行升降，从而使机械手爪702的下端推动夹持板9，使两个夹持板9克服第一弹簧801的弹力，沿限位柱802相向移动，从而使得两个缓冲板902对物料进行夹持，而夹持过程中，夹持板9、第二弹簧901以及缓冲板902组成的缓冲结构，实现了对物料的弹性夹持，避免了刚性夹持可能造成物料受损，使用方便。该具有伸缩机械臂的机械手，结构合理，便于快速调节机械手的工作朝向，避免了重新拆卸安装，使用方便，且能够对物料进行弹性夹持，避免物料在夹持过程中受损，提高了对物料的夹持效果。
最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种具有伸缩机械臂的机械手，包括安装机构(1)、机箱(301)、限位杆(4)、伸缩块(5)、升降气缸(6)以及夹持板(9)，其特征在于：所述安装机构(1)包括基座(101)以及底座(2)，基座(101)的上端面中部开设有安装槽(102)，安装槽(102)内安装有连接柱(201)，连接柱(201)的顶端伸出基座(101)的上端面并固定有底座(2)，底座(2)的上端面呈环形阵列设置有多个固定螺栓(202)，固定螺栓(202)的下端穿过底座(2)并与基座(101)上对应开设的螺纹孔配合，且底座(2)的上端面中部固定有支撑柱(3)，支撑柱(3)的顶端安装有机箱(301)，机箱(301)的一侧安装有限位杆(4)，限位杆(4)上套接有伸缩块(5)，伸缩块(5)远离机箱(301)的一侧固定有连接杆(501)，连接杆(501)通过固定架(502)安装有升降气缸(6)，升降气缸(6)的机轴末端固定有驱动气缸(601)；
所述驱动气缸(601)的下端安装有固定板(7)，固定板(7)的两侧对称固定有两块安装板(701)，安装板(701)相向一侧的中部对称活动安装有机械手爪(702)，机械手爪(702)的下方设置有缓冲柱(8)以及限位柱(802)，缓冲柱(8)与限位柱(802)的两端均固定于安装板(701)的侧壁上，且缓冲柱(8)与限位柱(802)上共同套接有两个夹持板(9)，两个夹持板(9)之间连接有第一弹簧(801)，第一弹簧(801)套于缓冲柱(8)的中部，而两个夹持板(9)下端相向的一侧对称设置两个缓冲板(902)，缓冲板(902)与夹持板(9)之间通过第二弹簧(901)连接。
2.根据权利要求1所述的一种具有伸缩机械臂的机械手，其特征在于：所述第二弹簧(901)分别套于两根柱体上，柱体的一端固定于缓冲板(902)上，柱体的另一端插接于夹持板(9)上对应开设的圆槽内，且第二弹簧(901)的下端固定有对接爪(903)，两个对接爪(903)相向的一端构造有互相插接的齿棱。
3.根据权利要求1所述的一种具有伸缩机械臂的机械手，其特征在于：所述驱动气缸(601)的机轴向下穿过固定板(7)并固定有驱动块(602)，驱动块(602)位于两个机械手爪(702)的上端之间，且两个机械手爪(702)为互相对称的C型结构，机械手爪(702)的下端伸至两个夹持板(9)远离彼此的一侧。
4.根据权利要求1所述的一种具有伸缩机械臂的机械手，其特征在于：所述基座(101)的两侧对称固定有多个安装耳(104)，且基座(101)的上端面呈环形阵列设置有多个滚珠(103)，滚珠(103)抵接于底座(2)的下端面。
5.根据权利要求1所述的一种具有伸缩机械臂的机械手，其特征在于：所述伸缩块(5)内还贯穿有传动杆(401)，传动杆(401)位于限位杆(4)的上方，传动杆(401)的一端伸入机箱(301)内并与机箱(301)内安装的电机连接，且传动杆(401)与限位杆(4)远离机箱(301)的一端通过限位块(402)固定连接。
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