BE1027105B1

BE1027105B1 - END EFFECTOR

Info

Publication number: BE1027105B1
Application number: BE20195146A
Authority: BE
Inventors: Gianni Luciano Marchetta; Claudia Marchetta; Cerina Marchetta
Original assignee: Sagoma Group Nv
Priority date: 2019-03-08
Filing date: 2019-03-08
Publication date: 2020-10-05
Also published as: EP3935001B1; EP3935001A2; WO2020183339A2; WO2020183339A3; BE1027105A1

Abstract

De uitvinding heeft betrekking op een pneumatische bouwkraan middels dewelke een last gewichtloos kan gemanipuleerd worden. In zoverre dergelijke bouwkranen reeds genoegzaam gekend zijn, heeft de huidige vinding betrekking op een eindeffector of manipulator voor gebruik met dergelijke pneumatische bouwkranen en in het bijzonder ontwikkelt voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.The invention relates to a pneumatic construction crane by means of which a load can be handled weightlessly. Insofar as such construction cranes are already sufficiently known, the present invention relates to an end effector or manipulator for use with such pneumatic construction cranes, and in particular developed for manipulating one or more building blocks.

Description

; BE2019/5146; BE2019 / 5146

END EFFECTOR

TECHNISCH VELD VAN DE UITVINDING De uitvinding heeft betrekking op een pneumatische bouwkraan middels dewelke een last gewichtloos kan gemanipuleerd worden. In zoverre dergelijke bouwkranen reeds genoegzaam gekend zijn, heeft de huidige vinding betrekking op een eindeffector of manipulator voor gebruik met dergelijke pneumatische bouwkranen en in het bijzonder ontwikkelt voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION The invention relates to a pneumatic construction crane by means of which a load can be weightlessly manipulated. Insofar as such construction cranes are already sufficiently known, the present invention relates to an end effector or manipulator for use with such pneumatic construction cranes, and in particular developed for manipulating one or more building blocks.

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING Hefinrichtingen voor het optillen van zware lasten zijn in de techniek bekend. Eén type hefinrichting is de takel of kraan, die in staat is om lasten verticaal op te heffen met behulp van kabels, kettingen, touwen of dergelijke. Met een dergelijke traditionele hefinrichting is het niet mogelijke om een voorwerp op een rigide (ten volle gecontroleerde positie van de last in de drie dimensionele ruimte) manier te positioneren in de drie dimensionele ruimte. De pneumatische manipulator is een ander type hefinrichting waarmee zowel zware objecten kunnen worden opgetild als objecten rigide in een driedimensionale ruimte kunnen worden gepositioneerd. Pneumatisch geassisteerde manueel bediende manipulatoren zijn bijvoorbeeld algemeen toegepast (zoals bijvoorbeeld beschreven in CA2594269). Deze manipulators bestaan typisch uit een arm die zich naar buiten toe uitstrekt in een in hoofdzaak horizontale richting van een mast waarrond hij mag roteren en waarvan het ook is toegestaan om gebogen in een algemeen verticale richting pneumatisch ondersteund te zwenken via een hefcilinder.BACKGROUND OF THE INVENTION Lifting devices for lifting heavy loads are known in the art. One type of lifting device is the hoist or crane, which is capable of lifting loads vertically using cables, chains, ropes or the like. With such a traditional lifting device it is not possible to position an object in a rigid (fully controlled position of the load in the three dimensional space) way in the three dimensional space. The pneumatic manipulator is another type of lifting device that can both lift heavy objects and position objects rigidly in a three-dimensional space. For example, pneumatically assisted manually operated manipulators have been widely used (as described in, for example, CA2594269). These manipulators typically consist of an arm extending outwardly in a substantially horizontal direction from a mast around which it is allowed to rotate and which is also permitted to pivot bent in a generally vertical direction with pneumatic assistance via a lifting cylinder.

De arm kan een of meer verlengingsorganen omvatten die serieel zijn geplaatst van een uiteinde van de arm distaal van de mast die op vergelijkbare wijze is toegestaan om te roteren en / of draaien. Deze opstelling maakt het positioneren van het distale uiteinde van de arm of verlengingselement op een gewenste locatie in een driedimensionale ruimte mogelijk. Een eindeffector is een bevestiging die is gekoppeld aan het distale uiteinde van de arm of verlengingselement en is aangepast voor het manipuleren van een gewenst object of voor het uitvoeren van een bepaalde taak. Een eindeffector kan bijvoorbeeld klemmiddelen, tangmiddelen, magnetische middelen of dergelijke omvatten die gevormd en / of bemeten zijn voor het bevestigen van een gewenst object dat moet worden gepositioneerd. Bij het plaatsen van bouwstenen wordt de manipulator bij het gebruik van deThe arm may include one or more extension members placed serially from an end of the arm distal to the mast that is similarly allowed to rotate and / or pivot. This arrangement allows positioning of the distal end of the arm or extension element at a desired location in a three-dimensional space. An end effector is an attachment that is coupled to the distal end of the arm or extension element and is adapted to manipulate a desired object or perform a particular task. For example, an end effector may include clamp means, gripper means, magnetic means or the like that are shaped and / or sized for securing a desired object to be positioned. When placing building blocks, the manipulator is activated when using the

° BE2019/5146 bestaande eindeffectoren geconfronteerd dat deze niet over de vereiste flexibilitiet beschikken om bv. lasten met verschillen in vorm, verschillen in gewicht, verschillen in materiaal met één en dezelfde eindeffector te manipuleren.° BE2019 / 5146 existing end effectors are faced with the fact that they do not have the required flexibility to manipulate eg loads with differences in shape, differences in weight, differences in material with one and the same end effector.

De onderhavige uitviding heeft dan ook tot doel een eindeffector te leveren die aan voornoemde gebreken tegemoet komt en algemeen inzetbaar is voor het manipuleren van één of meerdere bouwstenen.It is therefore the object of the present invention to provide an end effector that obviates the aforementioned defects and can be used generally for manipulating one or more building blocks.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING In eerste instantie heeft de onderhavige uitvinding betrekking op een pneumatische eindeffector voor het manipuleren van een last met een pneumatische bouwkraan omvattende: Een pneumatische sturing en Een mechanische grijparm waarbij De mechanische grijparm voorzien is van een verticaal georiënteerd handvat met zowel boven als onder een bedieningshendel voor het openen en sluiten van de mechanische grijparm. In tegenstelling tot de gebruikelijke eindeffectoren die enkel betrekking hebben tot de elementen noodzakelijk voor het manipuleren van de last, is de eindeffector zoals hierin beschreven tevens voorzien van de pneumatische sturing, die gekenmerkt wordt in dat deze sturing enkel betrekking heeft op de pneumatische instellingen van de pneumatische bouwkraan, maar geen betrekking heeft tot elementen van de grijparm noodzakelijk voor het manipuleren van de last. De grijparm wordt in deze eindeffector volledig mechanisch bediend middels de bedieningshendels op het verticaal georiënteerd handvat. Zo is in een uitvoeringsvorm de pneumatische sturing van de eindeffector volgens de vinding voorzien van een nulpuntsregeling. Met deze regeling wordt het pneumatisch tegengewicht (tegendruk) ingesteld voor de onbeladen eindeffector. Typisch bevindt deze nulpuntsregeling zich ergens op de pneumatische bouwkraan. Door deze te verplaatsen naar een pneumatische sturing die deel uitmaakt van de eindeffector is het voor de gebruiker veel eenvoudiger om deze in te stellen omdat hij er vanop zijn werkplek rechtsreeks toegang toe heeft.SUMMARY OF THE INVENTION In the first instance, the present invention relates to a pneumatic end effector for manipulating a load with a pneumatic construction crane comprising: a pneumatic control and a mechanical gripper arm wherein the mechanical gripper arm is provided with a vertically oriented handle having both top and under a control handle for opening and closing the mechanical gripper arm. In contrast to the usual end effectors which relate only to the elements necessary for manipulating the load, the end effector as described herein is also provided with the pneumatic control, which is characterized in that this control relates only to the pneumatic settings of the load. pneumatic construction crane, but does not involve elements of the gripper arm necessary for manipulating the load. The gripper arm is fully mechanically operated in this end effector by means of the operating levers on the vertically oriented handle. In one embodiment, for instance, the pneumatic control of the end effector according to the invention is provided with a zero-point control. With this control the pneumatic counterweight (back pressure) is set for the unloaded end effector. Typically this zero point control is located somewhere on the pneumatic construction crane. By moving it to a pneumatic control that is part of the end effector, it is much easier for the user to set it up because he can access it directly from his workplace.

In een andere uitvoeringsvorm is de pneumatische sturing van de eindeffector tenminste voorzien van één vollastregeling en ten minste één schakelaar voor hetrespectievelijk in- en uitschakelen van de pneumatische sturing van deze vollastregeling. Net zoals de nulpuntsregeling is het voor de gebruiker een voordeel dat hij voor een last het tegengewicht (tegendruk) rechtsreeks kan instellen op de eindeffector. Bij variabele lasten kan dan eenvoudigweg vanop de werkplek het tegengewicht van de last worden aangepast zonder aanpassingen op de pneumatische bouwkraan te moeten doorvoeren. Door tevens de bedieningsknoppen naar de eindeffector te verplaatsen kan de pneumatische sturing van de bouwkraan vanop de werkplek gebeuren, zeker als de pneumatische sturing zowel de nulpuntsregeling voor de onbeladen eindeffector als een vollastregeling voor het op te tillen gewicht omvat. In een verdere uitvoeringsvorm bevat de pneumatische sturing zelfs een tweede vollastregeling voor het instellen van het tegengewicht (tegendruk) voor een tweede last. Dit doet zich bijvoorbeeld voor in de eindeffector getoond in de figuren van deze aanvraag. In het voorbeeld kan de grijparm respectievelijk één of twee lasten (in het voorbeeld bouwstenen) dragen, zodoende respectievelijk de enkele last (eerste vollastregeling) of de dubbele last (tweede vollastregeling) moet worden geactiveerd. Opnieuw is het een voordeel dat deze regeling en met bijhorende bedieningsschakelaars mogelijk gemaakt wordt op de eindeffector, of te direct toegankelijk voor de gebruiker op de werkplek. Dit verhoogt duidelijk de productiviteit en de flexibiliteit van de pneumatische bouwkraan op een werf. Het is dus tevens een uitvoeringsvorm van de pneumatische eindeffector zoals hierin beschreven waarbij de pneumatische sturing twee vollastregelingen bevat voor een respectievelijk een eerste last, respectievelijk een tweede last. Dus in een verdere uitvoeringsvorm is de pneumatische sturing voorzien van; - een in schakelaar voor het inschakelen van de pneumatische sturing van de eerste vollastregeling; - een in schakelaar voor het inschakelen van de pneumatische sturing van de tweede vollastregeling; en een uitschakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling(en).In another embodiment, the pneumatic control of the end effector is provided with at least one full-load control and at least one switch for switching the pneumatic control of this full-load control on and off, respectively. Just like the zero point control, it is an advantage for the user that he can set the counterweight (counter pressure) for a load directly on the end effector. With variable loads, the counterweight of the load can then simply be adjusted from the workplace without having to make adjustments to the pneumatic construction crane. By also moving the operating buttons to the end effector, the pneumatic control of the construction crane can be done from the workplace, especially if the pneumatic control comprises both the zero point control for the unloaded end effector and a full load control for the weight to be lifted. In a further embodiment, the pneumatic control even comprises a second full load control for adjusting the counterweight (back pressure) for a second load. This occurs, for example, in the end effector shown in the figures of this application. In the example, the gripper arm can respectively carry one or two loads (in the example building blocks), so that the single load (first full load control) or the double load (second full load control) must be activated respectively. Again, it is an advantage that this regulation and the associated control switches are made possible on the end effector, or that it is too directly accessible to the user at the workplace. This clearly increases the productivity and flexibility of the pneumatic construction crane on a site. It is thus also an embodiment of the pneumatic end effector as described herein, wherein the pneumatic control comprises two full load controls for a first load and a second load, respectively. Thus, in a further embodiment, the pneumatic control is provided with; - an on switch for switching on the pneumatic control of the first full load control; - an on switch for switching on the pneumatic control of the second full load control; and an off switch for switching off the pneumatic control of the full load control (s).

Zoals hiervoor reeds aangegeven is het een kenmerk van de eindeffector van de onderhavige uitvinding dat de pneumatische sturing geen betrekking heeft tot de mechanische grĳjparm dewelke zuiver manueel mechanisch via de bedieningshendel(s) bediend wordt. In een specifieke uitvoeringsvorm, en zoals blijkt uit de figuren, is het zo dat de pneumatische sturing en de mechanische grijparm van de eindeffector volgens de vinding van elkaar kunnen worden losgekoppeld. Dus in een verdere uitvoeringsvorm heeft de uitvinding betrekking opAs already indicated above, it is a feature of the end effector of the present invention that the pneumatic control does not relate to the mechanical gripping arm which is operated purely manually mechanically via the operating handle (s). In a specific embodiment, and as can be seen from the figures, the pneumatic control and the mechanical gripping arm of the end effector according to the invention can be disconnected from each other. Thus, in a further embodiment, the invention relates to

“ BE2019/5146 een pneumatische eindeffector zoals hierin beschreven waarbij de mechanische grijparm middels een niet-pneumatische koppeling aan de pneumatische sturing wordt opgehangen.“BE2019 / 5146 a pneumatic end effector as described herein in which the mechanical gripping arm is suspended from the pneumatic control by means of a non-pneumatic coupling.

Een kenmerk van de pneumatische eindeffector volgens de vinding is dat de grijparm voorzien is van een verticaal georiënteerd handvat. Verticaal is in deze in overeenstemming met de longitudinale as van de mechanische grijparm. Door deze oriëntatie kan de grijparm zowel van bovenuit (bv staande boven het niveau waar de last moet geplaats worden) als van onderuit (bv staande onder het niveau waar de last moet geplaatst worden) bedient worden. Door het handvat bijkomend te voorzien van een schakelaar voor in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling, verhoogt men bijkomend het gebruiksgemak in voornoemde situaties waarbij men niet noodzakelijk een makkelijke toegang heeft tot de hoger gelegen bedieningsschakelaars voor de pneumatische sturing van de vollastregeling.A feature of the pneumatic end effector according to the invention is that the gripping arm is provided with a vertically oriented handle. Vertical in this respect is in accordance with the longitudinal axis of the mechanical gripper arm. Due to this orientation, the gripper arm can be operated from above (eg standing above the level where the load is to be placed) and from below (eg standing below the level where the load is to be placed). By additionally providing the handle with a switch for switching on and / or off the pneumatic control of the full load control, the ease of use is also increased in the aforementioned situations where one does not necessarily have easy access to the higher located operating switches for the pneumatic control of the the full load regulation.

Dus in een verdere uitvoeringsvorm is het handvat tevens voorzien van een schakelaar voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling; bij voorkeur bevindt de schakelaar voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing zich ter hoogte van de onderste bedieningshendel.Thus, in a further embodiment the handle is also provided with a switch for switching the pneumatic control of the full load control on and / or off; the switch for switching the pneumatic control on and / or off is preferably located at the level of the lower operating lever.

Vaak heeft de gebruiker wel eenvoudig toegang tot de bedieningsschakelaars voor de pneumatische sturing van de vollastregeling bij het opnemen van de last maar niet langer bij het plaatsen van de last. Dus in de meeste gevallen volstaat het dat de bijkomende schakelaar op het handvat een schakelaar is voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling.Often the user has easy access to the control switches for the pneumatic control of the full load control when lifting the load, but no longer when placing the load. So in most cases it is sufficient that the additional switch on the handle is a switch for switching off the pneumatic control of the full load control.

In zoverre de grijparm en de pneumatische sturing van de eindeffector van elkaar los te koppelen zijn, moet het in deze uitvoeringsvormen ook mogelijk zijn de bijkomende schakelaar los te koppelen. Dit kan bijvoorbeeld doordat de schakelaar dewelke pneumatisch verbonden is met de pneumatische sturing van het handvat afneembaar is. Alternatief is de schakelaar met een pneumatische koppeling, bij voorkeur een snelkoppeling, met de sturing verbonden en aan dit punt los te koppelen. Het is dus tevens een uitvoeringsvorm van de eindeffector volgens de vinding waarbij de schakelaar voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling middels een pneumatische koppeling met de pneumatische sturing verbonden is.Insofar as the gripping arm and the pneumatic control of the end effector can be disconnected from each other, it should also be possible in these embodiments to disconnect the additional switch. This is possible, for example, because the switch, which is pneumatically connected to the pneumatic control, is removable from the handle. Alternatively, the switch is connected to the control with a pneumatic coupling, preferably a quick coupling, and can be disconnected at this point. It is therefore also an embodiment of the end effector according to the invention, in which the switch for switching off the pneumatic control of the full load control is connected to the pneumatic control by means of a pneumatic coupling.

De uitvinding heeft in eerste instantie betrekking op het feit dat in de eindeffector deThe invention relates primarily to the fact that in the end effector the

° BE2019/5146 pneumatische sturing van de pneumatische bouwkraan enerzijds en de mechanische manipulator van de last anderzijds worden samengebracht naar de werkplek van de manipulator van de last. Welke grijpinrichting er voor de last aanwezig is doet dus niet direct terzake, zolang deze middels een verticaal opgesteld handvat met bijhorende bedieningshendels gemanipuleerd kan worden om aan voornoemde situaties tegemoet te komen. In een voorkeursvorm omvat de mechanische grijparm van de eindeffector een schaar mechanisme, meer in het bijzonder een dubbele schaar mechanisme. De schaar is preferentieel zo geconfigureerd dat de schaar in onbeladen toestand gesloten is. Middels de bedieningshendel(s) op het handvat wordt de schaar dan op een zuiver manueel mechanische manier geopend en kunnen de grijpelementen van de grijparm in of over de te manipuleren last geplaatst worden. Bij het lossen van de bedieningshendel(s) zal de schaar zich sluiten en de last middels de grijpelementen vastklemmen. Deze grijpelementen kunnen verwisselbaar en verstelbaar zijn. Derhalve in een uitvoeringsvorm van een pneumatische eindeffector volgens de vinding is de schaar van de mechanische grijparm aan één uiteinde voorzien is van verwisselbare en verstelbare grijpelementen; in het bijzonder vingervormige grijpelementen; en aan het andere uiteinde middels de bedieningshendels gemanipuleerd wordt. De vakman is zich bewust van de mechanische overbrengingen die mogelijk zijn om middels de bedieningshendels op het handvat de grijparm te bedienen. In een hierin getoond voorbeeld wordt de (dubbele) schaar middels twee symmetrisch opgestelde stangen via de bedieningshendels gemanipuleerd.° BE2019 / 5146 pneumatic control of the pneumatic construction crane on the one hand and the mechanical load manipulator on the other hand are brought together to the workplace of the load manipulator. Which gripping device is present for the load is therefore not directly relevant, as long as it can be manipulated by means of a vertically arranged handle with associated operating handles in order to meet the aforementioned situations. In a preferred form, the mechanical gripping arm of the end effector comprises a scissor mechanism, more particularly a double scissor mechanism. The scissors are preferentially configured so that the scissors are closed when unloaded. By means of the operating lever (s) on the handle, the scissors are then opened in a purely manual mechanical way and the gripping elements of the gripping arm can be placed in or over the load to be manipulated. When the operating lever (s) is released, the scissors will close and clamp the load by means of the gripping elements. These gripping elements can be exchangeable and adjustable. Therefore, in an embodiment of a pneumatic end effector according to the invention, the scissors of the mechanical gripping arm is provided at one end with exchangeable and adjustable gripping elements; in particular finger-shaped gripping elements; and manipulated at the other end by the control levers. The skilled person is aware of the mechanical transmissions that are possible to operate the gripping arm by means of the operating levers on the handle. In an example shown herein, the (double) scissors are manipulated by means of two symmetrically arranged rods via the operating handles.

Naast het verticaal georiënteerd handvat op de mechanische grijparm, kan de pneumatische sturing ook van een handvat voorzien zijn. Dit handvat is best horizontaal georiënteerd en strekt zich bij voorkeur uit over de werkbreedte van de mechanische grijparm. De aanwezigheid van een horizontaal handvat vereenvoudigt het zijdelings positioneren van de last, temeer als dit handvat U-vormig is waardoor manipulatie aan weerszijden in het bewegingsvlak van de last mogelijk wordt. Om de ergonomie van de eindeffector nog verder te verbeteren zullen voornoemde schakelaars voor het in- en/of uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling op dit horizontaal handvat geplaatst worden, bij voorkeur op de benen van het U-vormig handvat. In een uitvoeringsvorm van de pneumatische eindeffector volgens de vinding is het horizontaal handvat voorzien is van de ten minste één schakelaar voor het respectievelijk in- en/of uitschakelen van de pneumatischeIn addition to the vertically oriented handle on the mechanical gripping arm, the pneumatic control can also be provided with a handle. This handle is best oriented horizontally and preferably extends over the working width of the mechanical gripper arm. The presence of a horizontal handle simplifies the lateral positioning of the load, especially if this handle is U-shaped, allowing manipulation on both sides in the movement plane of the load. In order to further improve the ergonomics of the end effector, the aforementioned switches for switching on and / or off the pneumatic control of the full load control will be placed on this horizontal handle, preferably on the legs of the U-shaped handle. In one embodiment of the pneumatic end effector according to the invention, the horizontal handle is provided with the at least one switch for switching the pneumatic power on and / or off, respectively.

° BE2019/5146 sturing.° BE2019 / 5146 control.

De pneumatische eindeffector zoals hiervoor in verschillende uitvoeringsvormen beschreven is in het bijzonder ontwikkeld voor het manipuleren van een last waarbij de last een bouwsteen is.The pneumatic end effector as described above in various embodiments has been developed in particular for manipulating a load where the load is a building block.

In het bijzonder is de last één of twee bouwstenen.In particular, the load is one or two building blocks.

Vooral bij deze toepassing kan het een voordeel zijn dat de pneumatische eindeffector de bouwsteen ook zijdelings ondersteunt.Especially in this application it can be an advantage that the pneumatic end effector also supports the building block laterally.

Deze steun is best aanwezig op het handvat van de grijparm.This support is best present on the handle of the gripper arm.

Het steunpunt zal de last niet enkel ondersteunen, het draagt ook bij in het positioneren van de grijpelementen ten overstaande van de last.The support point will not only support the load, it also contributes to the positioning of the gripping elements in front of the load.

Bijvoorbeeld bij bouwstenen waar de grijpelementen moeten gecentreerd worden ten overstaande van de bouwsteen om te passen in de centrale openingen in de bouwsteen.For example with building blocks where the gripping elements have to be centered in front of the building block in order to fit into the central openings in the building block.

Dus in een uitvoeringsvorm van de vinding is het handvat van de grijparm voorzien is van een zijdelingse steunpunt voor last.Thus, in one embodiment of the invention, the handle of the gripper arm is provided with a lateral load support point.

Uit het voorgaande volgt onrechtstreeks, dat bij voorkeur dit steunpunt verstelbaar is om afhankelijk van de last de gewenste ondersteuning/ positionering te realiseren; meer in het bijzonder verstelbaar in functie van de hoogte en breedte van de last.It follows indirectly from the foregoing that this support point is preferably adjustable in order to realize the desired support / positioning depending on the load; more specifically adjustable according to the height and width of the load.

In een specifieke uitvoeringsvorm zal het zijdelings steunpunt de last ter hoogte van de onderzijde ondersteunen.In a specific embodiment, the lateral support point will support the load at the level of the underside.

Dit is voornamelijk geschikt voor bouwelementen waarbij de steunpunten tevens dienst kunnen doen als afstandhouders bij het op elkaar plaatsen van de bouwelementen.This is mainly suitable for building elements where the support points can also serve as spacers when placing the building elements on top of each other.

In dit geval zullen de steunpunten dus bijkomend voorzien zijn van afstandhouders; bij voorkeur verticaal verschuifbaar ten overstaande van het steunpunt.In this case, the support points will therefore additionally be provided with spacers; preferably vertically slidable with respect to the support point.

Bij het liften van de last moeten de afstandhouders voorbij komen aan de onderste rand van de last.When lifting the load, the spacers must pass the lower edge of the load.

In deze configuratie creëren ze een aanslag bij het op elkaar plaatsen van de bouwelementen.In this configuration they create an impact when the building elements are placed on top of each other.

Met verwijzing naar de ingesloten figuren, in een specifieke uitvoeringsvorm kunnen de afstandhouders (31) vrij op- en neer- bewegen in houders (30) waarin ze werden opgehangen, hierdoor schuiven ze bijvoorbeeld naar boven als het zijdelings steunpunt (27) op de grond wordt geplaatst bij het oppikken van een bouwsteen (25) om zodoende de onderste rand van de bouwsteen gelijk te stellen met de onderzijde van het steunpunt.With reference to the enclosed figures, in a specific embodiment the spacers (31) can freely move up and down in holders (30) in which they were suspended, for example sliding upwards as the lateral support point (27) on the ground. is placed when picking up a building block (25) in order to align the bottom edge of the building block with the bottom edge of the support.

Bij het lichten van de last zullen de afstandhouders dan vrij naar beneden komen en zodoende, gezien de eerdere alignering, voorbijkomen aan de onderste rand van de last om een aanslag te vormen bij het op elkaar plaatsen van de bouwstenen.When the load is lifted, the spacers will then come down freely and thus, given the previous alignment, pass the bottom edge of the load to form a stop when placing the building blocks on top of each other.

Als tweede objectief heeft de uitvinding betrekking op een mechanische grijparm voor gebruik met een pneumatische sturing zoals gedefinieerd in deze uitvinding.As a second objective, the invention relates to a mechanical gripping arm for use with a pneumatic control as defined in the present invention.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN Onder specifieke verwijzing naar de figuren, wordt benadrukt dat de getoonde bijzonderheden enkel bij wijze van voorbeeld dienen en enkel voor de illustratieve bespreking van de verschillende uitvoeringsvormen van de onderhavige uitvinding. Zij worden voorgesteld met als doel het aanleveren van wat gezien wordt als de meest nuttige en dadelijke beschrijving van de principes en conceptuele aspecten van de uitvinding. In dit opzicht wordt niet geprobeerd om meer structurele details van de uitvinding te tonen dan noodzakelijk is voor een fundamenteel begrip van de uitvinding. De beschrijving in combinatie met de figuren maakt duidelijk voor de deskundigen in het vakgebied hoe de verschillende vormen van de uitvinding kunnen worden uitgevoerd in de praktijk.BRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES With specific reference to the figures, it is emphasized that the details shown are by way of example only and for the illustrative discussion of the various embodiments of the present invention. They are presented for the purpose of providing what is considered the most useful and straightforward description of the principles and conceptual aspects of the invention. In this regard, no attempt is made to show more structural details of the invention than is necessary for a basic understanding of the invention. The description in conjunction with the figures clarifies to those skilled in the art how the various forms of the invention can be carried out in practice.

PART LIST FIGURES

1. Pneumatische Eindeffector1. Pneumatic End effector

2. Pneumatische Sturing2. Pneumatic Control

3. Mechanische Grijparm3. Mechanical Grab Arm

4. Koppeling mechanische grijparm4. Coupling mechanical gripper arm

5. Verticaal Handvat5. Vertical Handle

6. Bedieningshendel Verticaal Handvat Ga. Bedieningshendel Verticaal Handvat Boven 6b. Bedieningshendel Verticaal Handvat Onder6. Control Lever Vertical Handle Ga. Control Lever Vertical Handle Top 6b. Control Lever Vertical Handle Bottom

8. Ophangingsas Verticaal Handvat8. Suspension Axle Vertical Handle

9. Verstelmechanisme ophanging verticaal handvat9. Adjustment mechanism for vertical handle suspension

10. Mechanische Overbrenging bedieningshendel(s) 10a. Verstelmechanisme overbrengingsstangen 10b. Symmetrisch opgestelde verstelbare overbrengingsstangen10. Mechanical Transmission control lever (s) 10a. Transmission link adjustment mechanism 10b. Symmetrically arranged adjustable transmission rods

11. Schaarmechanisme11. Scissor mechanism

12. Kop van het schaarmechanisme12. Head of the scissors mechanism

13. Sluitveer voor het sluitmechanisme13. Closing spring for the closing mechanism

14. Onderzijde van het schaarmechanisme14. Bottom of the scissors mechanism

15. Verstelbare grijpelementen 15a. Verstelbare vingervormige grijpelementen15. Adjustable gripping elements 15a. Adjustable finger-shaped gripping elements

16. Uitschakelaar Pneumatische sturing van de vollastregeling 16a. Uitschakelaar Pneumatische sturing op het verticale handvat16. Cut-out switch Pneumatic control of the full load control 16a. Cut-off switch Pneumatic control on the vertical handle

17. Pneumatische verbindingsslangen17. Pneumatic connecting hoses

18. Pneumatische koppelingen18. Pneumatic couplings

19. Nulpunt regeling19. Zero point control

20. Vollastregeling 20a. Vollastregeling eerste last 20b. Vollastregeling tweede last20. Full load control 20a. Full load control first load 20b. Full load control second load

21. Bedieningsschakelaar voor het in/uitschakelen van de rem21. Control switch for engaging / disengaging the brake

22. Manometer vollastregeling22. Manometer full load regulation

23. Horizontaal handvat 23a. U-vormig horizontaal handvat23. Horizontal handle 23a. U-shaped horizontal handle

24. In schakelaar Pneumatische sturing van de vollastregeling 24a. In schakelaar Pneumatische sturing eerste last 24b. In schakelaar Pneumatische sturing tweede last24. In switch Pneumatic control of the full load control 24a. In switch Pneumatic control first load 24b. In switch Pneumatic control second load

25. Last 25a. Enkele (eerste) last (bouwsteen) 25b. Dubbele (tweede) last (bouwstenen)25. Last 25a. Single (first) burden (building block) 25b. Double (second) burden (building blocks)

26. Centrale openingen in een bouwsteen26. Central openings in a building block

27. Zijdelings Steunpunt27. Lateral Support Center

28. Verticaal verstelbare ophangingssas zijdelings steunpunt28. Vertically adjustable suspension axle lateral support

29. Horizontaal verstelbare ophangingssas zijdelings steunpunt29. Horizontally adjustable suspension axle lateral support

30. Ophanging Afstandhouder(s)30. Suspension Spacer (s)

31. Afstandhouder(s) Fig. 1: Perspectief zijaanzicht van een grijparm volgens de uitvinding Fig. 2: Achteraanzicht van een grijparm volgens de uitvinding Fig. 3: Perspectief vooraanzicht van een eindeffector volgens de uitvinding Fig. 4: Perspectief bovenaanzicht van de grijparm beladen met één bouwsteen Fig. 5: Perspectief vooraanzicht van een eindeffector volgens de uitvinding beladen met twee bouwstenen.31. Spacer (s) Fig. 1: Side perspective view of a gripping arm according to the invention. FIG. 2: Rear view of a gripping arm according to the invention; FIG. 3: Front perspective view of an end effector according to the invention. FIG. 4: Perspective top view of the gripper arm loaded with one building block Fig. 5: Front perspective view of an end effector according to the invention loaded with two building blocks.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING De hiernavolgende beschrijving in combinatie met de figuren maakt duidelijk voor de deskundigen in het vakgebied hoe bij wijze van voorbeeld de werkwijze van de uitvinding kan worden uitgevoerd in de praktijk.DETAILED DESCRIPTION The following description, in conjunction with the figures, clarifies to those skilled in the art how, by way of example, the method of the invention can be practiced in practice.

De figuren 1 en 2 tonen respectievelijk een perspectief zijaanzicht en een achteraanzicht van een mechanische grijparm (3) voor een eindeffector (1) volgens de vinding. Het toont dat in een voorkeursvorm de grijparm op zich is los te maken van de pneumatische bovensturing (regelkast) (2). Dit laat toe een andere grijparm in te passen voor een andere last (bouwsteen) (25). Het laat tevens toe dat men de sturing kan afkoppelen en ter bescherming kan opbergen gezien dit bijna de helft is van de kostprijs van de ganse machine. Vermits de grijparm volledig mechanisch en onafhankelijk van de pneumatische bediening verloopt, is de koppeling (4) een eenvoudige mechanische koppeling, in deze een ophanging middels een bout of pin (7). Op deze figuren is ook duidelijk het verticaal georiënteerd handvat (5) te zien met aan beide uiteinden een bedieningshendel (6a, 6b). Verticaal, zoals hiervoor reeds aangegeven, is dus in overeenstemming met de lengterichting van de grijparm, en min of meer parallel met de het vlak waarin de grijparm zich bevindt. Het handvat is opgehangen aan een haaks (ten overstaande van de grijparm) opgestelde as (8) en kan hierop verplaatst worden zodoende de onderlinge afstand tussen het handvat en de grijparm in functie van de breedte van de last aan te passen. Zoals hieronder verder wordt toegelicht, en in het bijzonder bij de aanwezigheid van een zijdelings steunpunt (27) voor de last op het verticaal opgesteld handvat, kan het verticaal handvat bij voorkeur niet enkel lateraal (9) ten overstaande van het voornoemde vlak verplaats worden, maar laat de ophanging tevens toe dat het handvat onder een sluitende hoek met voornoemd vlak worden geplaatst. Door het handvat onder een sluitende hoek te plaatsen, bv. tot een 20-tal graden, wordt het steunpunt tegen de last aangedrukt wat voor een verhoogde stabiliteit van de last zorgt tijdens de manipulatie. In de getoonde uitvoeringsvorm zijn de bedieningshendels middels stangen (10), bij voorkeur voorzien van verstelmiddelen (10a) (b.v. verstelmoeren), verbonden met de grijparm voor het overbrengen van de manipulatiebeweging. Twee stangen aan weerszijden van de grijparm (10b) zorgen voor een symmetrisch overdracht van de manipulatie van een hendel op de grijparm. In het hierin getoond voorbeeld omvatFigures 1 and 2 show a perspective side view and a rear view, respectively, of a mechanical gripping arm (3) for an end effector (1) according to the invention. It shows that in a preferred form the gripper arm itself can be detached from the pneumatic top control (control box) (2). This makes it possible to use a different gripper arm for another load (building block) (25). It also allows the control to be disconnected and stored for protection as this is almost half the cost of the entire machine. Since the gripper arm is fully mechanical and independent of the pneumatic operation, the coupling (4) is a simple mechanical coupling, in this case a suspension by means of a bolt or pin (7). These figures also clearly show the vertically oriented handle (5) with an operating handle (6a, 6b) at both ends. Vertical, as already indicated above, is thus in accordance with the longitudinal direction of the gripping arm, and more or less parallel to the plane in which the gripping arm is located. The handle is suspended from a shaft (8) arranged at right angles (to the gripping arm) and can be displaced thereon in order to adapt the mutual distance between the handle and the gripping arm in function of the width of the load. As further explained below, and in particular in the presence of a lateral support point (27) for the load on the vertically arranged handle, the vertical handle is preferably not movable only laterally (9) opposite the aforementioned plane, but the suspension also allows the handle to be placed at a closing angle to said plane. By placing the handle at a closing angle, for example up to 20 degrees, the support point is pressed against the load, which ensures an increased stability of the load during manipulation. In the embodiment shown, the operating handles are connected to the gripping arm by means of rods (10), preferably provided with adjusting means (10a) (for example adjusting nuts), for transmitting the manipulation movement. Two bars on either side of the gripper arm (10b) provide symmetrical transfer of the manipulation from a handle to the gripper arm. In the example shown herein

-10- BE2019/5146 de grijparm een schaarmechanisme (11) met aan één zijde verstelbare en afneembare grijpelementen (15). Het gaat hier over vingervormige grijpelementen (15a), maar deze kunnen tevens plaatvormig, vlak of gebogen zijn. Doordat deze grijpelementen verstelbaar een afneembaar zijn, is de hierin getoonde grijparm breed inzetbaar voor een grote variabiliteit in te manipuleren lasten. De vingervormige grijpelementen zijn bijvoorbeeld bruikbaar voor het tillen van bouwstenen waarbij de vingers passen in de centrale gaten (26) dewelke gebruikelijk bij bouwstenen terug te vinden zijn. Zodoende hinderen ze ook niet bij het inzetten van de eindeffector bij metselwerken.-10- BE2019 / 5146 the gripper arm has a scissor mechanism (11) with adjustable and detachable gripping elements (15) on one side. These are finger-shaped gripping elements (15a), but they can also be plate-shaped, flat or curved. Because these gripping elements are adjustable and detachable, the gripping arm shown therein can be widely used for a large variability in loads to be manipulated. The finger-shaped gripping elements can be used, for example, for lifting building blocks in which the fingers fit into the central holes (26) which are usually found on building blocks. This way they do not hinder the use of the end effector for masonry.

In de hierin getoonde uitvoeringsvorm zijn de bedieningshendels zo met de grijparm verbonden dat bij het sluiten van een hendel de twee symmetrisch opgestelde stangen (10b) naar het handvat toegetrokken worden. Hierdoor wordt de kop van het schaarmechanisme naar onder geduwd en opent de schaar aan de onderzijde (14), i.e. de armen waarop de grijpelementen zich bevinden bewegen weg van elkaar, de afstand tussen de grijpelementen wordt groter. Wat ook duidelijk zichtbaar is op de figuren is hoe het schaarmechanisme ervoor zal zorgen dat de grijpelementen bij het sluiten onder een naar elkaar gerichte hoek komen te staan wat het omklemmen van de last versterkt. Bij het openen van de hendel wordt de kop van de schaar (12) naar boven getrokken en sluit de schaar. In de hierin getoonde uitvoeringsvorm is de grijparm zo geconfigureerd dat een (sluit)veer (13) op de kop van de schaar deze toetrekt en men de hendel moet bedienen om de schaar open te duwen. Of bij het bedienen duwt men de schaar open, plaatst men de open grijpelementen in of over de last, lost men de hendel waardoor de schaar via de veer wordt dichtgetrokken en de grijpelementen sluiten. In figuur 3 is de grijparm opgehangen aan de pneumatische sturing, in deze voorzien van een nulpuntsregeling (19) en twee vollastregelingen (20a, 20b). Verder zien we nog een bedieningsschakelaar (21) voor het in/uitschakelen van een rem op de bewegingsarm van de pneumatische bouwkraan waaraan deze eindeffector wordt opgehangen. De pneumatische sturing zoals hier getoond bevat tevens een U-vormig horizontaal georiënteerd handvat (23) dat de grijparm bij wijze van spreken omvat, i.e. het strekt zich zijdelings uit over de werkbreedte van de mechanische grijparm. Deze U-vormige arm is aan weerszijden voorzien van drukknoppen (16b, 24a, 24b). Links voor het inschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen (24a, 24b), rechts met een drukknop (16b) voor het uitschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen. Een overeenkomstige drukknop (16a) is ook terug teIn the embodiment shown herein, the operating handles are connected to the gripping arm such that when a handle is closed, the two symmetrically arranged rods (10b) are pulled towards the handle. This pushes the head of the scissors mechanism downwards and opens the scissors on the underside (14), i.e. the arms on which the gripping elements are located move away from each other, the distance between the gripping elements increases. What is also clearly visible in the figures is how the scissor mechanism will ensure that the gripping elements are placed at an angle towards each other when closing, which enhances the clamping of the load. When opening the handle, the head of the shear (12) is pulled up and the shear closes. In the embodiment shown herein, the gripper arm is configured such that a (closing) spring (13) on the head of the scissors pulls it and the handle must be operated to push the scissors open. Or when operating the scissors, one pushes open the scissors, places the open gripping elements in or over the load, loosens the handle, which pulls the shears closed via the spring and the gripping elements close. In Figure 3, the gripper arm is suspended from the pneumatic control, in this case provided with a zero point control (19) and two full load controls (20a, 20b). We also see an operating switch (21) for switching on / off a brake on the movement arm of the pneumatic construction crane on which this end effector is suspended. The pneumatic control as shown here also includes a U-shaped horizontally oriented handle (23) that includes the gripper arm, so to speak, i.e. it extends laterally across the working width of the mechanical gripper arm. This U-shaped arm is fitted with push buttons (16b, 24a, 24b) on both sides. Left for switching on the counterweights for the full load controls (24a, 24b), right with a push button (16b) for switching off the counterweights for the full load controls. A corresponding push button (16a) can also be returned

-11- BE2019/5146 vinden ter hoogte van de onderste bedieningshendel op het verticaal handvat van de pneumatische grijparm.-11- BE2019 / 5146 can be found at the level of the lower operating lever on the vertical handle of the pneumatic gripper arm.

Uit figuur 5 blijkt hoe de gekruiste opstelling van de bedieningselementen ervoor zorgt dat de hierin getoonde eindeffector ergonomisch is voor de gebruiker met tijdswinst tijdens de uitvoering. Eens het nulpunt en de vollasten zijn ingesteld op de pneumatische sturing, een sturing die direct ter hoogte van de last toegankelijk is voor de gebruiker, kan de eindeffector eenvoudig bediend worden met behulp van de twee handvaten, met twee operationele zones binnen het vlak van de grijparm. Een eerste zone ligt bovenaan de grijparm en onder de pneumatische sturing, en wordt hierna dan ook wel de middenconsole genoemd. Deze zone omvat aan de zijkanten de schakelaars op het horizontale U-vormige handvat van de pneumatische sturing (24a, 24b, 16b) evenals centraal één van de bedieningshendels (6a) van het verticaal handvat op de mechanische grijparm. In de figuur 5 getoonde uitvoeringsvorm hebben op het horizontale U-vormige handvat van de pneumatische sturing links twee schakelaars voor het inschakelen (24a, 24b) van de van de pneumatische sturing van de eerste respectievelijk tweede vollastregeling, en rechts een schakelaar (16b) voor het uitschakelen van de pneumatische sturing van de vollastregeling. Een tweede zone ligt onderaan in het vlak, hierna ook onder console genoemd, van de grijparm en omvat centraal één van de bedieningshendels (6b) van het verticaal handvat op de mechanische grijparm, evenals de bijkomende schakelaar (16a) voor het uitschakelen van de tegengewichten voor de vollastregelingen. Bij het opnemen van de last werkt men steeds vanuit de middenconsole. De onder console zal gebruikt worden voor het plaatsen van de last als de gebruiker niet direct toegang heeft tot de middenconsole. Met de middenconsole kan dus zowel opgenomen als geplaatst worden. De eindeffector zoals hierin getoond is in het bijzonder ontwikkelt voor het plaatsen van bouwstenen, respectievelijk voor het opnemen van één (figuur 4) of twee (figuur 5) bouwstenen. Ook hier draagt het centraal en verticaal georiënteerd handvat bij in een vlotte bediening. Door zijn oriëntatie centraal ten overstaande van het vlak waarin de mechanische grijparm zich bevindt, geeft het verticaal handvat voor de gebruiker ook visueel het midden aan wat helpt in het positioneren van de grijparm ten overstaande van de te manipuleren lasten.Figure 5 shows how the crossed arrangement of the controls ensures that the end effector shown herein is ergonomic for the user with time savings during execution. Once the zero point and full loads have been set on the pneumatic control, a control directly accessible to the user at the level of the load, the end effector can be easily operated using the two handles, with two operational zones within the plane of the gripper arm. A first zone is located at the top of the gripper arm and under the pneumatic steering, and is hereinafter referred to as the center console. This zone includes on the sides the switches on the horizontal U-shaped handle of the pneumatic control (24a, 24b, 16b) as well as one of the operating levers (6a) of the vertical handle on the mechanical gripper arm in the center. The embodiment shown in Figure 5 has two switches on the left side of the horizontal U-shaped handle of the pneumatic control for switching on (24a, 24b) of the pneumatic control of the first and second full load control, respectively, and on the right a switch (16b) for switching off the pneumatic control of the full load control. A second zone is located at the bottom of the plane, hereinafter also called under console, of the gripper arm and centrally comprises one of the operating levers (6b) of the vertical handle on the mechanical gripper arm, as well as the additional switch (16a) for switching off the counterweights. for the full load controls. When lifting the load, one always works from the center console. The lower console will be used to place the load if the user does not have direct access to the center console. The center console can therefore both record and place. The end effector as shown herein is particularly designed for the placement of building blocks, respectively for receiving one (figure 4) or two (figure 5) building blocks. Here too, the centrally and vertically oriented handle contributes to smooth operation. Due to its orientation central to the plane in which the mechanical gripper arm is located, the vertical handle also visually indicates the center to the user, which aids in positioning the gripper arm in relation to the loads to be manipulated.

In figuur 6 is het handvat tevens voorzien van een steunpunt (27) hetwelk ter hoogte van de onderzijde van de bouwsteen (25) er zijdelings tegenaan drukt. In de hierinIn figure 6 the handle is also provided with a support point (27) which presses against it laterally at the level of the underside of the building block (25). In the herein

-12- BE2019/5146 getoonde uitvoeringsvorm is dit steunpunt opgehangen op een as (28) die verschuifbaar is in het verticaal handvat om zodoende de ligging van het steunpunt in functie van de hoogte van de last aan te passen. Naast een verticale instelbaarheid is het steunpunt ook horizontaal verstelbaar middels een horizontaal verstelbare ophangingssas (29), dewelke met de verticale ophangingsas of het verticale handvat verbonden is. Middels deze horizontale ophanging kan het steunpunt aangedrukt worden tegen de last zodat deze onder een hoek wordt opgehangen, bv. tot een 20- tal graden. Hierdoor wordt de bouwsteen meer geklemd en dus stabieler vastgehouden in de grijparm. Bovendien, in het geval van de bouwstenen, maakt hierdoor bij het plaatsen eerst enkel de voorste rand van de stenen contact met de reeds geplaatste stenen. Hierdoor is er niet direct een vol contact met de aanwezige metselspecie wat vlot herpositioneren van de stenen mogelijk maakt.In the embodiment shown in BE2019 / 5146, this support point is suspended on an axle (28) which is slidable in the vertical handle in order to adapt the position of the support point in function of the height of the load. In addition to vertical adjustability, the support is also horizontally adjustable by means of a horizontally adjustable suspension shaft (29), which is connected to the vertical suspension shaft or the vertical handle. By means of this horizontal suspension, the support point can be pressed against the load so that it is suspended at an angle, for example up to 20 degrees. As a result, the building block is clamped more and thus more stable in the gripping arm. Moreover, in the case of the building blocks, only the front edge of the stones makes contact with the already placed stones when placing them. As a result, there is not direct full contact with the mortar present, which makes easy repositioning of the bricks possible.

Door voorzien te zijn van vollastregelingen en de voornoemde handvaten is deze eindeffector;By being provided with full load controls and the aforementioned handles, this is the end effector;

1. Instelbaar voor verschillende typen van blokken. In ons geval bijvoorbeeld 9 en 14 cm en 19 cm breedte.1. Adjustable for different types of blocks. In our case for example 9 and 14 cm and 19 cm width.

2. horizontaal bedienbaar in heffen en lossen.2. horizontally operable in lifting and unloading.

3. verticaal bedienbaar beneden en boven wat lossen betreft.3. Can be operated vertically down and up as far as unloading is concerned.

De mogelijkheid om onderaan te kunnen lossen en klemmen doet zich bijvoorbeeld voor als men op een stelling staat 1,40 hoog en de blokken staan beneden gestapeld dan is het eenvoudig om de grijparm vanop de stelling te laten zakken tot in de gaten van de blok met het bovenste bedieningshendel op het verticaal handvat.The possibility to release and clamp at the bottom occurs, for example, when standing on a scaffolding 1.40 high and the blocks are stacked at the bottom, then it is easy to lower the grab arm from the scaffolding into the holes of the block with the top operating lever on the vertical handle.

Het klemmen in de blok doet men dan met één van de twee knoppen links van het horizontale U-vormige handvat. (het verticaal handvat heeft boven dus geen eigen losknop waartegen het er beneden wel een heeft ).The clamping in the block is then done with one of the two buttons to the left of the horizontal U-shaped handle. (the vertical handle does not have its own release button at the top, against which it does have one below).

De mogelijkheid om boven te kunnen lossen doet zich voor als men op de betondek staat en men wil met de machine een laatste rij blok plaatsen op bvb 1,60 meter hoogte dan wordt dit moeilijk om nog aan het horizontale U-vormige handvat te komen. Vandaar dat het verticaal handvat dan kan gebruikt worden waar een losknop staat om de klem in de blok te lossen en met het handvat naar omhoog te lichten om de klem dan nog uit de blok lichten.The possibility to unload at the top occurs when standing on the concrete deck and if you want to place a last row of block with the machine at a height of, for example, 1.60 meters, this will be difficult to get to the horizontal U-shaped handle. That is why the vertical handle can then be used where there is a release button to release the clamp in the block and lift with the handle upwards to lift the clamp out of the block.

-13- BE2019/5146 De praktische manipulatie kan dan als volgt worden opgelijst, met respectievelijk een bediening vanuit de middenconsole, vanuit de onder console of een combinatie van beide. Bediening vanuit de middenconsole-13- BE2019 / 5146 The practical manipulation can then be listed as follows, with respectively a control from the center console, from the lower console or a combination of both. Operation from the center console

1. de bedieningshendel op het verticaal handvat bovenaan intrekken totdat de schaar van de grijparm opent .1.Retract the operating lever on the top vertical handle until the grapple arm scissors open.

2. de vingers van de grijparm in de gaten van de blokken steken.2. Insert the fingers of the gripper arm into the holes in the blocks.

3. met linkse hand gewichtinschakelknop kiezen voor 1 of 2 blokken op het horizontaal U-vormig handvat. Hierdoor krijgt de steen automatisch een zelfde tegengewicht waardoor de steen gewichtloos lijkt.3. Use left hand weight switch to choose 1 or 2 blocks on the horizontal U-shaped handle. This automatically gives the stone the same counterweight, making the stone appear weightless.

4. nu kan men de steen/stenen manipuleren.4. now the stone (s) can be manipulated.

5. neerzetten van de last als de twee afstandhouders de benedenliggende steen samen en gelijk raken.5. put down the load when the two spacers touch the lower brick together and flush.

6. indrukken met de rechtse hand van de gewichtuitschakelknop op het horizontaal U-vormig handvat waardoor de gewichtloosheid uitgeschakeld wordt en daardoor de grijparm automatisch in losse positie komt te staan in de gaten van de steen.6. Press the weight release button on the horizontal U-shaped handle with the right hand, which switches off the weightlessness and thus automatically moves the gripper arm into the loose position in the holes of the stone.

7. de bedieningshendel op het verticaal handvat bovenaan intrekken totdat de schaar van de grijparm opent en men de vingers uit de gaten van de stenen kan halen.7. Retract the operating lever on the top vertical handle until the scissors of the gripper arm open and fingers can be removed from the holes in the stones.

8. klaar voor nieuwe actie. Bediening vanuit de midden- en onder console8. ready for new action. Control from the center and bottom console

4. nu kan men de steen/stenen in de hoogte manipuleren door gebruik te maken van het verticaal handvat middels de onderste handgreep.4. Now you can manipulate the stone (s) in height by using the vertical handle by means of the lower handle.

6. indrukken van de gewichtuitschakelknop aan het verticaal handvat beneden waardoor de gewichtloosheid uitgeschakeld wordt en daardoor de grijpklem automatisch in losse positie komt te staan in de gaten van de steen.6. Pressing the weight release button on the vertical handle at the bottom, which switches off the weightlessness and automatically releases the gripper clamp in the holes of the stone.

-14- BE2019/5146-14- BE2019 / 5146

7. de bedieningshendel aan het verticaal handvat beneden intrekken totdat de klem opent en men de vingers uit de gaten van de stenen kan halen.7. Retract the operating lever on the vertical handle down until the clamp opens and fingers can be removed from the holes in the stones.

8. klaar voor nieuwe actie.8. ready for new action.

Deze en verdere uitvoeringsvormen kan de vakman invullen op basis van de bewoording van de hiernavolgende conclusies.These and further embodiments can be completed by a person skilled in the art on the basis of the wording of the following claims.

Claims

-15- BE2019 / 5146 CONCLUSIONS

A pneumatic end effector (1) for manipulating a load (25) with a pneumatic construction crane comprising: a. A pneumatic controller (2) and b. A mechanical gripping arm (3) characterized in that; the mechanical gripper arm is provided with a vertically oriented handle (5) with both top (6a) and bottom (6b) an operating handle for opening and closing the mechanical gripper arm.

A pneumatic end effector according to claim 1, wherein the pneumatic control comprises at least one full load control (20) and at least one switch for turning on (24) and turning off (16) the pneumatic control of the full load control, respectively.

A pneumatic end effector according to claim 1, wherein the mechanical gripping arm is suspended from the pneumatic control by means of a non-pneumatic coupling (4).

A pneumatic end effector according to claim 1 wherein the handle also includes a switch (16b) for disabling the pneumatic control of the full load control.

The pneumatic end effector according to claim 4, wherein the switch for disabling the pneumatic control of the full load control is located at the level of the lower operating handle (6b).

The pneumatic end effector according to claims 4 or 5, wherein the switch for switching off the pneumatic control of the full load control is connected to the pneumatic control by means of a pneumatic coupling (18).

A pneumatic end effector wherein the mechanical gripper arm includes a scissors mechanism (11).

The pneumatic end effector of claim 7 wherein the scissors have interchangeable and adjustable gripping elements at one end (14).

-16- BE2019 / 5146 (15); in particular finger-shaped gripping elements (15a); and manipulated at the other end (12) by the operating handles.

The pneumatic end effector of claim 8 wherein the scissors are manipulated by two symmetrically arranged rods (10b) via the operating handles.

The pneumatic end effector according to any one of the preceding claims, wherein the pneumatic control includes two full load controls (20a, 20b) for a first load (20a) and a second load (20b), respectively.

The pneumatic end effector of claim 10, wherein the pneumatic control also includes a second switch (24b) for turning on the pneumatic control of the full load control of the second load.

The pneumatic end effector according to any of the preceding claims, wherein the pneumatic control includes a horizontally oriented handle (23); which preferably extends over the working width of the mechanical gripper arm.

The pneumatic end effector of claim 12, wherein the handle includes the at least one switch for turning on (24) and turning off (16) the pneumatic control of the full load control, respectively.

The pneumatic end effector according to any of the preceding claims, wherein the pneumatic control further includes a no-load control (19).

The pneumatic end effector of any preceding claim, wherein the load is a building block.

The pneumatic end effector of any preceding claim, wherein the grip arm handle includes a lateral support point (27) for the load.

The pneumatic end effector of claim 16, wherein the sideways

-17- BE2019 / 5146 support point is adjustable; more specifically adjustable according to the height and width of the load.

The pneumatic end effector of claims 16 or 17, wherein the lateral abutment supports the load at the bottom side.

The pneumatic end effector of claims 16 to 18, wherein the fulcrum includes a spacer (31).

The pneumatic end effector of claim 18, wherein the spacer is vertically slidable relative to the abutment.

The pneumatic end effector according to claims 19 or 20, wherein the spacer passes the bottom edge of the load when lifting the load.

A gripping arm for use with a pneumatic end effector as defined in any preceding claim.