La présente invention se situe dans le domaine de la manutention. Elle aThe present invention is in the field of handling. She has
pour objet principalement un appareil de transport de charges qui trouve plus spécialement application dans les installations industrielles où des charges diverses, parfois lourdes, trop lourdes pour être aisément portées par un homme seul, doivent être individuellement soulevées pour être transportées d'un point à un autre. On portera plus particulièrement intérêt par la suite à un domaine préféré de l'invention, qui n'est pourtant nullement limitatif, io en considérant les installations de préparation de commande de clients dans les entrepôts de marchandises où sont stockées temporairement des colis qui doivent être sélectionnés et regroupés dans des chariots de transport pour des livraisons aux clients auxquels ils sont destinés, comme c'est le cas dans des centrales 15 d'achats, les centres de ventes par correspondance ou de commerce électronique. Actuellement, dans les entrepôts du type auquel s'intéresse plus particulièrement l'invention, un opérateur préparateur de commandes doit rassembler, par exemple à destination d'un camion 20 de livraison, des articles ou colis ayant diverses tailles et poids. Le nombre et la nature de ces articles ou colis sont portés sur une liste de commande spécifique à la commande en cours de préparation. L'opérateur dispose d'un engin de manutention motorisé permettant le transport de palettes ou autres contenants, sur lesquels il 25 rassemble les articles qu'il prélève dans les emplacements de stockage respectifs, en les choisissant par référence à ladite liste. De tels engins de manutention apportent certes une aide sensible en soulageant les opérateurs dans le transport des colis d'un endroit à un autre à travers l'entrepôt, en particulier quand il 30 s'agit de passer d'un emplacement de stockage à un autre en chargeant progressivement une palette sur le chariot. Par contre, ils ne résolvent pas les problèmes que pose la manipulation des colis eux-mêmes lors du chargement ou du déchargement des palettes. Or pour des raisons de compétitivité, de productivité, de rentabilité, les exploitants des entrepôts tendent à organiser leurs installations avec des colis de plus en plus lourds et encombrants, qui font courir aux opérateurs des risques grandissants de troubles musculo- squelettiques. Pour faciliter le travail des opérateurs et améliorer leur confort, l'invention prévoit de mettre à leur disposition des appareils de transport de charges qui sont conçus notamment pour limiter les efforts humains à développer pour saisir les colis, les soulever d'un io support sur lequel ils reposent, les déposer sur un autre support. Pour ce faire, et plus spécialement pour assurer le levage de charges, l'invention prévoit d'avoir recours à une puissance pneumatique. Le transport pneumatique est couramment utilisé pour 15 véhiculer des matières en vrac, se présentant sous forme d'une poudre de particules en dispersion dans un fluide de transport ou sous une autre forme coulable. Il l'est moins si l'on considère des objets à l'unité. Pour des objets qui doivent être véhiculés avec précaution et / ou précision, même si l'on ne tient pas compte des 20 questions de poids et d'inertie à vaincre, on ne peut pas se contenter d'un transport dans un flux d'air, comme on sait le faire pour le dépoussiérage ou le ramassage de déchets légers et de volume réduit, tels que papiers ou cigarettes, sur la voie publique. On connaît également des systèmes à ventouses, tels que 25 ceux que l'on utilise pour le transport des vitres. Par rapport à l'appareil proposé par l'invention, les systèmes à ventouses de l'état de la technique ne peuvent convenir que pour faire agir les ventouses sur des surfaces complètement planes et lisses, et de plus, lorsque le poids est important, le même système doit comporter 30 plusieurs ventouses agissant en des points différents, ce qui augmente les coûts et complique les réglages. La présente invention propose un appareil de transport de charges approprié pour permettre à un opérateur d'agir seul sur des charges de dimensions et de poids variables, et dont la surface de préhension peut ne pas être lisse. Elle vise aussi à apporter une solution aux différentes difficultés que soulèvent les systèmes conçus pour être mis en oeuvre dans les installations actuellement connues de préparation de commandes, notamment en se souciant mieux que par le passé du confort et de la santé physique des opérateurs, mais en évitant aussi de trop compliquer les installations ou de porter préjudice aux conditions de leur fonctionnement ou à leur rentabilité. Dans un appareil suivant l'invention, l'opérateur dispose io d'un dispositif de préhension pneumatique, fonctionnant par effet de ventouse, pour saisir chaque charge, dispositif qu'il peut ensuite manoeuvrer, avantageusement par l'intermédiaire d'organes de pilotage et de moyens de commande assistée, pour déplacer la charge ainsi suspendue au dispositif de préhension pneumatique, is notamment pour la lever ou pour contrôler sa descente. Ce dispositif de préhension peut notamment être monté sur un bras de déplacement manuel portant les différents moyens de commande de l'appareil dans son ensemble et être associé dans celui-ci à des moyens distributeurs assurant alternativement son fonctionnement 20 en mode aspiration pour saisir une charge et la retenir ou en mode de soufflage pour la libérer. II est avantageux d'utiliser le mode de soufflage également en préparation à la saisie, pour déployer au-dessus de la charge une couronne de matière souple qui est responsable de l'effet de ventouse quand ensuite elle s'applique 25 étanche sur la charge en mode d'aspiration. En pratique, l'invention permet d'épargner aux opérateurs tous les efforts de saisie, levage ou porter de charges plus ou moins lourdes, ceux notamment qui leur feraient courir le risque d'incidents ou d'accidents d'ordre musculo-squelettiques. Elle leur permet en 30 revanche de mieux se consacrer aux manoeuvres délicates, celles en particulier qui demandent de la précision dans la manipulation et le positionnement des colis ou de l'attention dans le respect des listes de commandes et le chargement des palettes. L'invention permet ainsi, pour de préférence tous les 35 déplacements de charges ou du moins principalement pour toutes les manoeuvres de porter de charges, notamment celles impliquant de lever des colis ou de contrôler leur descente, qu'elles soient avantageusement assurées à l'aide des moyens de commande assistée d'un bras de manipulateur porteur du dispositif de 5 préhension. Plus précisément l'invention a pour objet un appareil de transport de charges, caractérisé en ce qu'il comporte essentiellement un dispositif de préhension par effet de ventouse d'une charge à transporter dans lequel une structure rigide supporte io une jupe annulaire s'étendant souplement tout autour de la structure, une valve de fermeture d'un circuit fluidique s'ouvrant vers l'extérieur en partie centrale de la structure, des clapets ouvrant ledit circuit en sous-face de la jupe pour déployer celle-ci en couronne audelà de l'emprise de la structure rigide, ainsi que des 15 moyens distributeurs pour faire régner alternativement dans ledit circuit une surpression tendant à fermer la valve et ouvrir les clapets et une dépression tendant à ouvrir la valve et fermer les clapets de manière à saisir la charge par effet de vide dans un volume fermé sur elle par ladite jupe. 20 L'invention peut répondre en outre aux caractéristiques ci-après, avantageusement applicables séparément ou en toutes combinaison techniquement opérantes. Suivant l'une de ces caractéristiques, la structure rigide du dispositif de préhension est réalisée sous la forme d'un boîtier 25 s'interposant sur le circuit fluidique qui présente en face inférieure une grille support pour des volets de la valve qui se rejoignent de manière étanche en fermeture de la valve sous l'effet d'une surpression les appliquant sur la grille, dans le mode de fonctionnement dit en soufflage, et qui s'en écartent en ouverture de 30 la valve sous l'effet d'une dépression dans le mode de fonctionnement dit en aspiration. Suivant une autre de ces caractéristiques, le boîtier présente en face supérieure des orifices constituant lesdits clapets qui s'ouvrent sur le pourtour et/ou de préférence sur le dessus dudit boîtier et qui sont obturables par une partie centrale de la jupe annulaire interne à la couronne souplement déployable. Suivant encore une autre, les moyens distributeurs sont constitués par une vanne à tiroir ménageant trois voies de circulation d'air mettant en communication l'intérieur dudit boîtier avec un compresseur d'air atmosphérique alternativement du côté admission et du côté refoulement. D'autre particularités avantageuses de l'appareil de transport suivant l'invention portent sur des moyens lo complémentaires pour le déplacement du dispositif de préhension portant la charge saisie. C'est ainsi que dans des modes de mise en oeuvre préférés de l'invention le dispositif de préhension est monté sur un bras de déplacement manuel portant des moyens de commande des moyens 15 distributeurs associés pour assurer son fonctionnement alternativement en surpression quand on l'abaisse vers une charge à transporter et en dépression pour saisir la charge et la soulever. C'est ainsi aussi qu'un tel bras porteur du dispositif de préhension peut avantageusement faire partie d'un manipulateur à 20 commande assistée impliquant notamment des moyens de levage asservis dudit bras le long d'un mât monté en bout d'une potence articulée. D'autres caractéristiques encore, avec leurs avantages, ressortiront mieux de la description qui est donnée ci-après d'une 25 installation suivant l'invention dans des modes de réalisation préférés, tels qu'illustrés par les figures 1 à 8 des planches de dessins qu'elle inclut. Sur ces dessins : La figure 1 représente schématiquement une partie 3o essentielle d'un appareil de transport de charges selon l'invention au niveau de son dispositif de préhension ; APO4.003 B ATUIL 14.04.06 - La figure 2 illustre mieux la constitution du dispositif de préhension, considéré seul dans une vue en perspective éclatée - la figure 3 illustre, dans une vue en coupe du dispositif de préhension, son fonctionnement dans une étape où l'on y crée une surpression pour libérer une charge préalablement saisie ou pour le préparer à saisir une nouvelle charge ; - La figure 4 illustre de même son fonctionnement dans une étape où une dépression est appliquée pour saisir la charge ; - Les figures 5 et 6 illustrent des moyens distributeurs d'un flux io d'air utilisés pour commander les étapes de saisie et libération d'une charge en faisant régner respectivement une dépression et une surpression dans le boîtier du dispositif préhenseur ; - Les figures 7 et 8 illustrent des variantes de réalisation de l'appareil de transport de charges de la figure 1. is Dans l'exemple de la figure 1, on a représenté l'extrémité d'un bras mécanique 2 portant un dispositif de préhension pneumatique 60 suivant l'invention et les organes associés d'un dispositif de pilotage manuel 45. Plus précisément, le dispositif préhenseur 60 lui-même est 20 monté en bout d'une branche principale du bras, elle-même formée de deux tubes montés télescopiquement coulissants l'un sur l'autre 2a et 2b, tandis que le dispositif de pilotage 45 est monté en bout d'une branche secondaire 10, constituée par une tige à réglage rotatif sur la branche principale à l'autre extrémité. Ces dispositions 25 permettent de régler les positions relatives du dispositif de pilotage manuel et du dispositif préhenseur en agissant sur la longueur de la branche principale et sur l'orientation de la branche secondaire. Chaque opérateur prenant en charge l'appareil pourra ainsi adapter pour son usage l'écartement entre une poignée 7 des organes de 30 pilotage et un volant 5 solidaire du dispositif préhenseur qu'il saisira respectivement de l'une et l'autre de ses deux mains. Mieux que sur la figure 1, cette possibilité est également illustrée sur les figures 7 et 8. mainly for the purpose of a load-carrying apparatus which finds special application in industrial installations where various loads, sometimes heavy, too heavy to be easily carried by a single man, must be individually raised to be transported from one point to another. other. It will be of particular interest later on to a preferred field of the invention, which is nevertheless non-limiting, io considering customer order picking facilities in the warehouses of goods where are stored temporarily packages that must be selected and grouped in transport trolleys for deliveries to the customers they are intended for, as is the case in purchasing centers, mail order centers or e-commerce centers. Currently, in warehouses of the type in which the invention is of particular interest, an order-picking operator must gather, for example to a delivery truck, articles or packages having various sizes and weights. The number and nature of these items or packages are shown on an order-specific order list being prepared. The operator has a motorized handling machine for transporting pallets or other containers, on which he collects the items he takes in the respective storage locations, by choosing them by reference to said list. Such handling machines certainly provide a significant aid in relieving the operators in the transport of parcels from one place to another through the warehouse, especially when it comes to moving from a storage location to a warehouse. other by gradually loading a pallet on the cart. By cons, they do not solve the problems posed by the handling of the packages themselves when loading or unloading pallets. However, for reasons of competitiveness, productivity and profitability, warehouse operators tend to organize their installations with increasingly bulky and cumbersome packages, which put operators at increasing risk of musculoskeletal disorders. To facilitate the work of the operators and improve their comfort, the invention provides for the provision of load transport devices which are designed in particular to limit the human efforts to develop to seize packages, lift a support io on which they rest, deposit them on another support. To do this, and more specifically to ensure the lifting of loads, the invention provides for the use of pneumatic power. Pneumatic conveying is commonly used to convey bulk materials, in the form of a powder of particles dispersed in a transport fluid or in another flowable form. It is less so if we consider objects to the unit. For objects that must be conveyed with care and / or precision, even if one does not take into account the questions of weight and inertia to overcome, one can not be satisfied with a transport in a flow of air, as it is known to do for the dusting or collection of light and light waste, such as paper or cigarettes, on public roads. Vacuum systems, such as those used for the transport of windows, are also known. Compared to the apparatus proposed by the invention, the vacuum systems of the state of the art can be suitable only to operate the suction cups on completely flat and smooth surfaces, and moreover, when the weight is important, the same system must have several suckers acting at different points, which increases the costs and complicates the adjustments. The present invention provides a suitable charge transport apparatus for allowing an operator to act alone on loads of varying size and weight, and whose gripping surface may not be smooth. It also aims to provide a solution to the various difficulties raised by the systems designed to be implemented in currently known order picking facilities, particularly by caring more than in the past for the comfort and physical health of operators, but by also avoiding overcomplicating the facilities or damaging the conditions of their operation or their profitability. In an apparatus according to the invention, the operator has io a pneumatic gripping device, operating by suction effect, to capture each load, which device can then be operated, advantageously by means of control members and assisted control means for moving the load thus suspended to the pneumatic gripping device, in particular to lift it or to control its descent. This gripping device can in particular be mounted on a manual movement arm carrying the various control means of the apparatus as a whole and be associated therewith with dispensing means alternately ensuring its operation in suction mode for gripping a load. and hold it or in blowing mode to release it. It is advantageous to use the blowing mode also in preparation for gripping, to deploy over the load a crown of flexible material which is responsible for the suction effect when subsequently applied to the load in suction mode. In practice, the invention saves operators all the efforts of seizure, lifting or carrying more or less heavy loads, including those that would run the risk of incidents or accidents of musculoskeletal order. On the other hand, it allows them to devote more time to delicate maneuvers, in particular those that require precision in handling and positioning parcels or attention in compliance with the order lists and the loading of the pallets. The invention thus makes it possible, preferably for all movements of loads or at least mainly for all the maneuvers, to carry loads, in particular those involving lifting parcels or controlling their descent, that they are advantageously provided at the same time. assisted means of assisted control of a manipulator arm carrying the gripping device. More specifically, the subject of the invention is a load transport apparatus, characterized in that it essentially comprises a device for gripping, by suction effect, a load to be transported in which a rigid structure supports an annular skirt extending loosely all around the structure, a closing valve of a fluid circuit opening outwardly in the central part of the structure, valves opening said circuit on the underside of the skirt to deploy it in a crown beyond the right-of-way of the rigid structure, as well as the distributor means for alternately ruling in said circuit an overpressure tending to close the valve and open the valves and a depression tending to open the valve and close the valves so as to grasp the charge by vacuum effect in a volume closed on it by said skirt. The invention may furthermore meet the following characteristics, advantageously applicable separately or in any combination technically operating. According to one of these features, the rigid structure of the gripping device is made in the form of a housing 25 interposed on the fluid circuit which has on the underside a support grid for flaps of the valve which meet with each other. sealing manner in closing the valve under the effect of an overpressure applying them to the grid, in the operating mode said blowing, and which deviate in opening the valve under the effect of a depression in the operating mode called suction. According to another of these features, the housing has on the upper face openings constituting said flaps which open on the periphery and / or preferably on the top of said housing and which are closable by a central portion of the annular skirt internal to the crown loosely deployable. According to yet another, the dispensing means are constituted by a slide valve leaving three air circulation paths communicating the interior of said housing with an atmospheric air compressor alternately on the inlet side and on the discharge side. Other advantageous features of the transport apparatus according to the invention relate to additional means lo for the movement of the gripping device carrying the captured load. Thus, in preferred embodiments of the invention the gripping device is mounted on a manual movement arm carrying control means associated distributor means 15 to ensure its operation alternately overpressure when it is lowers to a load to be transported and depressed to catch the load and lift it. It is thus also that such a carrier arm of the gripping device can advantageously be part of a power-assisted manipulator involving, in particular, servo-controlled lifting means of said arm along a mast mounted at the end of an articulated stem. . Still other features, with their advantages, will become more apparent from the following description of an installation according to the invention in preferred embodiments, as illustrated by FIGS. 1 to 8 of FIGS. drawings that she includes. In these drawings: Figure 1 schematically shows an essential part 3o of a charge transport apparatus according to the invention at its gripping device; APO4.003 B ATUIL 14.04.06 - Figure 2 better illustrates the constitution of the gripping device, considered alone in an exploded perspective view - Figure 3 illustrates, in a sectional view of the gripping device, its operation in a step where it creates an overpressure to release a previously entered charge or to prepare it to seize a new charge; - Figure 4 similarly illustrates its operation in a step where a depression is applied to capture the load; FIGS. 5 and 6 illustrate air flow distributor means used to control the steps of gripping and releasing a load by respectively providing a depression and an overpressure in the housing of the gripper device; FIGS. 7 and 8 illustrate alternative embodiments of the charge transport apparatus of FIG. 1. In the example of FIG. 1, the end of a mechanical arm 2 carrying a device of FIG. 60. The gripper 60 itself is mounted at the end of a main branch of the arm, itself formed of two tubes. telescopically slidably mounted on each other 2a and 2b, while the control device 45 is mounted at the end of a secondary branch 10, consisting of a rod with rotary adjustment on the main branch at the other end. These arrangements make it possible to adjust the relative positions of the manual steering device and the gripping device by acting on the length of the main branch and on the orientation of the secondary branch. Each operator taking charge of the apparatus will thus be able to adapt for his use the spacing between a handle 7 of the steering members and a steering wheel 5 integral with the gripping device which he will grab respectively from one and the other of his two hands. Better than in FIG. 1, this possibility is also illustrated in FIGS. 7 and 8.
D'autre part, le bras 2 constitue l'élément terminal d'une potence articulée faisant partie d'un manipulateur monté sur un chariot motorisé où se trouvent la ou les palettes recevant les colis des commandes en cours de préparation. Ni le manipulateur ni le chariot n'ont été représentés sur les dessins. Ils sont de réalisation en elle-même connue. On en trouvera une description dans les textes de brevets existants déposés au nom de la même société demanderesse de la présente demande ou désignant l'un ou l'autre des mêmes inventeurs. Suivant la présente invention, il est io notamment prévu qu'à son extrémité opposée au préhenseur 60, le bras 2 soit monté coulissant et rotatif sur un mât vertical du manipulateur, de manière à se disposer à un niveau bas par rapport à un niveau haut où se situent les autres éléments en rotation l'un sur l'autre de la potence articulée reliant ce mât à un poteau fixe sur 15 le chariot. Au niveau du dispositif de pilotage 45 on trouve des moyens de commande assistée du manipulateur qui sont matérialisés par une poignée de manoeuvre 7, au moyen de laquelle l'opérateur pilote tous les déplacements de l'outil préhenseur dans 20 son ensemble. On voit sur la figure 1 d'autres organes de pilotage qui sont également disposés à portée de main de l'opérateur, parmi lesquels une manette de verrouillage de la position de la branche secondaire sur la branche principale du bras 2 et des boutons de commande du distributeur d'air sous pression déterminant le 25 fonctionnement du dispositif de préhension 60 dans ses fonctions de saisie et de libération des charges à transporter. Le distributeur est disposé sur le manipulateur à l'extrémité du bras 2 située sur le mât vertical. Il est alimenté par un compresseur d'air prélevant l'air dans l'atmosphère environnante et 30 il est relié au dispositif de préhension proprement dit par un circuit fluidique qui passe dans les tubes télescopiques 2a et 2b du bras porteur. L'ensemble permet de mettre ce circuit, au niveau du préhenseur, en dépression ou en surpression par rapport à l'atmosphère environnante, suivant la position que l'opérateur donne 35 aux boutons de commande des organes de pilotage 45. On the other hand, the arm 2 is the end element of an articulated stem forming part of a manipulator mounted on a motorized carriage where are the pallets receiving packages of orders being prepared. Neither the manipulator nor the carriage have been shown in the drawings. They are of achievement in itself known. It is described in the existing patent documents filed in the name of the same applicant company of the present application or designating one or the other of the same inventors. According to the present invention, it is particularly provided that at its end opposite the gripper 60, the arm 2 is slidably and rotatably mounted on a vertical mast of the manipulator, so as to be disposed at a low level relative to a high level. where are the other elements rotating on one another of the articulated stem connecting the mast to a fixed pole on the carriage. At the level of the control device 45, there are assisted control means of the manipulator which are embodied by an operating handle 7, by means of which the operator controls all the movements of the gripping tool as a whole. FIG. 1 shows other piloting members which are also disposed within the reach of the operator, including a lever for locking the position of the secondary branch on the main branch of the arm 2 and control buttons of the pressurized air dispenser determining the operation of the gripper 60 in its functions of capturing and releasing the loads to be transported. The dispenser is disposed on the manipulator at the end of the arm 2 located on the vertical mast. It is fed by an air compressor drawing air into the surrounding atmosphere and it is connected to the actual gripping device by a fluid circuit which passes through the telescopic tubes 2a and 2b of the support arm. The assembly makes it possible to put this circuit, at the level of the gripper, in depression or in excess pressure with respect to the surrounding atmosphere, according to the position that the operator gives to the control buttons of the control members 45.
Le dispositif de préhension 60 permet de saisir des charges, telles que le colis 1 des figures 3 et 4, par effet de ventouse, et de les retenir suspendues au bras du manipulateur pendant leur transport. Il comporte pour cela une membrane souple montée sur une structure support rigide. Dans le cas particulier considéré ici, cette dernière est réalisée sous la forme d'un boîtier 3, de section rectangulaire, dont les parois marquent les contours d'une cavité parallélépipédique. La membrane souple est réalisée en caoutchouc ou en une matière élastomère analogue, imperméable à io l'air. Elle présente la forme d'une cloche qui surmonte le boîtier 3 en dépassant de celui-ci sur tout son pourtour. On y distingue donc une partie centrale 12, qui est normalement plaquée contre la face supérieure du boîtier 3, et une couronne périphérique souplement déployable au-delà du boîtier, ou jupe annulaire 4. 15 La matière de la jupe 4 est percée en son centre d'un orifice 42 au niveau duquel elle est serrée étanche autour d'un raccord tubulaire coudé 6 qui termine le bras 2. Le montage est assuré par une bague 11 à travers un orifice 32 ménagé dans la paroi de la face supérieure du boîtier 3, de telle sorte que le raccord 20 6 met en communication le circuit interne du bras porteur 2 et la cavité interne du boîtier 3. Le volant 5 est également monté sur la bague 11. H est en permanence accessible autour de l'axe du système au-dessus du boîtier et de la jupe 4. La figure 2 détaille la composition du dispositif de 25 préhension dans une vue éclatée en perspective. Elle fait apparaître que le boîtier rectangulaire 3 présente un ensemble d'orifices 31 percés dans la paroi de sa face supérieure, qui ont un rôle de clapets pour permettre l'écoulement de l'air ambiant à travers cette paroi. La paroi limitant la cavité interne du boîtier en sa face 30 inférieure est plus complètement perforée. En effet, elle est constituée en pratique par une grille 9 couvrant toute sa surface. La grille 9 supporte une membrane 8, constituée de deux volets flexibles 8a et 8b qui sont sensibles à la circulation d'air dans le boîtier et qui se comportent différemment suivant que l'air dans le 35 boîtier est en surpression en mode de soufflage du système ou qu'il est en dépression en mode d'aspiration. Les volets 8a et 8b agissent comme une valve qui tend à fermer le circuit fluidique et qui s'ouvre quand les deux volets 8a et 8b s'écartent l'un de l'autre en s'inclinant vers l'intérieur du boîtier 3. Les deux volets 8a et 8b de la valve sont fixés sur les bords opposées de la face inférieure du boîtier 3. Ils s'écartent quand la cavité interne du système de préhension est en dépression, ce qui correspondant au mode d'aspiration. Ils se plaquent contre la grille 9 et se rejoignent de manière étanche quand le système de préhension est en surpression io en mode de soufflage. La figure 3 illustre une coupe du dispositif de préhension 60 en mode de soufflage.En présence d'une surpression à l'intérieur du boîtier 3, les volets 8a et 8b de la valve 8 se rejoignent de manière étanche et se plaquent contre la grille 9 en fermant ainsi le 15 circuit fluidique de ce côté du boîtier. Les orifices 31 qui sont présents sur la face supérieure du boîtier 3 sont au repos obturés par la partie centrale de la jupe 4. Ils forment un système de clapets qui sous l'effet de la surpression se retrouvent en position ouverte. L'air qui s'échappe à travers eux de la cavité du boîtier 3 soulèvent 20 en la déployant la jupe 4 annulairement autour du conduit tubulaire La figure 4 illustre une coupe du dispositif de préhension 60 en mode aspiration. Sous l'effet d'une dépression à l'intérieur du boîtier 3, les volets 8a et 8b de la valve 8 s'écartent en ouverture de 25 ladite valve 8, ouvrant ainsi le circuit fluidique dans tout le volume sous la juge 4. Sous l'effet de cette même dépression les orifices 31 présents sur la structure rigide 3 sont obturés par la partie centrale de la jupe 4 et celle-ci enveloppe l'ensemble étanche à l'air de la structure rigide 3 et de la charge 1, permettant ainsi par effet de 30 ventouse de saisir la charge 1. En position d'attente de prise de charge 1, comme le montre la figure 3, l'opérateur manoeuvre la poignée du bras 2 afin de rapprocher le système de préhension au plus proche possible de la charge 1 à saisir. Arrivé au-dessus de la charge il commence par 35 appuyer sur un bouton des organes de pilotage 45 qui met le distributeur en mode de soufflage. L'air envoyé dans le conduit 11 arrive dans le boîtier 3 et plaque les volets 8a et 8b sur la grille 9. La jupe 4 se soulève et dégage les orifices du système de clapets (orifices 31), ce qui a pour conséquence de faire circuler un flux d'air en sous-face de la jupe 4. Ce flux d'air est suffisant pour permettre le déploiement de la jupe 4 et faciliter ainsi son adaptation sur le colis 1 à saisir. L'opérateur rapproche encore le dispositif du colis, jusqu'à poser la grille 9 sur la charge. Il actionne alors un autre bouton des io organes de pilotage pour mettre le distributeur en mode d'aspiration. Le distributeur aspire l'air, la jupe 4 vient obturer les orifices 31, et sous l'effet de la dépression créée les volets 8a et 8b s'écartent de la grille 9 et laissent pénétrer l'air extérieur. Dans cette configuration, illustrée par la figure 4, la jupe 4 15 limite un volume fermé entre la cavité du boîtier 3 et la charge 1 qui est mis sous vide. La charge 1 étant ainsi saisie, l'opérateur manoeuvre le bras 2 grâce à la poignée 7 afin de soulever la charge 1, la transporter et la déposer à son nouvel emplacement. Lorsque l'opérateur veut relâcher la charge 1, il appuie sur le 20 bouton de l'organe de pilotage permettant d'activer le distributeur en mode de soufflage. Le flux d'air vient plaquer les volets 8a et 8b de la membrane d'étanchéité sur la grille 9 et interrompt le flux d'aspiration, libérant ainsi la charge 1. Les clapets 31 s'ouvrent, la jupe 4 se déploie à nouveau. 25 Les figures 5 et 6 illustrent, en coupe, une vanne à tiroir constituant un distributeur 50 qui permet de faire régner alternativement dans le circuit fluidique alimentant le boîtier 3 une surpression et une dépression. Le distributeur comporte un ensemble de deux tubes coaxiaux. Un tube interne 21 est fermé des 30 deux côtés par deux disques 13 et 33 munis de joints étanches en contact avec le tube externe 20. Celui-ci est ouvert des deux côtés. Le tube interne 21 présente en outre sur sa face extérieure deux anneaux 27 qui ferment l'intervalle annulaire entre les deux tubes, des deux côtés d'une chambre annulaire. The gripping device 60 makes it possible to grip loads, such as the package 1 of FIGS. 3 and 4, by suction effect, and to hold them suspended on the manipulator arm during their transport. It comprises for this a flexible membrane mounted on a rigid support structure. In the particular case considered here, the latter is made in the form of a housing 3 of rectangular section, whose walls mark the contours of a parallelepiped cavity. The flexible membrane is made of rubber or a similar elastomeric material impervious to air. It has the shape of a bell that overcomes the housing 3 protruding from it all around it. A central portion 12, which is normally pressed against the upper face of the casing 3, and a peripheral ring that can be flexibly deployed beyond the casing, or an annular skirt 4, are thus distinguished. The material of the skirt 4 is pierced at its center. of an orifice 42 at which it is tight tight around a bent tubular connection 6 which terminates the arm 2. The assembly is provided by a ring 11 through an orifice 32 formed in the wall of the upper face of the housing 3 , so that the connector 6 puts in communication the internal circuit of the support arm 2 and the internal cavity of the housing 3. The steering wheel 5 is also mounted on the ring 11. H is permanently accessible around the axis of the system above the casing and the skirt 4. Figure 2 details the composition of the gripping device in an exploded perspective view. It shows that the rectangular housing 3 has a set of orifices 31 pierced in the wall of its upper face, which act as valves to allow the flow of ambient air through this wall. The wall limiting the internal cavity of the housing in its lower face is more completely perforated. Indeed, it is constituted in practice by a grid 9 covering its entire surface. The grid 9 supports a membrane 8, consisting of two flexible flaps 8a and 8b which are sensitive to the air flow in the housing and which behave differently depending on whether the air in the housing is overpressurized in the blowing mode of the housing. system or that it is depressed in suction mode. The flaps 8a and 8b act as a valve which tends to close the fluidic circuit and which opens when the two flaps 8a and 8b deviate from one another by inclining towards the inside of the casing 3. The two flaps 8a and 8b of the valve are fixed on the opposite edges of the lower face of the housing 3. They deviate when the internal cavity of the gripping system is in depression, which corresponds to the suction mode. They press against the grid 9 and join tightly when the gripping system is overpressured io in blowing mode. FIG. 3 illustrates a sectional view of the gripping device 60 in the blowing mode. In the presence of an overpressure inside the casing 3, the flaps 8a and 8b of the valve 8 meet sealingly and are pressed against the grating. 9 thereby closing the fluid circuit on that side of the housing. The openings 31 which are present on the upper face of the housing 3 are at rest closed by the central part of the skirt 4. They form a system of valves which under the effect of the overpressure are found in the open position. The air escaping through them from the housing cavity 3 lifts out 20 by deploying the skirt 4 annularly around the tubular duct. FIG. 4 illustrates a section of the gripper 60 in suction mode. Under the effect of a depression inside the casing 3, the flaps 8a and 8b of the valve 8 deviate in opening from said valve 8, thus opening the fluidic circuit in the entire volume under the judge 4. Under the effect of this same depression the orifices 31 present on the rigid structure 3 are closed by the central portion of the skirt 4 and the latter envelops the airtight assembly of the rigid structure 3 and the load 1 Thus, by sucking effect, the load 1 can be grasped. In the load-holding position 1, as shown in FIG. 3, the operator operates the handle of the arm 2 in order to bring the gripping system closer to the possible close to the load 1 to enter. Arrived above the load it begins by pressing a button of the control members 45 which puts the dispenser in the blowing mode. The air sent into the conduit 11 arrives in the housing 3 and plates the shutters 8a and 8b on the grid 9. The skirt 4 is raised and disengages the orifices of the valve system (orifices 31), which has the consequence of making circulating a flow of air on the underside of the skirt 4. This flow of air is sufficient to allow the deployment of the skirt 4 and facilitate its adaptation to the package 1 to enter. The operator again brings the device of the package, until the grid 9 on the load. It then actuates another button of the control organs to put the distributor in suction mode. The distributor sucks the air, the skirt 4 closes the orifices 31, and under the effect of the depression created the flaps 8a and 8b deviate from the grid 9 and let in the outside air. In this configuration, illustrated in Figure 4, the skirt 4 15 limits a closed volume between the housing cavity 3 and the load 1 which is evacuated. The load 1 being thus grasped, the operator maneuvers the arm 2 through the handle 7 in order to lift the load 1, transport it and deposit it at its new location. When the operator wants to release the load 1, he presses the button of the control member to activate the dispenser in the blowing mode. The air flow comes to press the flaps 8a and 8b of the sealing membrane on the grid 9 and interrupts the suction flow, thus releasing the load 1. The valves 31 open, the skirt 4 unfolds again . FIGS. 5 and 6 illustrate, in section, a gate valve constituting a distributor 50 which makes it possible alternately to reign in the fluidic circuit supplying the housing 3 an overpressure and a depression. The dispenser has a set of two coaxial tubes. An inner tube 21 is closed on both sides by two discs 13 and 33 provided with seals in contact with the outer tube 20. This is open on both sides. The inner tube 21 further has on its outer surface two rings 27 which close the annular gap between the two tubes on both sides of an annular chamber.
Le tube interne 21 est mobile sous la commande d'un vérin 25. II est percé de lumières 28 diamétralement opposées deux à deux, qui se déplacent avec lui devant les embouchures 34 de trois canaux 22, 23 et 24 débouchant à travers la paroi extérieure du tube externe. Ces canaux 22, 23 et 24 sont des voies de circulation de flux d'air avec des fonctions différentes, le premier 22 servant à l'admission d'air sous pression (il présente aussi un orifice d'échappement latéral 26 vers l'atmosphère extérieure), le deuxième 23 servant au retour du flux d'air (en combinaison avec des orifices io 29 de communication avec l'extérieur percés dans le tube externe) et le troisième 24 étant en permanence raccordé au boîtier du dispositif de préhension 60. Quand le vérin 25 tire le tube interne vers la droite de la figure 5, le canal 24 conduisant au boîtier du dispositif de 15 préhension est mis en communication avec le canal 22 d'amission d'air sous pression, ce qui entraîne une surpression dans le circuit fluidique et le fonctionnement en mode de soufflage. Quand le vérin pousse le tube interne vers la gauche de la figure 6, le canal 24 est mis en communication avec le canal 23 de retour et l'air est évacué 20 par là du boîtier, ce qui entraîne le mode de fonctionnement en aspiration. Les figures 7 et 8 illustrent un autre mode de réalisation de l'appareil suivant l'invention, dans lequel le dispositif de préhension pneumatique 60 tel que décrit précédemment est complété par une 25 fourche 30, qui est montée escamotable sur le boîtier 3. Cette fourche est prévue pour une utilisation alternative comme outil de préhension quand elle est dans la position sortie illustrée par la figure 8. Elle est montée sur charnière sur un côté du boîtier rigide. Quand elle n'est pas utilisée on la rabat sur le boîtier comme illustré 3o sur la figure 7, de sorte qu'elle ne gêne pas le fonctionnement du dispositif pneumatique et de sa jupe annulaire. Bien évidemment l'invention n'est pas limitée aux modes de mise en oeuvre qui ont été spécifiquement décrits dans le courant des exemples ci-dessus et qu'elle s'étend au contraire à toute 35 variante passant par le biais de moyens équivalents. The inner tube 21 is movable under the control of a jack 25. It is pierced with diametrically opposed diametrically opposite lights 28 which move with it in front of the mouths 34 of three channels 22, 23 and 24 opening through the outer wall of the outer tube. These channels 22, 23 and 24 are airflow circulation paths with different functions, the first 22 serving for the admission of air under pressure (it also has a lateral exhaust port 26 towards the atmosphere external), the second 23 serving to return the flow of air (in combination with orifices 29 communicating with the outside pierced in the outer tube) and the third 24 being permanently connected to the housing of the gripping device 60. When the cylinder 25 pulls the inner tube to the right of FIG. 5, the channel 24 leading to the housing of the gripping device is placed in communication with the pressurized air supply channel 22, which causes an overpressure in the fluidic circuit and the operation in blowing mode. When the jack pushes the inner tube to the left of Fig. 6, the channel 24 is brought into communication with the return channel 23 and the air is exhausted therefrom from the casing, resulting in the suction mode of operation. FIGS. 7 and 8 illustrate another embodiment of the apparatus according to the invention, in which the pneumatic gripping device 60 as described above is completed by a fork 30, which is retractable on the housing 3. Fork is intended for alternative use as a gripping tool when in the out position shown in Figure 8. It is hinged on one side of the rigid housing. When not in use, it is folded over the housing as shown in FIG. 7, so that it does not interfere with the operation of the pneumatic device and its annular skirt. Of course, the invention is not limited to the embodiments which have been specifically described in the course of the examples above and, on the contrary, extends to any variant passing through equivalent means.