RU2457936C2 - Handler - Google Patents
Handler Download PDFInfo
- Publication number
- RU2457936C2 RU2457936C2 RU2010116464/02A RU2010116464A RU2457936C2 RU 2457936 C2 RU2457936 C2 RU 2457936C2 RU 2010116464/02 A RU2010116464/02 A RU 2010116464/02A RU 2010116464 A RU2010116464 A RU 2010116464A RU 2457936 C2 RU2457936 C2 RU 2457936C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- links
- extreme
- additional
- auxiliary
- frame
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к подъемным устройствам, а также к демонтажным устройствам, то есть к спускающим устройствам. Известен манипулятор - подъемный кран - подвесной крепеукладчик (см. авторское свидетельство СССР №367257 по классу Е-21 13/04 03.08.70 г., опублик. в Бюллетене изобретений СССР за 1973 г. и описанное в Горном журнале №6 за 1975 г. стр.33-34, разработанный институтом и изготовленный опытным заводом НИПИГОРМАШ в городе Свердловске под номером В.53.000 от 28.06.78 г., 24.12.78 г., 25.12.75 г., с пультом под номером В53.670 от 19.06.78 г, утвержденные 30.12.75 г. Первухиным П.И.) со стрелой, выполненной из Н-И-образного профиля звена плюс стержневых звеньев, с захватами, приводом, работающим от энергии сжатого воздуха, тягового каната, наматываемого на барабан механической лебедки с планетарным редуктором с пневмодвигателем ДАР - 5. Планетарныцй редуктор схемы 2 К-Н, с тяговым усилием на канате 400 кг. Стрела снабжена трехкратным полиспастом. Стрела, звенья которой шарнирно закреплены на раме и в совокупности со вспомогательными звеньями и рамой образуют в проекции на вертикальную плоскость шарнирный параллелограмм, привод для подъема стрелы. Стрела выполнена из звеньев в виде шарнирной призмы, основания которой равнобедренные трапеции. Одно основание представляет собой часть рамы и шарнирно соединено со звеньями стрелы, образующими ребра призмы. Другое основание сложной формы, состоящей из элемента, связывающего шарниры в равнобедренную трапецию, без сторон, таким образом, что соединяют шарниры и являются высотами трапеций. Недостатком данной конструкции стрелы являются большие потери силы в подшипниках скольжения опор звеньев, как в вершинных опорах, так и в коренных опорах рамы, за счет перекосов в опорах, которые приводят к зазорам-натягам, переменным по величине, как смотря по радиусу от центра осей до перифирии радиуса, так и смотря от одного торца опор звеньев до другого. Чем больше по числу опор, тем больше трение, но не всегда так как за счет обеспечения ровных зазоров, причем без натягов и других напряжений сил, трение резко уменьшается и резко увеличивается КПД. Недостатком данной конструкции стрелы является ненадежность. Кроме того, недостатком данной конструкции является небольшая скорость подъема груза из-за полиспаста, примененного в конструкции и большого передаточного числа механического редуктора (планетарного). Достоинством является простота стрелы.The invention relates to lifting devices, as well as to dismantling devices, that is, to lowering devices. A well-known manipulator - a crane - a pendant crepe stacker (see USSR author's certificate No. 3667257 for
Примером высокого КПД является гидравлический экскаватор с приводом от дизеля-гидронасооса-гидроцилиндра, но использовать дизель в нашем случае не представляется возможным из-за пожароопасной среды. Новым в заявленном изобретении является конструкция стрелы. Применение данной конструкции не ограничивается областью техники для пожароопасных шахт или угольных карьеров.An example of high efficiency is a hydraulic excavator driven by a diesel-hydraulic pump-hydraulic cylinder, but in our case it is not possible to use a diesel engine due to a fire hazardous environment. New in the claimed invention is the design of the boom. The application of this design is not limited to the field of technology for fire hazardous mines or coal mines.
Но для данных условий работы она является наиболее эффективной, так как относительный параметр вес плюс мощность оптимален. Например, для электропривода двигатель очень тяжелый, так как он выполняется взрывобезопасным, то есть с толстой стенкой корпуса, с литой крышкой и корпусом, с герметичным исполнением, с толстыми шпильками, чтобы взрыв внутри корпуса электродвигателя не смог бы разорвать корпус электродвигателя и стягивающие шпильки или разгерметизировать его, да еще с пускателем во взрывобезопасном исполнении с толстым корпусом, толстой крышкой, с герметичным исполнением. Кроме того, на почве есть вода, которая имеет свойство течь, и она агрессивная. Она может своими испарениями замкнуть электродвигатель, вызвать взрыв. Вода просачивается по деревянным стойкам крепи горных выработок. В шахте с вентиляцией очень сложно, поэтому загазованность от дизеля говорит о том, что применение его ничего хорошего не принесет. Кроме того, дизель больше весит.But for these operating conditions, it is the most effective, since the relative parameter weight plus power is optimal. For example, for an electric drive, the engine is very heavy, because it is explosion-proof, that is, with a thick casing wall, with a molded cover and casing, with a sealed design, with thick studs so that an explosion inside the motor casing could not break the motor casing and tightening pins or depressurize it, and even with the starter in an explosion-proof version with a thick case, a thick cover, with a sealed version. In addition, there is water on the soil that has the property of flowing, and it is aggressive. It can by its vapors close the electric motor, cause an explosion. Water seeps through the wooden racks of the mine support lining. In a mine with ventilation it is very difficult, so gas pollution from a diesel engine means that using it will not bring anything good. In addition, diesel weighs more.
Применение дизеля при выбросах метана в шахте или наличии угольной пыли тоже проблематично, малейшая искра - и взрыв или пожар.The use of a diesel engine during methane emissions in a mine or the presence of coal dust is also problematic, the slightest spark - and an explosion or fire.
Известно, что манипулятор, который применяется в башенном подъемном кране для монтажа и демонтажа секций башни методом подращивания снизу, то есть для подъема поворота и ввода подращиваемой секции башни в проем башни и так далее или (и) для демонтажа последней, - после окончания действия крана - в обратном порядке, относительно монтажа, то есть для вывода, опускания и поворота вниз секции башни крана.It is known that a manipulator that is used in a tower crane for mounting and dismounting sections of a tower by the bottom-up method, that is, for raising a turn and entering a tower section to be expanded into an opening of a tower, and so on or (and) for dismantling the latter, after the crane has expired - in the reverse order, with respect to installation, that is, for the withdrawal, lowering and turning down of the crane tower section.
В связи с вышеизложенным манипулятор предлагаемого изобретения может быть применен для демонтажа конструкций, например для опускания трубопроводов под воду при строительстве газопроводов или нефтепроводов по дну моря, не используя захваты, а используя канат и стрелу с блоками и полиспастами и используя несколько стрел - параллельно.In connection with the foregoing, the manipulator of the present invention can be used to dismantle structures, for example, to lower pipelines under water during the construction of gas pipelines or oil pipelines along the bottom of the sea, without using grips, but using a rope and an arrow with blocks and chain hoists and using several arrows in parallel.
Одним из признаков изобретения является использование в качестве привода гидроцилиндра. Этот признак является часто встречающимся в экскаваторах. Одним из признаков изобретения является наличие звеньев, таких как рамы и привод-гидроцилиндр. Этот признак встречается в экскаваторах.One of the features of the invention is the use of a hydraulic cylinder as a drive. This symptom is common in excavators. One of the features of the invention is the presence of links such as frames and a hydraulic drive cylinder. This symptom is found in excavators.
Известен манипулятор по а.с. 1569220 (прототип), включающий стрелу выполненную из звеньев V-образного профиля (трубчато-стержневого) сечения. Стрела имеет дополнительное звено, и крепится с возможностью поворота к раме, и привод. Стрела включает вспомогательные звенья и захваты. Звенья препятствуют движению относительно друг друга в двух взаимно-противоположных направлениях, обеспечивающих равномерность зазоров, высокий КПД. Недостатком стрелы является недостаточная надежность. Стрела - универсальная конструкция, она может быть использована и для подъема груза, и для опускания груза, и в роторных экскаваторах, и в ковшовых машинах с разъемным ковшом от гидроцилиндров с раздельным высыпанием грунта на транспорт или в кучу, и в подъемных кранах, причем с различными приводами, и в портальных кранах, и в портах и в горно-добывающих карьерах, и при строительстве метро, и для бурильных машин.Known manipulator for A.S. 1569220 (prototype), including an arrow made of links of a V-shaped profile (tubular-rod) section. The boom has an additional link, and is mounted with the possibility of rotation to the frame, and the drive. The boom includes auxiliary links and grips. The links prevent the movement relative to each other in two mutually opposite directions, ensuring uniformity of the gaps, high efficiency. The disadvantage of the boom is the lack of reliability. The arrow is a universal design, it can be used for lifting loads, and for lowering the load, and in rotary excavators, and in bucket machines with a detachable bucket from hydraulic cylinders with separate pouring out of soil for transport or in a pile, and in cranes, and various drives, and in portal cranes, and in ports and in mining quarries, and during the construction of the subway, and for drilling machines.
Целью предлагаемого изобретения является повышение прочности и надежности стрелы в статике и в работе, а также повышение КПД.The aim of the invention is to increase the strength and reliability of the boom in static and in operation, as well as increasing efficiency.
Указанная цель достигается тем, что в известном манипуляторе по а.с. №1569220 принимается за основу две стрелы, по а.с. №1569220 соединяют их общей осью расходящиеся дополнительные звенья к вершине стрелы, закрепляют шарнирно к раме еще два крайних звена, соединяют их вершины с помощью вспомогательных звеньев со средними звеньями параллельно последним (средним) и скрещивающимися с дополнительными звеньями стрел известного манипулятора и применяют для привода гидроцилиндр. Известно, в конструкции манипулятора применено а.с. №1569220 одно дополнительное звено, в отличие от предполагаемого изобретения, где применено два дополнительных звена.This goal is achieved by the fact that in the well-known manipulator according to A.S. No. 1569220 is taken as the basis of two arrows, by A. with. No. 1569220 connect their diverging additional links to the boom top with a common axis, attach two more extreme links pivotally to the frame, connect their vertices using auxiliary links with the middle links parallel to the last (middle) and intersecting with the additional arrow links of the known manipulator and use the hydraulic cylinder to drive . It is known that a.s. No. 1569220 one additional link, in contrast to the alleged invention, where two additional links are used.
Вторым признаком изобретения является наличие четырех средних звеньев, примененных между крайними и дополнительными звеньями, по два на середину. Этот признак отсутствует в технических решениях на дату заявки. Одним из признаков, влияющих на положительный эффект, является наличие скрещивающихся стержней V-образного профиля, например дополнительных звеньев и средних звеньев. Этот признак известен из а.с. №1569220, но там три звена со скрещивающимися стержнями, а в предлагаемом изобретении их восемь, то есть шесть и два. Шесть параллельных и два скрещивающихся относительно первых шести.The second feature of the invention is the presence of four middle links applied between the extreme and additional links, two in the middle. This feature is absent in technical solutions at the date of application. One of the signs influencing the positive effect is the presence of crossed rods of the V-shaped profile, for example, additional links and middle links. This feature is known from A.S. No. 1569220, but there are three links with crossed rods, and in the present invention there are eight, that is, six and two. Six parallel and two intersecting relative to the first six.
Следующим признаком изобретения является наличие двенадцати вспомогательных звеньев, образующих вершину стрелы.The next feature of the invention is the presence of twelve auxiliary links forming the top of the boom.
В а.с. №1569220 вспомогательных звеньев четыре, и они аналогично образуют вершину стрелы.In A.S. No. 1569220 there are four auxiliary links, and they likewise form the top of the boom.
Одним из признаков, влияющим на достижение положительных эффектов: на прочность, надежность и высокий КПД является то, что при горизонтальных нагрузках зазоры выберутся в общем шарнире, соединяющем оба дополнительных звена при вершине стрелы. И это дает дополнительную прочность, надежность и высокий КПД при горизонтальных нагрузках за счет того, что вертикальные поворотные нагрузки, воспринимаются через выбранные зазоры левых и правых шарниров дополнительных звеньев через вспомогательные звенья, соединяющие средние звенья и дополнительные звенья, и так далее через вспомогательные звенья и крайние звенья.One of the signs influencing the achievement of positive effects: on strength, reliability and high efficiency is that at horizontal loads the gaps will be selected in a common hinge connecting both additional links at the top of the boom. And this gives additional strength, reliability and high efficiency at horizontal loads due to the fact that vertical rotary loads are perceived through the selected gaps of the left and right hinges of the additional links through auxiliary links connecting the middle links and additional links, and so on through the auxiliary links and extreme links.
Следующим признаком является наличие осей с профилем шестигранника с надетой втулкой с шестигранным отверствием в бронзовой втулке. Этот признак не известен на дату заявки, в том смысле, что ось из стали работает на сложно-напряженное состояние, а бронзовая втулка - на трение скольжения.The next sign is the presence of axes with a hexagon profile with a sleeve fitted with a hexagonal hole in the bronze sleeve. This symptom is not known at the time of the application, in the sense that the steel axis works for a difficult-stress state, and the bronze bushing works for sliding friction.
Очередным признаком изобретения является тот факт, что шарниры стрелы единожды поворотные. Конструкция стрелы, сделанная из жестких треугольников, силовых и скрещивающихся, позволяет экономить вес на стреле, несмотря на тот факт, что элементов в стреле больше и шарниров больше, а экономя вес, экономим и КПД, т.е. имеем высокий КПД.Another feature of the invention is the fact that the hinges of the boom are rotary once. The boom design made of rigid triangles, power and crossing, allows you to save weight on the boom, despite the fact that there are more elements in the boom and more hinges, and saving weight, we also save efficiency, i.e. we have high efficiency.
Стрела данной конструкции выдержит нагрузки на порядок большие, чем, например, по а.с. №1569220, а по отношению к первому аналогу - на два порядка. По отношению к а.с. №1569220 конструкция шарниров сделана проще, а не лучше, но имеет смысл шарниры сделать с башмаками и с держателями осей по "Справочнику ГипроУглемаша".The boom of this design will withstand loads an order of magnitude greater than, for example, in accordance with A.S. No. 1569220, and in relation to the first analogue - two orders of magnitude. In relation to A.S. No. 1569220 the design of the hinges is made simpler, but not better, but it makes sense to make the hinges with shoes and with axle holders according to the "GiproUglemash Directory".
Следующим признаком изобретения является наличие поворотных кругов - горизонтальных-соосных, и башмпаков для крепления к монорельсу, плюс червячная лебедка для притягивания канатом к кровле горной выработки манипулятора, поворота его в осях поворотных кругов, причем соосных. Этот признак заменяет таль, или разборку (демонтаж), или домкрат. Следующим признаком изобретения является наличие и привинчивание к углам манипулятора четырех червячных лебедок, которые используют для подъема и монтажа манипулятора на монорельсе, причем канаты червячных лебедок должны быть строго параллельны, то есть непараллельность должна быть в пределах 1%, иначе они не потянут.The next feature of the invention is the presence of turntables - horizontal-coaxial, and shoe-pads for attachment to the monorail, plus a worm winch for pulling the manipulator by a rope to the roof of the mine working surface, turning it in the axes of the turntable, and coaxial. This sign replaces the hoist, or disassembly (dismantling), or a jack. Another feature of the invention is the presence and screwing of four worm winches to the corners of the manipulator, which are used to lift and mount the manipulator on a monorail, and the worm winch ropes must be strictly parallel, that is, the parallelism should be within 1%, otherwise they will not pull.
Следующим признаком изобретения является крепление канатов к кровле выработки с применением штанговой крепи. Очередным признаком изобретения является то, что параллельность канатов может быть достигнута с помощью отклоняющих блоков большого диаметра (примерно 200 диаметров каната) и крепления канатов с помощью кронштейнов к монорельсу, без штанговой крепи. Следующим признаком изобретения является то, что поднять и собрать манипулятор можно одним канатом, но ветви каната восходящие и нисходящие должны быть параллельны, что может быть осуществлено с помощью отклоняющих блоков, а крепление углов манипулятора к канату может быть осуществлено болтами с хомутами. Этот признак имеет место быть в башенном кране с подращиванием снизу, за исключением крепления углов манипулятора. Следующим признаком изобретения (новизны) является наличие двух взаимно связанных стрел по а.с. №1569220. Этот признак не встречается нигде на дату заявки. Эти стрелы связаны между собой двумя крайними звеньями V-образного профиля с помощью вспомогательных звеньев, образующих жесткие силовые треугольники с вершинами средних звеньев новой стрелы и одновременно являющимися крайними звеньями стрел по а.с. №1569220 и скрещивающимися с дополнительными звеньями стрел по а.с. №1569220, а также связаны общей осью - пальцем дополнительных звеньев у вершины стрелы. Этот признак не встречается нигде на дату заявки. Очередным признаком изобретения является наличие звеньев в количестве двадцати четырех, включая два крайних, четырех средних, два дополнительных, два наружных, двенадцать вспомогательных, плюс цилиндр и рама. 2+4+2+2+12+1+1=24. Этот признак не встречается нигде на дату заявки.The next feature of the invention is the fastening of the ropes to the roof of the working with the use of rod support. Another feature of the invention is that the parallelism of the ropes can be achieved using deflecting blocks of large diameter (approximately 200 diameters of the rope) and fastening the ropes with brackets to the monorail, without rod support. Another feature of the invention is that the manipulator can be lifted and assembled with a single rope, but the branches of the rope ascending and descending must be parallel, which can be done using deflecting blocks, and the corners of the manipulator can be attached to the rope with bolts with clamps. This symptom takes place in a tower crane with undergrowth from below, with the exception of fixing the corners of the manipulator. The next sign of the invention (novelty) is the presence of two mutually connected arrows along the A.S. No. 1569220. This symptom is not found anywhere on the date of application. These arrows are interconnected by two extreme links of the V-shaped profile with the help of auxiliary links forming rigid power triangles with the vertices of the middle links of the new arrow and at the same time being the extreme links of arrows along the a.s. No. 1569220 and crossing with additional links of arrows on.with. No. 1569220, as well as connected by a common axis - a finger of additional links at the top of the boom. This symptom is not found anywhere on the date of application. Another feature of the invention is the presence of twenty four links, including two extreme, four middle, two additional, two outer, twelve auxiliary, plus a cylinder and a frame. 2 + 4 + 2 + 2 + 12 + 1 + 1 = 24. This symptom is not found anywhere on the date of application.
Таким образом, предлагаемое изобретение отвечает требованию "Новизна" и "Положительный эффект".Thus, the present invention meets the requirement of "Novelty" and "Positive effect".
На дату подачи заявки признаков отличительных от прототипа в известных технических решениях не обнаружено, т.е. предлагаемое техническое решение обладает существенными отличиями.At the filing date of the application, there are no signs distinctive from the prototype in the known technical solutions, i.e. the proposed technical solution has significant differences.
На фиг.1 изображена фронтальная проекция манипулятора.Figure 1 shows the frontal projection of the manipulator.
На фиг.2 изображена фронтальная проекция стрелы манипулятора.Figure 2 shows the frontal projection of the boom of the manipulator.
На фиг.3 изображен вид А на фиг.2.Figure 3 shows a view A of figure 2.
На фиг.4 изображен разрез Б-Б на фиг.2.Figure 4 shows a section bB in figure 2.
На фиг.5 изображен разрез В-В.Figure 5 shows a section bb.
На фиг.6 изображен разрез Г-Г.Figure 6 shows a section GG.
На фиг.7 изображен разрез Д-Д.7 shows a section DD.
На фиг.8 изображен разрез Е-Е.On Fig shows a section EE.
На фиг.9 изображена изометрия крайнего звена.Figure 9 shows an isometry of the extreme link.
На фиг.10 изображена изометрия средних звеньев.Figure 10 shows an isometry of the middle links.
На фиг.11 изображена изометрия средних звеньев.Figure 11 shows an isometry of the middle links.
На фиг.12 изображена изометрия дополнительных звеньев.On Fig shows an isometry of additional links.
На фиг.13 изображена изометрия крайнего звена.On Fig depicts an isometry of the extreme link.
На фиг.14 изображена изометрия вспомогательных звеньев.On Fig depicts an isometry of the auxiliary links.
На фиг.15 изображен вид У на фиг.1.In Fig.15 shows a view of Fig.1.
На фиг.16 изображен разрез Ж-Ж на фиг.2.In Fig.16 shows a section FJ in Fig.2.
На фиг.17 изображен разрез С-С на фиг.2.On Fig shows a section CC in figure 2.
На фиг.18 изображен разрез Р-Р на фиг.2.On Fig shows a section PP in figure 2.
Манипулятор содержит: захваты 2, 3; пневмодвигатель 4; гидронасос 5; пульт управления 6; пневмошланг 7; гидрошланги 8; гидроцилиндр 9; вспомогательные звенья 10, 11; наружное звено 12; раму 13; тележку 14; поворотный круг с вертикальной осью 15; ролики 16; монорельс 17; крайнее звено 18; вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22; средние звенья 23, 24; наружное звено 25; дополнительные звенья 26, 27; вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31; средние звенья 32, 33; вспомогательные звенья 34, 35; крайнее звено 36; пальцы-оси 37; задний башмак 38, состоящий из двух половин 39,40; специальные болты 41; гайки 42; шайбы 43; поворотный передний круг с горизонтальной осью 44; задний соосный поворотный круг с горизонтальной осью 45; передний башмак 46, состоящий из двух половин 47, 48; штанговую крепь 49, 50, 51 для крепления каната 52 к кровле выработки; ручную червячную лебедку с барабаном 53; вагонетку, которую требуется по условиям работы в забое пропустить под повернутым манипулятором 54; бронзовую шайбу специальную 55; шайбу специальную из бронзы 56; шайбу специальную из бронзы 57; шайбу специальную из стали 58; шплинт специальный 59; палец шестигранный из стали 60; втулку с шестигранным отверстием 61; втулку из стали 62; втулку из бронзы 63; втулку из бронзы 64; втулку из стали 65; шестигранный палец - ось 66; втулку с шестигранным отверстием 67; шайбу специальную из бронзы 68,69; шайбу специальную из стали 70; шестигранный палец - ось 71; втулку с шестигранным отверстием из бронзы 72;The manipulator contains: captures 2, 3; air motor 4; hydraulic pump 5; control panel 6; air hose 7; hydraulic hoses 8; hydraulic cylinder 9; auxiliary links 10, 11; outer link 12; frame 13; trolley 14; turntable with a vertical axis 15; rollers 16; monorail 17; extreme link 18; auxiliary links 19, 20, 21, 22; middle links 23, 24; outer link 25; additional links 26, 27; auxiliary links 28, 29, 30, 31; middle links 32, 33; auxiliary links 34, 35; extreme link 36; axis pins 37; rear shoe 38, consisting of two halves of 39.40; special bolts 41; nuts 42; washers 43; turntable with horizontal axis 44; rear coaxial turntable with horizontal axis 45; front shoe 46, consisting of two halves 47, 48; rod support 49, 50, 51 for fastening the rope 52 to the roof of the mine; manual worm winch with drum 53; the trolley, which is required under the working conditions in the face to skip under the turned manipulator 54; special bronze washer 55; special bronze washer 56; special bronze washer 57; special washer made of steel 58; cotter pin 59; hexagonal finger of steel 60; a sleeve with a hexagonal hole 61; sleeve made of steel 62; sleeve made of bronze 63; sleeve made of bronze 64; 65 steel sleeve; hex finger - axis 66; a sleeve with a hexagonal hole 67; special bronze washer 68.69; special washer made of steel 70; Allen finger - axis 71; a sleeve with a hexagonal hole in bronze 72;
Расстояние между плоскостями, в которых лежат крайние звенья стрелы, а именно: на фиг.2 - ИН звенья 18 и 36, делится на расстояния, обозначенные буквами К, Л, М, а именно ИК, КЛ, ЛМ, МН, причем делится как в формуле на, а именно ИК=КЛ=ЛМ=МН, т.е. плоскостями со средними и дополнительными звеньями на четыре равные части. Расстояния между скрещивающимися и параллельными стержнями не являются величинами постоянными, так как изменяются при работе стрелы, но равны друг другу, идя от одного крайнего звена до другого, перпендикулярно плоскостям, в которых лежат V-образные звенья. Дополнительные звенья 26, 27 лежат в одной плоскости и скрещиваются со звеньями средними 32, 33, а также со звеньями крайними 36, 18, а также со средними звеньями 23, 24.The distance between the planes in which the extreme links of the arrow lie, namely: in FIG. 2, the ID links 18 and 36 are divided by the distances indicated by the letters K, L, M, namely, IR, KL, LM, MN, and is divided as in the formula on, namely IR = KL = LM = MN, i.e. planes with middle and additional links into four equal parts. The distances between the crossed and parallel rods are not constant, as they change during the operation of the boom, but are equal to each other, going from one extreme link to another, perpendicular to the planes in which the V-shaped links lie.
Расстояние между скрещивающими стержнями средних звеньев и скрещивающимися стержнями дополнительных звеньев принимается равным друг другу. В конструкции стрелы принимаются два дополнительных звена 26, 27; два плюс два 32 и 33 плюс 23 и 24 средних звеньев, два крайних звена 18 и 36, всего восемь V-образного профиля плюс двенадцать вспомогательных звеньев трубчато-стержневого профиля, итого восемь плюс двенадцать плюс два звена наружных 12 и 25. Расположение V-образных звеньев следующее: средние звенья по два в плоскости между крайним звеном 18 и дополнительными звеньями 26, 27 и два между крайним звеном 36 и дополнительными звеньями 26, 27. Итого двадцать два звена без рамы и привода.The distance between the crossing rods of the middle links and the crossing rods of the additional links is taken equal to each other. In the design of the boom, two
Вспомогательные звенья на фиг.3 под номером 10, 11, 19, 30, 21, 22, 28, 29, 30, 31, 34, 35Auxiliary links in figure 3 under the
На фиг.4 угол α может быть принят равным от 1° до 38°, аналогично на фиг.5, фиг.6, угол α, под которым скрещиваются стержни на фиг.4, 5 и 6 и пересекаются стержни звеньев также под углом α. Звенья крайние, дополнительные, средние закреплены к раме с помощью осей, шайб и шплинтов, не показанных на разрезах Б-Б фиг.4; В-В фиг.5; Г-Г фиг.6; Д-Д фиг.7; Е-Е фиг.8.In Fig. 4, the angle α can be taken equal to from 1 ° to 38 °, similarly in Fig. 5, Fig. 6, the angle α at which the rods in Figs. 4, 5 and 6 are crossed and the link rods intersect also at an angle α . Extreme, additional, middle links are fixed to the frame with the help of axes, washers and cotter pins, not shown on sections BB of Fig. 4; B-B of FIG. 5; GG FIG. 6;
Вспомогательные звенья 10, 11, 19, 20, 21, 22, 28, 29, 30, 31, 34, 35 закреплены к крайним звеньям, средним звеньям, дополнительным звеньям осями, шайбами и шплинтами, не показанными на фигурах 3, 4, 5, 6, 7, 8, а также не показаны проушины рамы с целью упрощения чертежей. На фиг.16, на которой изображен разрез Ж-Ж с фиг.2, где 56 - шайбы специальные из бронзы, выполненные толщиной 2 мм с посадкой Вал + тепловая ходовая, толщина которой равна номиналу 2 мм плюс допуск В по системе вала по второму классу точности плюс посадка тепловая ходовая по второму классу точности, и сумм глубин пазов в щеках сопрягаемых деталей равна 2 мм минус посадка С по системе вала по второму классу точности для размера номинального два миллиметра. По посадке - скользящей - надета на ось с шестигранной посадкой по второму классу точности по системе отверстия втулка с шестигранным отверстием 61, с посадкой отверстие А. Посадка - скользящая - по системе отверстия сделана для того, чтобы бронзовая втулка не лопнула, но гарантированно поворачивалась при работе с пальцем - осью. Чтобы втулка шестигранная 61 при надевании не лопнула, лучше ось охладить, а втулку нагреть. Шестигранное отверстие во втулке 61 делают сверлом, а потом протяжкой.
Манипулятор, который служит для подъема груза 1, работает следующим образом: груз 1 кладут на захваты 2, 3, включают пневмодвигатель 4, который вращает гидронасос 5, который включается с помощью пульта управления 6, пневмодвигатель получает энергию сжатого воздуха по пневмошлангам 7, а гидронасос отдает энергию по маслошлангам 8 приводу в виде гидроцилиндра 9. Гидроцилиндр 9 толкает вспомогательные звенья 10, 11. Вспомогательные звенья 10, 11 толкают наружное звено 12 относительно рамы 13. Рама 13 относительно тележки 14 может поворачиваться с помощью поворотного круга 15. Тележка манипулятора 14 может передвигаться на роликах 16 по монорельсу 17. Вспомогательные звенья 10, 11 тянут крайнее звено 18 и толкают вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22, относительно рамы 13. Вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22 тянут средние звенья 23, 24, а наружное звено 12 толкает наружное звено 25.The manipulator, which serves to lift the load 1, works as follows: the load 1 is placed on the
Вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22 толкают дополнительные звенья 26, 27, фиг.6, и толкают вспомогательные 28, 29, 30, 31, которые толкают средние звенья 32, 33. Средние звенья 32, 33 толкают вспомогательные звенья 34, 35, а вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31 толкают вспомогательные звенья 34, 35, которые толкают крайнее звено 36, а наружное звено 25 тянет крайнее звено 36. В результате этих сил тянущих и толкающих крайнее звено 36 поворачивается в шарнирах на осях и проушинах рамы 13. Крайнее звено 36 тянет вспомогательные звенья 34, 35 и поднимает груз 1, лежащий на захватах 2, 3 относительно рамы 13 и земли, параллельно самому себе. Дополнительные звенья 26, 27 препятствуют движению относительно друг друга в направлении Т фиг.3 и фиг.6, так как имеют шарнир с общим пальцем-осью у вершины стрелы, и дополнительно соединены при помощи вспомогательных звеньев 19, 20, 21, 22 со средними звеньями 23, 24, стержни которых сходятся друг к другу у вершины стрелы, то есть пересекаются; аналогично средние звенья 32, 33 сходятся стержнями друг к другу у вершины стрелы, то есть пересекаются и через вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31 препятствуют движению в направлении ФИТ дополнительных звеньев 26, 27 фиг.3, фиг.6. Крайнее звено 18 препятствует движению дополнительных звеньев 26, 27 относительно друг друга в направлении Ф, фиг.6, а также средних звеньев 32, 33 вокруг шарнира Щ в направлении Ш-Ш крайнего звена 36, фиг.4, фиг.5 где 
Манипулятор, который служит для опускания груза 1, работает следующим образом: под груз 1 подводят захваты 2, 3 при помощи включения пневмодвигателя 4, который вращает гидронасос 5, который включается с помощью пульта управления 6, пневмодвигатель получает энергию сжатого воздуха по пневмошлангам 7, а гидронасос отдает энергию по маслошлангам 8 приводу в виде гидроцилиндра 9. Гидроцилиндр 9 тянет вспомогательные звенья 10, 11. Вспомогательные звенья 10, 11 тянут наружное звено 12 к раме 13. Рама 13 относительно тележки 14 может поворачиваться с помощью поворотного круга 15. Тележка манипулятора 14 может передвигаться на роликах 16 по монорельсу 17. Вспомогательные звенья 10, 11 тянут крайнее звено 18 и тянут вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22 относительно рамы 13. Вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22 тянут средние звенья 23, 24, а наружное звено 12 тянет наружное звено 25. Вспомогательные звенья 19, 20, 21, 22 тянут дополнительные звенья 26, 27, фиг.6, и тянут вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31, которые тянут средние звенья 32, 33.The manipulator, which serves to lower the load 1, works as follows: grabs 2, 3 are brought under load 1 by turning on the
Средние звенья 32, 33 тянут вспомогательные звенья 34, 35, а вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31 тянут вспомогательные звенья 34, 35, которые тянут крайнее звено 36, а наружное звено 25 тянет крайнее звено 36. В результате этих сил, тянущих и толкающих, крайнее звено 36 поворачивается в шарнирах на осях и проушинах рамы 13. Крайнее звено 36 тянет вспомогательные звенья 34, 35 и опускает груз 1, лежащий на захватах 2, 3 относительно рамы и земли, параллельно самому себе. Дополнительные звенья 26, 27 препятствуют движению относительно друг друга в направлении Т, фиг.3 и фиг.6, так как имеют шарнир с общим пальцем - осью у вершины стрелы, и дополнительно соединены при помощи вспомогательных звеньев 19, 20, 21, 22, со средними звеньями 23, 24, стержни которых сходятся друг к другу у вершины стрелы, то есть пересекаются; аналогично средние звенья 32, 33 сходятся стержнями друг к другу у вершины стрелы, то есть пересекаются и через вспомогательные звенья 28, 29, 30, 31 препятствуют движению в направлении Ф и Т дополнительных звеньев 26, 27, фиг.3 и фиг.6. Крайнее звено 18 препятствует движению д, фиг.6, а также средних звеньев 32, 33 вокруг шарнира Щ в направлении Ш-Ш крайнего звена 36, фиг.4, фиг.5, где 
Устройство с башмаками работает следующим образом.A device with shoes works as follows.
К монорельсу крепится задний башмак 38, состоящий из двух половин 39, 40 и крепится с помощью специальных болтов 41, гаек 42 и шайб 43; поворотный круг 44 с горизонтальной осью присоединяется к раме манипулятора 13 болтами, не показанными на фиг.2. Манипулятор отсоединяется от тележки болтами от поворотного круга с вертикальной осью 15, тележка отводится вперед по стрелкам →Э →Э, фиг.1.The
К переду манипулятора к раме 13 присоединяется передний поворотный круг, соосный заднему 45, к монорельсу присоединяется передний башмак 46, состоящий из двух половин 47, 48. Передний круг 45 присоединяется к переднему башмаку 46. Закрепляют к кровле выработки штанговую крепь 49, 50, 51 для крепления каната 52. К манипулятору присоединяют червячную лебедку, фиг.15, п.53. Канат 52 наматывают на барабан лебедки 53. Канат 52 притягивает манипулятор и поворачивает последний в поворотных кругах 44, 45 к кровле выработки. Вагонетка 54, фиг.15, проходит под повернутым манипулятором. Манипулятор приводится в рабочее положение в обратном порядке. Отсоединяется передний поворотный круг 45, отсоединяется передний башмак 46 от монорельса, разъединяются на две половины 47, 48. Тележка приводится вперед к поворотному кругу 15, в направлении, противоположном стрелкам →Э →Э, присоединяется к нему и к манипулятору. Манипулятор отсоединяют от заднего поворотного круга 44. Отсоединяют задний башмак от монорельса, отвинтив специальные болты 41 и гайки 42. Манипулятор готов к подъему грузов 1, фиг.1, фиг.2. Перед отсоединением поворотных кругов манипулятор требуется опустить в крайнее положение, размотав канат 52 с барабана лебедки 53.A front turntable coaxial to the rear 45 is attached to the front of the manipulator to the
На фиг.16 меньше трение по меньшему диаметру, т.е. по диаметру 36 
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010116464/02A RU2457936C2 (en) | 2010-04-26 | 2010-04-26 | Handler |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2010116464/02A RU2457936C2 (en) | 2010-04-26 | 2010-04-26 | Handler |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2010116464A RU2010116464A (en) | 2011-11-10 |
| RU2457936C2 true RU2457936C2 (en) | 2012-08-10 |
Family
ID=44996603
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2010116464/02A RU2457936C2 (en) | 2010-04-26 | 2010-04-26 | Handler |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2457936C2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU193126U1 (en) * | 2019-06-17 | 2019-10-15 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" (КазГАСУ) | MANIPULATOR CAPTURE |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1074808A1 (en) * | 1982-11-29 | 1984-02-23 | Научно-Исследовательский Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Комплектного Электропривода | Overhead monorail manipulator |
| SU1278293A1 (en) * | 1984-08-13 | 1986-12-23 | Могилевский Проектно-Конструкторский Технологический Институт Специальной Технологической Оснастки,Автоматизации И Механизации | Crane-manipulator |
| SU1348290A1 (en) * | 1986-01-03 | 1987-10-30 | В.Л. Шабельский и С,А. Терентьев | Control system of counterbalanced hoist |
| SU1569220A1 (en) * | 1988-02-12 | 1990-06-07 | Л. М. Ющенко | Manipulator |
| FR2899831A1 (en) * | 2006-04-18 | 2007-10-19 | Applic De Productivite Logisti | Load e.g. article, holding manipulator for use on e.g. movable electric truck, has control unit arranged at bottom level for ensuring lifting order of load seized by device, and handle manually adjusting device`s position in end of arm |
-
2010
- 2010-04-26 RU RU2010116464/02A patent/RU2457936C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1074808A1 (en) * | 1982-11-29 | 1984-02-23 | Научно-Исследовательский Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Комплектного Электропривода | Overhead monorail manipulator |
| SU1278293A1 (en) * | 1984-08-13 | 1986-12-23 | Могилевский Проектно-Конструкторский Технологический Институт Специальной Технологической Оснастки,Автоматизации И Механизации | Crane-manipulator |
| SU1348290A1 (en) * | 1986-01-03 | 1987-10-30 | В.Л. Шабельский и С,А. Терентьев | Control system of counterbalanced hoist |
| SU1569220A1 (en) * | 1988-02-12 | 1990-06-07 | Л. М. Ющенко | Manipulator |
| FR2899831A1 (en) * | 2006-04-18 | 2007-10-19 | Applic De Productivite Logisti | Load e.g. article, holding manipulator for use on e.g. movable electric truck, has control unit arranged at bottom level for ensuring lifting order of load seized by device, and handle manually adjusting device`s position in end of arm |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU193126U1 (en) * | 2019-06-17 | 2019-10-15 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Казанский государственный архитектурно-строительный университет" (КазГАСУ) | MANIPULATOR CAPTURE |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| RU2010116464A (en) | 2011-11-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102596790A (en) | Lightweight high-performance pipelayer | |
| KR101239990B1 (en) | Mini crane | |
| CN105692470A (en) | Internal climbing tower crane and operating method thereof | |
| CN201485194U (en) | 60T walking type full-swing erecting crane | |
| CN203794089U (en) | Chain bucket type continuous elevator system | |
| CN108190738B (en) | Hoisting and transporting device for mining monorail crane | |
| CN101660295B (en) | Hoisting method of arch bridge arch rib or beam body along bridge direction | |
| CN206538110U (en) | A kind of portable universal small-sized door type crane gear | |
| CN101905840A (en) | Underground coal mine crane | |
| CN202465123U (en) | Crawler-type emulsion liquid crane | |
| CN102897676A (en) | Split type crane | |
| CN204402555U (en) | Efficient safe mine hydraulic bracket mounting transport vehicle | |
| RU2457936C2 (en) | Handler | |
| CN202733343U (en) | Self-propelled powder device and auxiliary installation system used for crane | |
| CN107859084A (en) | Diaphram wall grab type chute forming machine | |
| CN106223622A (en) | A kind of tower concrete spreader | |
| CN103496628B (en) | Steel coil overturn hoisting device | |
| CN104139726B (en) | Preventing spraying operation workover rig special transport vehicle | |
| CN115676648A (en) | Multifunctional underground maintenance vehicle | |
| CN202543886U (en) | Detacher and pinrammer connection mechanism | |
| CN105060127A (en) | Fixed-column-type cantilever crane | |
| CN207231808U (en) | A kind of novel winch static-load testing device | |
| CN208829142U (en) | A kind of elevator for building with safety protection function | |
| CN2856007Y (en) | Internally lifting lifter | |
| CN206038199U (en) | Static load testing arrangement for winch |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20160427 |