SU1278293A1

SU1278293A1 - Crane-manipulator

Info

Publication number: SU1278293A1
Application number: SU843779486A
Authority: SU
Inventors: Евгений Евгеньевич Иванов; Сергей Михайлович Тихоненков; Александр Евгеньевич Махоркин; Валерий Михайлович Угликов
Priority date: 1984-08-13
Filing date: 1984-08-13
Publication date: 1986-12-23

Abstract

Изобретение относитс к области подъемно-транснортного машиностроени , а именБ-Б но к кранам-манипул торам. Цель изобретени - повышение производительности крана. Кран содержит шарнирно-сочлененную стрелу с несуш,ей траверсой 2, пневмопривод, включающий в себ пневмоцилиндр подъема и опускани стрелы, двухпозиционный пневмораспределитель 6, усилитель мошности, датчик массы 3, св занный через толкатель с руко ткой 5 ручного управлени , фиксаторами 37, 41, размеш,енными на корпусе траверсы 2. Дл окончательного опускани груза руко тку 5 перевод т из положени а в положение Ь, переключа при этом двухпозиционный пневмораспределитель 6, при этом руко тка фиксируетс фиксатором 41. 9 ил. (Л 00 ю со соThe invention relates to the field of lifting and transport machinery, and the name B-B to cranes. The purpose of the invention is to improve the performance of the crane. The crane contains an articulated boom with a laying, traverse 2, pneumatic actuator, including a boom lifting and lowering pneumatic cylinder, a two-position pneumatic distributor 6, a power amplifier, a mass sensor 3 connected through a pusher with a handle 5 of manual control, clamps 37, 41 , placed on the body of the crosspiece 2. For the final lowering of the load, the handle 5 is moved from the position to the position b, while switching the two-way valve 6, while the handle is fixed by the latch 41. 9 il. (L 00 you with

Description

Изобретение относитс к области подъемно-транспортного машиностроени , а именно к кранам-манипул торам.The invention relates to the field of hoisting and transport machinery, namely, crane-manipulators.

Целью изобретени вл етс повышение производительности.The aim of the invention is to increase productivity.

На фиг. 1 схематично изображен кранманипул тор , обилий вид; на фиг. 2 - пневматическа схема системы управлени краном-манипул тором; на фиг. 3 - датчик массы; на фиг. 4 - вид А на фиг. 3; на фиг. 5 - разрез Б-Б на фиг, 3; на фиг. 6 - разрез В-В на фиг. 5; на фиг. 7 - разрез Г-Г .на фиг. 5; на фиг. 8 -- разрез Д-Д на фиг. 5; на фиг. 9 - разрез Е-Е на фиг. 5.FIG. 1 shows schematically a crane-manipulator, an abundance of species; in fig. 2 is a pneumatic diagram of a crane control system; in fig. 3 - mass sensor; in fig. 4 is a view A of FIG. 3; in fig. 5 is a section bB in FIG. 3; in fig. 6 is a sectional view BB in FIG. five; in fig. 7 - section G-Y. On FIG. five; in fig. 8 is a section d-d in FIG. five; in fig. 9 shows section EE of FIG. five.

Кран-манипул тор содержит шарнирносочлененную стрелу 1, на несущей траверсе 2 которой установлен датчик 3 массы, с чувствительным элементом 4 которого кинематически св зана руко тка 5, установленна на корпусе несущей траверсы 2. На последней установлен и четырехлинейный двухпозиционный пневмораспределитель 6, один вход 7 которого посредством магистрали 8 соединен с выходной камерой 9 датчика 3 массы, а другой вход 10 посредством магистрали 11 соединен с управл ющей камерой 12 усилител 13 мощности, установленного на колонне 14 крана-манипул тора. Выход 15 двухпозиционного пневмораспределител 6 соединен посредством магистрали 16 с задающей камерой 17 усилител 13 мощности. Выход 18 двухпозиционного пневмораспределител 6 соединен через дроссель 19 посредством магистрали 20 с приводным пневмоцилиндром 21 и посредством магистралей 22 и 23 с входной 24 и выходной 25 камерами усилител 13 мощности.The crane contains a joint articulated boom 1, on the carrier beam 2 of which a mass sensor 3 is installed, with a sensitive element 4 of which a handle 5 is kinematically connected, mounted on the body of the carrier bar 2. The latter has a four-line on-off valve 6, one input 7 which by means of line 8 is connected to the output chamber 9 of the mass sensor 3, and the other input 10 is connected by means of line 11 to the control camera 12 of a power amplifier 13 mounted on a crane-column 14 torus. The output 15 of the on-off pneumatic distributor 6 is connected via a line 16 to the master chamber 17 of the power amplifier 13. The outlet 18 of the on-off pneumatic distributor 6 is connected via the throttle 19 via the trunk 20 to the driving pneumatic cylinder 21 and via the trunk lines 22 and 23 to the input 24 and output 25 chambers of the power amplifier 13.

Усилитель 13 мощности состоит из чувствительного элемента 26, св занного с толкателем 27 клапана 28 и толкателем 29 клапана 30, камер 12, 17, 24 и 25. Датчик 3 массы имеет толкатель 31, св занный с чувствительным элементом 4 и клапаном 32, раздел ющим входную 33 и выходную 9 камеры, а также регулируемую пружину 34, котора настраиваетс на уравновещивание пневмоцилиндром 21 стрелы 1 крана-манипул тора. Питание пневмосистемы крана-манипул тора осуществл етс от источника сжатого воздуха (не показан) через напорную магистраль 35. Руко тка 5 в положении а сблокирована с двухпозиционным пневмораспределителем 6 посредством своего рычага 36 и может фиксироватьс фиксатором 37, например, подпружиненным щариком , а в положении b - выполнена с возможностью поворота в вертикальной плоскости . В горизонтальной плоскости руко тка 5 имеет возможность поворота вокруг оси 39 по пазу 40, выполненному в оси 38. В положении b руко тка 5 также может фиксироватьс от проворота в горизонтальной плоскости при помощи фиксатора 41, например, подпружиненного щарика.The power amplifier 13 consists of a sensing element 26 connected to a pusher 27 of the valve 28 and a pusher 29 of the valve 30, chambers 12, 17, 24 and 25. The mass sensor 3 has a pusher 31 connected to the sensitive element 4 and the valve 32 separating an inlet 33 and an outlet 9 of the chamber, as well as an adjustable spring 34, which is adjusted to balance the boom 1 of the crane-manipulator by the pneumatic cylinder 21. The pneumatic manipulator pneumatic system is powered from a compressed air source (not shown) via a pressure line 35. Handle 5 in position a is interlocked with the on-off valve 6 by means of its lever 36 and can be fixed by latch 37, for example, with a spring-loaded ball, and in position b - made with the possibility of rotation in the vertical plane. In the horizontal plane, the handle 5 has the ability to rotate around the axis 39 through the groove 40 made in the axis 38. In the b position, the handle 5 can also be locked from rotation in the horizontal plane with the help of a latch 41, for example, a spring-loaded ball.

Кран-манипул тор работает следующим образом.Crane manipulator works as follows.

Дл уравновещивани щарнирно сочлененной стрелы 1 в пневмосистему кранаманипул тора подаетс сжатый воздух по напорной магистрали 35 от источника сжатого воздуха. Пружина 34 датчика 3 массы, воздейству на чувствительный элемент 4, перемещает его вместе с толкателем 31 в сторону клапана 32. Толкатель 31 воздействует на клапан 32, в результате чего сжатый воздух начинает поступать из входной 33 в выходную 9 камеру датчика 3 массы. Далее по магистрали 8 через вход 7 и выход 15 двухпозиционного пневмораспределител 6 сжатый воздух поступает по магистрали 16 в задающую камеру 17 усилител 13 мощности . Чувствительный элемент 26 усилител 13 мощности, прогиба сь, воздействует на толкатель 29, который, перемеща сь в сторону клапана 30, открывает его. В результате сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает а камеру 24 усилител 13 мощности, далее по магистрал м 32 и 20 - в пневмоцилиндра 21, а по магистрал м 22 и 23 - в камеру 25 усилител 13 мощности. Одновременно воздух из управл юн1ей камеры 12 усилител 13 мощности по магистрали 11 через вход 10 и выход 18 пневмораспределител 6, по магистрали 20 через дроссель 113 поступает в пневмоцилиндр 21. Процесс продолжаетс до тех пор, пока давление в выходной камере 9 датчика 3 массы не уравновесит усилие пружины 34, в результате .чего подача сжатого воздуха в задающую камеру 17 усилител 3 мощности прекратитс , а давление в ней и в управл ющей камере 12 не выровн етс . Клапан 30 закроетс . Созданное таким образом давление в пневмоиилиндре 21 уравновесит стрелу 1 крана-манипул тора.In order to balance the hinged articulated boom 1, compressed air is supplied to the pneumatic system of the crane. The compressed air is supplied via a pressure line 35 from a source of compressed air. The spring 34 of the mass sensor 3, acting on the sensing element 4, moves it together with the pusher 31 toward the valve 32. The pusher 31 acts on the valve 32, as a result of which compressed air begins to flow from the inlet 33 into the output 9 chamber of the mass sensor 3. Further, through the line 8 through the inlet 7 and the outlet 15 of the on-off valve 6, the compressed air enters through the line 16 into the master chamber 17 of the power amplifier 13. The sensing element 26 of the power amplifier 13, deflection, acts on the pusher 29, which, moving towards the valve 30, opens it. As a result, compressed air from the pressure line 35 enters the chamber 24 of the power amplifier 13, then through the railways m 32 and 20 into the pneumatic cylinder 21, and through the railways 22 and 23 into the chamber 25 of the power amplifier 13. At the same time, air from the control of camera 12 of power amplifier 13 through line 11 through inlet 10 and outlet 18 of pneumatic distributor 6, through line 20 through throttle 113 enters the pneumatic cylinder 21. The process continues until the pressure in the outlet chamber 9 of mass sensor 3 balances the force of the spring 34, as a result of which the compressed air supply to the driver chamber 17 of the power amplifier 3 is stopped, and the pressure in it and in the control chamber 12 is not equalized. Valve 30 will close. The pressure created in this way in the pneumatic actuator 21 will balance the boom 1 of the crane-manipulator torus.

Захват крана-манипул тором груза осуществл етс при помощи руко тки 5 астатического управлени путем создани в пневмоцилиндре 21 избыточного давлени дл преодолени усили , возникающего от действи сил трени в щарни.рах параллелограммой и манжет о зеркало пневмоцилиндра 21. Руко тка 5 находитс в положении Ь. При пере.мещении руко тки 5 на оси 38 вверх она воздействует на толкатель 31 датчика 3 массы, перемеща его в сторону клапана 32. Клапан 32 открываетс , и сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает через пневмораспределитель 6 и усилитель 13 мощности в пневмоцилиндр 21, что вызывает подъем стрелы 1 с захваченным грузом вверх. После возврата руко тки 5 в исходное положение и фиксации ее фиксатором 41 клапан 32 закрываетс . Давление в камерах 9 и 33 датчика 3 массы и в камерах 12 и 17 усилител 13 мощности выравниваетс и подъем груза прекращаетс .The grip of the cargo crane is carried out with the aid of the handle 5 of the static control by creating in the pneumatic cylinder 21 an overpressure to overcome the force arising from the action of friction forces in the parallelogram and the cuff of the mirror of the pneumatic cylinder 21. . When moving the handle 5 on the axis 38 upwards, it acts on the pusher 31 of the mass sensor 3, moving it towards the valve 32. The valve 32 opens, and the compressed air from the pressure line 35 flows through the valve 6 and the power amplifier 13 into the pneumatic cylinder 21, which causes the boom 1 to lift with the loaded load up. After returning the handle 5 to its original position and locking it with the latch 41, the valve 32 is closed. The pressure in the chambers 9 and 33 of the mass sensor 3 and in the chambers 12 and 17 of the power amplifier 13 is equalized and the lifting of the load is stopped.

Далее руко тку 5 перевод т в положение а, поворачива ее в горизонтальной плоскости по часовой стрелке на оси 39 до упора ее в стенку паза 40, выполненнпго в оси 38. При этом рычаг 36 руко тки 5 пpc| звoдит переключение двухпозиционного пневмораспределител б, а сама руко тка фиксируетс в этом положении фиксатором 37, например, подпружиненным шариком. В результате переключени двухпозиционного пневмораспределител 6 выходна камера 9 датчика 3 массы соедин етс с управл ющей камерой 12 усилител 13 мощности, а задающа камера 17 усилител 13 мощности соедин етс через дроссель 19 с пневмоцилиндром 21, входной 24 и выходной 25 камерами усилител 13 мощности.Next, the handle 5 is transferred to the position a, turning it horizontally clockwise on the axis 39 until it stops against the wall of the groove 40, made in the axis 38. At the same time, the lever 36 of the handle 5 prc | The switching of the on-off pneumatic valve B is triggered, and the handle itself is fixed in this position by the latch 37, for example, with a spring-loaded ball. As a result of switching the on-off pneumatic distributor 6, the output chamber 9 of the mass sensor 3 is connected to the control chamber 12 of the power amplifier 13, and the control chamber 17 of the power amplifier 13 is connected via throttle 19 to the pneumatic cylinder 21, the input 24 and the output 25 cameras of the power amplifier 13.

Дальнейшее манипулирование осуществл етс позиционно - за груз. При воздействии оператора на груз сверху вниз толкатель 31 начинает перемещатьс в сторону клапана 32, открыва его. Сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает в выходную камеру 9 датчика 3 массы и далее через двухпозиционный пневмораспределитель 6 в управл ющую камеру 12 усилител 13 мощности. Давление в камере 12 увеличиваетс . В результате чувствительный элемент 26 прогибаетс , перемеща толкатель 27 в сторону клапана 28. Клапан 28 открываетс и осуществл ет стравливание сжатого воздуха из пневмоцилиндра 21, св занного с задающей 17 и выходной 25 камерами усилител 13 мощности. В результате стрела 1 крана-манипул тора с захваченным грузом опускаетс .Further manipulation is carried out positionally for the load. When the operator acts on the load from top to bottom, the pusher 31 begins to move toward the valve 32, opening it. Compressed air from the pressure line 35 enters the output chamber 9 of the mass sensor 3 and then through the on-off valve 6 to the control chamber 12 of the power amplifier 13. The pressure in chamber 12 increases. As a result, the sensing element 26 deflects by moving the pusher 27 toward the valve 28. The valve 28 opens and vents the compressed air from the pneumatic cylinder 21 associated with the driver 17 and the output 25 cameras of the power amplifier 13. As a result, the boom 1 of the crane-manipulator with a seized load is lowered.

Дл подн ти груза оператор воздействует на него снизу вверх. В результате этого чувствительный элемент 4 прогибаетс , сжима пружину 34, происходит стравливание воздуха из датчика 3 массы. Давление в выходной камере 9 датчика 3 массы, а следовательно , и в св занной с ней через пневмораспределитель 6 управл ющей камере 12 усилител 13 мощности падает. Давление в камере 12 становитс меньще, чем в задающей камере 17 усилител 13 мощности. В результате этого чувствительный элемент 26, прогиба сь, перемещает толкатель 29 в сторону клапана 30. Клапан 30 открываетс , и сжатый воздух из напорной магистрали 35 поступает в камеру 24 усилител 13 мощности и далее по магистрал м 22 и 20 в пневмоцилиндр 21, вызыва перемещение его щтока, а следовательно, и стрелы 1 кранаманипул тора с; захваченным грузом вверх.To lift the load, the operator acts from bottom to top. As a result, the sensing element 4 bends, compressing the spring 34, the air from the mass sensor 3 is being vented. The pressure in the output chamber 9 of the mass sensor 3, and consequently, in the control chamber 12 of the power amplifier 13 connected with it through the pneumatic valve 6, decreases. The pressure in the chamber 12 becomes less than in the master chamber 17 of the power amplifier 13. As a result, the sensitive element 26, deflection, moves the pusher 29 toward the valve 30. The valve 30 opens, and compressed air from the pressure line 35 enters the chamber 24 of the power amplifier 13 and further along the lines 22 and 20 into the pneumatic cylinder 21, causing movement its shaft, and, consequently, the boom 1 of the cranes with a torus; captured cargo up.

Дл окончательного опускани груза руко тку 5 управлени перевод т из положени а в положение Ь, переключа при этом двухпозиционный пневмораспределитель 6. Руко тка 5 при этом фиксируетс фиксатором 41, например, подпружиненны.м шариком . Оператор нажимает на стрелу 1 крана-манипул тора . В результате нагрузка на поршень пневмоцилиндра 21 увеличиваетс , давление в нем и в камерах 12, 24, 25 усилител 13 мощности повышаетс . Чувствительный элемент 26 усилител 13 мощности прогибаетс , воздейству на толкатель 27 и клапан 28. Клапан 28 открываетс , стравлива воздух из пневмоцилиндра 21. При этом шток пневмоцилиндра 21, а следовательно , и стрела 1 крана-манипул тора с захваченным грузом опускаетс .For the final lowering of the load, the handle 5 of the control is shifted from the position to the position b, while switching the two-position pneumatic distributor 6. The handle 5 is fixed by a lock 41, for example, a spring-loaded ball. The operator presses the boom 1 crane manipulator torus. As a result, the load on the piston of the pneumatic cylinder 21 increases, the pressure in it and in the chambers 12, 24, 25 of the power amplifier 13 increases. The sensing element 26 of the power amplifier 13 bends, acting on the pusher 27 and the valve 28. The valve 28 opens, releasing the air from the pneumatic cylinder 21. At the same time, the rod of the pneumatic cylinder 21 and, consequently, the boom 1 of the crane-manipulator with the seized load lowers.

Claims

Invention Formula

A crane-manipulator containing an articulated boom fixed by one End on a rack, on the free end of which a carrying bar is mounted, and a pneumatic actuator, including an boom lifting and lowering pneumatic cylinder, a traverse valve mounted in the body of the demolition body with its switching device, and an air distributor, the control unit, the control unit, the control unit, the control unit, the control unit, the control unit, the control unit, the control unit, and the control unit. with an input, output, sub-valve and follow-up cameras, and a mass sensor mounted on a carrier beam, made with input and output chambers, with pressure the line communicates with the input chamber of the mass sensor and the subvalvate chamber of the power amplifier, the input and output chambers of which communicate with the working cavity of the lifting and lowering boom pneumatic cylinder, characterized in that the pneumatic actuator is equipped with a throttle to increase performance, the power amplifier is provided with an additional camera located between the following and input chambers, and the two-way pneumatic distributor is made four-line, with its inputs communicating with the output chamber of the mass sensor and the power amplifier chamber, and the outputs with the following power amplifier chamber and through the throttle - with the working cavity of the boom lift and lowering pneumatic cylinder, the input and output chambers of the power amplifier, the mass sensor connected through the pushrod with the manual control knob, which is set to supporting the traverse with the possibility of rotation in the vertical and horizontal planes, the switching device of the two-way pneumatic distributor is made in the form of a lever rigidly connected with the manual control handle, and the carrying bar is made with retainers for a manual control knob and a lever located in its housing.

F

G5

i

j

Rilr

} i

-27

3S J2

i

2 /

and

/ 4 / ff

/.

E:

18

75 28 IT

25 13

27

rll

2 "

-12 If

ii

iPui.l

J5

5C

gz

fpuz.2

Jff

eight

srig.Z

YY

Sri & L

FIG. 6

HER

four

7