PT2247396E

PT2247396E - Método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem contínua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis, e máquina assim controlada

Info

Publication number: PT2247396E
Application number: PT97102677T
Authority: PT
Inventors: Alessandro Caporusso; Eugenio Schiarante; Giuseppe Roso
Original assignee: Cml Int Spa
Priority date: 2008-02-12
Filing date: 2009-02-10
Publication date: 2012-12-19
Also published as: CN101952062A; ITRM20080078A1; MX2010008807A; WO2009101649A2; JP5480165B2; AU2009213693A1; CA2714664C; KR101562505B1; JP2011511712A; RU2010137803A; EP2247396A2; US20110094278A1; PL2247396T3; KR20100131452A; CA2714664A1; ES2394310T3; CN101952062B; EP2247396B1; US8646300B2; RU2497620C2

Description

ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

DESCRIÇÃO "Método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis, e máquina assim controlada"

CAMPO TÉCNICO 0 presente invento refere-se a um método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis. Além disso o invento refere-se a uma máquina de dobragem de rolos assim controlada.

ANTECEDENTES DA TÉCNICA A patente US n.° 4,761,979, a qual foi concedida a Mitsubishi Denki de Tóquio (Japão), descreve um aparelho de dobragem de rolos, de um tipo piramidal, que tem uma unidade de medição de curvatura, adaptada para medir um raio de curvatura de uma peça de trabalho, que compreende, pelo menos, três sondas montadas num suporte de sondas, sendo, pelo menos, uma das sondas uma sonda móvel, cujo deslocamento linear produz um correspondente sinal de saida eléctrico, sendo as restantes sondas, sondas estacionárias. Um cilindro de actuação da unidade de medição de curvatura move o suporte de sondas no sentido da peça de trabalho até que todas as sondas fiquem firmemente em contacto com a superfície da peça de trabalho, estado no qual o sinal eléctrico de saída é aplicado a uma unidade de cálculo e de exibição como um valor medido, que é proporcionado como um valor de entrada por um operador a um computador. 0 computador calcula uma medida do curso de um rolo de topo da máquina, que é requerido para obter um raio de curvatura desejado da peça de trabalho.

Além disso, a patente europeia n.° 477 752, que foi concedida a Promau s.r.l. de Cesena (Itália) descreve uma máquina de dobragem de rolos para dobragem de chapas de ferro, que utiliza um dispositivo de detecção mecânico de três pontos para a peça de trabalho que sai da máquina de dobragem de rolos. Este dispositivo permite que o raio que a máquina confere à chapa de ferro seja verificado, permitindo 2 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ a uma pessoa intervir de modo a fazer as correcções necessárias. 0 pedido de patente europeia ΕΡ 1 644 140 em nome de ORTIC AB de Borlánge (Suécia) descreve um método de monitorização e controlo do processo para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada num raio predeterminado, através da utilização de três aparelhos de medição de distâncias sem contacto paralelos do tipo transmissor de laser e pela medição das distâncias na superfície curva da peça de trabalho alongada, pelo cálculo do raio de curvatura efectivo com base nas distâncias fixas entre os aparelhos de medição e as distâncias medidas, e o ajustamento da máquina de dobragem em resposta à relação entre o raio efectivo calculado e o raio desejado.

Em US-A-4, 232,540 em nome de Cain Jack C et. al. é descrito como fazer a dobragem de uma chapa de metal em raios de curvatura variáveis e detectar por meio de um codificador a distância, a qual a chapa de metal progride através do aparelho, a fim de efectuar uma alteração da posição do rolo de dobragem para obter a curvatura desejada da chapa para o segmento seguinte da mesma.

Em US 2007/233422 Al em nome de Montanari William é apresentado um método para controlo da maquinagem de uma peça que roda numa ferramenta de maquinagem de controlo numérico, que inclui o passo de detecção de valores instantâneos que indicam as dimensões da peça durante a maquinagem. Em US 2007/233422 Al é descrito apenas como medir o desgaste de uma peça em contacto com um rebolo, utilizando essencialmente um aparelho de medição de arcos como indicado em ΕΡ 1 644 140 com a diferença de que o detector descrito em US 2007/233422 Al é um detector de contacto. É evidente que, nos documentos acima citados o raio efectivo de uma secção de uma peça de trabalho alongada, é medido, mas a máquina é corrigida ou ajustada enquanto uma secção da peça de trabalho diferente da medida é dobrada. No entanto, se a dobragem que se deseja obter for uma dobragem de raio fixo e predeterminado, o método pode ser satisfatório uma vez que o mesmo pode implicar que apenas uma primeira secção de dobragem da peça de trabalho tenha um raio de dobragem efectivo diferente do desejado. Neste caso, o dano pode consistir em deitar fora a primeira secção de dobragem. 3 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

Pelo contrário, quando se desejar dobrar uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis, por exemplo, as secções de uma peça de trabalho com um raio fixo que são separadas por ligações de raios diferentes ou tendo, em geral, as secções de dobragem um raio que varia continuamente, é mais vantajoso medir um raio da secção da peça de trabalho alongada, que tem um raio de curvatura próximo do raio da secção de dobragem que a máquina está a trabalhar nesse momento, ou imediatamente depois.

Por conseguinte, é um objecto principal do invento medir um raio de curvatura de uma secção de dobragem que não é o raio de curvatura efectivo de uma secção de dobragem efectiva que já está formada, mas que é o raio de curvatura de uma secção de dobragem que está a ser formada pela máquina.

Um outro objecto do presente invento é medir um raio de curvatura num ponto mais próximo do ponto de deformação de dobragem pela máquina, que é, em geral, o terceiro rolo para a peça de trabalho que sai da máquina.

APRESENTAÇÃO DO INVENTO

Por conseguinte, o invento proporciona, num primeiro aspecto do mesmo, um método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis, utilizando a máquina de dobragem uma série de rolos de actuação para dobragem, compreendendo o método os seguintes passos de: medição de distância da peça de trabalho alongada num ponto que fica situado a jusante da referida série de rolos de actuação para dobragem, e assenta numa direcção de um aparelho de medição de distâncias, sendo a referida medição de distância executada para obter a distância entre o referido um ponto e uma posição fixa do aparelho de medição de distâncias em instantes sucessivos; cálculo de um raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada; comparação do raio de curvatura calculado com o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem que tem uma posição e um comprimento que são medidos de modo 4 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ concentricamente em relação à peça alongada por meio de um aparelho de medição de comprimentos, e determinação de uma diferença entre o referido raio de curvatura calculado e o referido raio de curvatura desejado; cálculo da alteração da posição, à qual um rolo a montante tem de ser sujeito a fim de anular a referida diferença entre o referido raio de curvatura calculado e o referido raio de curvatura desejado; operação do referido rolo a montante com base na referida alteração calculada da posição.

Numa primeira concretização do método do presente invento, o cálculo do raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada é executado com base na alteração de posição, em relação à peça de trabalho alongada a ser dobrada de, pelo menos, um rolo da referida série de rolos para dobragem, e da distância medida pelo aparelho de medição de distâncias. Em particular, a curva, ao longo da qual a referida peça de trabalho alongada é dobrada, é definida por meio de uma sucessão de funções polinomiais de terceira ordem, sendo referidas funções splines cúbicos naturais, as quais necessitam de, pelo menos, três pontos para serem definidas matematicamente, sendo, pelo menos, os referidos três pontos obtidos com base na alteração da posição em relação à peça de trabalho alongada a ser dobrada, do rolo que tem a sua posição variável, e da distância medida pelo aparelho de medição de distâncias, constituindo ambas dois pontos, resultando o terceiro ponto, num diagrama cartesiano, como uma alteração da curvatura ou do coeficiente angular da corda, quando medida em relação à detecção anterior.

Numa segunda concretização do método do presente invento o referido cálculo do raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada é o cálculo de um raio de curvatura intermédio de uma secção de dobragem que é formada durante os referidos, pelo menos, três instantes sucessivos, estando o referido raio intermédio compreendido entre o raio de dobragem num primeiro dos referidos, pelo menos, três instantes e o raio de curvatura num último dos referidos, pelo menos, três instantes. 5 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

Num segundo aspecto, o invento proporciona uma máquina que é controlada para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis, máquina que utiliza uma série de rolos de actuação para dobragem que compreende: um aparelho de medição de distâncias para medição da distância da peça de trabalho alongada, que está situada a jusante da referida série de rolos para dobragem; um computador que está acoplado, entre outros, ao aparelho de medição de distâncias para o cálculo, de acordo com a teoria de Spline, de um raio de uma secção de dobragem com base na medição da referida distância, em instantes sucessivos, e a comparação entre o raio de curvatura calculado e o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem; estado o computador também acoplado a um aparelho de medição de comprimentos para medição do comprimento da referida secção de dobragem de modo concêntrico em relação à peça alongada; estado o computador também acoplado aos meios de operação adaptados para operarem um rolo de uma série de rolos de actuação para dobragem, a fim de ajustar o mesmo por meio de um aparelho de medição de comprimentos com base numa diferença entre o referido raio de curvatura medido e o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem.

Para além da vantagem de obter um valor mais preciso da correcção, em particular, com referência às operações de dobragem para a obtenção de secções de dobragem com raios de curvatura variáveis, o método e o aparelho de acordo com o presente invento têm uma vantagem em relação à técnica anterior, que consiste no facto dos três aparelhos de medição de distância, tais como transmissores de laser não serem necessários, mas apenas um. É assim conseguida uma consequente redução de custos.

Além disso, existem várias vantagens da maior importância em relação aos aparelhos de medição de distância de três pontos de contacto, das quais uma é a maior precisão, uma vez que a medição é executada num ponto e numa direcção. 6 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

DESCRIÇÃO SUMÁRIA DOS DESENHOS 0 presente invento será descrito com referência a concretizações preferidas do mesmo, em ligação com os desenhos anexos, nos quais: a Fig. 1 mostra muito esquemática e parcialmente uma vista lateral de uma máquina de dobragem de rolos, na qual é concretizado o método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada em raios de curvatura variáveis de acordo com o presente invento; e a Fig. 2 mostra, em particular, um pormenor ampliado da máquina da Fig. 1 numa modificação da mesma.

DESCRIÇÃO DAS CONCRETIZAÇÕES DO INVENTO

Referindo em primeiro lugar a Fig. 1, a máquina, na qual o invento é concretizado por meio de exemplo, é uma máquina de dobragem e formação piramidal e compreende uma série de três rolos de actuação 1, 2 e 3, sendo, pelo menos, um dos mesmos um rolo de deformação. Uma peça de trabalho alongada a ser dobrada, por exemplo, um tubo T, é passada através dos rolos de actuação ao longo de uma direcção indicada por uma seta F. Por conveniência de descrição, os rolos 1 e 3 estão fixos na sua posição, enquanto o rolo 2 pode ser ajustado na sua posição vertical, e pode ser controlado pela máquina, para se mover com base num controlo retroactivo, na direcção vertical. Um codificador 4 está associado ao rolo ajustável verticalmente 2 e um codificador para medição do deslocamento do tubo T através da série de rolos 1, 2, e 3, está indicado por 5.

Um aparelho de medição de distâncias sem contacto está indicado de modo geral por 6, que é fixo na sua posição, por exemplo, incluindo um transmissor de laser, o qual proporciona uma distância d em relação à dobragem que sai da máquina. Uma direcção alvo y do aparelho de medição de laser 6, tal como o aparelho de medição de distâncias sem contacto será referida a seguir, é mostrada por conveniência vertical em relação ao plano da folha. No entanto, a direcção pode ser seleccionada também em função do raio do tubo que sai do rolo 3, de preferência, a fim de se aproximar o mais próximo 7 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ possível do ponto de saída do rolo 3, por exemplo, ao longo da linha que está indicada por y' na Fig. 1. A máquina de acordo com o diagrama descrito compreende ainda um computador central 7 para controlo e processamento de dados, cuja tarefa é criar uma correspondência entre os movimentos da máquina e o desenho de dobragem que pode ser inserido graficamente através de um dispositivo de vídeo 8, possivelmente, também de um tipo "écran táctil". Esta correspondência ocorre por meio de um dispositivo digital e analógico 1/0 e de um condicionador de sinal, o qual tem a função de filtragem e estabilização de sinais digitais e analógicos que chegam dos vários componentes mecânicos, hidráulicos e electrónico da máquina. Estes componentes são conhecidos e, em seguida, não são portanto descritos, ou os mesmos são descritos de maneira muito geral.

Um cilindro hidráulico 9 e uma válvula proporcional 10 são partes de um sistema para deslocamento do rolo 2, sistema o qual é controlado pelo computador 7 em função de uma detecção do codificador 4 em relação ao movimento horizontal do tubo, que é proporcionado pelo codificador 5 e em função de uma detecção da dobragem que é proporcionada pelo codificador de 4, pelo codificador 5 e pelo aparelho de medição de laser 6. A máquina pode trabalhar sem qualquer verificação e retroacção de uma maneira manual.

Neste caso, a partir de um desenho gráfico/numérico, por exemplo, através de um desenho de uma curva, por meio de curvas originais geométricas conhecidas, como o círculo, a elipse, etc., é obtida uma função que descreve uma dobragem determinada a ser obtida numa peça de trabalho alongada, tal um tubo ou uma barra. A partir desta função todo o comprimento da dobragem e o comprimento das secções pequenas ou arcos de curva e o valor correspondente do raio de curvatura.

Por exemplo, para a elipse o perímetro é calculado pela fórmula YNOT (Roger Maertens, 2000) P = 4 (ay + by) 1/y com y = logn(2)/logn(n/2). Para outras curvas originais o cálculo é mais complexo, tal como para as funções spline, em que o cálculo tem de ser feito para os intervalos de definição de cada polinómio. Do mesmo modo, pode ser determinado o 8 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ comprimento da barra de material, que é necessário, por exemplo, para obter uma peça de trabalho dobrada desejada. A elipse será utilizada a seguir como um exemplo de viabilidade, uma vez que a mesma representa um compromisso entre a simplicidade exagerada do circulo e a complexidade de cálculo para as outras curvas originais.

No que se segue, são calculados os comprimentos dos arcos, que são as partes da dobragem desejada. Estes comprimentos são os chamados "pontos de controlo". Um valor do raio do circulo osculator está associado a cada ponto de controlo. Quando se faz o exemplo da elipse (no caso de um cálculo de arcos entre os dois ângulos foram escolhidos pela utilização do método de Simpson para resolver o integral): R = metade do eixo maior r = metade do eixo menor Δφ=(φ2-φ,)^20; yl=V[(R sin φ,)2 + (r cos φι)3] y2=V[(R sin (φ, + Δφ))2 + (r cos (φι + Δφ))2] y3=V[(R sin (φ, + 2 * Δφ))2 + (r cos (φ, + 2 * Δφ))2] y21=V[(R sin (φ, + 20 x Δφ))2 + (r cos (φ, + 20 * Δφ))2] Ρ=(Δφ η- 3) χ (y, + 4y2 + 2y} + 4y4 + 2y5 + ... + 2yti + 4y!0 + j»2i) = arc length between φ, and φ2.

Para cada arco, que é uma secção de curva, é associado um raio que deve ser obtido através da fórmula seguinte, ainda com referência ao ângulo: (R2*sin2ft) + r2*cos2fo))3/2/(R*r). A seguir, na direcção do comprimento da barra a ser dobrada, são traçados intervalos iguais às secções de dobragem ou arcos da elipse que se deseja obter a partir da mesma barra. O raio da secção de curva correspondente da elipse é associado a cada intervalo da barra. Durante a operação, a máquina irá fazer com que os rolos centrais 2 sejam baixados e a barra seja movida de modo que cada faixa da barra atinja uma altura correspondente ao raio de curvatura correspondente. Assim, o processo continuará até estar coberto todo o perímetro da elipse. 9 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

Quando a retroacção de acordo com o presente invento for utilizada, com base tanto na alteração de altura do rolo central 2 como na medição do aparelho de medição de laser 6, é construída uma sucessão dos pontos pertencentes à dobragem na detecção sucessiva. A dobragem é definida através de uma sucessão de funções polinomiais de terceira ordem. Tais funções, que são splines cúbicos naturais, necessitam de, pelo menos, três pontos para serem definidas matematicamente. Os pontos são obtidos a partir tanto da alteração de posição do rolo central como da medição de laser. A seguir, dados dois pontos, o terceiro ponto resultará num diagrama cartesiano como uma alteração da curvatura ou do coeficiente angular da corda, quando medido em relação à detecção anterior. 0 processo de cálculo das funções spline assegura uma solução unívoca, pela fixação de um constrangimento de um valor zero para a segunda derivada nos pontos extremos da sucessão de pontos (entre outros, é relevante que as ligações do tubo estejam nesses pontos). 0 método de medição utilizado permite arcos de raio variáveis a serem medidos e verificados com precisão a partir de um único ponto de verificação. (Por favor, refira-se a: http://en.wikipedia.org/wiki/Spline_interpolation, em particular os parágrafos os pontos sobre a "interpolação de spline cúbico", "minimização dos splines cúbicos" e "interpolação utilizando splines cúbicos naturais").

Da mesma maneira que para qualquer outra curva, é evidente que o processo necessita de, pelo menos, três pontos que são dados por meio de medições sucessivas para além dos dois constrangimentos na segunda derivada. No fim do processo de trabalho, a curva é completamente construída em n pontos com extrema precisão. Assim, este método não tem de ser confundido com o método de medição que utiliza um aparelho de medição de arco de três pontos. A partir dos polinómios que são gradualmente construídos, podem ser calculados os raios de curvatura em determinados pontos x da curva. Em cada secção, o raio de curvatura ou o raio do círculo osculator é calculado pela fórmula: p[xl = (i ♦ (f £ ·1 [xj 10 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

Além disso, sendo conhecidos os valores do raio de curvatura em relação a valores x, a curva pode ser definida univocamente, não tendo a sua segunda derivada alterado o seu sinal, mas, quando da operação da máquina, não pode ocorrer uma alteração na concavidade/convexidade.

Desta maneira, pode ser obtido um resultado que pode ser comparado com o trabalho obtido pelo desenho gráfico inicial.

Isto é possível, tanto durante o funcionamento como no resultado conclusivo. É suficiente para comparar os valores dos raios como obtidos na barra a ser trabalhada com os raios das secções curvas do desenho gráfico inicial. Se estes valores coincidirem, vai ser feita uma curva exactamente como a partir do desenho, caso contrário é calculada uma diferença e é de novo calculada uma nova altura para uma ranhura do rolo central em função da referida diferença.

Com referência à Fig. 2, uma parte da máquina da Fig. 1 é representada em pormenor de acordo com uma modificação construtiva da mesma. Em vez do aparelho de medição de distâncias sem contacto 6, é utilizado um aparelho de medição de distâncias com contacto 11. Este aparelho de medição de distâncias com contacto pode ser de qualquer tipo conhecido, por exemplo, apalpador ou codificador, ou outros, desde que possa ser utilizado para medir continuamente a distância entre o tubo T a ser trabalhado a jusante da série de rolos de actuação. É suficiente que o aparelho de medição com contacto 11 seja capaz de detectar a distância do tubo T em relação a um ponto fixo ao longo de uma única direcção. Esta direcção pode ser seleccionada da maneira mais adequada, por exemplo, como mostrado ao longo das direcções y ou y'. A máquina de acordo com o invento, que foi descrita e representada na sua concretização, ou numa sua modificação da mesma, pode operar de acordo com uma variante do método do presente invento. De acordo com esta variante, o cálculo do raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada, é executado para obter um raio de curvatura intermédio de uma secção de dobragem formada durante, pelo menos, três instantes sucessivos, estando o raio de curvatura intermédio entre o raio de curvatura num primeiro, pelo menos, dos três instantes e o raio de curvatura, pelo menos, num último dos referidos três instantes. Este método é semelhante ao que utiliza um 11 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ aparelho de medição de arco, mas é concretizado por um aparelho por um único aparelho de medição de laser ou apalpador numa direcção. 0 método de medição e retroacção acima descrito pode ser aplicado como se segue.

Conhecendo um único ponto de medição, podem ser medidas com precisão tanto uma orientação da dobragem, guando produzida, como qualquer correcção a ser feita quando o material utilizado é alterado ou ocorram modificações mecânicas nas fases de trabalho. 0 método permite a compensação tanto dos erros devidos à caracteristica elástica do material utilizado como a qualquer variação electromecânica que ocorre quando são utilizados diferentes componentes. A utilização de um coeficiente de proporcionalidade, que depende do comportamento elástico, coeficiente que é calculado num passo de pré-ajustamento, aumenta a precisão geral do sistema.

Um procedimento de ajustamento da peça de trabalho alongada, quando controlado pelo aparelho de medição de laser permite que seja reduzido automaticamente o desperdício de material na produção. 0 mesmo procedimento permite a uma pessoa decidir o comprimento apropriado do material. E evidente que são anulados todos os erros devidos ao posicionamento do material a ser trabalhado na máquina.

Além disso, a consequência de um ponto de leitura aumenta muito a facilidade de operação da máquina. 0 método permite que uma pluralidade de tubos consecutivos seja trabalhada, a fim de obter arcos muito longos.

Na descrição anterior, a máquina que é considerada para concretizar o método é um rolo de anel piramidal, em que o rolo de actuação de topo é o rolo de deformação. Em alternativa, o rolo de deformação é o rolo de saída da máquina. 12 ΕΡ 2 247 396/ΡΤ

Deve ser entendido que podem ser proporcionadas outras modificações e alterações, todas abrangidas pelo âmbito do presente invento de acordo com as reivindicações anexas.

Lisboa, 2012-12-03

Claims

ΕΡ 2 247 396/ΡΤ 1/4 REIVINDICAÇÕES 1 - Método para verificação e controlo de uma máquina de dobragem de rolos para dobragem continua de uma peça de trabalho alongada (T) em raios de curvatura variáveis, utilizando a máquina de dobragem de rolos uma série de rolos de actuação para dobragem (1, 2, 3), caracterizado por o método compreender os seguintes passos de: - medição de distância da peça de trabalho alongada num ponto que está situado a jusante da referida série de rolos de actuação para dobragem (1, 2, 3), e assenta numa direcção de um aparelho de medição de distâncias (6, 11), sendo a referida medição de distância executada para obter a distância entre o referido um ponto e uma posição fixa do aparelho de medição de distâncias em instantes sucessivos; - cálculo de um raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada (T) com base na alteração de posição, de, pelo menos, um rolo da referida série de rolos de dobragem (1, 2, 3), em relação à peça de trabalho alongada (T) a ser dobrada, e da distância medida pelo aparelho de medição de distâncias (6, 11), - comparação do raio de curvatura calculado com o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem, que tem uma posição e um comprimento que são medidos concentricamente em relação à peça alongada (T) por meio de um aparelho de medição de comprimentos (5), e determinação da diferença entre o referido raio de curvatura calculado e o referido raio de curvatura desejado; - cálculo da alteração da posição, à qual um rolo a montante (2) tem de ser sujeito a fim de anular a referida diferença entre o referido raio de curvatura calculado e o referido raio de curvatura desejado; e - operação do referido rolo a montante (2) com base na referida alteração calculada da posição.
2 - Método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por o cálculo do raio de curvatura de cada ΕΡ 2 247 396/ΡΤ 2/4 secção de dobragem da peça de trabalho alongada (T) ser executado com base na alteração de posição de, pelo menos, um rolo da referida série de rolos para dobragem (1, 2, 3), e da distância medida pelo aparelho de medição de distâncias (6, 11), em relação à peça de trabalho alongada (T) a ser dobrada.
3 - Método de acordo com reivindicação 2, caracterizado por a curva, ao longo da qual referida peça de trabalho alongada é dobrada, ser definida por meio de uma sucessão de funções polinomiais de terceira ordem, sendo as referidas funções splines cúbicos naturais, as quais necessitam de, pelo menos, três pontos a serem definidas matematicamente, sendo os referidos, pelo menos, três pontos obtidos com base na alteração da posição em relação à peça de trabalho alongada (T) a ser dobrada, do rolo que tem a sua posição variável, e da distância medida pelo aparelho de medição de distâncias (6, 11), constituindo ambos dois pontos, resultando o terceiro ponto num diagrama cartesiano como uma alteração da curvatura ou o coeficiente angular da corda, quando medido em relação à detecção anterior.
4 - Método de acordo com reivindicação 1, caracterizado por o cálculo do raio de curvatura de cada secção de dobragem da peça de trabalho alongada (T) ser o cálculo de um raio de curvatura intermédio de uma secção de dobragem, que é formada durante os referidos, pelo menos, três instantes sucessivos, estando referido raio intermédio compreendido entre o raio de dobragem num primeiro dos referidos, pelo menos, três instantes e o raio de dobragem num último dos referidos, pelo menos, três instantes.
5 - Máquina controlada para dobragem continua de uma peça de trabalho alongado (T) em raios de curvatura variáveis, máquina que utiliza uma série de rolos de actuação para dobragem (1, 2, 3), caracterizada por a máquina compreender: - um aparelho de medição de distâncias (6, 11) para medição da distância de um ponto da peça de trabalho alongada (T) , que está situado a jusante da referida série de rolos para dobragem e assenta numa direcção de um aparelho de medição de distâncias, sendo a medição de distâncias executada de modo a obter a distância entre o ΕΡ 2 247 396/ΡΤ 3/4 referido um ponto e uma posição fixa do aparelho de medição de distâncias em instantes sucessivos; - um computador (7), que está acoplado, entre outros, ao aparelho de medição de distâncias (6, 11) para o cálculo, de acordo com a teoria Spline, de um raio de uma secção de dobragem com base tanto na medição da referida distância, em instantes sucessivos, como na comparação entre o raio de curvatura calculado e o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem; - estando o computador (7) acoplado também a um aparelho de medição de comprimentos (5) para medição do comprimento da referida secção de dobragem concentricamente em relação à peça alongada (T); - estando o computador (7) acoplado também aos meios de operação (9, 10), adaptados para operarem um rolo (2) de uma série de rolos de actuação para dobragem (1, 2, 3), a fim de ajustar o mesmo por meio de um aparelho de medição de comprimentos (4) com base numa diferença entre o referido raio de curvatura medido e o raio de curvatura desejado na referida secção de dobragem.
6 - Máquina de acordo com a reivindicação 5, caracterizada por o referido aparelho de medição de distâncias (6) ser um aparelho de medição sem contacto.
7 - Máquina de acordo com a reivindicação 6, caracterizada por o referido aparelho de medição sem contacto ser um aparelho de medição que compreende um único transmissor de laser numa única direcção.
8 - Máquina de acordo com a reivindicação 5, caracterizada por referido aparelho de medição de distâncias (11) ser um aparelho de medição com contacto num único ponto e numa única direcção.
9 - Máquina de acordo com a reivindicação 5, caracterizada por os referidos aparelhos de medição de comprimentos (4, 5) serem codificadores.
10 - Máquina de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por o referido aparelho de medição de distâncias (6, 11) estar fixo na sua posição, de tal modo que ΕΡ 2 247 396/ΡΤ 4/4 a sua direcção de medição atravessa a peça de trabalho alongada tão próximo quanto possível em relação ao rolo de saída da máquina. Lisboa, 2012-12-03