PL198478B1 - Sposób składania obrabianego przedmiotu i urządzenie do składania obrabianego przedmiotu - Google Patents

Abstract

1. Sposób sk ladania obrabianego przedmiotu, w którym zapewnia si e rolk e sk ladaj ac a definiuj ac a pierwsz a drog e wzd luz cz esci kraw edziowej obrabianego przedmiotu oraz zapisuje si e t e drog e w komputerze urz adzenia przemiesz- czaj acego, przyk lada si e spr ezyst a si le dociskaj ac a do rolki sk ladaj acej za pomoc a urz adzenia przemieszczaj acego dla przemieszczenia rolki sk ladaj acej wzgl edem obrabianego przedmiotu wzd luz cz esci kraw edziowej obrabianego przedmiotu oraz okre sla si e drug a drog e wzd luz linii obwo- dowej na rolce sk ladaj acej, znamienny tym, ze wyczuwa si e spr ezyst a si le dociskaj ac a za pomoc a czujnika, wytwa- rza si e sygna l wyj sciowy od czujnika w odpowiedzi na wyczuwan a spr ezyst a si le dociskaj ac a oraz doprowadza si e sygna l wyj sciowy do urz adzenia przemieszczaj acego (1) w celu utrzymywania pierwszej drogi (18) i drugiej drogi (19) w z góry okre slonym powi azaniu ze sob a. 5. Urz adzenie do sk ladania obrabianego przedmiotu zawieraj ace rolk e sk ladaj ac a, komputer okre slaj acy i zapi- suj acy pierwsz a drog e wzd luz cz esci kraw edziowej obra- bianego przedmiotu oraz drug a drog e wzd luz linii obwodo- wej na rolce sk ladaj acej oraz urz adzenie przemieszczaj ace do przemieszczania rolki sk ladaj acej wzgl edem cz esci krawedziowej obrabianego przedmiotu i przykladania spr e- zystej si ly dociskaj acej do niej, znamienne tym, ze urz a- dzenie zawiera ponadto czujnik do wyczuwania spr ezystej si ly dociskaj acej . . . . . . . . PL PL PL PL

Description

Opis wynalazku

Przedmiotem wynalazku jest sposób składania obrabianego przedmiotu i urządzenie do składania obrabianego przedmiotu. Wynalazek bliżej dotyczy sposobu łączenia, a zwłaszcza sposobu składania rolkowego, w którym rolka składająca jest przemieszczana przy użyciu sprężystej siły dociskającej względem obrabianego przedmiotu, po drodze wzdłuż niego za pomocą urządzenia przemieszczającego wyposażonego w układ sterowania.

W procesie łączenia ze sobą dwóch części blaszanych w takim kontekście, w którym wymagania dotyczące wykończonej powierzchni są wysokie, jako rozwiązanie alternatywne wobec spawania często stosuje się składanie albo składanie rolkowe. Proces składania rolkowego polega na tym, że jednemu z obrabianych przedmiotów nadaje się część krawędziową wystającą nad drugi obrabiany przedmiot, która to część krawędziowa jest składana nad drugim z obrabianych przedmiotów i dociskana do niego tak, że krawędź tego drugiego obrabianego przedmiotu będzie umieszczona pomiędzy pierwszym obrabianym przedmiotem i jego założoną częścią krawędziową. Podczas tego cyklu roboczego, obrabiane przedmioty spoczywają nieruchomo na łożu, które w wyniku tego określa postać gotowego złożenia.

W przypadku wspomnianego powyżej składania części krawędziowej pierwszego obrabianego przedmiotu, stosuje się rolkę, którą przemieszcza się w kierunku podłużnym części krawędziowej. Przed operacją składania, część krawędziowa pierwszego obrabianego przedmiotu wystaje w przybliżeniu pod kątem prostym albo co najmniej poprzecznie do płaszczyzny części obrabianego przedmiotu leżącej wewnątrz części krawędziowej. Następnie rolkę przemieszcza się w przybliżeniu w trzech różnych krokach wzdłuż części krawędziowej tak, że podczas pierwszego kroku składania część ta jest wyginana pod kątem około 30°, a w drugim kroku składania jest wyginana dodatkowo o kąt 30°. Następny i ostatni krok składania jest krytycznym krokiem, podczas którego wyznacza się jakość powierzchni obrabianego przedmiotu.

Te dwa pierwsze kroki składania można wykonać bez jakichkolwiek dużych wymagań co do dokładności położeń względnych pomiędzy rolką składającą a częścią krawędziową obrabianego przedmiotu. Dotyczy to również siły ściskającej, która przeważa pomiędzy rolką składającą a częścią krawędziową.

Z drugiej strony, o ile chodzi o końcowy krok operacji składania, kładzie się bardzo silny nacisk na dokładność ruchu, jak również na pewną sprężystość rolki. Ponadto, siła ściskająca, z jaką rolka działa na część krawędziową spoczywającą na łożu, często musi się zmieniać wzdłuż długości części krawędziowej tak, że, na przykład, w ściśle wygiętym „obszarze narożnym” obrabianego przedmiotu, siła ściskająca musi być zmniejszona, ponieważ część krawędziowa musi być znacznie węższa w tak zakrzywionym obszarze.

W opisie patentowym EP 577 876 ujawniono, w nawią zaniu do fig. 7 i 8, oraz 9 i 10, odpowiednio, urządzenia do składania rolkowego. Wspólną cechą obu tych przykładów wykonania jest to, że na robocie przemysłowym jest zamontowany efektor końcowy lub głowica składająca z dwoma głównymi podzespołami, gdzie jeden główny podzespół jest połączony z robotem przemysłowym, natomiast drugi główny podzespół jest ruchomy względem pierwszego w kierunku do i od obrabianego przedmiotu. W skład konstrukcji wchodzi serwomechanizm, za pomocą którego istnieje możliwość sterowania położeniem dwóch głównych podzespołów względem siebie w celu dokonania zmiany albo wywarcia siły sprężystej w oparciu rolki składającej na obrabianym przedmiocie.

Opisane przykłady wykonania mogą mieć poważne wady jeżeli chodzi o dokładność siły oparcia rolki składającej oraz jej drogi ruchu, ze względu na ruchowe powiązania głównych podzespołów w głowicy składającej. Ponadto głowica składająca będzie, oczywiście, bardzo skomplikowana i droga.

Dalsze wady znanej dotychczas techniki polegają na tym, że w skład urządzenia wchodzą w zasadzie dwa różne mechanizmy przemieszczające, jeden do przemieszczania głowicy składającej i jeden do przemieszczania rolki składającej w głowicy składającej. Pociąga to za sobą istnienie dwóch źródeł pogorszenia dokładności, zarówno o ile chodzi o siłę ściskającą, jak i dokładność drogi ruchu rolki.

Celem wynalazku, jest znalezienie sposobu, pozwalającego na wyeliminowanie wad nieodłącznie towarzyszącym znanym dotychczas sposobom i urządzeniom. W szczególności, celem wynalazku jest sposób, który może być w praktyce realizowany bez stosowania skomplikowanych i drogich specjalistycznych urządzeń. Ponadto, celem wynalazku jest realizacja procesu, który cechuje się dokładnością w porównaniu z techniką znaną dotychczas.

PL 198 478 B1

Sposób składania obrabianego przedmiotu, w którym zapewnia się rolkę składającą definiującą pierwszą drogę wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz zapisuje się tę drogę w komputerze urządzenia przemieszczającego, przykłada się sprężystą siłę dociskającą do rolki składającej za pomocą urządzenia przemieszczającego dla przemieszczenia rolki składającej względem obrabianego przedmiotu wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz określa się drugą drogę wzdłuż linii obwodowej na rolce składającej, według wynalazku charakteryzuje się tym, że wyczuwa się sprężystą siłę dociskającą za pomocą czujnika, wytwarza się sygnał wyjściowy od czujnika w odpowiedzi na wyczuwaną sprężystą siłę dociskają cą oraz doprowadza się sygnał wyjściowy do urządzenia przemieszczającego w celu utrzymywania pierwszej drogi i drugiej drogi w z góry określonym powiązaniu ze sobą.

Korzystnie czujnik obejmuje środki napędowe znajdujące się w urządzeniu przemieszczającym.

Korzystnie czujnik jest umieszczony pomiędzy rolką składającą i urządzeniem przemieszczającym.

Korzystnie rolkę składającą, co najmniej podczas końcowego kroku cyklu składania, prowadzi się w kierunku poprzecznym w stosunku do zakładki, oraz rolkę prowadzącą prowadzi się drogą na łożu, na którym spoczywa obrabiany przedmiot.

Urządzenie do składania obrabianego przedmiotu zawierające rolkę składającą, komputer określający i zapisujący pierwszą drogę wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz drugą drogę wzdłuż linii obwodowej na rolce składającej oraz urządzenie przemieszczające do przemieszczania rolki składającej względem części krawędziowej obrabianego przedmiotu i przykładania sprężystej siły dociskającej do niej, według wynalazku charakteryzuje się tym, że urządzenie zawiera ponadto czujnik do wyczuwania sprężystej siły dociskającej i wytwarzania sygnału wyjściowego w odpowiedzi na wyczuwaną sprężystą siłę dociskającą, a urządzenie przemieszczające zawiera środki wejściowe dla sygnału wyjściowego w celu utrzymywania pierwszej drogi i drugiej drogi w z góry określonym powiązaniu ze sobą.

Korzystnie czujnik obejmuje środki napędowe znajdujące się w urządzeniu przemieszczającym.

Korzystnie czujnik jest umieszczony pomiędzy rolką składającą i urządzeniem przemieszczającym.

Korzystnie urządzenie zawiera ponadto rolkę prowadzącą, która prowadzi rolkę składającą w kierunku poprzecznym.

Przedmiot wynalazku w przykładach wykonania uwidoczniono na rysunku, na którym fig. 1 przedstawia głowicę składającą zamontowaną na robocie przemysłowym, przeznaczoną do zastosowania do realizacji sposobu, w rzucie perspektywicznym, fig. 2 przedstawia częściowy przekrój przez obrabiany przedmiot, łoże, na którym spoczywa obrabiany przedmiot i rolkę składającą, a fig. 3 przedstawia dolną część zmodyfikowanej głowicy składającej widoczna w kierunku wskazanym strzałką C na fig. 1.

Wynalazek opisano dalej na przykładzie wykonania w odniesieniu do używania go na robocie przemysłowym. Ale, oczywiście, można go stosować w dowolnym innym typie urządzenia przemieszczającego albo manipulatora, które jest zaopatrzone w układ sterowania i które może realizować potrzebny model ruchu względnego pomiędzy obrabianym przedmiotem a rolką składającą. Zatem termin urządzenie przemieszczające powinno być tak szeroko interpretowane, że obejmuje również urządzenie przemieszczające obrabiany przedmiot względem nieruchomo osadzonej rolki składającej, a także urządzenia, w których przemieszczają się zarówno obrabiany przedmiot jak rolka składająca.

Na figurze 1 liniami przerywanymi zobrazowano urządzenie przemieszczające lub manipulator 1 będący na wyposażeniu robota przemysłowego, który to manipulator jest tą częścią robota przemysłowego, która może przemieszczać się wzdłuż bardzo skomplikowanych dróg ruchu i która służy do mocowania takich końcowych efektorów lub urządzeń, jakimi ma manipulować robot. Numerami odniesienia 2 i 3 oznaczono pierwszy i drugi element nośny, przy czym ten pierwszy lub górny element nośny 2 jest przymocowany w manipulatorze 1 robota za pomocą odpowiednich szybkich zespołów sprzęgających lub złączek śrubowych. Drugi lub dolny element nośny 3 podtrzymuje, z każdej strony, rolkę składającą 4, która jest osadzona obrotowo w przegubie względem drugiego elementu nośnego i która moż e obracać się wokół wspólnej osi 5. Zadaniem rolek składają cych 4 jest stykanie się i dociskanie części krawędziowej 10 do obrabianego przedmiotu 12 spoczywającego na łożu 13 (fig. 2) i który to przedmiot ma być składany. Zatem rolka składająca ma przemieszczać się wzdłuż ścieżki składania.

Drugi element nośny 3 może przemieszczać się względem pierwszego elementu nośnego 2 i, w szczególności, jest osadzony przegubowo względem niego wokół drugiej osi 6, która jest umieszczona w pewnej odległości od pierwszej osi 5 i zamocowania pierwszego elementu nośnego 2 w manipulatorze 1. W rezultacie tego drugi element nośny 3 może realizować wahadłowy ruch obrotowy

PL 198 478 B1 wokół drugiej osi 6, dzięki czemu rolka składająca 4 może przemieszczać się do i od części krawędziowej 10 obrabianego przedmiotu.

Zdolność drugiego elementu nośnego 3 do wykonywania ruchu obrotowego względem pierwszego elementu nośnego 2 uzyskuje się w ten sposób, że drugi element nośny 3 jest umieszczony pomiędzy dwoma łapami, z których na figurze pokazano tylko łapę 9. Przez te dwie łapy przechodzi wałek nośny 11 i wyznacza drugą oś obrotu 6. Obszar ruchu drugiego elementu nośnego 3 jest ograniczony obecnością kołka blokującego 14, który przechodzi przez obie łapy oraz przez zakrzywione łukowo zagłębienie w drugim elemencie 3.

Pomiędzy tymi dwoma elementami nośnymi znajduje się gumowy mieszek 15, który ma wlot 16 dla powietrza.

Doprowadzając powietrze pod ciśnieniem do wnętrza mieszka 15, można spowodować, że mieszek 15 działa jak sprężyna, co umożliwia sprężyste dociskanie rolki składającej 4 do obrabianego przedmiotu 12.

Istnieje jednak również możliwość zwiększenia ciśnienia w mieszku 15 do takiego poziomu, że drugi element nośny 3 zostanie zablokowany w styczności z kołkiem blokującym 14. W tym stanie, rolka składająca 4 jest sztywno połączona z manipulatorem 1 robota przemysłowego i, w wyniku tego, podąża za jego ruchami.

Z powyż szego wyraź nie wynika, ż e w tych stanach roboczych, w których w mieszku jest tak wysokie ciśnienie, że nie ma możliwości, żeby mógł wystąpić ruch pomiędzy rolką składającą a manipulatorem, rolka składająca może z równym powodzeniem być bezpośrednio połączona z manipulatorem za pomocą pośredniej zupełnie sztywnej części łączącej 17 (fig. 2).

W procesie produkcji obrabianego przedmiotu 2 istnieje udokumentowana linia wzdłuż części krawędziowej 10, której reprezentantem jest punkt 18 na fig. 2. Ta linia wzdłuż obwodu obrabianego przedmiotu 12 jest opisana w plikach komputerowych, które są przenoszone do układu sterowania robota przemysłowego. W wyniku tego, robot ma informacje o drodze, po jakiej ma się poruszać rolka składająca 4 w trakcie realizacji cyklu składania.

Dla zlokalizowania rolki składającej 4 w konkretny sposób względem linii 18, na rolce składającej definiuje się linię obwodową 19, której obrazem na fig. 2 jest punkt 19. Przemieszczając linię obwodową 19 względem linii 18 w reakcji na wymiary materiału, szerokość składania, itp. które jest realizowane za pomocą układu sterowania robota, istnieje możliwość osiągnięcia odpowiednich położeń względem siebie pomiędzy rolką składającą a częścią krawędziową 10 wzdłuż całego obwodu obrabianego przedmiotu. Zatem, można spowodować, że rolka składająca 4 przemieszcza się po pożądanej drodze składania wzdłuż części krawędziowej 10.

Innym sposobem informowania układu sterowania robota przemysłowego o pożądanej drodze składania mogłoby być umożliwienie specyficznej, wąsko krawędziowej rolce czujnikowej podążanie i skanowanie albo części krawędziowej 10 albo części łoża 13 znajdującej się w pobliżu części krawędziowej. W wyniku takiego skanowania istnieje możliwość przesłania informacji do układu sterowania robota przemysłowego o ile chodzi o drogę, po jakiej może podążać rolka składająca 4 w trakcie działania.

Kiedy jest następnie realizowana operacja składania, a zwłaszcza jej faza końcowa, trzeba korygować drogę rolki składającej 4 względem pożądanej drogi zaprogramowanej w robocie, o ile wynik końcowy ma być tym wynikiem, który jest pożądany. Do korekcji tych należą zmiany siły oparcia rolki składającej na obrabianym przedmiocie 12 wzdłuż drogi składania, ruchy sprężystej sprężyny w rolce składającej, itp.

Sprężystość realizowana przez robota według wynalazku może być bierna lub czynna.

Sprężystość bierną uzyskuje się za pomocą elementu sprężystego, takiego jak sprężyna śrubowa, sprężyna skrętowa, gumowy element sprężysty, sprężyna gazowa, itp., i nie wymaga wyczuwania oparcia rolki 4 o obrabiany przedmiot.

Sprężystość czynna jest oparta na koncepcji, że siła oparcia rolki 4 o obrabiany przedmiot może być wyczuwana za pomocą czujnika. Następnie urządzenie wytwarzające siłę dociska rolkę 4 bardziej lub mniej do obrabianego przedmiotu 12 w reakcji na sygnał wyjściowy z czujnika tak, że siła oparcia rolki jest trzymana na pożądanym poziomie.

Na figurze 2 część krawędziowa 10 wystaje w przybliżeniu pod kątem prostym z obrabianego przedmiotu 12 i można zauważyć, że na figurze pominięto drugi obrabiany przedmiot, który ma być składany razem z obrabianym przedmiotem 12.

W pierwszym kroku cyklu składania, składa się część krawędziową 10 z położenia pokazanego liniami ciągłymi na fig. 2 i, w tym przypadku, wygina o kąt rzędu 30° do wewnątrz na główną część

PL 198 478 B1 obrabianego przedmiotu 12 do położenia, które pokazano linią przerywaną 20. Wymagania co do dokładności podczas tego pierwszego kroku w cyklu składania są małe, a więc rolka składająca 4 może być trzymana sztywno i nieruchomo względem manipulatora 1.

Druga faza cyklu składania jest realizowana po złożeniu części krawędziowej z położenia pokazanego linią przerywaną 20 do nowego położenia, które jest w przybliżeniu pokazane linią przerywaną 21. Również w trakcie tego drugiego kroku w cyklu składania, wymagania co do precyzji są małe, zarówno co do względnego położenia pomiędzy rolką składającą a częścią krawędziową 10, jak również co do nacisku oporowego rolki składającej na część krawędziową. W wyniku tego, również podczas tego drugiego kroku, rolka składająca 4 może być sztywna i nieruchoma względem manipulatora 1.

W przypadku głowicy składającej według fig. 1, powoduje to realizację tych dwóch opisanych powyżej kroków w procesie składania pod tak dużym naciskiem w mieszku 15, że dolny element nośny 3 jest zamocowany pozycyjnie w wyniku jego dociśnięcia do kołka blokującego 14 realizowanego przez mieszek 15.

Na zakończenie końcowego kroku cyklu składania, tj. złożenia części krawędziowej 10 z położenia pokazanego linią przerywaną 21 do położenia w przybliżeniu równoległego do głównej części obrabianego przedmiotu 12 i w styczności z drugim obrabianym przedmiotem (nie pokazanym na fig. 2), wymagania dotyczące precyzji, sprężystości i regulacji siły, są znaczne.

W końcowym kroku cyklu skł adania, tj. skł adaniu koń cowym, rolka skł adająca 4 jest przemieszczana pod działaniem sprężystej siły dociskowej do obrabianego przedmiotu 12 po drodze wzdłuż niego. W celu skompensowania takich niedokładności w drodze ruchu, jakie mogą się ewentualnie pojawić, istotne znaczenie ma możliwość sprężystego poruszania się rolki składającej 4 w kierunku do i od części krawędziowej 10. Według wynalazku, takie sprężyste działanie jest realizowane w robocie przemysłowym. W takim przypadku, siła dociskająca rolkę składającą 4 do części krawędziowej 10 jest wyczuwana za pomocą czujnika, który jest zintegrowany z robotem przemysłowym, albo stanowi jego część. Sygnał wyjściowy z tego czujnika jest doprowadzany do układu sterowania robota przemysłowego tak, że sam robot przemysłowy, za pomocą własnych urządzeń przemieszczających, może realizować niezbędną sprężystość.

W jednym z przykładów wykonania wynalazku, tym czujnikiem, który jest stosowany do pomiaru siły oparcia rolki składającej o obrabiany przedmiot 12 jest jeden lub więcej spośród silników napędowych, w jakie jest wyposażony robot. Jest to możliwe w wyniku wyczuwania prądu, jaki, przy stałym napięciu, jest doprowadzany do silników napędowych.

W innym przykładzie wykonania stosuje się specjalny czujnik, który umieszcza się pomiędzy rolką składającą 4 a urządzeniami w robocie wytwarzającymi siłę, tj. jego silnikami napędowymi. W jednym z przykładów wykonania, czujnik ten umieszcza się w przestrzeni pomiędzy głowicą składającą a manipulatorem 1.

Jednakże, w jednym przykładzie wykonania według fig. 1, mieszek 15 można również użyć jako czujnik do emitowania sygnału do układu sterowania robotem, co umożliwia sterowanie silnikami napędowymi robota w taki sposób, żeby uzyskać pożądaną sprężystość. Jeżeli ciśnienie wewnętrzne w mieszku zostanie podniesione do tak wysokiego poziomu, ż e w zasadzie przestanie on dział a ć jak sprężyna, ale jeszcze nie wymusił przemieszczenia drugiego elementu nośnego 3 do położenia zatrzymanego na kołku blokującym 14, oraz jeżeli jego wlot 16 jest odcięty, ciśnienie wewnętrzne w mieszku 15 mo ż e być wyczuwane i uż yte jako sygnał wejś ciowy do ukł adu sterowania robota.

Na figurze 3 pokazano zmodyfikowaną głowicę składającą, którą skonstruowano tak, żeby co najmniej podczas składania końcowego można było uzyskać jeszcze lepszą dokładność. W skład głowicy składającej wchodzi, oprócz rolki składającej 4, rolka prowadząca 22, która jest skonstruowana tak, żeby podążała po drodze prowadzenia 23 na łożu 13. W pokazanym przykładzie wykonania, rolka prowadząca 22 ma oś obrotu 24 biegnącą w kierunku pionowym głowicy składającej i w przybliżeniu równolegle do kierunku, w jakim rolka składająca 4 przemieszcza się w trakcie swojego ruchu sprężystego do i od obrabianego przedmiotu w trakcie końcowego składania. Pokazana orientacja drogi prowadzenia 23 oraz rolki prowadzącej 22 świadczy, że rolka składająca 4 będzie prowadzona bardzo dokładnie w kierunku poprzecznym zakładki, która jest formowana w trakcie procesu.

W przykł adzie wykonania wedł ug fig. 3, rolka prowadzą ca 22 moż e mie ć drogę ruchu pokrytą powłoką z materiału sprężystego lub elastycznego, takiego jak tworzywo sztuczne lub kauczuk. Alternatywnie, taki materiał może być umieszczony na drodze prowadzenia 23.

Claims (8)

1. Sposób składania obrabianego przedmiotu, w którym zapewnia się rolkę składającą definiującą pierwszą drogę wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz zapisuje się tę drogę w komputerze urzą dzenia przemieszczają cego, przykłada się sprężystą siłę dociskającą do rolki składającej za pomocą urządzenia przemieszczającego dla przemieszczenia rolki składającej względem obrabianego przedmiotu wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz określa się drugą drogę wzdłuż linii obwodowej na rolce składającej, znamienny tym, że wyczuwa się sprężystą siłę dociskającą za pomocą czujnika, wytwarza się sygnał wyjściowy od czujnika w odpowiedzi na wyczuwaną sprężystą siłę dociskającą oraz doprowadza się sygnał wyjściowy do urządzenia przemieszczającego (1) w celu utrzymywania pierwszej drogi (18) i drugiej drogi (19) w z góry określonym powiązaniu ze sobą.

2. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że czujnik obejmuje środki napędowe znajdujące się w urządzeniu przemieszczającym (1).

3. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że czujnik umieszcza się pomiędzy rolką składającą (4) i urządzeniem przemieszczającym (1).

4. Sposób według zastrz. 1, znamienny tym, że rolkę składającą (4), co najmniej podczas końcowego kroku cyklu składania, prowadzi się w kierunku poprzecznym w stosunku do zakładki, oraz rolkę prowadzącą (22) prowadzi się drogą (23) na łożu (13), na którym spoczywa obrabiany przedmiot (12).

5. Urządzenie do składania obrabianego przedmiotu zawierające rolkę składającą, komputer określający i zapisujący pierwszą drogę wzdłuż części krawędziowej obrabianego przedmiotu oraz drugą drogę wzdłuż linii obwodowej na rolce składającej oraz urządzenie przemieszczające do przemieszczania rolki składającej względem części krawędziowej obrabianego przedmiotu i przykładania sprężystej siły dociskającej do niej, znamienne tym, że urządzenie zawiera ponadto czujnik do wyczuwania sprężystej siły dociskającej i wytwarzania sygnału wyjściowego w odpowiedzi na wyczuwaną sprężystą siłę dociskającą, a urządzenie przemieszczające (1) zawiera środki wejściowe dla sygnału wyjściowego w celu utrzymywania pierwszej drogi (18) i drugiej drogi (19) w z góry określonym powiązaniu ze sobą.

6. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że czujnik obejmuje środki napędowe znajdujące się w urządzeniu przemieszczającym (1).

7. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że czujnik jest umieszczony pomiędzy rolką składającą (4) i urządzeniem przemieszczającym (1).

8. Urządzenie według zastrz. 5, znamienne tym, że zawiera ponadto rolkę prowadzącą (22), która prowadzi rolkę składającą (4) w kierunku poprzecznym.