NO335706B1 - Robot for rengjøring under vann - Google Patents

Abstract

En nedsenkbar rengjøringsrobot (1) for rengjøring av et rengjøringsobjekt ved å spyle vann under høyt trykk fra rengjøringsmunnstykket (3) mot en nedsenket overflate til rengjøringsobjektet mens det beveger seg langs denne overflaten til rengjøringsobjektet. Rengjøringsmunnstykket er montert på den roterende akselen (5) som befinner seg på en robot kropp (2) for at den skal være kapabel til å rotere fritt og er konfigurert for å kunne rotere i harmoni med denne rotasjonsakselen på grunn av en reaksjonskraft fra spylingen av vann under høyt trykk på overflaten til et rengjøringsobjekt og en propell (4) som genererer en fremdriftskraft for å dytte robotkroppen mot overflaten til rengjøringsobjektet ved å rotere i samsvar med rotasjonen til rotasjonsakselen som er ytet på rotasjonsakselen. En fremre del (43a) av hvert av propellbladene (43) til propellen i rotasjonsretningen er dermed formet til å ha en tilbaksvøpt vinkel (?) for å forhindre at fremmed materie tvinner seg. Det er gjort vanskelig for fremmed materie slik som tang og alger, etc. å tvinne seg rundt propellen.

Description

Teknisk Felt

Dagens oppfinnelse relaterer seg til en ubåt rengjøringsrobot som utfører renhold av renhold underlagt elementer som garn brukt til oppdrettsfisk og skipsskrog, etc. gjennom spyling med vann under høyt trykk.

Bakgrunnsteknikk

Nedsenkbare rengjøringsroboter for, for eksempel fjerning av tang, alger, og skalldyr, osv. har blitt knyttet til oppdrettsfisk garn og for fjerne skitt som har blitt knyttet til skipets skrog, etc. er kjent i konvensjonell teknologi (se for eksempel patent dokument I).

Slike nedsenkbare rengjøringsroboter rengjør et element med behov for å bli rengjort samtidig som det flytter seg langs en nedsenket overflate av elementet med behov for å bli rengjort ved spyling med vann under høyt trykk fra et rengjøringsmunnstykk mot overflaten av elementet med behov for å bli rengjort. Rengjøringsmunnstykket er montert på en roterende aksel som befinner seg på robotkroppen, for slik å være i stand til rotasjon og å roterer i harmoni med denne roterende akslingen på grunn av en reaksjonsstyrken av spyling av vannet under høyttrykk på overflaten av elementet som trengs å rengjøres.

Videre, en propell som genererer en fremdriftskraft for å oppfordre robotkroppen mot overflaten til det roterende skaftet er montert på dette roterende skaftet.

Eksempler på slike nedsenkbare rengjøringsroboter er kjent fra JP3592204B2, JPH03118291A, FR2293992A1

Oppfinnelsen

Problemet som skal løses ved hjelp av oppfinnelsen:

Den ovenfor beskrevne konvensjonelle nedsenkbare rengjøringsroboten har et problem i det at, som en fremre kant av et propellerblad i rotasjonsretningen har en radial form, og i tillegg er det forsynt lineært, fremmedlegemer slik som tang og alger, etc, som har festet seg til nettene brukt til oppdrettsfiske tvinner seg raskt rundt propellene etter at de har blitt fjernet av rengjøringsmunnstykket. Når fremmedmaterie tvinner seg rundt propellen, reduserer dette rotasjonskraften til propellen, og dermed også fremdriftskraften som brukes til å dytte robotkroppen mot overflaten av elementet som trengs å rengjøres reduseres og n stabil ferd blir derfor vanskelig.

Videre idet rotasjonshastigheten til rengjøringsmunnstykket også reduseres kan effektiv spyling av høyhastighets vann innenfor den beskrevne rekkevidden også bli umulig.

Det er derfor et formål for den foreliggende oppfinnelsen å gjøre det vanskelig for fremmed materie og fremmedlegemer slik som tang og alger, etc. å tvinne seg rundt propellen ved å optimalisere formen til propellen.

Midler for å løse problemet:

Den foreliggende oppfinnelsen løser de ovenfor nevnte problemene idet en nedsenket rengjøringsrobot som rengjør et rengjøringsobjekt ved hjelp av å spyle vann under høyt trykk fra et rengjøringsmunnstykke som forsynt på en enhet for rengjøringsmunnstykket mot en nedsenket rengjøringsobjekts overflate mens det flytter seg langs overflaten på dette rengjøringsobjektet, hvori rengjøringsmunnstykket er montert på en roterende aksel som er festet til robotkroppen slik at det skal være mulig for det å rotere fritt og er konfigurert for å kunne rotere unisont med denne roterende akselen på grunn av reaksjonskraften fra det spylte vannet som er under høyt trykk ved rengjøringsobjektets overflate, en propell som genererer en fremdriftskraft for å dytte robotkroppen mot overflaten til rengjøringsobjektet ved hjelp av en rotasjon med rotasjonen til rotasjonsakselen som er gitt på denne rotasjonsakselen; og en fremre ende av hvert propellerblad i rotasjonsretningen derav er formet for å ha en tilbakesvøpt vinkel for å forhindre at fremmed materie blir viklet inn i propellen.

Det er å foretrekke at formen til den fremre delen av propellerbladet til den nedsenkbare rengjøringsroboten i den foreliggende oppfinnelsen har den tilbakesvøpte vinkelen formet fra roten av propellerbladet til tuppen av propellerbladet.

Det er å foretekke at den roterende akselen til den nedsenkbare rengjøringsroboten som er beskrevet i den foreliggende oppfinnelsen er satt inn i en støttesylinder, og at en dekkende innpakning til den roterende akselen dekker et endestykke til den støttende sylinderen er forsynt på propellen.

Rengjøringsmunnstykket til den nedsenkbare rengjøringsroboten som er beskrevet i den foreliggende oppfinnelsen inkluderer et skiveformet roterende legeme, og hvor rengjøringsmunnstykket er montert på det roterende legemet, og et kontakthindrende legeme er forsynt på en posisjon det roterende legemet foran rengjøringsmunnstykket.

Effekter av oppfinnelsen

Den foreliggende oppfinnelsen kan gjøre det vanskelig for fremmed materie slik som tang og alger, etc. å tvinne seg rundt propellen under rengjøring og er kapabel til stabil og effektiv rengjøring av rengjøringsobjektet.

Kort beskrivelse av figurene

Figur 1 et plant overblikk av en nedsenkbar rengjøringsrobot i henhold til en utførelsesform av den foreliggende oppfinnelsen. Figur 2 et sidebilde inkluderende et delvis tverrsnitt av den nedsenkbare rengjøringsroboten i figur 1. Figur 3 er et perspektivbilde av den nedsenkbare rengjøringsroboten i figur 1. Figur 4 er en plan oversikt som viser en stor del av en propell som blir brukt i den nedsenkbare rengjøringsroboten i figur 1. Figur 5 er et tverrsnittsbilde som viser en hoveddel av monteringskonstruksjonen til propellen Figur 6 er et bunnbilde av den nedsenkbare roboten i henhold til en utførelsesform av den foreliggende oppfinnelsen.

Figur 7 er et perspektivbilde av rengjøringsmunnstykket.

Beskrivelse av referansenumrene

1. Nedsenkbare rengjøringsrobot

2. Robotkroppen

3. rengjøringsmunnstykket

4. Propeller (propell for generering av fremdriftskraft)

5. Roterende aksel

11. støttesylinder

35. Rotasjonsdel

41. Den sentrale delen

43. propellerblad

45. Den dekkede delen til den roterende akselen

9. Tilbakesvøpt vinkel

Beste modus for å utføre oppfinnelsen

Heretter er en utførelsesform av den foreliggende oppfinnelsen beskrevet basert på figurene.

For forklaringsformål til denne utførelsesformen er det forklart et brukstilfelle av den foreliggende oppfinnelsen, som en selvdrevet nedsenkbar rengjøringsrobot rengjøring av nettene som er brukt til oppdrett av fisk.

- Forklaring av en konfigurasjon a den nedsenkbare rengjørningsroboten-

Figurene 1 til 7 viser en nedsenkbar rengjøringsrobot 1 i henhold til denne utførelsesformen. Den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 i henhold til denne utførelsesformen inkluderer, som vist i figur 1 til 3 en robotkropp 2, et rengjøringsmunnstykke 3 og en propell for generering av fremdrift (heretter referert til som propellen).

Robotkroppen 2 inkluderer et lavere sidestykke 2A til munnstykke, et øvre sidestykke 2B til propellen, og et par av plane tilkoblingsstykker 2C, 2D som kobler disse to kroppene sammen. Sidestykket 2B til propellen er satt slik at den på forhånd beskrevne avstanden eksisterer mellom sidestykket 2B til propellen og sidestykket 2Atil munnstykket.

En åpning 21 av en relativt stor diameter er formet ved en sentral del av sidestykket 2B til propellen og propellen 4 er huset innvendig i denne åpningen 21. Det vil si at konfigurasjonen er slik at vannet er introdusert fra inngangsåpningen D mot propellen 4 på grunn av rotasjonen til propellen 4.

På den venstre og den høyre sideoverflaten til munnstykkets sidestykke 2A er det montert fire hjul (fremre, bakre, høyre og venstre hjul) 22, 23, 24, 25 er montert

slik at det er mulig å kunne oppnå rotasjon. I figur 1 er det vist en retning av en pil F som viser foroverretningen til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1. Videre viser en pil R den høyre siden når rengjøringsroboten 1 peker i foroverretning og en pil L som viser venstre side.

Som vist i figur 6, for eksempel, er det huset 4 nedsenkbare motorer Ml, M2, M3, M4 i sidestykket 2A til munnstykket og et kjørestag er respektivt festet fra hver av motorene Ml, M2, M3, M4, til hvert av hjulene 22, 23, 24, 25.

En kabel C for tilførsel av energi er koblet til hver av de nedsenkbare motorene Ml, M2, M3, M4. Når den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 har blitt senket ned i vannet, strekker kabelen C, for tilførsel av energi, seg fra en energitilførselsenhet, ikke vist i figurene, på land eller på en båt til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 og utfører tilførsel av kraft til hver av de nedsenkbare motorene Ml, M2, M3, M4. Som et resultat av dette roterer hvert av hjulene 22 til 25 med for å drive disse nedsenkbare motorene Ml, M2, M3, M4.

Hvis for eksempel, når den nedsenkbare roboten 1 er i en tilstand av bevegelse fremover (bevegelse i retningen til pilen F i figur 1), en rotasjonshastighet til de nedsenkbare motorene M2 og M4 på den høyre siden er satt høyere enn rotasjonshastigheten til de nedsenkbare motorene Ml og M3 på den venstre siden, bevegelsesretningen til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 vil forandre seg til å rette seg mot den venstre retningen i figur 1 (retningen til pilen merket L). For den saks skyld, hvis rotasjonsretningen til de nedsenkbare motorene Ml og M3 på den venstre siden er satt høyere enn rotasjonsretningen til de nedsenkbare motorene M2 og M4 på den høyre siden vil bevegelsesretningen til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 forandre seg til å bevege seg mot den høyre retningen i figur 1 (retningen til pilen merket med R).

Selv i dette tilfellet, hvor den nedsenkbare roboten 1 er drevet i revers ved å rotere de nedsenkbare motorene Ml, M2, M3, M4 i motsatt retning til den nevnt over, det er mulig å forandre en bevegelsesretning på den samme måten. I tillegg, hvis de nedsenkbare motorene Ml, M3 og de nedsenkbare motorene M2, M4 er rotert i gjensidig motsatt retning kan den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 bli rotert. Ved snakk om nedsenkbare roboter bør det bli notert at 2 nedsenkbare motorer Ml, M2 kan bli brukt til å bevege ved rotasjon de venstre og høyre fremre hjulene 22, 23 og fremre og bakre hjul, 22, 24 på den venstre siden og det fremre og bakre hjulet på den høyre siden 23, 25 kan bli mekanisk koblet sammen ved hjelp av beltekonstruksjoner eller kjedekonstruksjoner.

Rengjøringsmunnstykket 3 er en del som spyler ut vann under høyt trykk forsynt fra en høytrykks vannslange H forklart videre heretter for bruk til nett for oppdrett av fisk som et rengjøringsobjekt og gjennom spylingen renser nettene for oppdrett av fisk. Som vist i figur 2 er rengjøringsmunnstykket 3 montert på en bunndel av en roterende aksel 5 satt inn i en støttende sylinder 11 sikret i en vertikal oppadgående retning fra sidestykket 2A til munnstykket. Dette roterende akselen 5 er støttet for å ha mulighet til å rotere fritt ved hjelp av et rotasjonsledd 51 slik at den roterende akselen 5 er plassert ved den sentrale delen av den ovenfor forklarte åpningen 21 formet i sidestykket til propellen 2B.

En ende av høytrykksvannslangen H er koblet til det roterende leddet 51. En annen ende av høytrykksvannslangen H er koblet til en høytrykkspumpe, ikke vist i figurene, på land eller på en båt og vannet som er under høyt trykk foret fra denne høytrykkspumpen er forsynt til rengjøringsmunnstykket 3. Det bør bli notert at en høytrykks vannkanal 53 er formet inne i den roterende akselen 5 for å kunne sende vann under høyt trykk forsynt fra høytrykksvannslangen H via det roterende leddet 51 til rengjøringsmunnstykket 3.

Rengjøringsmunnstykket 3 inkluderer en skiveformet rotasjonsdel 35 sikret til en bunnende av den ovenfor forklarte rotasjonsakselen 5, og inne i dette roterende stykket 35, som vist i figur 7, en spylingskanal 36 for høytrykksvann er formet kommuniserende med høytrykksvannkanalen 53 av den ovenfor forklarte rotasjonsakselen 5, og i tillegg, i en radial retning til rotasjonsdelen 35.

Et flertall (et par i dette tilfellet)av rengjøringsmunnstykker 33, 34 kommuniserende med spylingskanal 36 er montert på en ytre perifer del av det roterende stykket 35.

Disse rengjøringsdysene 33, 34 er vinklet nedover med en på forhånd beskrevet vinkel for å kunne orientere spyleretningen til høytrykksvannet mot en overflate til nettet brukt til oppdrettsfisk. I spesielle termer som vist i figur 7, en orientering av hver av rengjøringsdysene 33, 34 er slik at rotasjonsdelen 35 er rotert i retningen til pilen A, og i tillegg at rengjøringsdysene 33, 34 er vinklet nedover mot en overflate av nettet til oppdrettsfisken (vinklet nedover i figurene) på en på forhånd beskrevet vinkel (for eksempel, 5 til 45°).

Som et resultat av dette i tilfellet hvor høytrykksvannet er spylt fra rengjøringsdysene 33, 34, rengjøringsmunnstykket 3 vil rotere sammen med den roterende akselen 5 på grunn av kraften fra spylingen generert i samsvar med spylingen av dette høytrykksvannet på en overflate av nettet til oppdrettsfisken. Med andre ord er dette rengjøringsmunnstykket 3 konfigurert slik at det er mulig å fjerne alger og skjell, etc. som har blitt festet til nettet til oppdrettsfisken over et stort område ved å spyle høytrykksvann på overflaten til nettet til oppdrettsfisken mens det roterer om aksen til den roterende akselen 5.

Selv om det er å foretrekke at hvert rengjøringsmunnstykke 33, 34 utfører spyling i nærheten til overflaten av nettet til oppdrettsfisken, hvis rengjøringsmunnstykket 33 og 34 er eksessiv nærhet, blir kontakt med overflaten til nettet til oppdrettsfisken sannsynlig. Henholdsvis, et kontaktforhindrende stykke 37 er festet til bunnen av det roterende stykket 35, og i tillegg med en posisjon foran hver av rengjøringsdysene 33, 34 (en posisjon i motsatt retning til orienteringen av hver av rengjøringsdysene 33, 34).

En oppadvendt hellingsoverflate 37a som guider nettet til oppdrettsfisken som gjør kontakt er formet ved den fremre delen av denne kontakthindrende delen 37.

Den ovenfor nevnte propellen 4 er gitt som å være en med den roterende akselen 5. Propellen 4 er huset inne i åpningen 21 formet i sidestykket 2B til propellen og inkluderer en sentral del 41 montert som en med en øvre del av den ovenfor forklarte roterende akselen 5 og et flertall av propellblader 43 gitt ved denne sentrale delen 41.

Henholdsvis tilfellet hvor vann under høyt trykk er spylt fra rengjøringsdysene 33, 34 og den roterende akselen 5 roterer sammen med rengjøringsmunnstykket 3 som et resultat av kraften fra spylingsreaksjonen derav, denne propellen 4 roterer også helt (i retningen til pilen A vist i figur 1), og en vannflyt som dytter den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 mot nettet til oppdrettsfisken er generert når det utføres en rengjøringsopperasjon.

På denne måten er den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 i henhold til denne utførelsesmetoden konfigurert slik at rengjøringsmunnstykket 3 og propellen 4 roterer helt ved hjelp av den roterende akselen 5, og på grunn av reaksjonskraften til spylingen ved spyling av vann under høyt trykk fra rengjøringsdysene 33, 34, disse tre 3, 4, 5 er rotert og fremdrift er skaffet til veie ved rotasjon av propellen 4.

En fremre kant 43a til hvert av propellbladene 43 til propellen 4 i en rotasjonsretning A er derav formet som en kurve som har en tilbakesvøpt vinkel 9 som forhindrer at fremmed materie X tvinner seg rundt propellen som vist i figur 4. Denne tilbakesvøpte vinkelen 9 refererer seg til en vinkel formet mellom en rett linje LI som kobler et vilkårlig punkt P på den fremre kanten 43a med et rotasjonssenter O til propellen 4 og en tangent L2 til den fremre kanten 43a ved punktet P. Det er å foretrekke at hvert av propellbladene 43 har den tilbakesvøpte vinkelen 9 formet fra en nærhet til en baseseksjon 43b ved den sentrale delen 41's side til toppen av 43c. Den tilbakesvøpte vinkelen 9 er satt slik for å bli gradvis større mot toppen av hvert propellblad 43. Det bør bli notert at en utviklet form av hvert av propellbladene 43 er vist ved hjelp av en kjedet dobbelstiplet linje i fig 4.

Som vist i figur 5, er den dekkende delen 45 til den roterende akselen montert på en bunnoverflate til den sentrale delen 41 til propellen 4. Den dekkende delen 45 til den roterende akselen inkluderer en monteringsdel 46 og en sylinderdel 47 formet som en med denne monterende delen 46 og har en åpen bunnoverflate. Den dekkende delen 45 til den roterende akselen dekker en del mellom den øvre endedelen (endedelen) lia til sylinderen 11 og propellen 4. Videre, en konisk overflate 47a er formet på en bunnoverflate til sylindermedlemmet 47. Ved å gi den koniske overflaten 47a kan fremmed materie som kommer i kontakt med den dekkende delen 45 til den roterende akselen bli effektivt fjernet.

Den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 er gitt med et hjelpende munnstykke 6 for å hindre et sug fra å danne seg rundt robotkroppen 2 på grunn av rotasjonen til rotasjonsakselen 5. Det vil si at robotkroppen 2 har også en tendens til å rotere i retningen til rotasjonen til rotasjonsakselen 5 på grunn av glidemotstanden, etc. mellom den ovenfor forklarte rotasjonsakselen 5 og rotasjonsleddet 51 ved rotasjon av rengjøringsmunnstykket 3 og rotasjonsakselen 5, er formålet med hjelpemunnstykket 6 å jevne ut denne kraften.

Dette hjelpemunnstykket inkluderer et kryssledd 61 montert på innsiden av sidestykket 2A til munnstykket, en arm 63 koblet til denne krysslangen 62 og sikret til sidestykket 2A til munnstykket og et hjelpemunnstykke 65 koblet til tuppen av denne armen 63. Retningen til spylingen til vannet under høyt trykk til et hjelpemunnstykke 65 er orientert i en retning for å forhindre rotasjon av robotkroppen 2 (en rotasjonsretning til propellen 4 i tilfellet hvor robotkroppen 2 er dratt rundt). - Forklaring av en operasjon av den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 —

Heretter, er det forklart en rengjøringsoperasjon av et nett til oppdrettsfisk ved bruk av den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 i en konfigurasjon som forklart ovenfor. Ved denne rengjøringsopperasjonen, er den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 senket fra land eller en båt til en indre side (fiskeoppdrett plass) av et nett N til oppdrettsfisk som vist i FIG. 1. I tillegg er elektrisk kraft levert til hver nedsenkbare motor fra strømforsyningen kabel C og vann under høyt trykk t er levert til rengjøringsmunnstykket 3 og hjelpemunnstykker 6 fra vannslangen H med høyt trykk.

Som et resultat av dette, reiser hver av de nedsenkbare motorene Ml, M2, M3, M4 driver og den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 reiser langs nettet N for oppdrettsfisk på grunn av rotasjonen til hvert av hjulene 22 til 25.

Videre spyling med vann under høyt trykk fra hver av rengjøringsdysene 33, 34 til rengjøringsmunnstykket 3 og fra hjelpemunnstykket 65 til hjelpemunnstykket 6 er gjennomført. Som en følge av spylingen med vann under høyt trykk fra rengjøringsmunnstykket 33, 34, er alger og skalldyr, etc. etter å ha blitt knyttet til nettet N til oppdrettsfisk fjernet og kastet utenfor fiskeoppdrettsplassen, og nettet N for oppdrettsfisken er rengjort.

Rengjøringsmunnstykket 3, den roterende akslingen 5, og propellen 4 å rotere i harmoni som følge av reaksjonskraften til spylingen i henhold til denne spylingen med vann under høyt trykk. Som vist av den stiplede pilen i figur 2, er vannet innført mot propellen 4 fra inngangsåpningen D på grunn av denne rotasjonen av propellen 4 og et utslipp av vann fra åpningen 21 er generert, og som et resultat av dette, er en fremdriftskraft skaffet ved den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 og en tilstand der hvert av hjulene 22 til 25 har kontakt med nettet N til oppdrettsfisken og et foreskrevet press er opprettholdt.

Av denne grunnen forekommer det ingen løft av hvert av hjulene 22 til 25 fra nettet N til oppdrettsfisken, og den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 utfører rengjøringen av nettet N til oppdrettsfisken mens den reiser stabilt langs nettet N til oppdrettsfisken.

Ved rengjøring av nettet N til oppdrettsfisken, kan en vannstråle med vann under høyt trykk spylt fra rengjøringsdysene 33, 34 til rengjøringsmunnstykket 3 for å fjerne alger og skalldyr, etc. og en vannstråle som strømmer i nærheten av propell 4 for å få fremdrift være avskåret ved hjelp av sidestykket 2A til munnstykket, og det er nesten ingen bevegelse av alger og skalldyr, etc. som er skilt ut og fjernet fra nettet N til oppdrettsfisken til en inngangsside til propellen 4.

I tilfeller ved rengjøring av særlig skitne nett N brukt til oppdrettsfisk spesielt, er det tilfeller der fjernet materie, for eksempel alger, etc. flyter inn i inngangsåpningen D til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1. Videre er det også tilfeller der andre materier enn den fjernede materien, tau, etc. og andre fremmede materier bruket i nettene N til oppdrettsfisken flyter inn i inngangsåpningen D til den nedsenkbare rengjøringsroboten -1. Hvis den fremmede materien (inkludert fjernet materie) flyter rundt til inngangssiden til propellen 4, vil det oppnå kontakt med propell 4; men siden den fremre kanten 43a i rotasjonsretningen til hvert av de propellbladene 43 til propellen 4 er formet slik at det har en tilbakesvøpt vinkel 9, den fremmede materien X sklir lett av denne fremre kanten 43a uten å tvinne seg rundt den fremre kanten 43a og beveger seg bort fra den roterende propellen 4. Videre, idet den dekkede delen 45 til den roterende akselen er å finne på den nederste delen av propellen 4, den fremmede materien X vikles således ikke rundt den roterende akslingen 5.

Videre, selv om rengjøringsdysene 33, 34 og den roterende delen 35 roterer sammen, er den kontakten forebyggende delen 37 deponert foran rengjøringsdysene 33, 34, og derfor guider denne kontakten forebyggende delen 37 nettet N til oppdrettsfisken som nærmer seg til ikke å komme i kontakt med rengjøringsdysene 33, 34.

Som et resultat, er det mulig å unngå problemer i form av at renholdsoperasjoner blir negativt påvirket på grunn av, for eksempel, den fjernede materien, etc. og andre fremmedelementer X som har blitt fjernet fra nettet til oppdrettsfisken bli pakket rundt propellen 4 eller rensedysene 33, 34 å gjøre utilsiktet berøring med nettet til oppdrettsfisken, og det er også mulig å unngå at forekomsten av en tilstand som gir opphav til skader på den nedsenkbare rengjøringsroboten 1.

I denne utførelsesformen, som forklart ovenfor, i tillegg til å forårsake at rengjøringsmunnstykket 3 å rotere ved hjelp av reaksjonskraften fra spylingen som forekommer ved spyling av vannunder høyt trykk på nettet til oppdrettsfisken, er propellen 4 forårsaket til å rotere ved hjelp av denne rotasjonskraften. Dessuten, selv om en fremdriftskraft til den nedsenkbare rengjøringsroboten 1 er skaffet til veie som et resultat av rotasjonen til propellen 4, er den fremre delen 43a til hvert av propellbladene 43 til propellen 4 formet med en kurve slik at den har den tilbakesvøpte vinkelen 9 som forhindrer at fremmed materie X tvinner seg, og derfor reduserer rotasjonskraften til propellen 4.

Videre i det den kontakt hindrende delen 37, som er foran rengjøringsdysene 33, 34, guider nettet N til oppdrettsfisken for å kunne oppnå kontakt med rengjøringsdysene 33, 34, kan det bli forhindret en reduksjon i kraften til propellen 4. Som et resultat av dette, på grunn av den synergetiske effekten til formen til propellen 4 og den kontakthindrende delen 37, kan en foreskrevet fremdriftskraft bli vedholdt av propellen 4, og en stabil rengjøringsopperasjon kan dermed bli utført.

Den foreliggende oppfinnelsen er ikke begrenset til den ovenfor beskrevne utførelsesformen. For eksempel, i den ovenfor forklarte utførelsesformen, er det forklart et tilfelle hvor den foreliggende oppfinnelsen i form av en selvdrevet nedsenkbar rengjøringsrobot har blitt brukt til å rengjøre nettene N som er brukt til oppdrettsfisk. Den foreliggende oppfinnelsen er ikke brukt til dette, og et bruksområde for en opphengt nedsenkbar rengjøringsrobot (en enhet for å utføre rengjøring under forhold hvor den henger fra et skipsskrog, etc. ved hjelp av en vaier eller et tau) er også mulig.

Videre er rengjøringsobjektet ikke begrenset til nett N til bruk for oppdrettsfisk, og en bruk til rengjøring av brobein, skipsskrog, og svømmebasseng, etc. er også mulig.

Videre i den ovenfor forklarte utførelsesformen er det gitt en hver av rengjøringsmunnstykket 3, propellen 4, og rotasjonsakselen 5; uansett kan den bli brukt et flertall av enheter som hver kombinerer 3, 4, 5 som en sammenkobling kan også bli gitt. Spesielt hvis hvilke som helst partall av disse enhetene er gitt og antallet av enheter som roterer i en retning er det samme som antallet av enheter som roterer i motsatt retning, dermed kan en rotasjonsreaksjonskraft som forekommer på robotkroppen 2 på grunn av glidemotstand mellom rotasjonsakselen 5 og rotasjonsleddet 51 å bli jevnet ut. Som et resultat av dette er det mulig å eliminere behovet som en hjelpedyse 6.

Robotkroppen 2 behøver ikke å bli delt inn i sidedelen til dysene 2A og sidedelen til propellen 2B og inngangsåpningen D kan bli formet i robotkroppen 2 ved å åpne en del dertil tilhørende.

Industriell anvendbarhet

Med den foreliggende oppfinnelsen beskrevet over, angående rengjøring av rengjøringsobjekter slik som nett brukt til fiskeoppdrett og skipsskrog, etc. bruk av en nedsenkbar rengjøringsrobot, kan tvinning av fremmed materie slik som fjernet materie, etc. rundt en propell for generering av en kraft til fremdrift kan bli forhindret og stabile rengjøringsopperasjoner kan bli effektivt utført.

Claims (3)

1. Nedsenkbar rengjøringsrobot (1) for rengjøring av et rengjøringselement ved spyling av vann under høyt trykk fra rengjøringsmunnstykket tilveiebragt i en rensemunnstykkeenhet (3) mot overflaten til en nedsenket rengjøringsgjenstand mens det beveger seg langs overflaten til den nedsenkede rengjøringsgjenstanden, hvori rensemunnstykkeenheten (3) er montert på en roterende aksel (5) anordnet på et robotlegeme (2) slik at den er i stand til å rotere fritt og er konfigurert slik at det roterer unisont med denne roterende aksel (5) på grunn av reaksjonskraften på spylingen med vann under høyt trykk på overflaten til den nedsenkede rengjøringsgjenstanden; en propell (4) genererer en fremdriftskraft for å føre robotlegemet (2) mot overflaten til den nedsenkede rengjøringsgjenstanden ved å rotere i henhold til rotasjonen av den roterende aksel (5) er anordnet på denne dreieakselen (5); en fremre kant (43a) av hvert blad (43) for propellen (4) i retning av rotasjonen av denne er formet slik at det har en pil formet vinkel (9) som hindrer innpakning av fremmed materiale; og formen på den fremre kanten (43a) som har den pil formede vinkelen (9) er dannet fra nærheten av en basisseksjon (43b) på bladet (43) til en dyse (43c) derav; den neddykkbare rengjøringsrobot (1) erkarakterisert vedat den roterende akselen (5) er satt inn i en støttesylinder (11) som er festet til robotlegemet (2), og ved at den nedsenkbare rengjøringsroboten (1) omfatter en roterende aksel deksellegeme (45) innbefattende et monteringsorgan (46) og et sylindrisk element (47) anbragt ved en sentral seksjon (41) for propellen (4), idet monteringselementet (46) er anordnet mellom et endeparti av det sentrale avsnittet (41) til propellen (4) og et endeparti av støttesylinderen (11) slik at den roterende akselen (5) er satt inn i monteringselementet (46), og det sylindriske elementet (47) er utformet i ett med monteringselementet (46) for å dekke en ytre perifer overflate av endeseksjonen av støttesylinderen (11); og det roterende aksel deksellegemet (45) som dekker en spalte mellom endedelen av støttesylinderen (11), og endeseksjonen til den sentrale seksjon (41) for propellen (4).

2. Nedsenkbar rengjøringsrobot som angitt i krav 1, hvori en konisk overflate (47a) er dannet på en nedre overflate til det sylindriske elementet (47) slik at en diameter øker konisk mot propellen (4).

3. Nedsenkbar rengjøringsrobot som angitt i krav 1 eller 2, hvori rengjøringsmunnstykket-enheten (3) omfatter et skiveformet rotasjonslegeme (35), et rengjøringsmunnstykke (33, 34) er montert på det roterende legemet (35), og et kontakt hindrende legeme (37) er anordnet ved en posisjon på det roterende organet (35) i front av rengjøringsmunnstykket (33,34).