NO20140773A1 - Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem - Google Patents

Abstract

Oppfinnelsen angår en fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem og en fremgangsmåte for å endre kjøretøyretningen. Kjøretøysammenstillingen omfatter et kjøretøylegeme som fremviser en kavitet som er egnet for å motta en lagringsbeholder lagret inne i lagringssystemet, en kjøretøyheisinnretning som er koplet i det minste indirekte til kjøretøylegemet og egnet for å løfte lagringsbeholderen inn i kaviteten, et forskyvningsarrangement som omfatter blant annet en forskyvningsmotor som er konfigurert til i det minste frembringe kraften som er nødvendig for å forskyve en eller begge av et første sett kjøretøyrullemiddel og et andre sett kjøretøyrullemiddel mellom en forskjøvet tilstand hvor det aktuelle kjøretøyrullemiddelet er skjøvet bort fra det underliggende lagringssystem under bruk, og en ikke-forskjøvet tilstand hvor det aktuelle kjøretøyrullemiddelet er i kontakt med det underliggende lagringssystem under bruk, og drivmiddel koplet til forskyvningsarrangementet. Drivmiddelet omfatter videre det første sett kjøretøyrullemiddel som er koplet til kjøretøylegemet og som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en første retning (X) i lagringssystemet under bruk og det andre sett kjøretøyrullemiddel koplet til kjøretøylegemet og som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en andre retning (Y) i lagringssystemet under bruk, der den andre retningen (Y) er vinkelrett på den første retningen (X).

Description

ROBOT FOR TRANSPORT AV LAGRINGSBEHOLDERE

Teknisk Felt:

Den foreliggende oppfinnelse angår en fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem som definert i ingressen av krav 1, et lagringssystem for lagring av beholdere og en fremgangsmåte for endring av retning til kjøretøyet.

Kjent teknikk:

Et fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem er kjent. En detaljert beskrivelse av et relevant lagringssystem av kjent teknikk er fremstilt i WO 98/49075, og detaljer av et kjøretøy av kjent teknikk som er egnet for et slikt lagringssystem er fremstilt i norsk patent N0317366. Et slikt lagringssystem av kjent teknikk omfatter et tredimensjonalt lagringsgitter som inneholder lagringsbeholdere som er stablet på topp av hverandre opp til en viss høyde. Lagringsgitteret er normalt bygget som aluminiums-kolonner som er sammenkoplet ved topp-skinner, og et antall fjernstyrte kjøretøy, eller roboter, er arrangert for å bevege seg lateralt på disse skinnene. Hver robot er utstyrt med en heis for å plukke opp, bringe og plassere beholdere som er lagret i lagringsgitteret, og et ladbart batteri for å tilføre elektrisk kraft til en motor integrert i roboten. Roboten kommuniserer typisk med et styringssystem via en trådløs link og er gjenladet ved en ladestasjon når dette er nødvendig, typisk om natten.

Et eksempel på et lagringssystem av kjent teknikk er illustrert på figur 1. Lagringssystemet 3 inkluderer flere kjøretøy eller roboter 1 som er konfigurert til å bevege seg på en tilegnet beholderheis-innretning 50, idet sistnevnte er anordnet for å motta en lagringsbeholder 2 fra roboten 1 ved toppnivået av lagringssystemet 3 og å transportere lagringsbeholderen 2 ned i en vertikal retning til en mottaksstasjon, eller port 60.

Med dette kjente systemet dekker imidlertid hvert kjøretøy et tverrsnitt av det underliggende lagringssystemet som samsvarer med to lagringskolonner, og dermed begrenser det maksimale antall samtidig driftende kjøretøy.

Det er derfor et formål med den foreliggende oppfinnelse å tilveiebringe en kjøretøysammenstilling, et lagringssystem og en fremgangsmåte for å drifte en slik kjøretøysammenstilling som tillater en vesentlig økning i antallet samtidig driftende kjøretøy i løpet av vellykket håndtering av lagringsbeholdere.

Sammendrag av oppfinnelsen:

Den foreliggende oppfinnelse er fremsatt ogkarakterisertav de selvstendige krav, mens de uselvstendige krav beskriver andre karakteristikker med oppfinnelsen.

Især angår oppfinnelsen en fjernstyrt kjøretøysammenstilling som er egnet for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem. Kjøretøysammenstillingen omfatter et kjøretøy legeme som fremviser en kavitet som er egnet for å motta en lagringsbeholder lagret inne i lagringssystemet, en kjøretøyheis-innretning som er koplet i det minste indirekte til kjøretøylegemet og egnet for å løfte lagringsbeholderen inn i kaviteten, et forskyvningsarrangement som omfatter blant annet en forskyvningsmotor som er konfigurert til i det minste frembringe kraften som er nødvendig for å forskyve en eller begge av et første sett kjøretøyrullemiddel og et andre sett kjøretøyrullemiddel mellom en forskjøvet tilstand hvor det aktuelle kjøretøyrullemiddelet er skjøvet bort fra det underliggende lagringssystem under bruk, og en ikke-forskjøvet tilstand hvor det aktuelle kjøretøyrullemiddelet er i kontakt med det underliggende lagringssystem under bruk, og drivmiddel koplet til forskyvningsarrangementet. Drivmiddelet omfatter videre det første sett kjøretøyrullemiddel som er koplet til kjøretøylegemet og som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en første retning (X) i lagringssystemet under bruk og det andre sett kjøretøyrullemiddel koplet til kjøretøylegemet og som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en andre retning (Y) i lagringssystemet under bruk, der den andre retningen (Y) er vinkelrett på den første retningen (X). Motoren som gir den nødvendige kraften til å drive kjøretøysammenstillingen i X- eller Y-retningen kan være en eller flere tilegnede motorer og/eller forskyvningsmotoren. Kjøretøysammenstillingen er viderekarakterisert vedat forskyvningsmotoren er beliggende i et lateral-plan over kaviteten, og videre konfigurert til å generere en kraft som omdannes av de gjenværende bestanddeler av forskyvningsarrangementet til en vertikal rettet trykk-kraft som virker på det første eller det andre sett av kjøretøy-rullemidler (10,11). Lateral-planet er heretter definert som ethvert plan som er anordnet parallelt med planet satt opp av den første (X) og andre (Y) retningen. Videre er den vertikale retningen, eller Z-retningen, definert som retningen vinkelrett på lateral-planet. Avgrensningen til kaviteten kan settes av tilegnede plater og/eller ved de omgivende bestanddeler som utgjør forskyvningsarrangementet og drivemidlene.

I en foretrukket utførelsesform er overføringen av kraft fra forskyvningsmotoren til det korresponderende kjøretøyrulle-midlet utført ved hjelp av minst én hevarm som er konfigurert til å tillate mekanisk veksling mellom den forskjøvede tilstanden og den ikke-forskj øvede tilstanden.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter minst én av kjøretøyrulle-midlene en først del og en andre del som er anordnet på motstående sidevegger av kjøretøylegemet og en vertikal forskyvbar stang som stivt sammenkopler den første del og den andre del over kaviteten, eller i det minste ved en øvre halvdel av kjøretøylegemet. Stangen kan med fordel bli anordnet parallelt med det forut nevnte laterale plan.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter forskyvningsarrangementet minst én hevarm som er konfigurert til å støte mot den vertikalt forskyvbare stangen under drift av forskyvningsmotoren. Nevnte minst ene hevarm kan anordnes i det minste delvis under den vertikalt forskyvbare standen, ved siden eller over kaviteten. Området hvor hevarmen støter mot stangen er fortrinnsvis ved eller nær armens langsgående midtpunkt. Uttrykket 'i det minste delvis under» betyr et arrangement av hevarmen som resulterer i et tilstøts-punkt som er beliggende under stangen relativt til ethvert underliggende lagringssystem. Den minst ene hevarmen kan med fordel anordnes ved en øvre halvdel av kjøretøylegemet. Videre kan de anordnes enten over eller langs sidene av kaviteten, eller begge deler.

I en annen foretrukket utførelsesform er de to endene av hver hevarm anordnet på hver lateral side av et støtområde til hevarmen fra hvilket den vertikalt rettede trykk-kraften på kjøretøyrulle-midlet dannes under driften av forskyvningsmotoren, og som derved oppnår styrt forskyvning av kjøretøyrulle-midlet.

I en annen foretrukket utførelsesform er en første ende av hver hevarm koplet til en første roterbar innretning inne i den øvre del av kjøretøylegemet, for eksempel en roterbar bolt, for derved å definere et hevarm-omdreiningspunkt, og en andre ende av hver hevarm er i det minste indirekte koplet til forskyvningsmotoren, noe som tillater rotasjonen av hevarmen rundt dets omdreiningspunkt ved den første enden. Denne rotasjonen forårsaker den ønskede vertikale forskyvningen av kjøretøyrulle-midlet.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter forskyvningsarrangementet videre minst ett låsemiddel, for eksempel en avlang krok, hvor hvert låsemiddel er dreibar koplet til sin korresponderende hevarm ved eller nær den andre enden, og en andre roterbar innretning beliggende ved den øvre halvdel av kjøretøylegemet, idet låsemiddelet og den andre roterbare innretningen er sammenkoplet for å tillate frigjørbar blokkering etter en forhåndsbestemt vinkelrotasjon utført av forskyvningsmotoren.

In en annen foretrukket utførelsesform er minst én av låsemiddelet / låsemidlene koplet til en rotor på forskyvningsmotoren som fremtvinger en rotasjonsbevegelse på det tilkoplede låsemiddelet, for derved å forårsake den ønskede vertikale forskyvningen av det minst ene av det første sett kjøretøyrulle-middel og det andre sett kjøretøyrulle-middel, relativt til ethvert underliggende lagringssystem.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter kjøretøysammenstillingen videre minst én drivmotor beliggende ved det laterale plan over kaviteten, idet drivmotoren er anordnet for å drive minst én av det første sett kjøretøyrulle-middel og den andre sett kjøretøy-middel langs det laterale plan av ethvert underliggende lagringssystem satt opp av den første (X) og den andre (Y) retningen. Endringen av retning av kjøretøysammenstillingen er fortrinnsvis diskret, dvs. at den utgjør en 90 graders omdreining.

I en annen foretrukket utførelsesform omfatter minst én av kjøretøyrulle-midlene en første del og en andre del som er anordnet på motstående sidevegger av kjøretøylegemet og en vertikalt forskyvbar stang som stivt sammenkopler den første del og den andre del ved et lateralt plan over kaviteten, hvor minst én av den første og andre del videre omfatter en øvre roteringsenhet og en nedre roteringsenhet, idet den øvre og nedre roteringsenhet er sammenkoplet for å gjøre samtidig rotasjon av enhetene mulig. Minst én av den øvre og nedre rotasjons enhet kan være hjul, belter, etc. Videre kan strengen/korden omfatte ethvert avlangt objekt som tillater nevnte samtidige rotasjon. Den nedre rotasjonsenhet er konfigurert til i det minste indirekte å berøre det underliggende lagringssystem ved bruk. Den nedre rotasjonsenheten kan med fordel omfatte to lateralt avstandssatte hjul som er konfigurert til å forårsake frigjørbar kontakt med det underliggende lagringssystem ved bruk, dvs. når kjøretøysammenstillingen er satt i en ikke-forskjøvet tilstand.

I én utførelsesform omgir sammenkoplingsstrengen både den nedre og den øvre rotasjonsenhet.

I en alternativ utførelsesform omgir sammenkoplingsstrengen den øvre rotasjonsenheten, mer er anordnet på utsiden av den nedre rotasjonsenheten. Sistnevnte konfigurasjon kan oppnås ved hjelp av tilleggshjul som strengen er lagt rundt. Sammenstillingen av strengen og tilleggshjulene bør da være konfigurert for å danne et stabilt trykk på den nedre rotasjonsenhet, for eksempel ved bruk av to mindre hjul anordnet tilgrensende hvert av hjulene til den nedre rotasjonsenhet, og der strengen føres mellom de større hjulene og tilleggshjulene. Denne utførelsesformen anses å være mer fordelaktig siden den sikrer en bedre kontakt mellom den nedre rotasjonsenheten og det underliggende lagringssystem ved bruk.

Oppfinnelsen angår også et lagringssystem som er egnet for lagring av beholdere. Lagringssystemet omfatter en fjernstyrt kjøretøysammenstilling i henhold til enhver av konfigurasjonene beskrevet ovenfor, en kjøretøy støtte og en beholderlagrings-struktur som understøtter kjøretøy støtten. Strukturen omfatter flere lagringskolonner, der hver lagringskolonne er anordnet for å huse en vertikal stable av lagringsbeholdere.

Oppfinnelsen angår også en fremgangsmåte som er egnet for å endre retningen av en fjernstyrt kjøretøysammenstilling når den driftes på et lagringssystem. Kjøretøysammenstillingen omfatter et kjøretøylegeme som fremviser en kavitet for å motta en lagringsbeholder inne i lagringssystemet, et kjøretøyheisinnretning koplet i det minste indirekte til kjøretøylegemet som er egnet for å heise lagringsbeholderen inn i kaviteten, et forskyvningsarrangement som omfatter en forskyvningsmotor og drivmiddel som omfatter et første sett kjøretøyrulle-middel koplet til kjøretøylegemet som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en første retning (X) i lagringssystemet ved bruk og et andre sett kjøretøyrulle-middel koplet til kjøretøylegemet som tillater bevegelse av kjøretøyet langs en andre retning (Y) i lagringssystemet ved bruk idet den andre retningen (Y) er vinkelrett på den første retningen (X). Fremgangsmåten erkarakterisert vedfølgende trinn: rotere minst en hevarm ved å drifte forskyvningsmotoren, hvor forskyvningsmotoren er beliggende nær det øvre laterale plan av, eller over, kaviteten og - vertikalt forskyve én av det første sett kjøretøyrullemiddel og den andre sett kjøretøyrullemiddel ved å utøve en trykk-kraft på kjøretøyrullemiddelet i en vertikal retning, vekk fra ethvert underliggende lagringssystem, ved hjelp av en roterende hevarm.

I en foretrukket utførelsesform er den fjernstyrte kjøretøysammenstillingen i den beskrevne fremgangsmåten et kjøretøy ifølge enhver av konfigurasjonene beskrevet ovenfor.

I den følgende beskrivelse er flere spesifikke detaljer gitt for å tilveiebringe en nøyaktig forståelse av utførelsesformene av det krevde kjøretøysystemet og fremgangsmåten. I fagmann i det relevante feltet vil imidlertid forstå at disse utførelsesformene kan praktiseres uten én eller flere av de spesifikke detaljene, eller med andre bestanddeler, systemer, etc. I andre tilfeller er vel kjente strukturer eller handlinger ikke vist eller er ikke beskrevet i detalj for å unngå tildekking av aspekter med de fremstilte utførelsesformene.

Kort beskrivelse av tegningene:

Fig. 1 er et perspektivriss av et lagringssystem ifølge kjent teknikk; Fig. 2 er et perspektivriss sett nedenfra av et fjernstyrt kjøretøy ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen; Fig. 3 er et perspektivriss sett ovenfra av et fjernstyrt kjøretøy ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen; Fig. 4 er et perspektivriss sett fra siden av en del av et lagringssystem ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen som inkluderer et beholderlagringsgitter, en kjøretøy støtte og en robot; Fig. 5 (a) og (b) er perspektivriss sett fra siden ved to ulike vinkler av et fjernstyrt kjøretøy ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen, hvor de ytre sideveggene og toppdekselet har blitt fjernet; Fig. 6 (a) og (b) er perspektivriss sett fra siden av en fjernstyrt kjøretøy ifølge én utførelsesform av oppfinnelsen, hvor én av dets hjulsett er i henholdsvis den operasjonelle (nedre) posisjon og i den ikke-operasjonelle (hevet) posisjon; Fig. 7 (a) og (b) er transparente tverrsnittsriss av det fjernstyrte kjøretøyet på fig. 6, hvor én av dets hjulsett er i henholdsvis den operasjonelle posisjon og i den ikke-operasjonelle posisjon; Fig. 8 (a) og (b) er riss av det fjernstyrte kjøretøyet på fig. 6 sett fra henholdsvis undersiden og oversiden; og Fig. 9 viser en prinsippskisse av hjulkonfigurasjonen av en sidevegg av det fjernstyrte kjøretøyet på fig. 6.

Detaljert beskrivelse av oppfinnelsen:

Heretter skal alle relative uttrykk som benyttes for å beskrive den oppfinneriske roboten slik som øvre, nedre, lateral, vertikal, X-retning, Y-retning, Z-retning, etc, bli tolket ved bruk av det ovenfor beskrevne kjente lagringssystem som referansesystem. Fig. 2 og 3 viser perspektivriss ved to ulike vinkler av en robot 1 som omfatter et rektangulært kjøretøyslegeme eller rammeverk 4, som igjen fremviser en kavitet 7 sentralt anordnet deri, et toppdeksel 72 som dekker toppdelen av legemet 4, et første sett av fire hjul 10 montert på innsiden av kaviteten 7 og et andre sett av fire hjul 11 montert på ytterveggene av legemet 4. Det første og andre hjulsett 10,11 er rettet vinkelrett på hverandre. For forståelsens skyld er et kartesisk koordinatsystem vist med dets X, Y og Z-akser opplinjert langs hovedretningene til det rektangulære kjøretøylegemet 4. Størrelsen på kaviteten 7 er tilpasset til minst å romme den største lagringsbeholderen 2 som er ment å bli plukket opp av roboten 1, og fortrinnsvis også en kjøretøyheisinnretning 9 (fig. 4). Fig. 4 viser en del av et lagringssystem 3 hvor roboten 1 er i en løfteposisjon på en kjøretøy støtte 14, direkte over en lagringskolonne 8 innenfor en understøttende beholderlagringsstruktur 15. En kjøretøyheisinnretning 9 er senket en avstand inn i lagringskolonnen 8 for å hekte seg på, og løfte opp, enhver lagringsbeholder 2 inne i kolonnen 8. Figur 5 (a) og (b) viser den oppfinneriske roboten 1 hvor sideveggene og toppdekselet 72 har blitt fjernet for bedre å vise alle relevante bestanddeler som utgjør et hjulforskyvningsarrangement 23-28 og drivmidlene 10,11. Et kartesisk koordinatsystem (X,Y,Z) har blitt satt inn for å øke forståelsen. Som i utførelsesform en vist på figurene 2 og 3 omfatter drivmidlene 10,11 et første sett av kjøretøyrullemiddel 10 og et andre sett av kjøretøyrullemiddel 11 som er konfigurert til å bevege roboten 1 langs toppen av et lagringssystem 3 i henholdsvis X og Y-retningen. Hvert sett 10,11 er satt sammen av to deler 10a, 10b som er anordnet langs motstående sidevegger på rammeverket 4. Hver av disse delene 10a, 10b omfatter videre et hovedhjul 30 anordnet ved den øvre del 4u av rammeverket og to slavehjul 31a,31b anordnet ved, eller nær, hvert av de to hjørnene til de korresponderende nedre kantene. Slavehjulene 31a,31b utgjør de konvensjonelle drivhjulene som berører, eller nær berører, det underliggende lagringssystemet 3 ved bruk. De tre hjulene 30,31a,31b til hver av de fire delene som er sammenkoplet ved et i det minst delvis omgivende belte eller streng 32, sikrer en samtidig rotasjon av hvert slavehjul 31a,31b når hovedhjulet 30 er satt i drift.

For å løfte slavehjulene 31a,31b fra lagringssystemet 3 i løpet av endring av retning av roboten 1 kopler en vertikalt forskyvbar stav 22 beliggende over kaviteten 7 sammen to flater eller plater 3 4a, 3 4b anordnet langs motstående sidevegger av rammeverket 4. Hver plate kopler stivt sammen hovedhjulet 30, slavehjulene 31 og beltet 32 innenfor det aktuelle settet av kjøretøyrullemiddel 10. Enhver forskyvning av staven 22 resulterer dermed i en stiv forskyvning av det koplede drivmiddelet 10,11.

Forskyvningen av staven 22 kan oppnås ved hjelp av en hevarm 23 som er konfigurert til å utøve en oppadrettet trykk-kraft, for derved å skyve staven 22 vertikalt. For å sikre høy forutsigbarhet under forskyvningen kan staven 22 bli styrt av egnede spalter 33 som har en vidde som er noe større enn diameteren til staven 22 og en lengde som er noe lengre enn den totale forskyvningslengden (Az) (figur

6). Enden av hevarmen 23 er montert på en roterbar bolt 26 beliggende ved én lateral side av staven 22, for derved å definere et omdreiningspunkt. Den laterale avstanden fra staven 22 kan for eksempel være halvparten av lengden til hevarmen 23.

I en foretrukket utførelsesform er rotasjonsmekanismen til hevarmen 23 beliggende ved motsatt laterale side av staven 22. Denne særskilte utførelsesformen er vist på figur 5-8. Med henvisning til figur 5 og 6 omfatter rotasjonsmekanismen en forskyvningsmotor 25 (for eksempel en DC-motor) med en rotor 25a, et hevarmhjul 28 tilkoplet rotoren 25a, en låsearm 27 tilkoplet én ende av hevarmhjulet 28 og den andre enden til enden av hevarmen 23 motstående til den roterbare bolten 26. Låsearmen 27 er konfigurert til i det minste delvis omgi hevarmhjulet 28 når hevarmen 23 har blitt rotert inn i sin øvre posisjon, for derved å blokkere enhver vertikal bevegelse av hevarmen 23 som ikke er forårsaket av styrt drift av forskyvningsmotoren 25. Figur 6 (b) og 7 (b) viser situasjonen hvor låsearmen 27 er i sin øvre posisjon, en posisjon som effektivt blokkerer enhver ren translatorisk bevegelse av drivmiddelet 10.

I en alternativ utførelsesform kan rotasjonen av hevarmen 23 bli driftet av en forskyvningsmotor anordnet i sitt omdreiningspunkt 26.

I enda en alternativ utførelsesform kan rotasjonen av hevarmen 23 bli driftet ved å anordne en egnet forskyvningsmotor både i sitt omdreiningspunkt 26 og ved eller nær det motstående ende av hevarmen 23. Figur 6, 7 (a) og figur 6, 7 (b) viser roboten 1 med sine hoved- og slavehjul 30,31 i sine henholdsvis ikke-forskjøvede og forskjøvede tilstander. I figurene betyr Az forskyvningslengden av drivmidlene 10,11 etter en suksessfull hjulforskyvning. De prikkete linjene er tilført for bedre å indikere de faktiske hjulposisjonene, der det øvre linjeparet viser endringen i posisjon av hovedhjulet 20, og de to nedre linjeparene viser endringen i posisjon av de to slavehjulene 31a,31b. Figur 8 (a) og (b) viser den avskrellede roboten 1 henholdsvis ovenfra og nedenfra. Den før nevnte forskyvningsmotoren 25 med sin rotor 25a er vist på nedre venstre side. Drivmotorene 20,21 for å drive roboten i X- og Y-retninger er vist ved henholdsvis øvre, venstre side og nedre høyre side, og kjøretøyheisinnretningsmotoren 9a er vist ved den øvre, høyre side. Minst én av motorene er fortrinnsvis en DC-motor. Hver drivmotor 20,21 drifter en drivaksel 35,36 som er koplet ved sin ende til motstående hovedhjul 30, for derved å tillate utveksling av motorindusert rotasjonskraft til slavehjulene 31a,31b via hovedhjulet 30.

På figur 5-7 er beltet 32 som kopler sammen hovedhjulet 30 med slavehjulene 31a,31b vist helt å omslutte alle hjulene 30,31. Denne konfigurasjonen er lett å implementere og er kostnadseffektivt. Siden beltet 32 er beliggende mellom rotasjonspunktet til slavehjulene 31a,31b og det underliggende lagringssystem 3 kan den nedadrettede kraften svekkes. På figur 9 er det derfor foreslått en alternativ utførelsesform hvor én eller flere mindre tilleggshjul 37, for eksempel to tilleggshjul, er anordnet tilgrensende minst noen, fortrinnsvis alle, slavehjul 31a,31b, og hvor beltet 32 er styrt mellom slavehjulet 31a,31b og dets tilleggshjul 37. Denne alternative utførelsesform en sikrer en ønsket økning i nedadrettet kontaktkraft mellom slavehjulene 31a,31b og det underliggende lagringssystem 3.

Alle operasjoner av roboten 1 er styrt ved trådløs kommunikasjonsmidler 19 og fjernstyrte enheter. Dette inkluderer styring av robotbevegelser, kjøretøyheiseinnretningen 9 og enhver måling av kjøretøy posisjon.

I den foregående beskrivelse er ulike aspekter med sammenstillingen ifølge oppfinnelsen blitt beskrevet med henvisning til de illustrative utførelsesformene. Men henblikk på forklaring ble spesifikke tall, systemer og konfigurasjoner fremsatt for å gi en gjennomgående forståelse av anordningen og dens funksjoner. Det er imidlertid ikke en intensjon av denne beskrivelsen skal tolkes på en begrensende måte. Ulike modifikasjoner og variasjoner av den illustrative utførelsesform en, så vel som andre utførelsesformer av anordningen som er tydelig for fagfolk innen det felt som det fremstilte emnet vedrører skal ligge innenfor rammen av den foreliggende oppfinnelse.

Liste med henvisningstall / bokstaver:

Claims (18)

1. En fjernstyrt kjøretøysammenstilling (1) for å plukke opp lagringsbeholdere (2) fra et lagringssystem (3), omfattende - et kjøretøy legeme (4) som fremviser en kavitet (7) for å motta en lagringsbeholder (2) lagret inne i lagringssystemet (3), - en kjøretøyheis-innretning (9,9a) koplet til kjøretøylegemet (4) for å løfte lagringsbeholderen (2) inn i kaviteten (7), - et forskyvningsarrangement (23-28) omfattende en forskyvningsmotor (25) konfigurert til å frembringe kraft for å forskyve minst én (10) av et første sett kjøretøyrullemiddel (10) og et andre sett kjøretøyrullemiddel (11) mellom en forskjøvet tilstand hvor kjøretøyrullemiddelet (10,11) er skjøvet bort fra det underliggende lagringssystem (3) under bruk, og en ikke-forskjøvet tilstand hvor kjøretøyrullemiddelet (10,11) er i kontakt med det underliggende lagringssystem (3) under bruk, - drivmiddel (10,11) koplet til forskyvningsarrangementet, omfattende - det første sett kjøretøyrullemiddel (10) koplet til kjøretøylegemet (4) og som tillater bevegelse av kjøretøyet (1) langs en første retning (X) i lagringssystemet under bruk og - det andre sett kjøretøyrullemiddel (11) koplet til kjøretøylegemet (4) og som tillater bevegelse av kjøretøyet (1) langs en andre retning (Y) i lagringssystemet (3) under bruk, der den andre retningen (Y) er vinkelrett på den første retningen (X), karakterisert vedat forskyvningsmotoren (25) er beliggende i et lateral-plan over kaviteten (7), og videre konfigurert til å generere en kraft som omdannes til en vertikalt rettet trykk-kraft som virker på det første eller det andre sett kjøretøyrullemiddel (10,11).

2. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 1,karakterisert vedat kraftoverføringen fra forskyvningsmotoren (25) til det tilsvarende kjøretøyrullemiddelet (10,11) er utført ved hjelp av minst én hevarm (23) konfigurert til å tillate mekanisk veksling mellom den forskjøvede tilstanden og den ikke forskjøvede tilstanden.

3. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 1 eller 2,karakterisert vedat minst én av kjøretøyrullemidlene (10,11) omfatter en første del (10a) og en andre del (10b) anordnet ved motstående sidevegger av kjøretøylegemet (4), og en vertikalt forskyvbar stand (22) som stivt kopler sammen den første del (10a) og den andre del (10b) over kaviteten (7).

4. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 3,karakterisert vedat forskyvningsarrangementet (23-28) omfatter minst én hevarm (23) konfigurert til å støte mot den vertikalt forskyvbare stangen (22) ved drift av forskyvningsmotoren (25).

5. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 4,karakterisert vedat den minst ene hevarmen (23) er anordnet i det minste delvis under den vertikalt forskyvbare stangen (22).

6. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 4 eller 5,karakterisert vedat den minst ene hevarmen (23) er beliggende ved en øvre halvdel (4u) av kjøretøylegemet (4).

7. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge ethvert av de foregående krav,karakterisertved at forskyvningsarrangementet (23-28) omfatter minst én hevarm (23) koplet til minst én (10) av det første og andre sett kjøretøyrullemidler (10,11), hvor de to endene (23a,23b) av hver hevarm (23) er anordnet på hver lateral side av et anslagsområde (24) til hevarmen (23) fra hvilken den vertikalt rettede trykk-kraften på kjøretøyrullemiddelet (10,11) dannes under drift av forskyvningsmotoren (25).

8. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 7,karakterisert vedat en første ende (23a) av hver hevarm (23) er koplet til en første roterbar innretning (26) anordnet inne i en øvre del (4u) av kjøretøylegemet (4), og en andre ende (23b) av hver hevarm (23) er koplet til forskyvningsmotoren (25), noe som tillater rotasjon av hevarmen(23) rundt dets omdreiningspunkt ved den første ende (23a), og dermed forårsake en vertikal forskyvning av kjøretøyrullemiddelet (10,11).

9. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 8,karakterisert vedat forskyvningsarrangementet (23-28 videre omfatter minst ett låsemiddel (27), hvor hvert låsemiddel (27) er dreibart koplet til sin tilsvarende hevarm (23) ved eller nær den andre enden (23b) og en andre roterbar innretning (28) beliggende ved den øvre halvdel (4u) av kjøretøylegemet (4), hvor låsemiddelet (27) og den andre roterbare innretningen er koplet sammen for å tillate frigjørbar blokker etter en forhåndsbestemt vinkelrotasjon.

10. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 9,karakterisert vedat minst én av låsemiddelet / låsemidlene (27) er koplet til en rotor (25a) av forskyvningsmotoren (25).

11. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge ethvert av de foregående krav,karakterisert vedat kjøretøysammenstillingen videre omfatter minst én drivmotor (20,21) beliggende ved det laterale plan over kaviteten (7), idet drivmotoren (20,21) er anordnet for å kjøre minst én av det første sett kjøretøyrullemiddel (10) og det andre sett kjøretøyrullemiddel (11) langs det laterale plan til ethvert underliggende lagringssystem (3).

12. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge ethvert av de foregående krav,karakterisert vedat minst én av kjøretøyrullemidlene (10,11) omfatter en første del (10a) og en andre del (10b) som er anordnet ved motstående sidevegger av kjøretøylegemet (4), og en vertikalt forskyvbar stav (22) som stivt kopler sammen den første del (10a) og den andre del (10b) i et lateralt plan over kaviteten (7), hvor minst én av den første og andre del (10a, 10b) videre omfatter en øvre rotasjonsenhet (30) og en nedre rotasjonsenhet (31), idet den øvre og nedre rotasjonsenhet (30,31) er sammenkoplet med en streng (32), noe som gjør samtidig rotasjon av enhetene (30,31) mulig.

13. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 12,karakterisert vedat den nedre rotasjonsenheten (31) omfatter to lateralt avstandsatte hjul (31a,31b), hvilke hjul (31a,31b) er konfigurert til å gi frigjørbar kontakt med det underliggende lagringssystem (3) ved bruk.

14. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 12 eller 13,karakterisert vedat sammenkoplingsstrengen 832) omgir den nedre rotasjonsenheten (31).

15. Kjøretøysammenstillingen (1) ifølge krav 12 eller 13,karakterisert vedat sammenkoplingsstrengen 832) er anordnet utenfor den nedre rotasjonsenheten (31).

16. Et lagringssystem (3) for lagring av beholdere (2),karakterisert vedat det omfatter - en fjernstyrt kjøretøysammenstilling (1) ifølge ethvert av kravene 1-15, - en kjøretøy støtte (14) og - en beholderlagringsstruktur (15) som understøtter kjøretøy støtten (14), idet strukturen (15) omfatter flere lagringskolonner (8,8a,8b), hvor hver lagringskolonne (8,8a,8b) er anordnet for å romme en vertikal stabel med lagringsbeholdere (2).

17. En fremgangsmåte for å endre retningen av en fjernstyrt kjøretøysammenstilling (1) når den driftes på et lagringssystem (3), idet kjøretøysammenstillingen (1) omfatter et kjøretøylegeme (4) som fremviser en kavitet (7) for å motta en lagringsbeholder (2) inne i lagringssystemet (3), et kjøretøyheisinnretning (9,9a) koplet til kjøretøylegemet (4) for å heise lagringsbeholderen (2) inn i kaviteten (7), et forskyvningsarrangement (23,23a,23b,24,25,26) omfattende en forskyvningsmotor (25) og et drivmiddel (10,11) omfattende et første sett kjøretøyrulle-middel (10) koplet til kjøretøylegemet (4) som tillater bevegelse av kjøretøyet (1) langs en første retning (X) i lagringssystemet (3) ved bruk og et andre sett kjøretøyrulle-middel (11) koplet til kjøretøylegemet (4) som tillater bevegelse av kjøretøyet (1) langs en andre retning (Y) i lagringssystemet (3) ved bruk idet den andre retningen (Y) er vinkelrett på den første retningen (X),karakterisert vedfølgende trinn: - rotere minst en hevarm (25) ved å drifte forskyvningsmotoren (25), hvor forskyvningsmotoren (25) er beliggende nær det øvre laterale plan av, eller over, kaviteten (7) og - vertikalt forskyve én av det første sett kjøretøyrullemiddel (10) og den andre sett kjøretøyrullemiddel (11) ved å utøve en trykk-kraft på kjøretøyrullemiddelet (10,11) i en vertikal retning, vekk fra ethvert underliggende lagringssystem (3), ved hjelp av den roterende hevarmen (23).

18. Fremgangsmåten ifølge krav 17,karakterisert vedat den fjernstyrte kjøretøysammenstillingen (1) er i henhold til ethvert av kravene 1-15.