KR20170023018A - 저장통을 운반하기 위한 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량 조립체, 및 차량 방향을 변경하기 위한 방법에 관한 것이다. 차량 조립체는 저장 시스템 내에 저장된 저장통을 수령하는데 적절한 캐비티를 나타내는 차체, 적어도 간접적으로 차체에 연결되고 캐비티 내로 저장통을 리프팅하는데 적절한 차량 리프팅 디바이스, 및 관련 차량 롤링 수단이 사용 동안 밑에 있는 저장 시스템으로부터 멀리 변위되는 변위 상태와, 관련 차량 롤링 수단이 사용되는 동안 밑에 있는 저장 시스템과 접촉하는 미변위 상태 사이에서 적어도 제1 세트의 차량 롤링 수단 및 제2 세트의 차량 롤링 수단 중 한쪽 또는 양쪽을 변위시키기 위하여 필요로 하는 동력을 제공하도록 캐비티 위에 설치된 변위 모터를 가진 변위 장치, 및 그 변위 장치에 결합되는 구동 수단을 포함한다. 구동 수단은 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템 내에서 제1 방향(X)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제1 세트의 차량 롤링 수단 및 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템 내에서 제2 방향(Y)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제2 세트의 차량 롤링 수단을 추가로 포함하며, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 직각이다.

Description

저장통을 운반하기 위한 로봇{ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE BINS}

본 발명은 청구항 제1항의 도입부에 한정된 바와 같은 저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량 조립체, 통(bin)들의 저장을 위한 저장 시스템, 및 차량의 방향을 변경하기 위한 방법에 관한 것이다.

저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량은 공지되어 있다. 관련된 종래의 저장 시스템의 상세한 설명은 WO 98/49075에 제시되며, 이러한 저장 시스템에 적절한 종래의 차량의 상세는 노르웨이 특허 N0317366에 개시되어 있다. 이러한 종래의 저장 시스템은 특정 높이까지 아래 위로 적층되는 저장통들을 수용하는 3차원 저장 그리드(storage grid)를 포함한다. 저장 그리드는 통상적으로 상부 레일들에 의해 서로 연결되는 알루미늄 컬럼들로서 구성되고, 다수의 원격 동작 차량, 또는 로봇들은 이러한 레일들 상에서 측면으로 움직이도록 배열된다. 각 로봇은 저장 그리드에 저장되는 통들을 픽업하고, 운반하고 배치하기 위한 리프트, 및 로봇 통합 모터에 전력을 공급하기 위한 충전 가능한 배터리가 장비된다. 로봇은 전형적으로 무선 링크를 통해 제어 시스템과 통신하고, 필요할 때, 전형적으로 야간에 충전 스테이션에서 충전된다.

종래의 저장 시스템의 예가 도 1에 도시되어 있다. 저장 시스템(3)은, 전용 지지 레일(13)들 상에서 움직이고 통 저장 그리드(15) 내에 있는 저장 컬럼(8)으로부터 저장통(2)을 수령하도록 구성된 다수의 차량 또는 로봇(1)을 포함한다. 종래의 저장 시스템(3)은 전용 통 리프트 디바이스(50)를 또한 포함할 수 있으며, 상기 디바이스는, 저장 시스템(3)의 상부 레벨에서 로봇(1)으로부터 저장통(2)을 수령하고, 수직 방향 아래로 저장통(2)을 전달 스테이션 또는 포트(60)로 운반하도록 배열된다.

그러나, 이러한 공지된 시스템에 의하면, 각 차량 조립체가 2개의 저장 컬럼들에 대응하는 밑에 있는 저장 시스템의 단면을 커버하고, 이에 의해 동시에 동작하는 차량들의 최대 수를 제한한다.

그러므로, 본 발명의 목적은, 차량 조립체, 저장 시스템, 및 저장통들의 성공적인 취급 동안 동시에 동작하는 차량의 수에서 상당한 증가를 가능하게 하는 차량 조립체, 저장 시스템 및 이러한 차량 조립체를 동작시키기 위한 방법을 제공하는 것이다.

본 발명은 주요 청구항들에서 제시되고 특징화하는 한편, 종속항들은 본 발명의 다른 특징들을 청구한다.

특히, 본 발명은 저장 시스템으로부터 저장통들을 픽업하는데 적절한 원격 동작 차량 조립체에 관련한다. 차량 조립체는 저장 시스템 내에 저장된 저장통을 수령하는데 적절한 캐비티를 나타내는 차체, 적어도 간접적으로 상기 차체에 연결되고 상기 캐비티 내로 저장통을 리프팅하는데 적절한 차량 리프팅 디바이스, 및 사용 동안 밑에 있는 저장 시스템으로부터 관련 차량 롤링 수단(relevant vehicle rolling means)이 멀리 변위되는 변위 상태와, 사용 동안 밑에 있는 저장 시스템과 관련 차량 롤링 수단이 접촉하는 미변위 상태 사이에서, 적어도 제1 세트의 차량 롤링 수단 및 제2 세트의 차량 롤링 수단 중 한쪽 또는 양쪽을 변위시키기 위하여 필요한 동력을 제공하도록 구성된 변위 모터를 포함하는 변위 장치, 및 변위 장치에 결합되는 구동 수단을 포함한다. 구동 수단은, 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템 내에서 제1 방향(X)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제1 세트의 차량 롤링 수단, 및 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템 내에서 제2 방향(Y)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제2 세트의 차량 롤링 수단을 추가로 포함하며, 상기 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 직각이다. X 또는 Y 방향으로 차량 조립체를 구동하도록 필요한 동력을 제공하는 모터는 하나 이상의 전용 모터들 및/또는 변위 모터일 수 있다. 차량 조립체는 또한, 변위 모터가 캐비티 위의 횡적 평면(lateral plane)에 위치되고, 제1 또는 제2 세트의 차량 롤링 수단(10, 11)에 작용하는 수직방향 압력(vertically directed pressure force)으로, 변위 장치의 나머지 구성요소들에 의해 변환되는 동력을 발생시키도록 구성되는 것을 특징으로 한다. 횡적 평면은 이후에 제1 (X) 및 제2 (Y) 방향에 의해 설정된 평면에 평행하게 배열되는 임의의 평면으로서 정의된다. 또한, 수직 방향, 또는 Z-방향은 횡적 평면에 직각인 방향으로서 정의된다. 캐비티의 경계 설정(delimitation)은 전용 플레이트들에 의해 및/또는 변위 장치와 구동 수단을 구성하는 주위 구성요소들에 의해 이루어질 수 있다.

유익한(바람직한) 실시예에서, 변위 모터로부터 대응하는 차량 롤링 수단으로의 동력 또는 힘의 전달은 변위 상태와 미변위 상태 사이에서 기계적인 교대를 가능하게 하도록 구성된 적어도 하나의 레버 아암의 수단에 의해 수행된다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량 롤링 수단 중 적어도 하나는 차체의 마주 향한 측벽들에 배열되는 제1 부분 및 제2 부분, 및 캐비티 위에서, 또는 차체의 적어도 상부 절반부에서 상기 제1 부분과 제2 부분을 견고하게 서로 연결하는 수직 변위 가능 바(vertically displaceable bar)를 포함한다. 바는 유익하게 상기된 횡적 평면에 평행하게 배열될 수 있다.

또 다른 유익한 실시예에서, 변위 장치는 변위 모터의 동작 동안 상기 수직 변위 가능 바에 접하도록 구성된 적어도 하나의 레버 아암을 포함한다. 상기 적어도 하나의 레버 아암은 측부에서 또는 캐비티 위에서 적어도 부분적으로 수직 변위 가능 바의 밑에 배열(배치)될 수 있다. 레버 아암이 바에 접하는 영역은 바람직하게 아암들의 길이 방향 중간 지점에 또는 그 가까이에 있다. 용어 '적어도 부분적으로 아래'는 임의의 밑에 있는 저장 시스템에 가까워서 바 아래에 접점이 위치하도록 하는 레벨 아암의 배열을 의미한다. 적어도 하나의 레버 아암은 유익하게 차체의 상부 절반부에 배열될 수 있다. 또한, 아암들은 캐비티의 측부들 위에 또는 측부들을 따라서, 또는 양쪽 모두에 배열될 수 있다.

또 다른 유익한 실시예에서, 각 레버 아암의 2개의 단부들은, 변위 모터의 동작 동안 차량 롤링 수단 상에 수직방향 압력을 형성하고, 이에 의해 차량 롤링 수단의 제어된 변위를 달성하는 레버 아암의 영향 지역(impact area)의 각 측방부(lateral side)에 배열된다.

또 다른 유익한 실시예에서, 각 레버 아암의 제1 단부는 차체의 상부 부분 내에서 제1 회전 가능 디바이스, 예를 들어 회전 가능한 볼트에 연결되고, 그러므로 레버 아암 받침점을 한정하며, 각 레버 아암의 제2 단부는 변위 모터에 적어도 간접적으로 연결되고, 제1 단부에 있는 그 받침점 주위에서 레버 아암의 회전을 가능하게 한다. 이러한 회전은 차량 롤링 수단의 필요한 수직 변위를 유발한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 변위 장치는, 제2 단부에서 또는 그 가까이에서 그 대응하는 레버 아암 및 차체의 상부 절반부에 위치된 제2 회전 가능 디바이스에 각각 선회 가능하게 연결되는 적어도 하나의 록킹 수단, 예를 들어 길게 연장된 훅(elongated hook)을 추가로 포함하며, 록킹 수단과 제2 회전 가능 디바이스는 변위 모터에 의해 수행되는 사전 결정된 각도 회전(angular rotation) 후에 해제 가능한 차단을 허용하도록 서로 연결된다.

또 다른 유익한 실시예에서, 록킹 수단 중 적어도 하나는 연결된 록킹 수단의 회전 움직임을 강요하는 변위 모터의 로터에 연결되고, 이에 의해, 임의의 밑에 있는 저장 시스템에 인접된 제1 세트의 차량 롤링 수단 및 제2 세트의 차량 롤링 수단 중 적어도 하나의 필요한 수직 변위를 유발한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량 조립체는 캐비티 위의 횡적 평면에 위치된 적어도 하나의 구동 모터를 추가로 포함하며, 구동 모터는 제1 (X) 및 제2 (Y) 방향들에 의해 설정된 임의의 밑에 있는 저장 시스템의 횡적 평면을 따라서 제1 세트의 차량 롤링 수단과 제2 세트의 차량 롤링 수단 중 적어도 하나를 구동시키도록 배열된다. 차량 조립체의 방향 변경은 바람직하게 별개(discrete)이며, 즉 90°방향 전환(turn)을 구성한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량 롤링 수단 중 적어도 하나는 차체의 마주 향한 측벽들에 배열되는 제1 부분 및 제2 부분, 및 캐비티 위의 횡적 평면에서 상기 제1 부분과 제2 부분을 견고하게 서로 연결하는 수직 변위 가능 바를 포함하며, 제1 및 제2 부분 중 적어도 하나는 상부 회전 유닛 및 하부 회전 유닛을 포함하며, 상부 및 하부 회전 유닛들은 유닛들의 동시 회전(simultaneous rotation)을 가능하게 하는 코드에 의해 서로 연결된다. 상부 및 하부 회전 유닛들 중 적어도 하나는 휠들, 벨트들, 그 외의 다른 것들일 수 있다. 또한, 코드는 상기 동시 회전을 가능하게 하는 임의의 길게 늘여진 물체를 포함할 수 있다. 하부 회전 유닛은 사용 동안 밑에 있는 저장 시스템과 적어도 간접적으로 접촉하도록 구성된다. 하부 회전 유닛은 사용 동안, 즉 차량 조립체가 미변위 상태로 설정될 때 밑에 있는 저장 시스템과 해제 가능한 접촉을 유발하도록 구성되는 2개의 측면 이격 휠들을 바람직하게 포함한다.

한 실시예에서, 상호 연결 코드(interconnecting cord)는 하부 및 상부 회전 유닛 양쪽을 둘러싼다.

대안적인 실시예에서, 상호 연결 코드는 상부 회전 유닛을 둘러싸지만, 하부 회전 유닛 외측에 배열된다. 하부 회전 유닛 구성은 그 주위를 코드가 둘러싸는 추가의 휠들에 의해 얻어질 수 있다. 그리고, 코드와 추가의 휠들의 조립체는, 예를 들어 하부 회전 유닛의 각 휠에 인접하여 배열된 2개의 작은 휠들의 사용에 의해, 하부 회전 유닛 상으로 안정한 압력을 생성하도록 구성되어야 하며, 코드는 보다 큰 휠들과 추가의 휠들 사이에서 가이드된다. 이 실시에는 사용 동안 하부 회전 유닛과 밑에 있는 저장 시스템 사이의 보다 양호한 접촉을 보장하기 때문에 더욱 유익한 것으로 고려된다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량 롤링 수단 중 적어도 하나는, 차체의 마주 향한 측벽들에 배열되고 제1 및 제2 변위 플레이트에 의해 각각 견고하게 연결되는 제1 부분 및 제2 부분, 및 캐비티 위의 횡적 평면에 있으며 제1 및 제2 변위 플레이트를 견고하게 연결하는 수직 변위 가능 바를 포함한다.

또 다른 유익한 실시예에서, 차량 롤링 수단의 수직 변위 및 리프팅 디바이스의 동작에 기여하는 모든 구성요소들은 캐비티 위에 배열되며, 차량 조립체의 측면(횡적) 움직임에 기여하는 모든 구성요소들은 동작 동안 캐비티 위에, 또는 밑에 있는 저장 시스템에 접촉하는 차량 롤링 수단의 부분들의 공간적 분포에 의해 제한되는 체적 내에서, 또는 그 조합에 배열된다.

본 발명은 통들을 저장하는데 적합한 저장 시스템에 또한 관련한다. 저장 시스템은 상기된 구성들 중 임의의 것에 따르는 원격 동작 차량 조립체, 다수의 교차 지지 레일(crossing supporting rail)들을 포함하는 차량 지지부, 및 차량 지지부를 지지하는 통 저장 구조물(bin storing structure)을 포함한다. 상기 구조물은 다수의 저장 컬럼들을 포함하며, 각 저장 컬럼은 저장통들의 수직 적층을 수용하도록 배열된다.

유익한 실시예에서, 다수의 교차 지지 레일들은 제1 방향(X)으로 제1 및 제2 X-레일 및 제2 방향(Y)으로 제3 및 제4 Y-레일을 포함하는 이중 트랙 형태 레일(type double track rail)들이다.

또 다른 유익한 실시예에서, 원격 동작 차량 조립체의 측면 단면적(lateral cross sectional area)은 많아도 통 저장 구조물 내에 있는 저장 컬럼의 측면(횡적) 단면적을 점유하며, 저장 컬럼의 측면(횡적) 단면적은 각 방향으로 하나의 지지 레일로부터 가장 밀접한 평행 지지 레일까지의 거리에 의해 제한되는 횡적 영역에 대응하며, 상기 거리는 각 레일들의 중심선으로부터 측정된다.

본 발명은 저장 시스템에서 동작될 때 원격 동작 차량 조립체의 방향을 변경하는데 적합한 방법에 또한 관련한다. 차량 조립체는 저장 시스템 내에서 저장통을 수령하기 위한 캐비티를 나타내는 차체, 차체에 적어도 간접적으로 연결되고 상기 캐비티 내로 저장통을 리프팅하는데 적합한 차량 리프팅 디바이스, 변위 모터를 포함하는 변위 장치, 및 상기 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템 내에서 제1 방향(X)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제1 세트의 차량 롤링 수단, 및 차체에 연결되고 사용 동안 저장 시스템에서 제2 방향(Y)을 따르는 차량의 움직임을 가능하게 하는 제2 세트의 차량 롤링 수단을 포함하는 구동 수단을 포함하며, 제2 방향(Y)은 제1 방향(X)에 직각이다. 방법은 다음의 단계들을 특징으로 한다:

상기 캐비티의 상부 횡적 평면 가까이 또는 상기 캐비티 위에 위치되는 변위 모터를 동작시키는 것에 의해 적어도 하나의 레버 아암을 회전시키는 단계; 및

상기 회전하는 레버 아암의 수단에 의해, 임의의 밑에 있는 저장 시스템으로부터 멀리, 상기 차량 롤링 수단 상에 수직 방향으로 압력을 발휘하는 것에 의해 상기 제1 세트의 차량 롤링 수단과 상기 제2 세트의 차량 롤링 수단 중 하나를 수직으로 변위시키는 단계.

유익한 실시예에서, 개시된 방법에 사용되는 원격 동작 차량 조립체는 상기된 구성 중 임의의 것에 따른 차량이다.

다음의 설명에서, 여러 가지의 특정 상세는 청구된 차량, 시스템 및 방법의 실시예들의 철저한 이해를 제공하도록 도입된다. 그러나, 당업자는 이러한 실시예들이 특정 상세들 중 하나 이상이 없이도 또는 다른 구성요소들, 시스템들 등으로 실시될 수 있다는 것을 인식할 것이다. 다른 예에서, 널리 공지된 구조 또는 동작은 개시된 실시예들의 양태들이 모호해지는 것을 피하도록 도시되지 않았거나, 또는 상세하게 설명되지 않았다.

도 1은 종래의 저장 시스템의 사시도;
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 원격 동작 차량의 사시도;
도 3은 상이한 각도로 도시된 도 2의 원격 동작 차량의 사시도;
도 4는 통 저장 그리드, 차량 지지부, 및 원격 동작 차량을 포함하는 본 발명의 제1 실시예에 따른 저장 시스템의 일부의 사시도;
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 원격 동작 차량의 2개의 상이한 각도로부터 본 사시도;
도 6a 및 도 6b는 외부 측벽들과 상부 덮개가 제거된, 도 5의 원격 동작 차량의 2개의 상이한 각도로부터 본 사시도;
도 7a 및 도 7b는 휠들의 세트 중 하나가 그 동작(하강) 위치에 있고 다른 하나가 비동작(상승) 위치에 각각 있는, 도 5 및 도 6에 따른 원격 동작 차량의 사시도;
도 8a 및 도 8b는 휠들의 세트 중 하나가 그 동작 위치에 있고 다른 하나가 비동작 위치에 각각 있는, 도 5 및 도 7에 따른 원격 동작 차량의 사시도;
도 9a 및 도 9b는 각각 아래와 위로부터 본 도 5 내지 도 8에 따른 원격 동작 차량의 도면;
도 10a 내지 도 10d는 도 5 내지 도 9에 따른 원격 동작 차량의 측면도로서, 도 10a는 케이싱과 함께 X 방향을 따라서 본 차량을 도시하며, 도 10b는 도 10a의 섹션 A-A를 따르는 차량의 단면도를 도시하며, 도 10c는 Y 방향을 따르는 차량의 부분적으로 속이 보이는 측면도를 도시하며, 및 도 10d는 도 10c의 섹션 B-B를 따르는 차량의 단면도를 도시하며;
도 11a 및 도 11b는 분해도 및 비분해도로 차량을 각각 도시하는 도 5 내지 도 10에 따른 원격 동작 차량의 사시도;
도 12a 내지 도 12d는 저장 시스템의 상부에 배열된 도 5 내지 도 11에 따른 원격 동작 차량의 도면으로서, 도 12a 및 도 12b는 저장 컬럼들 위의 5개의 인접한 위치들에 있는 차량을 각각 도시하는 사시도 및 평면도이며, 도 12c 및 도 12d는 도 12a 및 도 12b의 대응하는 측면도;
도 13a 및 도 13b는 본 발명의 제3 실시예에 따른 원격 동작 차량의 2개의 상이한 각도로 도시한 사시도;
도 14a 내지 도 14d는 도 13에 따른 원격 동작 차량의 측면도로서, 도 14a는 케이싱과 함께 X 방향을 따라서 본 차량을 도시하며, 도 14b는 도 14a의 섹션 A-A을 따르는 차량의 단면도를 도시하며, 도 14c는 Y 방향을 따라서 본 차량의 측면도를 도시하며, 도 14d는 도 14c의 섹션 B-B를 따르는 차량의 단면도를 도시하며;
도 15a 및 도 15b는 각각 분해도 및 비분해도로 차량을 도시하는 도 13 및 도 14에 따른 원격 동작 차량의 사시도;
도 16a 내지 도 16e는 저장 시스템의 상부에 배열된 도 13 내지 도 15에 따른 원격 동작 차량의 도면으로서, 도 16a 및 도 16b는 각각 Y 방향 및 X 방향을 따라서 본 측면도를 도시하며, 도 16c는 저장 컬럼 위에 직접 위치된 차량을 도시하는 평면도, 도 16d 및 도 16e는 이중 레일 구성의 추가적인 상세도; 및
도 17은 실시예들 중 임의의 것에 다른 원격 동작 차량의 하나의 측벽들에 있는 휠 구성의 개략도이다.

이후에, 상부, 하부, 측면, 수직, X-방향, Y-방향, Z-방향 등과 같은 본 발명의 로봇을 설명하도록 사용된 모든 상대적인 용어들은 기준 시스템으로서 상기된 종래의 저장 시스템을 사용하여 해석될 것이다. 또한 로봇이 원격 동작 차량의 특정 형태이도록 본 발명에서 고려되는 것을 유념하여야 한다.

도 2 및 도 3은 그 안에서 중앙에 배열된 캐비티(7)를 나타내는 직사각형 차체 또는 프레임워크(4), 차체(4)의 상부 부분을 덮는 상부 커버(72), 캐비티(7)의 내부에 장착된 제1 세트의 4개의 휠(10)들, 및 차체(4)의 외부 벽들에 장착된 제2 세트의 4개의 휠(11)들을 포함하는 본 발명의 제1 실시예에 따른 로봇(1)을 상이한 각도로 도시한 사시도이다. 제1 및 제2 세트의 휠(10, 11)들은 서로에 직각으로 배향된다. 명료성을 위하여, 직사각형 차체(4)의 기본적인 방향들을 따라서 배열된 X, Y 및 Z 축들을 갖는 데카르트 좌표계가 도시된다. 캐비티(7)의 크기는 로봇(1)에 의해, 바람직하게 또한 차량 리프팅 디바이스(9)(도 4)에 의해 픽업되도록 의도된 가장 큰 저장통(2)을 적어도 수용하는데 적합하다. 측면 지역, 즉 X 및 Y 방향을 따르는 측면 지역은 종래의 저장 시스템에 대해 임의의 크기일 수 있으며, 예를 들어 밑에 있는 저장 컬럼(8a)의 측면 지역보다 작고, 밑에 있는 저장 컬럼(아래의 추가의 실시예 참조)의 측면 지역에 정확히 일치하고 밑에 있는 저장 컬럼(8a)의 측면 지역을 지나서 오직 한 방향(도 4에서 Y 방향)으로 또는 양쪽 방향으로 연장한다.

도 4는 로봇(1)이 통 저장 구조물 지지부(15) 내에서 저장 컬럼(8, 8a) 바로 위에서 차량 지지부(14) 상의 리프팅 위치에 있는 차량 지지부(14)의 일부를 도시한다. 차량 리프팅 디바이스(9)는 컬럼(8) 내에서 임의의 저장통(2)을 매달아 리프팅하기 위하여 저장 컬럼(8, 8a) 내로 일정 거리 하강된다. 도면부호 8a 및 8b는 로봇(1) 바로 아래에 위치된 중앙 저장 컬럼(8a)들과, 중앙 저장 컬럼(8a)에 인접하여 위치된 인접한 저장 컬럼(8b)을 나타낸다.

도 5a 및 도 5b와 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 제2 실시예에 따른 본 발명의 로봇(1)을 도시한다. 도 6에서, 측벽들과 상부 커버(72)는 모든 관련, 특히 휠 변위 장치(23-28) 및 구동 수단(10, 11)에 관련된 구성요소들을 더욱 잘 도시하기 위하여 제거된다. 테카르트 좌표계(X,Y,Z)는 명료성을 위하여 추가되었다. 도 2 및 도 3에 도시된 제1 실시예에서와 같이, 구동 수단(10, 11)은 각각 X 및 Y 방향으로 저장 시스템(3)의 상부를 따라서 로봇(1)을 움직이도록 구성된 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)과 제2 세트의 차량 롤링 수단(11)을 포함한다. 각 세트(10, 11)는 프레임워크(4)의 마주 향한 측벽들을 따라서 배열된 2개의 휠 부분(10a, 10b)들로 구성되고, 적어도 한 세트(10, 11)는 수직으로 변위될 수 있다.

도 6에서 알 수 있는 바와 같이, 휠 부분(10a, 10b)들은 프레임워크(4)의 상부 부분(4u)에 배열된 마스터 휠(30), 및 프레임워크(4)의 하부 가장자리의 2개의 모서리들의 각각에, 또는 그 가까이에 배열된 2개의 슬레이브 휠(31a, 31b)들을 포함하는 슬레이브 휠(31)들을 추가로 포함한다. 슬레이브 휠(31a, 31b)들은 사용 동안 밑에 있는 저장 시스템(3)을 직접 또는 간접적으로 접촉하는 종래의 구동 휠들을 구성한다. 각 4개의 휠 부분들의 3개의 휠(30, 31a, 31b)들은 적어도 부분적으로 둘러싸는 벨트 또는 코드(32)에 의해 서로 연결되고, 마스터 휠(30)이 하나 이상의 구동 유닛(20, 21)들에 의해 동작으로 설정될 때 각 슬레이브 휠(31a, 31b)들의 동시 회전을 보장한다.

로봇(1)의 방향의 변경 동안 저장 시스템(3)으로부터 슬레이브 휠(30, 31a, 31b)들을 리프팅하기 위하여, 하나 이상의 수직 변위 가능 바(22)들은 캐비티(7) 위에 장착되고, 프레임워크(4)의 마주한 측벽들을 따라서, 즉 y 방향을 따라서 위치된 제1 및 제2 변위 플레이트(34a, 34b)를 서로 연결한다. 각 변위 플레이트(34a, 34b)는 x-z 평면에서 마스터 휠(30), 슬레이브 휠(31)들 및 벨트(32)를 견고하게 연결하며, 마스터 휠(30), 슬레이브 휠(31)들, 및 벨트는 차량 롤링 수단(10a)의 제1 부분을 구성한다. 그러므로, 이러한 특정 구성에 의해, 바(22)의 임의의 변위는 연결된 구동 수단(10)의 견고한 변위를 유발한다. 도 6은 오직 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)이 바(22)에 의해 변위 가능한 구성을 도시한다. 그러나, 제2 세트의 차량 롤링 수단(11)이 본 발명의 주요 목적으로부터 벗어남이 없이 제1 세트의 차량 롤링 수단(10) 대신에, 또는 이에 추가하여 변위될 수 있는 대안적인 구성이 가능하다는 것은 당업자에게 자명하다.

바(22)의 변위는 변위 모터(25, 25a)에 의해 활성화되는 상향 압력(upward directed pressure force)을 발휘하도록 구성된 레버 아암(23)의 수단에 의해 달성되며, 이에 의해 바(22)를 수직으로 민다. 변위 동안 높은 예측 가능성을 보장하도록, 바(22)는, 바(22)의 지름보다 약간 큰 폭과 전체 변위 길이(Δz)와 동일하거나 또는 이 보다 약간 긴 길이를 가지는 적절한 슬롯(33)들 내에 배열되고 가이드될 수 있다(도 7). 레버 아암(23)의 단부는 바(22)의 하나의 측면측에 위치된 회전 가능한 볼트(26) 상에 장착되고, 그러므로 받침점(26)을 한정한다. 받침점(26)과 바(22) 사이의 측면 거리는 예를 들어 레버 아암(23)의 길이의 절반일 수 있다.

레버 아암(23)의 회전 메커니즘은 받침점(26)에 대해 바(22)의 반대편 측면측에 위치될 수 있다. 이러한 특정 실시예는 도 5 내지 도 8에 도시된다. 도 6 및 도 7을 참조하여, 회전 메커니즘은 로터(25a)를 가지는 변위 모터(25)(예를 들어, DC 모터), 로터(25a)에 부착된 레버 아암 휠(28), 한쪽 단부에서 레버 아암 휠(28)에 부착 가능하고 다른 쪽 단부에서 받침점(26)에 마주하는 레버 아암(23)의 단부에 부착되는 록킹 아암(27)을 포함한다. 록킹 아암(27)은 레버 아암(23)이 그 상부 위치로, 즉 바(22)가 그 최상부 위치까지 밀린 위치로 회전될 때 레버 아암 휠(28)을 적어도 부분적으로 봉입하도록 구성되고, 이에 의해 변위 모터(25)의 제어된 동작에 의해 유발되지 않는 레버 아암(23)의 임의의 수직 움직임을 차단한다. 도 7b 및 도 8b는 록킹 아암(27)이 그 상부 위치에 있는 상황을 도시한다.

레버 아암(23)의 회전은 대안적으로 그 받침점(26)에 배열된 변위 모터에 의해 동작될 수 있다.

다른 대안적인 구성에서, 레버 아암(23)의 회전은 그 받침점(26)에 및 레버 아암(23)의 반대편 단부에서 또는 그 가까이 모두에 적절한 변위 모터를 배열하는 것에 의해 동작될 수 있다.

도 7a, 도 8a 및 도 7b, 도 8b는 각각 그 비변위 및 변위 상태에 있는 그 마스터 및 슬레이브 휠(30, 31)들을 갖는 로봇(1)을 도시한다. 도면들에서, Δz은 성공적인 휠 변위 후에 구동 수단(10)의 변위 길이를 의미한다. 점선은 실제의 휠 위치들을 더욱 잘 나타내기 위하여 추가되며, 여기에서, 도 7에서 상부 라인 쌍은 마스터 휠(30)의 위치에서의 변화를 도시하고, 도 7에서 하부 라인 쌍은 2개의 슬레이브 휠(31)들의 위치에서의 대응하는 변화를 도시한다.

도 9a 및 도 9b는 각각 아래와 위로부터 본 외각이 벗겨진 로봇(1)을 도시한다. 로터(25a)를 갖는 상기된 변위 모터(25)는 하부 좌측에 도시된다. X 및 Y 방향으로 로봇을 구동하기 위한 구동 모터(20, 21)들은 상부 좌측 및 하부 우측에 각각 도시되며, 차량 리프팅 디바이스 모터(9a)는 상부 우측에 도시된다. 모터(9a, 20, 21)들 중 적어도 하나는 바람직하게 DC 모터이다. 각 구동 모터(20, 21)는 구동축(35, 36)을 동작시키며, 구동축은 다시 그 단부들에서 마주 향한 마스터 휠(30)들에 연결되고, 이에 의해, 벨트(32)들을 통하여 슬레이브 휠(31)들에 회전력의 전달을 제공한다.

도 10 및 도 11은 제2 실시예에 따른 차량의 다른 예시를 도시한다.

X 방향 및 Y 방향을 따라서 본, 상부 커버(72)(제거 가능하지 않거나 또는 제거 가능한) 및 X, Y 방향으로 모든 측부들을 덮는 차체(4)를 구비한 차량이 도 10a 및 도 10b에 각각 도시된다.

도 10c에서 부분적으로 속이 보이는 예시에서, 저장통(2)은 캐비티(7) 내에 완전히 배열되는 것으로 보일 수 있다. 도 10b 및 도 10d는 도 10a의 섹션 A-A 및 도 10c의 섹션 B-B를 따르는 단면도를 도시하며, 차량(1)의 내부 구성요소들을 보인다. 도 10b를 참조하여, 마스터 휠(30)을 포함하는 차체/프레임워크(4)의 상부 부분(4u)으로부터 슬레이브 휠(31, 31a, 31b)들(도 11)을 포함하는 차량(1)의 하부 가장자리로 연장하는 제2 변위 플레이트(34b)가 도시된다(도 11).

차량 리프팅 디바이스(9)는 차량 리프팅 디바이스 모터(9a), 밑에 있는 통(2)을 쥐기 위하여 리프팅 디바이스 플레이트 아래에 위치된 리프팅 그립(lifting grip)(9b)들, 통(2)을 픽업하는 동안 정확한 측면 위치에서 리프팅 디바이스(9)를 조정하기 위한 가이드 핀(9c)들, 프레임워크(4)의 상부 부분(4u)으로부터 리프팅 디바이스(9)의 측면 연장 플레이트까지 현수 연결(suspended connection)을 확립하는 다수의 제1 리프팅 디바이스 바(9d)들(도 15b), 양 차량 리프팅 디바이스 모터와 회전 연결된 하나 이상의 제2 리프팅 디바이스 바(9e)들(도 15b), 각 제1 리프팅 디바이스 바(9d)들의 한쪽 또는 양쪽 단부들에 부착된 리프팅 디바이스 활차(lifting device sheave)(9f)(도 15a), 및 제1 및 제2 리프팅 디바이스 바(9d, 9e)들 사이의 회전 연결을 확립하는 리프팅 디바이스 벨트(9g)(도 15b)를 포함한다.

도 10b는 구동 모터(20)(X 방향으로 마스터 휠(30)의 한쪽 또는 양쪽의 회전을 위한) 및 구동 모터(21)(Y 방향으로 마스터 휠(30)의 한쪽 또는 양쪽의 회전을 위한)에 구동적으로(drivingly) 연결된 구동축(35, 36)들을 또한 도시한다. 상기된 바와 같이, 마스터 휠(30)의 회전은 대응하는 슬레이브 휠(10, 31, 11)들의 대응하는 회전을 유발한다. 도시된 레버 아암(23)은 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)이 밑에 있는 레일(13)들을 접촉하는 하강된 위치에 있다. 도 10d는 구동 모터(20, 21)들, 그 받침점(26) 주위에서 레버 아암(23)을 회전시키는 로터(25a)를 구비한 변위 모터(25), 및 차량 디바이스(9)의 리프팅/하강을 위하여 필요한 동력을 제공하는 차량 리프팅 디바이스 모터(9a)의 측면(횡적) 위치들을 도시한다.

도 11a 및 도 11b에 각각 도시된 분해도 및 비분해도는 도 10에 도시된 구성요소들에 더하여 X 방향 및 Y 방향 양쪽으로 마스터 휠(30)들, 슬레이브 휠(31)들, 및 에워싸는 벨트(32)의 위치를 도시한다.

상기된 차량 지지부(14)의 부분을 구성하는 이중 트랙 레일(13)들 상에 배열된 본 발명의 원격 동작 차량(1)이 도 12a 내지 도 12d에 도시되어 있다. 도 12a, 도 12c, 및 도 12d에서, 도시된 차량(1)은 5개의 상이한 컬럼(8a, 8b)들 바로 위에 위치된다. 반점 라인(stippled line)들로 예시된 차량(1)은 초기 컬럼(8a)에 인접한 컬럼(8b) 바로 위의 가능한 차량 위치를 나타낸다. 도 12에서 명확히 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 차량(1)의 측면 단면적(횡적 단면적)은 X 및 Y 방향 양쪽으로 이중 트랙 레일(13)들의 중간 부분 내에서 하나의 밑에 있는 컬럼(8, 8a, 8b)의 측면 단면적을 정확하게 점유한다. 물론, 차량(1)의 측면 단면적은 컬럼(8)의 측면 단면적보다 작거나 클 수 있다. 그러나, 이중 트랙 레일(13)들의 사용과 결합된, 저장 시스템(3)에 있는 단일 셀을 덮는 단면적을 갖는 차량(1)은, 차량(1)이 4개의 모든 측면측들에서 통과/교차하는 것을 가능하게 하는 동시에 고도의 안정성을 유지하는 것을 가능하게 한다는 이점을 가진다.

본 발명에 따른 제3 실시예가 도 13 내지 도 16에 도시되어 있으며, 도 13a 및 도 13b는 상부 커버(72)(제거 가능하지 않거나 또는 제거 가능한), X, Y 방향들에서 모든 측부들을 덮는 차체/프레임워크(4), 제1 세트의 차량 롤링 수단(10, 10a, 31a, 31b), 및 제2 세트의 차량 롤링 수단(11)을 포함하는 본 발명의 차량을 도시한다. 도 13b는 또한 캐비티(7)의 부분, 및 그 리프팅 그립(9b)과 가이드 핀(9c)들을 구비한 리프팅 디바이스(9)의 부분을 또한 도시한다.

도 14a 및 도 14c는 도 13에 도시된 제3 실시예 차량의 X 방향 및 Y 방향을 따라서 본 측면도를 도시한다. 도 14a의 섹션 A-A 및 도 14c의 섹션 B-B를 따르는 단면도들이 또한 도 14b 및 도 14d에 각각 도시되며, 차량(1)의 내부 구성요소들을 보인다. 도 10b에 도시된 제2 실시예에 대하여, 제2 변위 플레이트(34b)는 차체(4)의 상부 부분(4u)으로부터 슬레이브 휠(31, 31a, 31b)들(도 15)을 포함하는 차량(1)의 하부 가장자리로 연장한다. 그 차량 리프팅 디바이스 모터(9a), 리프팅 그립(9b)들 및 가이드 핀(9c)들을 구비한 리프팅 디바이스(9)에 더하여, 도 14b는 리프팅 디바이스(9)를 승강시키도록 사용되는 리프팅 디바이스 활차(9f)들과 리프팅 디바이스 벨트(9g)를 또한 도시한다. 제2 실시예에 대하여, 그리고 도 15a 및 도 15b의 분해도 및 비분해도에 각각 가장 잘 도시된 바와 같이, 다수의 제1 리프팅 디바이스 바(9d)들은 리프팅 디바이스 활차(9f)들의 각각에 연결되고, 이러한 바(9d)들은 차량(1)의 2개의 측면측들을 Y 방향을 따라서 상부 부분(4u)에 연결한다. 또한, 도 15a에 도시된 바와 같이, 리프팅 디바이스 벨트(9g)들은 활차(9b)들 및 바(9d)들을 하나 이상의 제2 리프팅 디바이스 바(9e)들에 연결하고, 제2 리프팅 디바이스 바들은 다시 차량 리프팅 디바이스 모터(9a)와 회전 연결된다. 그러므로, 제2 리프팅 디바이스 바(9e)들은 리프팅 디바이스 벨트(9g)들을 통하여 제1 리프팅 디바이스 바(9d)들 및 활차(9f)들의 회전을 유발하고, 리프팅 디바이스(9, 9b, 9c)의 필요한 리프팅/하강을 유발한다. 하강된/리프팅된 부분과 제1 리프팅 디바이스 바(9d)들을 연결하는 벨트들은 도시되지 않았다.

방향을 변경하기 위하여 레일(13)들로/들로부터 하강/리프팅되도록 구성된 제1 세트의 휠(10)들은 공통의 프레임 상에 함께 장착된다. 도 15a 및 도 15b에서, 이러한 프레임은 제1 및 제2 변위 플레이트(34a, 34b)들에 대응한다. 제2 및 제3 양 실시예들에서, 이러한 공통 프레임은 변위 가능한 바(22)에 견고하게 고정되고, 이에 의해 초기에 설명된 바와 같이 레버 아암(23)을 선회시키는 것에 의한 수직 변위를 가능하게 한다. 공통 프레임은 수직 변위를 용이하게 하기 위하여 그 하부 가장자리에 위치된 가이드 수단/휠들을 유익하게 포함할 수 있다. 그러나, 제2 실시예와 대조하여, 제3 실시예는 제1 및/또는 제2 세트의 휠(10, 11)들 상에서 회전력을 발휘하도록 어떠한 마스터 휠(30)의 사용도 필요로 하지 않는다. 구동 수단(10, 11)은 구동 수단 내에 통합된 하나 이상의 모터들의 이용에 의해, 예를 들어 각 휠(10, 11)들 내에 로터 자석들을 설치하는 것에 의해, 또는 프레임워크(4)의 상부 부분(4u)에 위치된 구동 모터들로부터 구동 수단(10, 11)으로 연장하는 별개의 벨트들/체인들을 설치하는 것에 의해, 또는 그 조합에 의해 측면 (X, Y) 방향으로 구동력을 얻을 수 있다.

도 16a 내지 도 16e에 도시된 본 발명에 따른 차량(1)은 적어도 차량 지지부(14)의 부분을 구성하는 이중 트랙 레일(13)들 상에 배열된다. 도 16a, 도 16b, 및 도 16c에서, 도시된 차량(1)은 중앙 컬럼(8a) 바로 위에 위치된다. 제2 실시예에서와 같이, 차량(1)의 측면 단면적은 정확하게, 또는 거의 정확하게 밑에 있는 컬럼(8, 8a, 8b)의 측면 단면적을 점유한다. 물론, 측면 단면적은 컬럼(8)의 측면 단면적보다 작거나 또는 클 수 있다. 그러나, 이중 트랙 레일(도 16c 내지 도 16e)들의 사용과 결합된, 저장 시스템에 있는 단일 셀을 덮는 단면적을 갖는 차량(1)은, 차량(1)이 4개의 모든 측면측들에서 통과/교차하는 것을 가능하게 하는 동시에 최적화된 안정성을 유지하는 것을 가능하게 한다는 이점을 가진다. 도 16b 및 도 16e는 이중 트랙 레일(13)들의 추가의 상세를 도시하고, 도 16d는 X 방향을 따라서 향한 제1 및 제2 X-레일(13a, 13b) 및 Y 방향을 따라서 향한 제3 및 제4 Y-레일을 포함하는 이러한 이중 트랙 레일(13)들의 크로스 오버의 평면도를 도시하는 한편, 도 16e는 Y 방향을 따라서 향한 이중 트랙 레일(13)의 부분의 측면 사시도를 도시한다.

도 5 내지 도 12에서, 마스터 휠(30)과 슬레이브 휠(31)들을 서로 연결하는 벨트(32)는 모든 휠(30, 31)들을 완전히 둘러싸도록 도시된다. 이러한 구성은 실시가 용이하고 비용 효과적이다. 그러나, 벨트(32)가 슬레이브 휠(31a, 31b)들의 회전 부분과 밑에 있는 저장 시스템(3) 사이에 위치되기 때문에, 하향력은 예를 들어 차량(1)의 가속/감속 동안 동적인 힘(dynamic force)에 의해 약화될 수 있다. 이러한 잠재적인 약화를 적어도 완화시키기 위하여, 하나 이상의 보다 작은 보조 휠(37)들, 예를 들어 2개의 보조 휠들이 슬레이브 휠(31a, 31b)들의 적어도 일부, 바람직하게 전부에 인접하여 배열되고, 벨트(32)가 슬레이브 휠(31a, 31b)들과 그 보조 휠(37)들 사이에서 가이드되는, 대안적인 구동 수단 구성이 제안된다. 도 17에 도시된 이러한 대안적인 구성은, 동작 동안 하향 작용 압력, 그러므로 슬레이브 휠(31a, 31b)들과 밑에 있는 저장 시스템(3) 사이의 보다 예측 가능한 접촉력 약화의 위험에서의 필요한 감소를 보장한다.

차량/로봇(1)의 모든 동작은 무선 통신 수단 및 원격 제어 유닛에 의해 제어된다. 이러한 것은 차량 움직임, 차량(1)의 방향 변경, 차량 리프팅 디바이스(9) 및 차량 위치의 등록의 제어를 포함한다.

상기된 설명에서, 본 발명에 따른 조립체의 다양한 양태들이 예시적인 실시예를 참조하여 설명되었다. 설명의 목적을 위하여, 특정 수, 시스템 및 구성은 장치 및 그 작업의 완전한 이해를 제공하기 위하여 제시되었다. 그러나, 설명은 제한의 의미로 해석되도록 의도되지 않는다. 예시적인 실시예뿐만 아니라 개시된 요지에 속하는 당업자에개 자명한 장치의 다른 실시예들의 다양한 변경 및 변형은 본 발명의 범위 내에 놓이는 것으로 간주된다.

1 원격 동작 차량 조립체/로봇
2 저장통
3 저장 시스템
4 차체/프레임워크
4u 차체의 상부 절반부
7 캐비티
8 저장 컬럼
9 차량 리프팅 디바이스
9a 차량 리프팅 디바이스 모터
9b 리프팅 그립
9c 가이드 핀
9d 제1 리프팅 디바이스 바
9e 제2 리프팅 디바이스 바
9f 리프팅 디바이스 활차
9g 리프팅 디바이스 벨트
10 제1 세트의 차량 롤링 수단/구동 수단
10a 차량 롤링 수단의 제1 부분
10b 차량 롤링 수단의 제2 부분
11 제2 세트의 차량 롤링 수단/구동 수단
13 지지 레일
13a 제1 X-레일
13b 제2 X-레일
13c 제1 Y-레일
13d 제2 Y-레일
14 차량 지지부
15 통 저장 구조물/통 저장 그리드
19 회로 기판/자석 시스템/배터리 관리 시스템
20 X 방향으로 차량을 구동하기 위한 모터
21 Y 방향으로 차량을 구동하기 위한 모터
22 변위 가능한 바
23 레버 아암
25 변위 모터
25a 변위 모터의 로터
26 제1 회전 가능 디바이스/회전 가능한 볼트/받침점
27 록킹 수단/록킹 아암
28 제2 회전 가능 디바이스/레버 아암 휠
30 상부 회전 유닛/마스터 휠
31 하부 회전 유닛/슬레이브 휠
31a 측면으로 이격된 휠/제1 슬레이브 휠
31b 측면으로 이격된 휠/제2 슬레이브 휠
32 코드/로프/벨트
33 슬롯
34a 제1 변위 플레이트
34b 제2 변위 플레이트
35 구동축, X 방향
36 구동축, Y 방향
37 보조 휠
50 통 리프팅 디바이스
60 전달 스테이션/포트
72 상부 커버
73 봉입 커버
75 무선 통신 수단/제어 패널
Δz 변위 길이

Claims (22)

1. 저장 시스템(3)으로부터 저장통(2)들을 픽업하기 위한 원격 동작 차량 조립체(1)로서,
   상기 저장 시스템(3) 내에서 저장통(2)을 수령하기 위한 캐비티(7)를 나타내는 차체(4),
   상기 캐비티(7) 내로 상기 저장통(2)을 리프팅하기 위하여 상기 차체(4)에 결합되는 차량 리프팅 디바이스(9, 9a),
   상기 차체(4)에 연결되고, 사용 동안 상기 저장 시스템(3) 내에서 제1 방향(X)을 따라서 상기 차량(1)의 움직임을 가능하게 하는 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)과
   상기 차체(4)에 연결되고, 사용 동안 상기 제1 방향(X)에 직각인 제2 방향(Y)을 따라서 상기 차량(1)의 움직임을 가능하게 하는 제2 세트의 차량 롤링 수단(11)을 구비하는 구동 수단, 및
   상기 구동 수단에 결합되고, 상기 차량 롤링 수단(10, 11)이 사용 동안 상기 밑에 있는 저장 시스템(3)으로부터 멀리 배치되는 변위 상태와, 상기 차량 롤링 수단(10, 11)이 사용 동안 상기 밑에 있는 저장 시스템(3)과 접촉하는 미변위 상태 사이에서, 상기 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)과 상기 제2 세트의 차량 롤링 수단(11) 중 적어도 하나(10)를 변위시키기 위해 동력을 제공하도록 구성된 변위 모터(25)를 포함하는 변위 장치(23-28)를 포함하며,
   상기 변위 모터(25)는 상기 캐비티(7) 위의 횡적 평면에 위치되고, 상기 제1 또는 제2 세트의 차량 롤링 수단(10, 11)에 작용하는 수직방향 압력으로 변환되는 동력을 발생시키도록 추가로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
2. 제1항에 있어서, 상기 변위 모터(25)로부터 대응하는 차량 롤링 수단(10, 11)으로의 힘의 전달은 상기 변위 상태와 상기 미변위 상태 사이에서 기계적인 교대를 가능하게 하도록 구성된 적어도 하나의 레버 아암(23)에 의해 수행되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 차량 롤링 수단(10, 11) 중 적어도 하나는 상기 차체(4)의 마주 향한 측벽들에 배열되는 제1 부분(10a)과 제2 부분(10b), 및
   상기 캐비티(7) 위에서 상기 제1 부분(10a)과 상기 제2 부분(10b)을 견고하게 서로 연결하는 수직 변위 가능 바(22)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
4. 제3항에 있어서, 상기 변위 장치(23-28)는 상기 변위 모터(25)의 동작 동안 상기 수직 변위 가능 바(22)를 접하도록 구성된 적어도 하나의 레버 아암(23)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
5. 제4항에 있어서, 상기 적어도 하나의 레버 아암(23)은 적어도 부분적으로 상기 수직 변위 가능 바(22) 밑에 배열되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 적어도 하나의 레버 아암(23)은 상기 차체(4)의 상부 절반부(4u)에 위치되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 변위 장치(23-28)는 상기 제1 및 제2 세트의 차량 롤링 수단(10, 11) 중 적어도 하나(10)에 연결된 적어도 하나의 레버 아암(23)을 포함하며,
   각 레버 아암(23)의 2개의 단부(23a, 23b)들은 상기 변위 모터(25)의 동작 동안 상기 차량 롤링 수단(10, 11) 상에서 수직방향 압력을 형성하는 상기 레버 아암(23)의 영향 지역(24)의 각 측방부(측단부)에 배열되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
8. 제7항에 있어서, 각 레버 아암(23)의 제1 단부(23a)는 상기 차체(4)의 상부 부분(4u) 내에 배열된 제1 회전 가능 디바이스(26)에 연결되고,
   각 레버 아암(23)의 제2 단부(23b)는 상기 변위 모터(25)에 연결되고, 상기 제1 단부(23a)에 있는 그 받침점 주위에서 상기 레버 아암(23)의 회전을 가능하게 하며, 이에 의해 상기 차량 롤링 수단(10, 11)의 수직 변위를 유발하는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
9. 제8항에 있어서, 상기 변위 장치(23-28)는 적어도 하나의 록킹 수단(27)을 포함하며,
   각 록킹 수단(27)은,
   - 상기 제2 단부(23b)에서 또는 그 가까이에서 그 대응하는 레버 아암(23) 및
   - 상기 차체(4)의 상부 절반부(4u)에 위치된 제2 회전 가능 디바이스(28)에 각각 선회 가능하게 연결되며,
   상기 록킹 수단(27)과 상기 제2 회전 가능 디바이스는 사전 결정된 각도 회전 후에 해제 가능한 차단을 가능하게 하도록 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
10. 제9항에 있어서, 상기 적어도 하나의 록킹 수단(28)은 상기 변위 모터(25)의 로터(25a)에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 캐비티(7) 위의 횡적 평면에 위치된 적어도 하나의 구동 모터(20, 21)를 추가로 포함하며, 상기 구동 모터(20, 21)는 임의의 밑에 있는 저장 시스템(3)의 횡적 평면을 따라서 상기 제1 세트의 차량 롤링 수단(10)과 상기 제2 세트의 차량 롤링 수단(11) 중 적어도 하나를 구동하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 롤링 수단(10, 11) 중 적어도 하나는,
    상기 차체(4)의 마주 향한 측벽들에 배열되는 제1 부분(10a) 및 제2 부분(10b), 및
    상기 캐비티(7) 위의 횡적 평면에서 상기 제1 부분(10a)과 상기 제2 부분(10b)을 견고하게 서로 연결하는 수직 변위 가능 바(22)를 포함하며,
    상기 제1 및 제2 부분(10a, 10b) 중 적어도 하나는 상부 회전 유닛(30) 및 하부 회전 유닛(31)을 포함하며, 상기 상부 및 하부 회전 유닛(30, 31)들은 유닛(30, 31)들의 동시 회전을 가능하게 하는 코드(32)에 의해 서로 연결되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
13. 제12항에 있어서, 상기 하부 회전 유닛(31)은 2개의 측면으로 이격된 휠(31a, 31b)들을 포함하며, 상기 휠(31a, 31b)들은 사용 동안 상기 밑에 있는 저장 시스템(3)과 해제 가능한 접촉을 하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
14. 제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 상호 연결 코드(32)는 상기 하부 회전 유닛(31)을 에워싸는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
15. 제12항 또는 제13항에 있어서, 상기 상호 연결 코드(32)는 상기 하부 회전 유닛(31) 외측에 배열되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 롤링 수단(10, 11) 중 적어도 하나는,
    상기 차체(4)의 마주 향한 측벽들에 배열되고, 제1 및 제2 변위 플레이트(34a, 34b)에 각각 견고하게 연결되는 제1 부분(10a) 및 제2 부분(10b), 및
    상기 캐비티(7) 위의 횡적 평면에 있으며, 상기 제1 및 제2 변위 플레이트(34a, 34b)를 견고하게 연결하는 수직 변위 가능 바(22)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 차량 롤링 수단(10)의 수직 변위 및 상기 리프팅 디바이스(9)의 동작에 기여하는 모든 구성요소들은 상기 캐비티(7) 위에 배열되며, 상기 차량 조립체(1)의 측면(횡적) 움직임에 기여하는 모든 구성요소들은 동작 동안 상기 캐비티(7) 위에, 또는 상기 밑에 있는 저장 시스템(3)에 접촉하는 상기 차량 롤링 수단(10, 11)의 부분들의 공간적 분포에 의해 제한되는 체적 내에서, 또는 그 조합에 따라 배열되는 것을 특징으로 하는 차량 조립체.
18. 통(2)들을 저장하기 위한 저장 시스템(3)에 있어서,
    - 제1항 내지 제17항에 따른 원격 동작 차량 조립체(1),
    - 서로 직각으로 향하는 다수의 교차 지지 레일(13)들을 포함하는 차량 지지부(14), 및
    - 상기 차량 지지부(14)를 지지하며, 다수의 저장 컬럼(8, 8a, 8b)들을 포함하는 통 저장 구조물(15)을 포함하며, 각 저장 컬럼(8, 8a, 8b)은 상기 저장통(2)들의 수직 적층을 수용하도록 배열되는 것을 특징으로 하는 저장 시스템.
19. 제18항에 있어서, 상기 다수의 교차 지지 레일(13)들은 제1 방향(X)으로 제1 및 제2 X-레일(13a, 13b) 및 제2 방향(Y)으로 제3 및 제4 Y-레일(13c, 13d)을 포함하는 이중 트랙 형태 레일((13a-d)들인 것을 특징으로 하는 저장 시스템.
20. 제18항 또는 제19항에 있어서, 상기 원격 동작 차량 조립체(1)의 측면 단면적(횡적 단면적)은 많아도 상기 통 저장 구조물(15) 내에 있는 상기 저장 컬럼(8)의 측면 단면적을 점유하며, 상기 저장 컬럼(8)의 측면 단면적은 각 방향으로 하나의 지지 레일(13)로부터 가장 밀접한 평행 지지 레일(13)까지의 거리에 의해 제한되는 측면 지역에 대응하며, 상기 거리는 각 레일(13)들의 중심선으로부터 측정되는 것을 특징으로 하는 저장 시스템.
21. 저장 시스템(3)에서 동작될 때 원격 동작 차량 조립체(1)의 방향을 변경하기 위한 방법으로서,
    상기 차량 조립체(1)는,
    상기 저장 시스템(3) 내에서 저장통(2)을 수령하기 위한 캐비티(7)를 나타내는 차체(4),
    상기 캐비티(7) 내로 상기 저장통(2)을 리프팅하기 위하여 상기 차체에 연결되는 차량 리프팅 디바이스(9, 9a),
    변위 모터(25)를 포함하는 변위 장치(23, 24, 25, 26), 및
    상기 차체에 연결되고 사용 동안 상기 저장 시스템(3) 내에서 제1 방향(X)을 따르는 차량(1)의 움직임을 가능하게 하는 제1 세트의 차량 롤링 수단(10), 및
    상기 차체(4)에 연결되고 사용 동안 상기 저장 시스템(3)에서 상기 제1 방향(X)에 직각인 제2 방향(Y)을 따르는 상기 차량(1)의 움직임을 가능하게 하는 제2 세트의 차량 롤링 수단(11)을 포함하는 구동 수단을 포함하는, 방법에 있어서,
    - 상기 캐비티(7)의 상부 횡적 평면 가까이 또는 상기 캐비티(7) 위에 위치되는 상기 변위 모터(25)를 동작시키는 것에 의해 적어도 하나의 레버 아암(23)을 회전시키는 단계; 및
    - 상기 회전하는 레버 아암(23)에 의해, 임의의 밑에 있는 저장 시스템(3)으로부터 멀리, 수직 방향으로 상기 차량 롤링 수단(10, 11) 상에 압력을 발휘하는 것에 의해 상기 제1 세트의 차량 롤링 수단(11)과 상기 제2 세트의 차량 롤링 수단(11) 중 하나를 수직으로 변위시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 방법.
22. 제21항에 있어서, 원격 동작 차량 조립체(1)는 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 것을 특징으로 하는 방법.
    
    

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