KR960002404B1 - 수평연속 주조설비에 있어서 주편의 인발방법 및 장치 - Google Patents

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Description

수평연속 주조설비에 있어서 주편의 인발방법 및 장치

제1도는 본 발명이 적용되는 수평연속 주조설비의 정면도.

제2도는 제1도에 나타낸 수평연속 주조설비중 인발장치의 확대 정면도.

제3도는 인발장치의 측면도.

제4도는 인발장치의 회전구동 장치의 일부단면 정면도.

제5도는 제4도의 Ⅴ-Ⅴ선 단면도.

제6도는 제5도의 Ⅵ-Ⅵ선 단면도.

제7도는 복수의 리드형 워엄기어부의 설명도.

제8도는 인발장치중 회전구동장치 부위의 사시도.

제9도는 회전 구속기구의 측면도.

제10도는 인발장치의 제어계열을 표시한 도면.

제11도는 1 사이클당 주편의 스트로크 특성을 나타낸 그래프.

제12도는 1 사이클당 주편의 속도특성을 나타낸 그래프.

제13도는 1 사이클당 주편의 인발 스트로크 특성을 나타낸 그래프.

제14도는 1 사이클당 주편의 복귀 스트로크 특성을 나타낸 그래프.

제15도는 인발장치 변형예의 정면도.

제16도는 제15도의 인발장치의 일부를 단면으로 표시한 측면도.

제17도는 인발장치의 다른 제어계열을 표시한 도면.

제18도는 1 사이클당 주편의 인발 스트로크 특성과 지연되는 특성을 표시한 그래프.

제19도는 1 사이클당 주편의 복귀 스트로크 특성과 지연되는 특성을 표시한 그래프.

제20도는 1 사이클당 주편의 속도 특성의 그래프.

제21도는 주편 인발제어의 메인 루틴의 후로챠트(Flow chart).

제22도는 주편 인발제어중 주편 인발의 복귀특성을 변경하는 학습제어(Learning mode)의 후로챠트.

제23도는 제22도의 후로챠트의 나머지 부분.

제24도는 인발장치의 또다른 제어계열을 표시한 도면.

제25도는 제24도의 제어계열에 대한 1 사이클당 주편인발 복귀의 특성, 모터의 검출스트로크, 핀치롤(Pinch roll)의 검출 스트로크 및 제어롤의 검출스트로크의 타임챠트.

제26도는 제24도의 제어계열에 대한 주편 인발제어의 메인 루틴의 후로챠트.

제27도는 제24도의 제어계열에 대한 주편 인발제어에 수반되는 이상진단 제어의 후로챠트의 일부분.

제28도는 제27도의 제어의 후로챠트의 연속되는 부분.

제29도는 제28도의 후로챠트의 연속되는 부분.

제30도는 가동식 몰드를 사용한 수평연속 주조설비의 인발 제어장치를 표시한 도면.

제31도는 인발 개시할 때의 상황을 표시한 몰드관 입구부의 단면도.

제32도는 정상적인 인발상황을 설명하기 위해 몰드관 입구부의 단면도.

제33도는 제32도에 표시한 인발상황에서의 감지된 온도를 나타낸 도면.

제34도는 브레이크 아웃트 발생시의 상황을 설명하기 위한 몰드관 입구부의 단면도.

제35도는 제34도의 상황에서의 감지된 온도를 표시한 도면.

제36도 및 제37도는 인발속도를 변경하기 위한 제어온도의 설정방법을 설명한 도면.

제38도는 인발속도의 복원동작을 표시한 그래프.

제39도는 검출온도의 추이를 표시한 그래프.

제40도는 인발속도의 복원시 속도추이를 표시한 그래프.

제41도는 종래의 인발제어에 의한 온도추이를 표시한 그래프.

제42도는 종래의 인발속도의 복원시의 추이를 표시한 그래프.

본 발명은 턴디쉬에 설치된 몰드로 부터 주편을 소정의 스트로크(Stroke)로 인발하고 미소한 스트로크로 복귀시키는 사이클을 반복하면서 간헐적으로 인발하기 위한 수평연속 주조설비에 있어서 주편의 인발방법 및 그 장치에 관한 것이다.

수평연속 주조설비용 주편인발 장치는 턴디쉬에 설치된 몰드로 부터 주편을 소정의 스트로크(10-20㎜)의 인발과 미소한 스트로크(0.3-1.5㎜)의 복귀를 반복하면서 간헐적으로 당겨 뽑아내는 것이다.

전기한 턴디쉬로 부터 몰드 내부로 공급된 용강(溶鋼)을 몰드내에서 그 바깥표면이 응고한다. 그 다음 주편이 소정의 스트로크가 인발되면 몰드내의 최상류부에 용강이 충전되어 응고를 시작한다. 몰드로 부터 뻗은 주편은 서서히 냉각되어 수축한다.

이 때문에, 인발한 후 미소한 대기시간의 사이에 주편을 정지시킴으로서 적어도 열수축만큼 나누어진 주편을 몰드의 방향으로 미소한 스트로크 만큼 복귀한다. 이에 따라 몰드의 최상류부의 신 응고셀(Shell)과 여기에 인접한 응고셀과 접합의 강화를 도모한다.

다음에 미소한 대기시간 사이에 주편을 정지시킨후 다음의 사이클의 인발을 이행한다.

이와같은 간헐적인 인발에 대해 예로서는 매회 0.5초 반복하는 것으로서 주편을 연속적으로 주조하는 것이다.

전술한 몰드내의 응고셀의 성형에 대해서는 일본 특허공고 평성 1년 39860호 공보에 기재된 것과 같다. 주편을 복귀할 때의 미소한 스트로크는 주편의 품질상 극히 중요하고 복귀의 스트로크가 부족하면 응고셀과 이 응고셀의 경계부에 일종의 표면결함이 발생하고 또, 복귀 스트로크가 커지면 응고중의 스틸(Steel)조직에 악영향이 발생하며 소정 품질의 주편을 제조하는 것이 불가능하다. 따라서, 인발장치의 성증은 주편은 인발과 복귀할때의 위치정밀도를 얼마나 높일 수 있나에 크게 의존하게 된다. 일본 특개소 58-202954호 공고에 기재된 수평 연속 주조설비용 주편인발 장치는 주편을 잡아주는(clamping) 유압식 기구와 이 기구를 인발, 구동하는 인발용 유압실린더로 된 2조의 인발장치를 가지고 이들의 인발장치를 서로 교환, 구동하는 것으로서 간헐적으로 주편을 인발하는 작동을 하게 되어 있다.

일본 특개소 54-24224호 공보에 기재된 수평연속 주조설비용 주편인발장치는 클러치와 회전운동을 왕복운동으로 변환하는 왕복운동 기구와 왕복운동 기구의 왕복시에 핀치 롤을 정회전시키는 기구와 왕복시에 핀치롤을 역회전시키는 기구를 갖춘 간헐적인 정ㆍ역 회전 축ㆍ계역 및 클러치를 가진 연속적인 정ㆍ역회전 게열을 가지고 있다.

전기한 특개소 58-202954호 공고의 주편인발 장치에 있어서는 유압 실린더로 인발구동하기 때문에 유압의 동작오일의 압축성의 영향으로 위치 정밀도의 오차가 크고, 또, 2조의 인발장치로 상호 인발 구동하므로 인발구동의 교체시에 인발장치의 부하가 다르게 되어 위치 정밀도의 오차가 크게 되는 것이다.

전기한 특개소 54-24224호 공보의 주편 인발장치는 간헐적인 정ㆍ역 회전축 계통의 기어열에 배클라시(Backlash)이 많아지기 때문에 주편의 위치 정밀도가 극히 낮으며 실용적으로 공급되지 않는다. 더구나, 이 인발 장치에서는 간헐적인 정ㆍ역회전 축계열과 연속 정·역회전 축계열이 핀치롤의 축방향으로 긴길이 로 설치되여 있어 이때문에 턴디쉬에 복수의 몰드를 부착할 때 라이사이의 간격 즉 스트랜드(Strand)간격이 크게 되므로 설치공간에 있어서는 매우 불리하다. 더욱이 이 인발장치의 간헐적인 정ㆍ역회전축 계열과 연속 정ㆍ역회전축 계열은 부품들 예를들면 기어, 축, 클러치, 스프로켓, 체인 등과 같은 부품이 많은 구조가 복잡하여 전체가 대형화되므로 제작비용도 상당히 비싸다.

본 발명의 목적은 상기와 같은 선행기술의 문제점을 보완하여 주편을 인발하거나 복귀할 경우의 위치 정밀도를 최대한으로 높일 수 있도록 한 수평연속 주조설비에 있어 주편 인발방법 및 위치 정밀도가 크고 구조가 간단하고 또, 소형으로서 염가로 제작할 수 있는 수평연속 주조설비에 있어서의 주편 인발장치를 제공하는 것이다.

본 발명에 의하면 전기한 목적을 달성하기 위해 수평연속 주조설비의 턴디쉬에 연결된 몰드 내부에서 부터 인발수단에 의해 주편을 소정의 스트로크의 인발과 미소한 스트로크의 복귀로 된 사이클을 반복하면서 간헐적으로 인발하는 주편 인발방법에 있어서 전기한 주편인발의 1 사이클분에 해당하는 주편이발 복귀의 특성을 인발장치의 제어 장치에 미리 설정하고 전기한 제어수단에 의해 주편 인발의 각 사이클 마다 주편인발 복귀의 특성에 따라 인발장치를 제어하고 주편 인발의 복귀량을 검출하는 검출수단으로서의 검출신호와 미리 설정된 주편인발 복귀의 특성과의 비교에 의하여 지시신호를 결정하고, 이 지시신호로 전기한 인발수단은 피드백(feel-back) 제어한다.

본 발명에 의하면 전기한 목적을 달성하기 위해 수평연속 주조설비의 턴디쉬에 설치된 몰드로 부터 주편을 소정의 스트로크의 인발과 미소한 스트로크의 흐름으로 되는 사이클을 반복하면서 간헐적으로 인발하는 핀치롤을 가진 인발수단과 이를 구동하는 서어보모터를 갖춘 주편 인발장치에 있어서, 주편인발의 1사이클분에 해당하는 주편인발 복귀의 특성을 미리 설정한 제어수단과 인발의 복귀량을 검출하여 검출신호를 출력하는 검출수단과 이 검출신호를 미리 설정한 주편 인발 복귀의 특성을 비교하여 지시신호를 전기한 서어보모터에 보내는 수단으로 구성된다.

상기 구성으로서 본 발명에서는 주편의 인발 복귀의 위치 정밀도가 최대한 높게하고 또, 설비가 소형이므로 염가로 제공할 수 있다.

이하 본 발명의 실시예에 대해서는 도면을 참조하면서 설명한다.

제1도는 수평연속 주조설비(1)을 표시하며 이 주조설비(1)은 공지된 바와같이 레이들(2), 턴디쉬(3), 턴디쉬 세이커(shaker)(4), 턴디쉬(3)의 전면에 수평으로 부착된 몰드(5)등을 갖는다.

몰드(5)의 연장선 상에는 로울러 콘베아(6), 이 로울러 콘베아(6)의 중간부에는 배설된 인발장치(7) 그 하류쪽의 절단장치(8) 등이 설치되어 있다.

이 주조설비(1)에 있어서는 레이들(2)에서 턴디쉬(3) 내부로 용강이 충전되고 그 용강은 턴디쉬(3)에서 몰드(5) 내부로 공급어 몰드(5)에서 소정의 단면 형상으로 주조된 주편(W)는 로울러 콘베아(6)위를 하류쪽으로 송출되며 인발장치(7)에 의해 소정의 스트로크의 인발과 미소한 스트로크의 복귀로서 이루어지는 사이클을 반복하면서 주편(W)는 간헐적으로 인발되어 연속적인 주편(W)가 주조되게 된다.

전기한 인발장치(7)에 대해서는 다음에 설명한다. 제2도 및 제3도에 표시한 바와같이 인발장치(7)은 베이스 후레임(11)을 가지며 그 중앙부에는 주편(W)의 송출 방향을 횡단방향으로 간격을 두어 1쌍으로 대향한 브래킷(12)가 세워 설치되고 이로부터 브래킷(12)의 주편의 송출방향에 대하여 상류쪽과 하류쪽에 상ㆍ하 1쌍의 롤축(13) 및 롤축(13)에 고정된 핀치롤(14)가 각각 배설되어 있다. 상류쪽 하단의 롤축(13)은 베이스 후레임(11)위에 설치된 베아링 부재로 지지되고 하류쪽 하단의 롤축(13)도 베이스 후레임(11)위에 설치된 베아링 부재료 지지되어 있다.

상류쪽 상장의 롤축(13)을 상ㆍ하로 요동하게 축으로 지지하므로 좌ㆍ우의 브래킷(12)의 상류쪽에는 횡단방향으로 대향하여 서로 연결된 1쌍의 아암 부재(15)가 배설되어 있다. 상류쪽 상단의 롤축(13)은 제5도에 표시한 바와같 아암부재(15)에 베아링(15a)를 경유하여 자유자재로 회전되게 지지하며 1쌍의 아암부재(15)의 하류 끝단부는 브래킷(12)의 상단부에 공통적인 지지축(16)을 거쳐 자유자제로 회전되게 축으로 결착되어 있다. 더욱이, 한쌍의 아암부재(15)를 각각 요동시키거나 또는 핀치롤(14)를 주편(W)의 방향으로 즉, 아래 방향으로 부착하기 위해 1쌍의 유압 실린더(17)이 세워 설치되어 있다.

하류 상단의 롤축(13)을 상ㆍ하로 요동가능하게 축으로 지지하므로 브래킷(12)의 하류쪽에는 1쌍이 서로 연결된 아암부재(15)가 배치되어 하류쪽 상단의 롤축(13)은 1쌍의 다른 아암부재(15)에 베아링(15a)를 거쳐 자유자재로 회전되게끔 지지되고 1쌍의 아암부재(15)의 상류 끝단부는 브래킷(12)의 상단부에 공통의 지지축(16)을 거쳐 자유자재로 회전되게 축으로 지지되어 있다. 더욱이, 1쌍의 아암부재(15)를 각각 요동시키던지 또는 핀치롤(14)를 주편(W)의 방향 즉, 하단 방향으로 부착하기 위해 1쌍의 유압 실린더(17)이 설치되어 있다.

다음에 하류쪽 상단의 롤축(13)과 핀치롤(14)를 회전구동하는 회전구동장치(20)에 대해서 설명한다. 제5도에 표시한 바와같이 아암부재(15)의 사이에서 롤축(13)에는 핀치롤(14)가 외부로 끼워져 제6도에 표시한 바와같이 핀치롤(14)는 1쌍의 접선 키(13a)를 거쳐 롤축(13)에 회전되지 않게 고정되어 있다. 롤축(13)의 제5도에 있어서 왼쪽 끝단부에는 워엄 휠(21)이 고정되어 이 워엄 휠(21)에 기어로 맞물린 복수개의 리드형의 워엄기어(22a)를 가진 워엄 기어축(22)가 워엄 휠(21)의 윗쪽에 주편 송출방향의 수평으로 향하여 배치되어 있다. 제4도에 표시한 바와같이 워엄기어축(22)의 하류쪽 끝단부에는 입력축(22b)가 설치되어 워엄 휠(21)과 워엄기어(22a) 및 위치조절기구(23)을 갖춘 워엄 감속기가 구성되어 있다.

전기한 워엄기어 축(22)의 하류쪽 끝단부에는 브러쉬레스 모터로 이루어진 AC 서어보 모터(24)가 동심축 형상으로 배설되고 그 출력축(24a)는 워엄기어 축(22)의 입력축부(22b)에 역회전 방지용의 축조인트(25)로 연결되어 있다.

전기한 워엄 감속기에 있어서 워엄기어(22a)와 워엄 휠(21) 상이에 역회전이 발생하는 것을 방지하기 위하여 워엄기어(22a)는 제7도에 표시한 바와 같이 복수개의 리이드형의 기어톱니를 갖추고 그 하류쪽면의 리이드(핏치)는 t1이고 상류쪽면의 리이드는 t2이며 리이드 t2는 리이드 t1보다 미소량 Δt만큼 크게 되어있다. 따라서, 기어 톱니인 톱니두께가 하류쪽으로 갈수록 두껍게 형성되어 있다. 이 때문에, 워엄기어축(22)의 축방향 위치를 위치조절기구(23)를 거쳐 조절하는 것으로 배크라시(Backlash)가 0에 가까운 배크라시레스(Backlashless)의 워엄감속기로 된다.

위치조절기구(23)에 대해서 설명하면 캡 형상의 베아링 하우스(26)내의 베아링(27)에 워엄기어축(22)의 끝단부(22c)가 지지되고 베아링 하우스(26)은 하우징(28)의 구멍(29)에 이동가능하게 장착되어 있다. 베아링 하우스(26)에 밖으로 끼워져 나사결합된 고정너트(30) 및 가동 너트(31) 중 고정 너트(30)은 하우징(28)에 복수의 볼트로 고정되어 있다.

베아링(27) 아웃트레이스의 끝단부를 누르는 압착기구(32)는 베아링하우스(26)에 안쪽으로 끼워 나사결합된 로크기구(33)으로 수납정지하고 로크기구(33)은 베아링 하우스(26)에 안쪽으로 끼워 나사결합된 스토퍼 나사부재(34)로 이완되는 것을 방지하고 있다.

전기한 축조인트(25)를 입력축부(22b)에 고정한 로크기구(25a)를 이완하고 또, 가동너트(31)을 이완한 후 베아링 하우스(26)을 회동시킴으로서 하우징(28) 및 고정너트(30)에 대하여 베아링 하우스(26)의 축방향위치 즉, 워엄기어축(22)의 축방향 위치를 하류쪽 또는 상류쪽으로 미세하게 조정하는 것으로서 베클라시레스의 상태를 얻을 수 있는 것이다.

그후 가동너트(31)을 체결하고 또, 로크기구(25a)를 체결하면 베클라시레스 상태가 고정된다.

또, 롤축(13)과 핀치롤(14)를 냉각하기 때문에 제5도에 표시한 바와같이 롤축(13)의 중심부에는 축 구멍(35)가 형성되고 이 축 구멍(35)에 파이프(36)이 삽입되어 로타리조인트(37)이 파이프(36)을 거쳐 축 구멍(35) 내부로 냉각수를 공급하게 되어 있다.

이상과 같이 하류쪽 상단의 핀치롤(14)를 회전구동하기 위한 회전구동장치(20)에 대해서 설명했으나 제8도에 표시한 바와같이 상류쪽 상단의 핀치롤(14)의 롤축 13에도 회전 구동장치(20)과 송출방향에 대하여 대칭과 같은 형상으로 설치된다. 하류쪽 하단의 핀치롤(14)의 롤축(13)에도 회전구동장치(20)의 상ㆍ하로 거의 대칭과 같은 형상으로 설치되고 상류쪽 하단의 핀치롤(14)의 롤축(13)에도 하류쪽 하단의 핀치롤(14)의 회전구동장치와 송출방향에 대하여 대칭과 같은 형상으로 설치되어 있다.

또한, 4조의 회전구동 장치(20)의 4대 AC 서어보 모터(24)에 대하여 각 모터 하우징을 회전 구속하기 때문에, 상ㆍ하로 서로 대응한 2대의 AC 서어보 모터(24)의 모터 하우징은 제9도에 표시한 회전구속기구(38)에 의해 베이스 후레임(11)에 연결되어 있다.

다음에, 인발장치(7)의 제어계열에 대해서 제10도 및 제12도를 참조하면서 설명한다. 제10도에 표시한 바와같이 전기한 각 AC 서어보 모터(24)에 대응하는 서어보 제어계열(40)에 설치되어 이 서어보 제어계열(40)은 모터 회전속도를 검출하는 다코제네레이타(41)와 모터의 회전각을 검출하는 펄스 엔코더(42)와 편차카운터를 가진 D/A 변환기(43)과 서어보 앰프(44)로서 구성되어 있다. 상류쪽 하단의 모터(24)를 위한 서어보 제어계열(40)의 펄스 엔코더(42)의 회전각 검출신호는 D/A 변환기(43)으로 공급되어 제어장치(46)에서 각 D/A 변환기(43)으로 지시 펄스 신호가 출력된다.

D/A 변환기(43)에서 서어보 앰프(44)쪽으로 제어신호가 출력되어 다코 제네레이타(41)의 속도 검출신호가 서어보 앰프(44)쪽으로 공급된다. 더욱이, 상류쪽 하단의 핀치롤(14)의 롤축(13)의 회전각을 검출하는 스트랜드 엔코더(45)가 롤축(13)의 일단부에 연계시켜 설치되고 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호가 제어장치(46)으로 공급된다.

전기한 제어장치(46)은 CPU와 롬(ROM) 및 램(RAM)으로 구성된 마이크로컴퓨터와 입출력 인터페이스와 CRT 디스플레이(47)을 제어하는 디스플레이 컨트로울러와 프린터(48)을 제어하는 프린터 컨트로울러를 갖추고 제어장치(46)에는 키 보드(49)이 접속되어 있다. 전술한 마이크로 컴퓨터의 롬(ROM)에는 주편(W)의 종류마다 미리 설정된 주편 인발의 특성에 따라 4조의 AC 서어보 머터(24)를 제어하는 주편 인발제어의 제어 프로그램이 미리 입력되어 있다. 주편(W)은 전술한 바와같이 소정의 스트로크의 인발과 미소한 스트로크의 복귀로서 이루어진 사이클을 반복하면서 인발된다. 이 경우 1 사이클당 스트로크 특성과 속도 특성은 제11도 및 제12도와 같이 설정된다. 즉, t0-t1의 약 0.2초 동안에 주편(W)을 인발 구동하고 다음에 t1-t2의 약 0.1초 동안에 인발을 정지하며 그 다음 t2-t3의 약 0.1초간 주편 W를 복귀하여 구동하고 다음에 t3-t4의 약 0.1초 동안에 복귀하여 구동을 정지한다. 또, t0-t1의 사이에 인발, 구동의 스트로크는 약 10-20㎜, t2-t3의 사이의 누출, 구동의 미소한 스트로크는 약 0.3-1.5㎜이다.

제13도의 인발 스트로크 특성은 제11도의 일부의 특성에 해당하는 것으로 제14도의 복귀 스트로크 특성은 제11도의 일부의 특성에 해당하는 것이다. 제13도와 제14도에 표시된 주편 인발 특성은 주편 인발 제어의 제어 프로그램에 따라서 미리 롬(ROM)에 기억되어 있다.

전기한 주편의 피드백 제어에 대해서 설명하면 다음과 같다. 인발 구동인 경우 극히 미소한 시간마다 제13도의 인발 스트로크 특성에 의거하여 속도지시로서의 펄스 주파수와 위치 지시로서의 펄스수가 제어장치(46)으로 연산으로 결정되어 그 펄스 주파수로 펄스수의 지시 펄스신호가 4조의 서어보 제어계열(40)의 D/A 변환기(43)에 각각 출력된다.

각 D/A 변환기(43)에 있어서는 거기에 내장되어 있는 편차 카운터에 의해 전기한 지시 펄스힌호의 펄스수와 펄스 엔코더(42)의 출력의 펄스수와의 편차가 얻어지고 그 편차에 따르는 전압의 속도지시로서 제어신호가 서어보앰프(44)로 출력된다. 이 피드백 제어로서 주편(W)의 위치의 제어가 이루어진다. 또, 서어보앰프(44)에 있어서는 D/A 변환기(43)이 받는 제어신호가 다코 제네레이타(41)의 출력과의 편차 전압이 구해져 이 편차 전압에 비례한 전압의 3상 교류 구동전류가 AC 서어보 모터(24)로 공급된다. 이 피드백 제어로서 속도가 제어된다.

복귀 구동의 경우, 속도특성이 구형의 파형이며 또, 저속 구동이고 스트로크 제어의 정밀도가 주편(W)의 품질에 큰 영향을 끼친다. 이와같이 롤축(13)의 회전각을 스트랜드 엔코더(45)에 의해 직접 검출하고 제14도의 복귀 스트로크 특성으로 부터 결정된 스트로크에 대하여 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호로 구해지는 실제스트로크에 의한 피드백을 행한다.

이로서 전술한 바와같이 지시펄스 신호를 극히 미소한 시간마다 결정하고 그 지시 펄스신호가 4조의 서어보 제어계열(40)의 D/A 변환기(43)으로 출력되어 전술한 바와 같은 스트로크의 피드백 제어와 속도의 피드백 제어가 이루어진다.

이와같이 제14도의 스트로크 특성과 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호에 의거하여 지시펄스 신호를 결정하므로 서어보 제어계열(40)이나 서어보모터(24)의 전기적 대응의 지연 또는 기계적 대응 지연등의 오차의 영향을 배제하여 복귀 구동의 스트로크를 극히 고도한 정밀도로 제어할 수 있다.

또한 인발구동의 관점에서는 스트로크도 크고 복귀 구동의 경우와 같은 정밀도가 요구되지 않는다. 따라서, 인발 구동에서는 상류쪽 하단의 롤축(13)에 따른 펄스 엔코더(42)의 검출신호에 의거하여 소정의 샘플수마다 또는 소정기간 마다 스트로크 제어의 표준편차가 연산되어 그 표준편차를 이용하여 순서도(13)의 인발 스트로크 특성을 보정하게끔 되어 있다. 단, 인발 구동의 경우에도 복귀 구동의 경우와 같은 모양으로 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호를 이용하여 지시 펄스신호를 결정하게끔 구성해도 좋다.

다음에 인발장치(7)의 작용에 대해서 설명한다. 핀치롤(14)의 롤축(13)의 한쪽 끝에 워엄 휠(21)이 고착되어 있으므로 워엄 휠(21)과 핀치롤(14)와의 사이에 롤축(13)의 탄성 비틀림 변형 이외의 오차요인이 존재치 않는다. 또, 워엄감속기는 워엄휠(21)과 복수의 리이드형의 워엄기어(22a)를 가지고 배클라시레스(Backlashless)에 조절가능한 것이므로 워엄감속기를 배클라시레스에 조절하여 사용하게 제공할 수 있다. 더욱이, AC 서어보 모터(24)는 워엄 기어축(22)에 대하여 동심축 형상으로 설치되어 모터(24)의 출력축(24a)와 워엄기어축(22)의 입력축부(22b)를 배클라스형의 축 조인트(25)에 의해 연결하므로 모터(24)의 출력축(24a)와 워엄 감속기와의 사이에 오차요인이 존재하지 않는다. 이와같이 모터(24)의 출력축(24a)에서 롤축(13)까지의 회전 전달부재를 극히 적게하고 배클라시 및 축형사의 탄성 비틀림 변형이 생기지 않는 구조로 하였으므로 주편(W)를 인발하거나 복귀 할때의 위치정밀도를 대폭높일 수 있는 것이다.

회전 구동장치(20)은 모터(24)와 축조인트(25)와 워엄 가속기 등의 소수의 부품으로 구성되므로 구조를 아주 간단하고 소형화 할 수 있다.

모터(24)와 워엄 기어축(22)와 축 조인트(25)는 롤축(13)의 단부의 워엄 휠(21)과 거의 동일면상에 설치되어 있으므로 회전 구동장치(20)이 핀치롤(14)의 축방향으로 휘거나 늘어나지 않는다. 이 때문에 전체의 폭이 적어져서 설치공간을 줄일 수 있고 턴디쉬(3)에 복수의 몰드(5)를 설치할 경우에 스트랜드 간격을 적게하는 것이 가능하다. 더욱이 상ㆍ하 1쌍의 핀치롤(14)가 주편(7W)의 인발방향에 병렬로 2조로 설치되어 각 핀치롤(14)에 회전 구동장치(20)을 설치하므로 주편(W)를 당겨 뽑는 인발력이 강력하게 된다. 4조의 모터(24)는 전술한 바와같이 지시 펄스신호로 지시된 회전속도와 회전각으로 되게 서어보 제어계열(40)을 거쳐 피드백 제어된다. 이때에 서어보 제어계열(40)의 전기적 응답지연 및 회전 구동장치(20)의 기계적 응답지연과 주편(W)의 열수축 등의 영향으로 발생하는 오차를 보정하기 위해 전술한 바와같이 하단의 핀치롤(14) 중 몰드(5)에 최대로 가까운 핀치롤(14)의 회전각을 검출하는 스트랜드 엔코더(45)를 설치한다. 그리고, 복귀 구동의 경우에는 미리 설정된 주편 피드 특성과 그 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호에 의거하여 지시 펄스신호를 결정한다.

따라서, 전기한 각 종류의 오차를 보정한 지시펄스 신호를 결정하고 복귀 구동시의 주편(W)의 위치 정밀도를 각별하게 높일 수 있는 것이 가능하다. 주편(W)를 복귀 구동하기 위해서는 위치 정밀도가 몰드(5) 내부에서 형성된 응고셀의 품질에 크게 영향을 받는다.

전기한 제어계열에서는 주편(W)의 칫수에 관계없이 고정적으로 설치되어 오차요인이 적은 하단의 핀치롤(14)이고 몰드(5)에 최대로 가까운 핀치롤(14)의 회전각을 검출하는 스트랜드 엔코더(45)를 설치하므로 몰드(5)에 극히 가까운 위치에 있어서 주편(W)의 이동량을 표시하는 회전각을 검출할 수가 있으므로 주편(W)의 위치 정밀도를 높일 수 있다.

전기한 인발장치는 다음과 같이 부분적으로 변경하는 것이 가능하다. 즉, 비교적 소형 사이즈의 주편(W)를 주조하는 장치인 경우에는 상ㆍ하 1쌍의 핀치롤(14)는 주편(W)의 이동에 따라 구동하는 핀치롤(14)를 1조만 설치해도 좋다. 또, 상단 2개의 핀치롤(14)를 위한 회전 구동장치(20)을 생략하여 상단 2개의 핀치롤(14)는 주편(W)의 이동에 따라 구동하는 핀치롤에 구성해도 좋다. 또, 각 롤축(13)의 한쪽에만 회전 구동장치(20)을 설치한 것이나 제15도 및 제16도에 나타낸 바와같이 각 롤축(13)의 다른쪽에도 회전 구동장치(20)을 설치해도 좋다. 또, 전술한 AC 서어보 모터(24)와 서어보 제어계열(40) 대신에 직류 서어보 머터와 그 서어보 제어계열 혹은 유압 모터와 유압 서어보 제어계열을 이용하는 것도 불가능하지 않다. 또, 전기한 회전 구속기구(38) 대신에 각 모터 하우징을 각 검출부재로 베이스 후레임(11)에 연결한 구조로 해도 좋다. 또한 핀치롤 회전속도를 거물하는 롤은 하류쪽 하단의 롤(roll)도 상관없다. 또, 핀치롤 축단에는 스트랜드 엔코더(45)는 다른 롤의 축단에 설치해도 무방하다.

제17도에는 본 발명에 의한 주편 인발장치의 다른 제어계열을 표시한 것이며 이 제어계열이 제10도의 제어계열과 다른점은 몰드(5)의 출구 하류 부근에 있어서 주편(W)에 슬립없이 밀접되어 회전하는 로울러(45a)가 설치되어 로울러(45a)의 회전각을 검출하는 펄스 엔코더(50)가 설치되고 그 펄스 엔코더(50)의 검출 신호가 제어장치(46)으로 공급된다는 점 뿐이다.

또, 펄스 엔코더(50)의 분해 능력은 높게 설정되어 저속의 복귀 구동시에도 검출신호가 출력되도록 되어있다. 또, 제18도 및 제19도의 그래프에 실선으로 표시된 주편 인발의 복귀의 특성 테이블 또는 맵(map)이 주편 인발제어의 제어프로그램에 따라 미리 제어장치(46)의 롬(ROM)에 기억되어 있다.

이 제어계열에 의한 주편 인발제어에 대해서 다음에 설명한다. 제10도의 제어계열의 경우와 같은 모양으로 인발구동의 경우 극히 미소한 시간 마다 제18도의 인발 스트로크 특성에 의하여 속도 지시로서의 펄스 주파수와 위치 지시로서의 펄스수를 제어장치(46)으로 연산으로 결정되어 그 펄스 주파수로 펄스수의 지시 펄스신호가 4조의 서오보 제어계열(40)의 D/A 변환기(43)으로 각각 출력된다. 각 D/A 변환기(43)에 있어서는 거기에 내장해 있는 편차 카운터에 의해 지시펄스 신호의 펄스수와 펄스 엔코더(42)의 출력 펄스수와의 편차가 얻어지고 그 편차에 따른 전압의 속도 지시로서의 제어 신호가 서어보 앰프(44)쪽으로 출력된다. 이 피드백 제어로서 주편(W)의 위치 제어가 가능하다. 또, 서어보 앰프(44)에 있어서는 D/A 변환기(43)에서 받는 제어신호가 다코제네레이타(41)의 출력과의 편차 전압이 얻어지며 이 전압 편차에 비레한 전압의 3상 교류의 구동 전류가 AC서어보 모터(24)로 공급된다. 이 피드백 제어로서 속도의 제어가 이루어진다.

복귀 구동인 경우에는 제19도의 반복 스트로크 특성에 의거하여 전기와 같은 모양으로 지시 펄스신호가 미소한 시간마다 결정되어 그 지시펄스신호가 4조의 서어보 제어계열(40)의 D/A 변환기(43)으로 출력되어 전기한 바와같이 스트로크의 피드백 제어와 속도의 피드백 제어가 이루어진다. 그런데, 회전구동 장치(200)의 기계적 오차요인(배클라시, 베아링의 간격발생, 축부재의 탄성변형) 및 모터(24)와 서어보 제어계열(40)의 전기적 응답지연에 의한 오차요인, 주편(W)의 열수축의 오차 요인에 의해 핀치롤(14)의 위치에서의 주편(W)의 이동속도는 제20도에 점선으로 표시한 바와같이 주편 인발복귀 특성에 의거하여 설정된 설정속도특성(실선으로 표시)에 대하여 지연되는 경향이 있다. 그래서, 전기한 각종의 오차요인에 의해 발생하는 정상편차를 펄스 엔코더(50)의 검출신호를 이용하여 소정의 사이클마다 구해서 그 정상편차를 가미하여 주편 인발 복귀의 특성을 자동적으로 학습제어(Learning mode)로서 변경하게끔 한 것이다.

다음에 제18도의 인발 스트로크 특성을 제19도의 반복 스트로크 특성에 의거하여 인발장치를 제어하는 주편 인발제어에 대하여 제21도 내지 제23도의 플로우챠트에 의하여 설명한다. 또, 도면중 Si(i=1,2…)는 각 스텝을 표시하고 제21도는 예를들면 1msec 마다 반복 실행되는 메인 루틴을 표시하며 제22-23도는 메인루틴에 대하여 예를 들면 20msec 마다 시분활로 실행된 시분할 처리 루틴이다.

제21도에 있어서 제어의 개시후 클럭(Clock)신호를 카운트 함으로서 시간을 계산하는 타임머 T(그 시계 시각을 T라 한다)가 리셋트된다(S1). 그 다음에 스텝 S2의 판정을 거쳐 t0＜T＜T1 일때에는 인발 구동을 위한 제18도의 인발 스트로크 특성을 테이블로 부터 T에 대응하는 일반 스트로크 Sf가 읽혀져(S3) 그 다음에, 지시 펄스 신호가 연산된다(S4). 이때 금회의 Sf에 의거하여 펄스수가 결정되고 전회의 Sf와 금회의 Sf를 이용하여 Sf의 변화율인 속도가 구해지고 그 속도에 의거하여 펄스 주파수가 결정되며 그 펄스수와 펄스주파수를 가진 지시펄스 신호가 4조의 D/A 변환기(43)으로 출력된다(S5).

이것을 반복함으로서 인발 스트로크 특성에 따라 인발 구동이 되면 이것이 종료하여 t1≤T≤t2으로 되면 모터(24)가 정지되어(S7), T=t2가 될 때까지 모터(24)가 정지된다. 다음에 t2＜T＜t3(제11도)인 경우에는 반복 구동하기 때문에 스텝(S8)의 판정이 되며, 이 판정을 거쳐 제19도의 복귀 스트로크 특성의 테이블로부터 T에 대응하는 복귀 스트로크(Sr)이 읽혀지고(S9) 다음에 스텝(S4)와 같은 모양으로 지시펄스 신호가 연산되어(S10), 다음에 스텝(S5)와 같은 모양으로 지시펄스 신호가 출력된다(S11). 이것을 반복함으로서 반복 스트로크 특성에 의하여 복귀 구동이 된다. 이것이 종료하여 t3≤T≤t4으로(제11도) 되면 모터(24)가 정지되고(S13), T=t4가 될 때까지 모터(24)가 정지된다. 전기한 스텝 S1-S14로서 주편 인발의 1 사이클이 종료하여 그후 스텝 S1-S14를 반복함으로서 간헐적으로 주편 인발을 하게끔 한 것이다.

다음에 스트랜드 엔코더(45)로 부터의 검출신호를 이용하여 주편인발의 복귀특성을 학습제어로 변경하는 시분할 처리루틴에 대해서 설명한다. 제22도에 표시한 바와같이, 시분할 개시후 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호의 입상(L-＞H)인가 아닌가로 판정하여(S20), Yes 상태의 검출신호만 펄스신호를 카운트하는 카운타 I(그 카운트값을 I로 한다)이 증가된다.

다음에, T≒t0이면 메모리 M0(그 데이타의 내용을 M0로 한다. 이하, M1-M3)에 대해서도 같다)에 그 시점의 I가 기억되고(S23), 그후 메인루틴으로 복귀한다. 시분할의 스텝 S21에서 검출신호의 펄스수를 카운트 I로 카운트하면서 시간이 경과하며 T≒t2일 경우는 메모리 M1에 그 시점이 I가 기억되고(S23,S25) 같은 식으로 T≒t2이면 메모리 M2에 그 시점의 I가 기억되고(S26,S27) 상기와 같이 T≒t3일 경우는 메모리 M3에 그 시점의 I가 기억된다(S28,S29). T≒t4로 되어 1사이클이 종료하면 사이클의 수를 카운트하여 가는 카운트 N(단, 이것은 메인루틴이 개시할 때 N=0으로 리셋트된다)이 1만큼 카운트업되어(S31), 다음에 인발구동에 있어 주편(W)의 실제스트로크(Af)와 복귀구동에 있어 주편(W)의 실제스트로크(Ar)가 도시한 식 Af＜(M1-M0)×K, Ar＜-(M3-M2)×K로 연산되어(S32) 메모리에 기억된다. 단, K는 소정의 정수이고 인발구동으로 부터 반복구동으로 이동하여도 카운트 I는 가산을 반복하는 것이다. 다음에 카운트 I가 리셋트되고(S33) 다음에 카운트 N이 소정값 No(예를들면 No=5-10)이 되면 스텝 S34에서 S35으로 이행하고 메모리에 기억된 No개의 Af의 평균값 Afm 및 No개의 Ar의 평균값 Arm이 연산된다(S35). 다음에 인발구동의 현재의 인발 스트로크의 편차εf가 연산된다. 또, 복귀 구동의 현재의 복귀 스트로크 특성에 있어 설정합계 스트로크 MSr로 부터 평균치 Arm을 연산하는 것으로서의 복귀 스트로크의 편차εr이 연산된다(S36). 다음에, MSf를 (MSf+εf)로 변경하여 또한, t0-t1 사이에 있어서는 보조 연산을 시행함으로서 제12도의 인발 스트로크가 2점 쇄선으로 표시한 바와같이 변경된다. 또, MSr을 (MSr+εf)로 변경하고 또 t2-t3의 사이에 있어서는 보조 연산을 시행함으로서 제19도의 복귀 스트로크 특성이 2점 쇄선으로 표시한 바와 같이 변경된다(S37). 다음에 카운터 N이 리셋트되고(S38) 그 후에 메인루틴으로 복귀한다. 또, N=1-No의 사이 MSf와 MSr은 일정함으로 각 사이클마다 편차(MSf-Af), (MSf-Ar)를 연산하는 것을 생략한 것이나 각 사이클마다 상기한 편차를 연산하여 기억해 두어서 N=No인 경우에는 이것의 평균치로 부터εf와εr을 연산해도 상관없다.

이와같이 제22도 및 제23도의 주편인발의 복귀특성의 변경처리를 No 사이클마다 반복하는 학습제어를 수행하는 것으로서 인발장치(7)의 기계적인 오차요인이나 전기적인 오차요인이나 주편(W)의 열수축의 오차요인에 의해 발생하는 정상편차를 가미하여 소기의 주편인발의 복귀특성을 실현하는 주편인발의 복귀특성에 수번하여 진행할 수 있어, 주편인발의 정밀도를 특출하게 높이는 것이 가능하다. 주편인발의 복귀특성은 주편(W)의 종류마다 다른 경우의 예를 이용하는 것이나 전기한 학습제어를 경유하여 비교적 단시간에 현재 사용중의 주편인발 복귀의 특성을 적정화하는 것이 가능하다.

이 실시예에서는 몰드(5)의 출구 바깥쪽 부근의 주편(W)의 이동량을 검출하는 스트랜드 스트랜드 엔코더(45)를 설치하므로 몰드(5)내의 주편(W)의 이동량을 정확히 반영하는 검출신호를 발생시키는 것이 가능하다. 그리고 그 검출신호의 복수 사이클분의 평균값을 구하는 것으로 기계적 또는 전기적 오차요인에 기인한 정상편차εf,εr을 구해 주편인발의 복귀특성을 변경하는 학습제어를 수행하므로 미리 설정한 주편인발의 복귀특성에 극히 가까운 특성으로 주편(W)를 이동시키는 것이 가능하고 주편(W)의 품질을 특별하게 높이는 것이 가능하다. 또, 스트랜드 엔코더(45)의 검출신호를 각 서어보 제어계열(40)의 D/A 변환기(43)으로 공급하는 것도 고려해야 되나 이 경우 몰드(5)내에서의 주편(W)의 스틱 등에 의한 비정상의 편차가 피드백되므로 서어보 제어계열(40)의 안정성이 저하된다. 본 실시예의 제어에서는 이와같은 것이 발생하지 않는다.

제24도에는 본 발명에 의한 주편 인방장치의 다른 제어계열을 표시한다.

이 제어계열에서는 제어장치(46)은 4조의 서어보 제어계열(40)에 대응하는 D/A 변환기(43)을 가지고 각 서어보 제어계열(40)의 펄스 엔코더(42)의 회전각도 신호는 제어장치(46)으로 공급되어 각 D/A 변환기(43)에서 대응하는 서어보 앰프(44)에 제어신호가 출력되도록 한다.

또, 상류측 하단의 핀치롤(14)를 구동하는 모터(24)의 회전각을 검출하는 펄스 엔코더(42)의 출력은 제어장치(46)에 있어 주편인발 제어에 사용되고 한편, 나머지 3개의 펄스 엔코더(42)의 출력은 각각 대응하는 AC 서어보 모터(2)의 회전속도를 디스플레이(47)에 표시하기 위해 이용된다.

더욱이, 상류쪽 하단의 핀치롤(14)의 롤축(13)의 회전각을 검출하는 스트랜드 엔코더(45)가 설치되고 그 출력이 제어장치(46)으로 공급된다. 또, 몰드(5)의 출구 바깥쪽 부근에 있어서 주편(W)에 슬립(Slip)함이 없이 맞대어 회전하는 제어롤(45a)이 설치되고 더욱이, 제어롤(45a)의 회전각을 검출하는 펄스 엔코더(50)이 설치되고 그 펄스 엔코더(50)의 검출신호가 제어장치(46)으로 공급된다. 또, 스트랜드 엔코더(45), 펄스 엔코더(50)의 분해능력은 높게 설정되어 저속의 복귀 구동시에는 약 10-20㎛ 마다 검출 펄스신호가 출력되도록 한 것이다.

더욱이, 각 서어보 앰프(44)에는 모터(24)에 공급하는 구동 전류를 검출하는 전류 검출기가 삽입되어 있음으로 해서 그 전류검출 신호가 제어장치(46)으로 출력하게 되어 있다. 전기한 제어장치(46)의 마이크로 컴퓨터의 ROM에는 전술한 바와같은 주편(W)의 종류마다 미리 설정된 주편인발 복귀의 특성에 따라 4조의 AC 서어보 모터(24)를 제어하는 주편인발제어의 제어프로그램이 기억되어 있음과 동시에, 주편의 인발제어에 수반되는 이상진단 제어의 제어프로그램이 미리 입력되어 있다.

제11도 및 제12도에 표시된 주편인발의 복귀특성의 테이블 또는 맵이 주편인발제어의 제어프로그램에 수반시켜 미리 ROM에 기억되어 있다. 전기한 주편인발제어에 대해서 설명한다.

인발구동인 경우 제어장치(46)에 미소한 시간마다 주편인발 복귀의 특성에 포함된 인발 스토로크 특성에 의거하여 속도지시와 위치지시를 연산하여 결정된다.

그리고, 이 위치지시와 펄스 엔코더(42)의 검출신호에 포함된 검출위치와의 편차가 해소하게끔 제어장치(46)이 제어연산을 이행하여 속도 제어지시를 구한다. 이 속도 제어지시는 각 D/A 변환기(43)으로 부터 속도 제어지시에 대응하는 제어장치가 서어보 앰프(43)으로 출력된다. 각 서어보 앰프(43)에 있어서는 전기한 제어장치와 다코 제네레이터(41)로 부터의 속도를 표시, 검출신호와의 편차를 해소하기 위한 3상 교류전압이 발생되어 AC 서어보 모터(24)로 공급된다. 이와같이 AC 서어보 모터(24)에 대한 위치와 속도의 피드백 제어가 실행된다.

복귀구동의 경우 주편인발 복귀의 특성에 함유된 복귀 스트로크 특성에 의거하여 전기와 같은 속도지시와 위치지시를 미소한 시간마다 결정하고 전기와 같은 AC 서어보 모터(24)에 대한 위치와 속도의 피드백 제어가 실행된다. 또, 4개의 다코 제네레이터(41)을 생략하고 전기한 1개의 펄스 엔코더(42)의 검출신호와 주편인발의 복귀의 특성에 따라 AC 서어보 모터(24)의 위치와 속도를 제어하는 위치속도 제어지시를 제어장치(46)에 의해 구하고 여기에 대응하는 제어장치를 4개의 서어보 앰프(43)으로 출력하기 위해 구성하는 수도 있다.

그런데, 회전구동장치(20)의 기계적 오차 요인(배클라시, 베아링의 유격, 축부재의 탄성적 변형) 및 모터(24)의 서어보 제어계열(40)의 전기적 응답의 지연에 의한 오차 및 주편(W)의 열수축의 오차요인으로서 펄스 엔코더(42)에서 검출된 모터(24)의 회전각 및 스트랜드 엔코더(45)에서 검출된 핀치롤(14)의 회전각 및 펄스 엔코더(50)에서 검출된 제어롤(45a)의 회전각을 각각 주편(W)의 이동량으로 환산한 스트로크는 제25도에 표시한 바와같이 주편인발 복귀의 특성 Ss에 대하여 지연되거나 감소하는 것이다.

여기서, 본 실시예의 인발장치(7)에 있어서는 주편인발의 흐름의 특성 Ss에 대한 모터(24)의 스트로크(Sm), 핀치롤(14)의 스트로크(Sp), 제어롤(45a)의 스트로크(Sc)의 각 편차의 데이터 및 제1-2의 정지기간 t1-t2, t3-t4 종료값 이전의 모터 구동전류의 데이터를 구해 이것으로 부터의 데이터를 통계적으로 처리하는 것으로서 인발장치(7)의 이상을 실시간(Real time)으로 진단할 수 있게 되어 있다.

다음에, 제11도의 주편인발의 복귀특성에 의하여 주편(W)을 구동하는 주편인발의 제어 및 여기에 수반된 이상진단 제어에 대해서 제26-제29도의 후로챠트에 의거하여 설명한다. 제26도는 1msec 마다 실행된 주편인발 제어의 루틴을 표시하며 제어가 개시되면 RAM의 메모리나 카운트를 클리어하는 등의 초기화가 실행되어(S1) 다음에 스트로크 신호를 카운트하여 이 카운트에 의한 타임머 T(그 계산시간을 T라 한다.)가 리셋트된다(S2). 다음에, 주편인발의 복귀특성의 테이블보다 스트로크 Fs가 읽혀져(S3)이 스트로크 Fs에 의거하여 위치지시와 속도지시가 연산된다(S4). 더욱이 RAM의 메모리로 부터 후술한 카운트 I1을 카운트값 I1을 읽혀들여(S5), 그 카운트값 I1을 스트로크에 환산한 C1, I1(단, C1은 비례정수)과 위치지시에 의거하여 속도제어 지시가 연산되고(S6) 다음에 그 속도제어 지시에 대한 제어장치가 각 A/D 변환기 44로부터 서어보 앰프(43)으로 출력된다(S7). 스텝(S8)에 있어서 T=t4인가 아닌가로 판정하여 No일 때 스텝(S3)로 되돌려 스텝 S3-S8이 반복된다. 1사이클분의 주편인발을 완료하여 T=t4가 되면 S9에서 주편인발 사이클수를 카운트하는 카운터 N이 증가되어 스텝(S2)로 되돌려 스텝(S2-S9)이 반복되어 연속 주조가 실행된다.

제27도에서 제29도는 제26도의 메인루틴에 대하여 예를들면 1msec 마다 시분할로서 실행되는 이상진단 제어의 루틴을 표시하고 시분할 개시후 T=0 또는 T=2가 될때 한해서(S20,S21), 펄스 엔코더(42,50), 스트랜드 엔코더(45)의 펄스수를 각각 카운트하는 카운트 I1, I2, I3(그 카운트값을 I1,I2,I3로 한다)가 리셋트되어(S22), 그다음 펄스 제네레이터(50)의 검출신호 P1, P2, P3가 읽혀진다(S23). 검출신호 P1-P3가 "L"에서 "H"로 상승할 경우만 각각 대응하는 카운트 I1-I3가 증가된다(S24-S29). 다음에 T=t1이면 즉, 인발 구동의 종료시에는 스텝 S13에 있어서 편차 Df1, Df2, Df3가 연산된다. 즉,제25도에 표시한 바와같이 T=t1일때 설정 스트로크를 Fs1으로 하여 검출신호 P1, P2, P3의 펄스수 I1, I2, I3를 스트로크에 환산하기 위해 비례정수를 각각 C1, C2, C3로 하면 인발 설정 스트로크 Fs1과 펄스 엔코더(42)의 스트로크 C1, I1과의 편차 Df1과 인발 설정 스트로크 Fs1과 펄스 스트랜드 엔코더(45)의 스트로크 C1, I2와의 편차 Df2와 인발 설정 스트로크 Fs1과 펄스 엔코더(50)의 스트로크 C3, I3와의 편차 Df3는 S31에 표시한 식 Fs1-C1. I1, Fs1-C2. I2, Fs1-C3. I3로 각각 연산되어 그것이 각각 RAM의 레지스터에 기억된다.

다음의 소정의 미소한 시간 Δ으로 T=t2-Δ와 같은 특히 제1의 정지시간 t1-t2 종료직전의 시점으로 되면(S32, Yes), 모터(24)의 구동전류를 나타내는 전류 검출신호 AIf가 읽혀져 RAM의 레지스터에 기억된다(S33). 또, 이 T=t2-Δ의 시점에 대해서는 지시 펄스신호에 의거하여 구동전류는 0이나 서어보 제어계열(40)에 있어서 몰드(5)와 인발장치(7)과의 사이에 있어 주편(W)의 열수축 등으로 제어를 수행함으로서 구동전류가 발생한다. 여기서, T=t2일 경우(S21, Yes), 즉, 반복 구동의 개시에는 카운터 I1, I2, I3가 스텝 S22에 있어서 리셋트되고 t2＜T＜t3의 기간에서 I1, I2, I3는 복귀 구동할때 펄스수의 누적값을 표시한다. 그리고 T=t3일 경우(S34, Yes), 즉, 반복 구동의 완료시에는 스텝 S35에 의해서 편차 Dr1, Dr2, Dr3가 연산된다. 즉, 제25도에 표시한 바와같이 T=t3일때의 설정 스트로크를 Fs3로 하면 복귀 구동의 설정 스트로크는 (Fs1-Fs3)이며 따라서, 반복 설정 스트로크(Fs1-Fs3)와 펄스 엔코더(42)의 스트로크 C1. I1과의 편차 Dr1, 복귀 설정 스트로크(Fs1-Fs3)와 스트랜드 엔코더(45)의 스트로크 C2. I2와의 편차 Dr2와 복귀 설정 스트로크(Fs1-Fs3)와 펄스 엔코더(50)의 스트로크 C3. I3와의 편차 Dr3은 스텝 S35에 표시한 식으로 연산되어 그것이 각각 RAM의 레지스터에 기억된다.

다음에 T=t4-Δ이면(S36, Yes) 즉, 제2의 정지시간 t3-t4의 종료직전의 시점으로 되면 전류 검출신호 AIr이 읽혀지고 RAM의 레지스터에 기억된다(S37). 또, 여기서 검출된 구동전류도 전기와 같이 주편(W)의 열수축에 기인하는 것이다. 다음에, T=t4인가 아닌가 즉, 1사이클분의 주편인발이 종료인가 아닌가를 판정하여(S38), No일 경우는 메인루틴으로 되돌아 가고 또, Yes로 되면 카운터 N이 소정의 설정치 No(예를 들면 No=5-10)에 맞는지 아닌지 즉, 주편인발의 사이클수가 No인가 아닌가에 따라(S39), No일 경우 메인루틴으로 되돌아가고, 또, Yes이면 S40 이하가 실행된다. S40에 있어서, 레지스터에 기억된 No 사이클분의 편차 Dfi 및 Dri(단, i=1,2,3)의 평균값 Dfim, Drim 및 표준편차 6fi, 6ri가 연산되고 레지스터에 기억되어 있던 구동전류 AIf, AIr의 평균값 AIfM, AIrm이 연산되고(S41), 다음에 Dfim과 Aifm의 상관계수 Cfi 및 Drim과 AIrm의 상관계수 Cri가 연산된다(S42).

다음에, 편차의 평균값 Dfim, Drim이 각각 그 소정의 허용값 Jfi, Jri보다 큰지 아닌지 판정한다(S43). 그리고 6조의 평균값중 어떠한 평균값이 그 허용값보다 크게 되면 스텝(S48)로 이행한다. 또 전부의 평균값이 각각의 허용값 이하일때는 S44로 이행하고 다음에 표준편차 6fi, 6ri가 각각 그 소정의 허용값 Kfi, Kri보다 큰가 아닌가를 판정한다(S44). 6조의 표준편차중 어떤것이 표준편차가 그 허용값 보다도 클 경우는 스텝 S48로 이행하고 또 전부의 표준편차가 각각의 허용값 이하일 경우는 스텝 S45로 이행한다. 또, 상관계수 Cfi, Cri가 각각 그 허용값 Lfi, Lri보다 큰가 아닌가 판정하고(S45), 6조의 상관계수가 각각의 허용값 보다도 클 경우는 스텝 S48로 이행한다. 또, 전부의 상관계수가 각각의 허용값 이하일 경우는 주편인발의 적절히 수행함으로서 스텝 S46에 있어 각 종류의 데이타(편차, 그 평균값과 표준편차, 전류값, 그 평균값, 상관계수 등)가 프린터 콘트롤러로 출력되고 다음에 카운터 N이 리셋트되며(S47), 메인루틴으로 되돌아간다.

한편, 스텝 S43, S44, S45의 어떠한 것도 Yes로 판정된 상태에서는 주편인발이 적절히 수행되지 않는 것이다. 즉, 인발장치(7)의 기계계열 또는 제어계열의 이상이 발생되거나 몰드(5)에 주편(W)이 스틱(Stick)등의 이상이 발생하므로 스텝 S48에 있어서 키보드(49)의 경보램프에 점등되고 또, 경고 부저를 자동시키기 위한 이상 경보신호가 출력되고 또, 스텝 S46과 같은 종류별 데이타가 프린터 콘트롤러로 출력되고(S49), 메인루틴으로 복귀한다. 그리고 이 경우 카운터 N의 값이 유지되므로 주조가 속행되었다 해도 다음회의 시분할에 있어 스텝 S48이 반복되는 것이다. 이 실시예에서는 모터(24), 핀치롤(14) 및 제어롤(45a)가 주편인발의 복귀특성에 대하여 각각 허용오차내에서 적절히 작동하지 않게된 이상을 조기에 또 확실히 검출하여 대책을 강구할 수 있는 것이다.

추가로, 다량의 검출데이타의 처리를 제어장치(46)에 의해 주편인발 제어와 병행하여 리얼타임으로 자동적으로 신속하게 수행하는 것이 가능하므로 이상상태에서 주조하여 품질불량의 주편(W)을 다량으로 제조되는 것을 방지하고 다량의 검출 데이타의 분석 처리의 비용을 아주 낮게 절감하는 것이 가능하다. 이러한 종류의 수평연속 주조설비로서는 몰드내에서의 초기 응고의 단계에서 응고하고 있는 용탕(溶湯)의 셀이 부서지는 소위, 브레이크 아웃트가 발생하고 이것이 원인으로 용탕이 누수되어 몰드를 훼손하는 것이다.

이와같은 브레이크 아웃트 및 용탕의 누수를 미연에 방지할 수 있는 주편의 인발장치에 대해서 설명한다.

제30도는 가동식 몰드를 사용한 수평연속 주조설비의 인발장치를 표시한다. 이 도면에 있어서, (3)은 턴디쉬로 용탕 Y를 지지한다. (52)는 개폐 게이트로 그 하우징(52A)가 턴디쉬(3)의 출탕부(出湯部)(51A)의 외면에 부착되어 있어 슬라이딩 게이트(52) 및 피드 노즐(52C)를 갖추고 있다. (53)은 강냉각부(强冷却部)로서 기능되는 고정의 몰드관으로서, 주편의 단면과 거의 동일한 단면형상을 가지며 그 배면이 수냉되는 동(동銅) 합금통으로 부터 구성되어 있다.

제31도에 표시한 바와같이 이 몰드관(53)의 입구 끝단부에는 이 몰드관(53)의 내경보다도 작은 세라믹제의 브레이크 링(54)이 끼워 붙어 있다. 제30도에 나타낸 바와같이 몰드관(53)의 하류쪽은 가동 몰드(55)가 설치되어 있다. 이 가동 몰드(55)는 윤활성이 좋은 카아본이 내장되어 둘레방향으로 복수로 분할하여 지름방향으로 이동가능하며 완만성이 좋은 카아본이 내장되어 둘레방향으로 복수로 분할하여 지름방향으로 이동 가능하며 완만한 냉각부로 구성되어 있다. 핀치롤(14)는 구동모터(24)로서 구동회전되어 몰드(55)내부에서 주편(W)를 화살표 방향으로 간헐적으로 이동시키는 것이 가능하다. 몰드관(53), 가동몰드(55) 등은 몰드케이싱(64)내에 수납되어 있다. 몰드관(53)의 출구 끝단부에는 제1의 열전대(58)의 온도검출단이 설치된다. 열전대(58)은 몰드관(53)의 둘레방향으로 간격을 두면서 복수개로서 설치되어 몰드관(53)의 온도를 감시하여 검출한다. 몰드관(53)의 입구 끝단부의 브레이크 링(54)의 배면부에는 제2의 열전대(59)의 온도검출단이 설치된다. 이 열전대(59)는 몰드관(53)내의 브레이크 링(54)의 배면부에서의 용탕의 초기의 응고상황을 온도로서 감시하므로 둘레방향에 간격을 두고 복수개 배치되어 있다. 제30도에 표시한 바와같이 상기한 제1,2의 열전대(58)(59)에 의한 감지온도 신호는 온도/전압변환기(60)에 입력되어 거기서 전압값으로 변환하여 출력된다. (61)은 연산기로서 상기한 온도/전압변환기(60)으로 부터 출력을 받아 초기의 응고단계 및 통상의 인발조업 단계를 표시하는 시간의 관련수로 된 값의 연산을 수행하여 제어신호를 출력한다. 이 출력은 핀치롤 구동모터(24)의 제어용 장치(62)에 공급된다. 그리고 상기 연산기(61)에서 출력된 제어장치에 의거하여 제어용 장치(62)는 구동모터(24) 및 핀치롤(14)의 회전을 제어한다. 이 제어용 장치(62)와 상기 연산기(61)로서 주편(W)의 인발제어부(63)이 구성되어 있다.

다음에 상기 구성의 수평연속 주조설비의 인발장치에 있어 인발 제어 동작에 대해서 설명한다.

턴디쉬(3)내의 용탕(Y)가 몰드관(53)내에 유입하여 제2의 열전대(59)가 온도 상승을 감지한 시점에서 주편(W)의 인발은 미리 프로그램된 인발패턴에 의하여 제31도에 표시한 바와같이 몰드관(53)내의 다미바(dummybar)(64)의 인발 이동으로 부터 개시한다. 이 경우에 다미바(64)의 상류쪽 끝단부에는 몰드관(53)내에 유입한 용탕을 화살표(a)로 표시한 것과 같이 몰드관(53)의 둘레 벽쪽에 편류되는 돌기 가이드(64A)가 설치되어 있으므로 초기 응고시의 열수축이 보정됨과 동시에 다미바(64)와 주편(W)와의 고착이 충분하게 된다. 또, 상기 제2의 열전대(59)에 의해 응고개시부의 응고상황의 감시가 정확히 수행된다. 그리고, 상술한 자동 개시의 인발 패턴의 완료하면 자동적으로 통상의 인발패턴이 이행한다.

통상의 인발 패턴인 인발작업이 정상인 경우는 제32도와 같이 브레이크 링(54)의 배면부에 있어서 응고가 개시되어 응고셀(C)는 인발 저항력에 충분히 견디는 열로서 성형된다. 이 경우에 제2의 열전대(59)로서 감지된 몰드 벽온도는 제33도와 같이 거의 일정한 형태이다. 한편 응고 개시 시점에서의 셀(C)과 몰드관(53)의 내벽과의 스틱이나 용착 불량등이면 제34도와 같이 셀(C)이 부서져 브레이크 아웃트(B,O)가 발생한다. 이 경우는 상기 제2의 열전대(59)에 의한 감지온도가 제35도에 표시한 바와 같이 크게 변화한다. 이 크기는 온도변화에 의거하여 인발제어부(63)이 동작하고 주편(W)의 인발속도를 저하시킨다. 그 인발속도의 저하량은 응고셀(C)가 인발 저항력에 충분히 견딜 수 있는 두께로 된 값으로 설정되어 있어 이로서, 브레이크 아웃트 발생시에 대한 용탕의 누수를 방지하는 것이다.

이상과 같이 인발 제어로서 정상적인 응고상황에 복귀하였으면 통상의 인발 패턴으로 자동적으로 복귀된다.

또, 통상의 인발 작업중에 있어서, 몰드관(53)의 출구 끝단부의 온도가 제1의 열전대(58)로서 항상 감시한다. 그리고, 몰드관(53)내의 브레이크 링(54)의 배후 보다도 특히 하류쪽으로 응고셀이 부서져 브레이크 아웃트가 발생한 경우에 제1의 열전대(58)에 의한 감지온도가 급속히 상승한다. 그 감지온도가 소정의 값 이상일 경우에 제1의 열전대(58)에 의한 감지온도가 급속히 상승한다. 그 감지온도가 소정의 값 이상일 경우 연산기(61) 및 제어용 장치(62)로 이루어진 인발제어부(63)에 의해 구동 모터(24) 및 핀치롤(14)의 회전속도가 제어된다. 구체적으로는 인발을 일시적으로 정지하거나 또는, 인발속도를 저속으로 변경하여 몰드관(53)내에 부분적으로 유출하는 용탕을 그 몰드관(53) 내부에서 냉각, 응고시킨다. 이로서, 부분적으로 유출한 용탕이 몰드관(53)의 외부에 누출하는 것을 방지함과 동시에 몰드관(53) 자체의 훼손도 확실히 제어할 수 있는 것이다.

그리고, 상기 제1의 열전대(58)에 의한 감지온도가 소정의 값 이하 즉, 통상의 인발시의 갑으로 환원하면 원래의 인발상태로 자동적으로 복귀시킨다. 또, 상기 실시예에서는 몰드관(53)의 출구 끝단부에 각각 제2 및 제1의 열전대(59) 및 (58)을 설치하고 이들 양 열전대(59)(58)에 대한 감지온도에 의거하여 인발 제어를 조합하여 브레이크 아웃트일 때의 용탕의 누출을 방지하고 있다. 그러나, 제2의 열전대(59)만을 사용한 제어장치도 좋다. 또, 가동몰드(55)의 각 출구끝단부에도 각각 열전대를 설치하고 그 복수의 열전대인 온도감지 신호를 전체적으로 연산 처리하여 인발제어를 수행하는 경우에는 더욱 정확한 제어를 수행할 수 있다.

또, 상기 실시예에서는 통상의 개방형 가동식 몰드를 사용한 것이나 몰드의 거의 전부를 밀폐형상으로 둘러싼 밀폐식 통형상 케이싱(도시치 않음)을 갖춘 밀폐형의 몰드를 이용해도 좋다. 다음에 제1의 열전대(58)을 이용하여 제어를 수행하는 경우에 대해서, 인발제어부(63)에 있어 연산기(61)에 의한 연산내용을 다음에 설명한다.

즉, 간헐적인 인발 구동시에 브레이크 링(54)의 하류쪽 끝단부 부근에 응고셀이 남아 브레이크 아웃트가 발생할 경우에 인발속도를 변경하기 위해 제1의 제어온도의 설정에 대해서 서술한다. 제36도에서와 같이 예를들면, 주조단면의 상ㆍ하ㆍ좌ㆍ우에 설치한 4개의 열전대(59)의 각각에 있어서, 개별적으로 예를 들면 0.3초의 샘플링 주기의 변동 감지 온도의 평균값을 산출한다. 또, 제36도의 t1시간전의 온도 평균값보다 설정가능한 온도값 γ℃를 마이너스한 값을 몰드관(53)의 각면이 인발속도 상승용의 하한 제어온도 TL에 설정한다. 또, 제36도와 같이 t1시간전의 온도 평균값에 설정온도β℃를 플러스한 값 53의 몰드관(53)의 각면의 인발속도 저하용의 상한 제어온도 TH에 설정한다. 이에 대하여 종래에는 제41도에 표시한 바와같이 제어온도 TL, TH를 설정하고 있다.

또, 인발속도를 원래의 속도로 복귀시키기 위해 제2의 제어온도는 제37도에 표시한 바와같이 인발속도 변경 개시할 때의 온도 TL에서 설정온도 γ℃를 마이너스한 값으로 설정되어 있다. 그리고, 현재의 평균온도가 제2의 제어온도를 또, 인발속도의 변경 개시시점 ta로 부터 설정시간 t2 경과후에 제38도에 표시한 바와같이 인발속도의 복귀가 개시된다. 그리고, 인발속도의 복원은 설정시간 t3중에 복수단계와 같은 것은 아니다. 또, 온도가 습상승하여 상기한 제어온도 TH를 초과할 경우에는 인발속도의 변경을 수행하나 인발속도의 복귀는 오퍼레이터의 개입에 의해 수행되어진다. 이것은 검출온도가 높은 경우는 제31도의 브레이크 링(54)의 파손, 소모등의 기계적 요인이 상정되기 위해 자동적으로 인발속도를 복원시키는 것이 가능하다.

특히, 이 경우의 인발 제어 동작에 대해서 설명한다. 즉, 인발개시는 턴디쉬(3)내의 용탕(Y)가 몰드관(53)내에 유입하여 열전대(59)가 온도 상승을 감지한 시점으로 미리 프로그램된 인발 패턴에 있어서도 다미바(4)의 인발 이동으로부터 개시한다. 그리고, 상술의 자동개시의 인발 패턴이 완료하면 자동적으로 통상의 인발패턴으로 이행한다. 통상의 인발패턴으로의 인발작업이 정상인 경우는 이미 서술한 바와 같은 모양이다. 즉, 제32도와 같이 브레이크 링(54)의 배면부에 대해서 응고가 개시되고 응고셀(C)은 인발저항력에 충분히 견딜 수 있는 두께로 연속하여 형성되고 이때에 열전대(59)로서 감지된 온도는 제33도와 같이 거의 일정한 상태이다. 또, 응고가 끝날 시점으로의 셀(C)과 몰드관(53)의 내벽과의 스틱이나 용착불량 등이 생겨 제34도와 같이 셀(C)이 부서져 브레이크 아웃트(B.O)를 발생하면 상기한 열전대(59)인 감지온도가 제35도와 같이 크게 변환된다. 이런 큰 온도변화에 대해서 인발제어부(63)이 작동하고, 주편(W)의 인발속도를 다음과 같이 자동적으로 변경한다.

즉, 열전대(59) 각각의 샘플링 주기의 감지온도의 평균값을 구하고 이 평균값에 있어서 설정된 제39도에 표시한 제어온도 TL 또는 TH에 대하여 열전대(59)인 현재의 감지온도가 넘을 때는 인발제어부(63)에 의해 구동모터(24) 및 핀치롤러(14)의 회전속도가 제어된다. 상세힌 설명하면 제38도의 ST에서 표시한 바와 같이 인발을 일시 정지하거나 또는 인발속도를 저속으로 변경하여 몰드관(53)내에 부분적으로 유출한 용탕을 몰드관(53)내에서 냉각하여 응고시킨다. 이 때문에 부분적으로 유출한 용탕이 몰드관(53)의 외부에 누출하고 또, 몰드관(53) 자체의 훼손도 강력히 제어하는 것이다. 그리고, 상기와 같은 인발속도의 변경으로는 되지 않고 열전대(59)인 감지온도가 상술한 제2의 제어온도에 도달하게 되면 인발속도를 제40도에 표시한 바와같이 단계적으로 서서히 증대시켜 원래의 인발속도 Vo로 복귀시키는 것으로서 셀(C)에 강력한 힘을 주도록 한다. 이에 대하여 종래의 경우에는 인발속도는 제42도에 표시한 바와같이 변화시킨다.

또, 상기 실시예에서는 4개의 열전대(58)을 배치하여 이로부터 각 열전대(59)의 감지온도에 대해서 인발제어를 수행한다. 이것은 특히 각형 빌렛트중 주조단면이 큰 주편(W)를 대칭으로 한 경우의 제어에 대해 효과적인 것이다. 그러나, 1개의 열전대(59)만을 설치해도 똑같은 제어를 수행할 수 있다.

Claims (19)

1. 수평연속 주조설비의 턴디쉬(3)에 이어진 몰드(5)로 부터 인발수단에 의해 주편을 소정 스트로크 인발과 미소한 스트로크의 복귀로 이루어지는 사이클을 반복하면서 간헐적으로 인발하는 주편의 인발방법에 있어서, 전기한 주편인발의 1사이클분의 주편인발 복귀특성을 인발수단의 제어수단에 미리 설정하고 제어수단에 의해 주편인발의 각 사이클마다 주편인발 복귀의 특성에 따라 인발수단을 제어하고 주편인발의 복귀량을 검출하는 검출수단에서의 검출신호와 미리 설정된 주편인발 복귀특성과의 비교에 따라 지시신호를 결정하고 이 지시신호로서 인발수단을 피드백 제어하는 것을 특징으로 하는 수평연속 주조설비에 있어서 주편인발 방법.
2. 청구범위 제1항에 있어서, 주편을 상ㆍ하로 부터 끼워서 송출하는 2쌍 이상의 핀치롤(14)로 이루어진 회전구동수단으로 구성하고 이 수단의 회전구동 모터(24)의 회전속도와 회전각에 의한 주편인발의 복귀의 특성을 설정하고 하단의 핀치롤(14)중의 한개의 핀치롤의 회전각을 검출하고 검출된 회전각과 주편인발의 복귀특성과의 비교에 따라 지시신호를 결정하는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
3. 청구범위 제2항에 있어서, 하단의 핀치롤(14)의 회전속도를 검출하고 검출된 회전속도와 전기한 주편인발의 복귀특성과의 비교에 의거하여 지시신호를 결정하는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
4. 청구범위 제1항에 있어서, 몰드(5)의 출구 바깥쪽 부근에 있어서의 주편의 이동량을 검출하는 검출기로 부터의 검출신호를 사용하여 제어수단에 설정한 주편인발의 복귀특성을 자동적으로 변경하는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
5. 청구범위 제4항에 있어서, 주편인발의 복수 사이클마다 주편인발의 복귀의 특성에 포함된 설정 복귀 스트로크와 이 설정 복귀 스트로크와 검출신호에서 얻어진 실제의 복귀 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값을 구해 이 평균값을 이용하여 복귀 스트로크 특성을 편차가 감소하게끔 변경하는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
6. 청구범위 제5항에 있어서, 검출신호는 몰드의 출구 바깥쪽 부근에 대한 주편 이동량의 검출신호로 한 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
7. 청구범위 제4항에 있어서, 복수의 사이클마다 주편인발의 복귀특성에 포함된 설정 인발 스트로크 특성과 검출신호로 부터 얻어진 실제의 인발 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값을 구하고 이 평균값을 이용하여 인발 스트로크의 특성을 편차가 감소하게끔 변경하는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
8. 청구범위 제7항에 있어서, 검출신호는 몰드의 출구 바깥쪽 부근에 대한 주편 이동량의 검출신호인 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
9. 청구범위 제1항에 있어서, 몰드의 출구 끝단의 온도를 검출하고 그 검출온도가 소정의 값 이상으로 될때 인발수단의 인발을 잠시 중단하고 감지온도가 통상의 값으로 되돌아 왔을때 인발수단의 인발을 주편인발의 복귀의 특성에 따라 제어에 복귀시키는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
10. 청구범위 제1항에 있어서, 몰드의 출구 끝단부의 온도를 검출하고 그 감지온도가 소정값 이상일때 인발수단의 인발속도를 저하시켜 감지온도가 통상의 값으로 되돌아 왔을때 인발수단의 인발을 주편인발의 복귀의 특성에 따라 제어에 복귀시키는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
11. 청구범위 제1항에 있어서, 턴디쉬(3)와 몰드(5) 사이에 설치된 브레이크 링(54) 근처에 몰드관(53)내에 적어도 1개의 온도감지수단을 설치하고 이 수단에 주기적으로 감지온도의 변공 평균값을 산출하고 설정시간전의 변동 평균값보다 설정온도를 마이너스한 값(TL) 또는 설정온도를 플러스한 값(TH)을 인발속도를 변경하기 위한 제1의 제어온도를 설정하고 상기한 온도감지수단에 의해 현재의 감지온도가 제1의 설정 제어온도(TL)의 이하로 되거나 또는(TH) 이상으로 인발속도를 변경시켜 또, 상기 인발속도의 변경개시의 온도(TL)로 부터 설정온도를 마이너스한 값을 인발속도로 복원하기 위해 제2의 제어온도로 설정하여 온도감지수단에 의한 현재의 감지온도가 제2의 설정제어온도를 오버했을때의 인발속도를 원래의 속도로 복원시켜 변경개시의 온도(TH)를 오버한 인발속도를 변경한 경우는 오퍼레이터(Operater)의 개입에 의해 인발속도를 복원시키는 것을 특징으로 한 주편의 인발방법.
12. 청구범위 제11항에 있어서, 인발속도의 복원을 복수의 단계로 수행하는 것을 특징으로 하는 인발방법.
13. 수평연속 주조설비의 턴디쉬(3)에 설치한 몰드(5)로 부터 주편(W)를 소정의 스트로크로서 인발하고 미소한 스트로크로서 복귀하게 이루어진 사이클을 반복하면서 간헐적으로 인발하는 핀치롤(14)를 구비한 인발수단과, 이것을 구동하는 서어보 모터(24)가 구비된 주편인발장치에 있어서, 주편인발의 1사이클분의 주편인발, 복귀의 특성을 미리 설정한 제어장치(46)와, 이 제어장치(46)에 인발수단이 핀치롤(14)의 회전각과 회전속도를 검출하는 검출수단인 스트랜드 엔코더(45)가 몰드(5)에 최대한 가까이 설치한 하단의 핀치롤에 설치되고 이 스트랜드 엔코더(45)는 스트랜드 엔코더(45)가 검출한 검출신호와 미리 설정한 주편인발의 복귀의 특성을 비교하여 지시신호를 서어보 모터(24)에 보내는수단인 서어보 제어계열(40)에 연결된 것을 특징으로 하는 주편의 인발장치.
14. 청구범위 제13항에 있어서, 핀치롤(14)의 적어도 한쪽끝에 고착된 워엄 휠(21)과 여기에 톱니로 맞물린 복수 리드형의 워엄 기어(22a)를 가지고 또, 워엄기어의 축방향 위치를 극히 미소하게 조절하는 것으로서 배클라시레스에 조절가능한 워엄 단속과 워엄기어(22a)에 대하여 동축심 형상으로 배설되어 워엄감속기를 경유하여 핀치롤을 회전 구동하기 위한 모터와 이 모터의 출력축을 워엄기어의 입력축부에 연결한 배클라시레스형의 축 조인트를 갖춘 회전구동수단을 적어도 1개의 핀치롤에 대해 가지고 있는 것을 특징으로 하는 주편인발의 장치.
15. 청구범위 제13항에 있어서, 주편인발의 1사이클분의 미리 설정된 주편인발의 복귀의 특성을 가지고 주편인발의 각 사이클마다 주편인발의 복귀의 특성에 따라 인발수단을 제어하는 제어수단과 몰드의 출구 바깥쪽 부근에 있어서 주편의 이동량을 검출하는 제1의 검출수단과 이 수단의 검출신호를 이용하여 인발의 설정 스트로크와 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 및 표준편차를 구함과 동시에 복귀 설정 스트로크와 복귀 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 및 표준편차를 구하는 제1연산수단과 각 평균값 또는 각 표준편차가 각각 대응하여 미리 설정된 허용값 보다 크게 되었을 경우 "이상"으로 판별하는 제1의 판별수단을 갖춘 것을 특징으로 한 주편의 인발장치.
16. 청구범위 제15항에 있어서, 핀치롤(14)의 회전각을 검출하는 제2의 검출수단과 이 수단의 검출신호를 사용하여 인발의 설정 스트로크와 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 및 표준편차를 구함과 동시에 복귀 설정 스트로크와 복귀 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 및 표준편차를 구하는 제2의 연산수단과 각 평균값 또는 표준편차가 각각 대응하여 미리 설정된 허용값 보다 클 경우 "이상"으로 판별하는 제2의 판별수단을 갖춘것을 특징으로 한 주편의 인발장치.
17. 청구범위 제16항에 있어서, 서어보 모터(24)의 회전각을 검출하는 제3의 검출수단과 이 제3의 검출수단의 검출신호를 사용하여 인발 설정 스트로크와 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 및 표준편차를 구하게끔 복귀 설정 스트로크와 복귀 검출 스트로크와의 편차의 복수 사이클분의 평균값 표준값 표준편차를 구하는 제3의 연산수단과 각 평균값을 또는 표준편차가 각각에 대응하여 미리 설정된 허용값 보다 클 경우 "이상"으로 판별하는 제3의 판별수단을 갖춘 것을 특징으로 한 주편의 인발장치.
18. 청구범위 제13항에 있어서, 서어보 제어계열(40)은 다코 제네레이션(41), 펄스 엔코더(42), 서어보 앰프(44) 및 D/A 변환기(43)으로 연결, 구성되어 서어보 모터(24)와 제어장치(46)에 연결, 설치된 것을 특징으로 하는 주편의 인발장치.
19. 청구범위 제13항에 있어서, 몰드(5)의 출구 바깥쪽 부근에 있어서 주편(10)에 슬립함이 없이 맞대어 회전하는 제어롤(45a)을 설치하고, 이 제어롤(45a)의 회전각을 검출하는 펄스 엔코더(50)을 설치하여 이 검출신호를 제어장치(46)에 연결시킨 것을 특징으로 하는 주편의 인발장치.