KR940004808B1 - 차량제어장치 - Google Patents

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KR940004808B1
KR940004808B1 KR1019890009691A KR890009691A KR940004808B1 KR 940004808 B1 KR940004808 B1 KR 940004808B1 KR 1019890009691 A KR1019890009691 A KR 1019890009691A KR 890009691 A KR890009691 A KR 890009691A KR 940004808 B1 KR940004808 B1 KR 940004808B1
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오사무 아베
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가부시기가이샤 히다찌세이사꾸쇼
미다 가쓰시게
히다찌 오토모티브 엔지니어링 가부시기가이샤
모리 미찌쯔구
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Abstract

내용 없음.

Description

차량제어장치
제1도는 본 발명에 의한 차량제어장치의 일실시예를 나타낸 블록도.
제2도는 자동정속주행 제어장치의 특성도.
제3도는 본 발명에 있어서의 자동정속주행 제어장치의 일실시예를 나타낸 블록도.
제4a도와 제4b도는 동작 설명용의 플로우챠트.
제5도는 보정계수의 특성도.
제6도는 자동정속주행 제어장치의 특성도.
제7도는 본 발명의 다른 일실시예를 나타낸 블록도.
제8도는 그 동작 설명용의 플로우챠트.
제9도는 같은 본 발명의 또 다른 일실시예를 나타낸 블록도.
제10도는 제9도의 감시장치 블록상세도
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명
1 : 엔지 2 : 자동정속주행 제어장치
3 : 드로틀밸브 4 : 차속센서
5 : 드로틀밸브 작동기 6 : 엔진제어장치
7 : 연료분사밸브 8 : 경보램프
9 : 에어플로우센서 10 : 클랭크각 센서
11 : 드로틀 센서 12 : 감시장치
15 : 차속설정 스위치
본 발명은 자동차등 다양화한 제어항목을 갖는 차량의 제어장치에 관한 것으로, 특히, 가솔린엔진 등의 내연기관이 설치되어 있는 차량의 안전을 보장하기 위한 차량제어장치에 관한 것이다.
최근에, 마이컴을 사용한 각종의 제어장치가 널리 채용되게 되고, 이에 따라 자동차등에서는 엔진에 관한 여러 가지의 제어에 덧붙여, 그 동력전달기구 및 공기조화장치의 제어, 또는 서스펜션 제어등에도 마이컴을 포함하는 각종의 제어장치가 각각 개별 단위를 이루어 적용되어 왔다.
종래의 몇몇 단위제어장치는 자기진단기능과 훼일세이프(fail safe) 기능이 구비되어 있다. 그러나, 상기 종래 기술은 각각의 단위제어장치가, 확실하게 훼일세이프 제어기능을 완수하고 있는 한은 문제가 없지만, 그것들에 의하여 제어되고 있는 각종의 부하구동회로 등에 이상이 발생했을 때 등에는 훼일세이프 제어가 얻어지지 않게 되는 문제점에 대하여 배려가 되어 있지 않다. 예를 들면, 자동차공학 제1988년 4월호 페이지 41에 기재되어 있는 바와 같이 제어용 컴퓨터간 상호 통신시스템이 최적 제어를 얻기 위해서 구비되어 있는 바를 개시하고 있지만 상기 언급된 문제를 다루고 있지는 않다. 그러므로 종래 기술에는 충분한 신뢰성의 부여면에서 문제가 있었다.
본 발명의 목적은 복수의 단위제어장치에 대하여 훼일세이프 기능을 백업(back up)하여, 항상 확실하여 충분한 안전성을 확보할 수 있는 차량제어장치를 제공하는데 있다.
특히, 본 발명의 목적은 복수의 단위제어장치 중 적어도 하나에 제공된 훼일세이프 기능이 또 다른 단위제어장치 또는 다수제어장치들에 의해 백업되어, 항상 확실하며 충분한 안전성을 확보할 수 있는 차량제어장치를 제공하는 것이다.
상기 목적은 복수의 단위제어장치 개개가 상호간의 이상을 감시하고, 단위제어장치중 하나에 이상이 발생한 경우, 이상을 감지한 단위제어장치의 제어상태를 변화시켜서 이상에 대처하도록 함으로써 달성된다.
또, 상기 목적은 복수의 단위제어장치를 공통으로 감시하고 이 감시결과에 의하여 이상이 검출된 단위제어장치 이외의 단위제어장치에 의해서 제어상태를 변화시킴으로써 달성된다.
어떤 단위제어장치가 이상발생으로 인해, 그 훼일세이프 기능을 상실해도, 이로 인한 안전성의 저하를 보상하는 제어모드로 다른 단위제어장치중 최소한 하나가 변경되어, 예를들면, 흡입공기의 이상증가에 대하여 연료공급량의 감소등에 의한 대응이 부여되게 되므로 항상 확실한 백업이 얻어지게 된다.
본 발명에 따른 차량제어장치를 그 실시예에 준하여 기술한다.
먼저, 이하 제1도 내지 제6도를 참조하여 본 발명에 다른 차량제어장치 실시예를 상세히 기술한다.
제1도에서, 엔진제어장치(6) 및 자동정속주행 제어장치(2)가 복수의 단위제어장치로서 사용되고 있다.
엔진제어장치(6)는 크랭크각 센서(10)에서 검출되는 자동차 엔진(1)의 r.p.m(N)과, 흡입로내에 장착된 유량센서(9)에서 검출되는 흡입공기 유량(Qa)에 의거하여 다음식(1)에 따른 연산을 실행하여 연료분사펄스 폭(Tp)을 구한다.
Figure kpo00001
연료분사펄스폭(Tp)에 따라 흡입로상에 마련된 연료분사밸브(7)에 신호를 입력하여 밸브를 구동시키는 연료분사기 구동회로(61)에 상기 연료분사펄스폭(Tp)을 갖는 펄스신호를 엔진제어장치(6)가 공급하여 소정의 공연비를 얻기 위한 제어를 행한다.
또, 이것과 병행하여, 이 엔진제어장치(6)는 자동정속주행 제어장치(2)와 소정의 데이터를 교환하고, 이 데이터에 의거하여 자동정속주행 제어장치(2)의 기능진단을 행하고, 이 자동정속주행 제어장치(2)에 이상이 검출되었을때에는 후술하는 바와 같은 동작을 수행함과 동시에, 경보램프(8)을 점등시켜서 사용자에게 경보를 주도록 되어 있다.
이 자동정속주행 제어장치(2)는 사용자가 설정한 속도로 자동적으로 정속주행하도록 엔진의 회전속도를 제어하는 것으로, 이때의 사용자에 의해 설정속도와 자동차의 주행속도와의 관계는 제2도와 같이 되어 있다.
자동정속주행 제어장치(2)는 제3도에 나타낸 바와 같이, 마이커(20)와 증폭회로(21), 출력구동소자(전력트랜지스터)(22), 저항(23)과, 속도설정스위치(15)를 구비하고 있다.
마이컴(20)은 사용자가 속도설정스위치(15)를 눌렀을 때의 자동차의 속도를 차속센서(4)로부터 기억하여, RAM에 저장하고, 이 설정속도를 이용하여 드로틀밸브의 개방도(S1)를 연산하고 증폭회로(21)와 출력구동소자(22)를 통해 드로틀밸브 작동기(5)를 제어하여 드로틀밸브(3)의 개방도 제어를 행하고, 차속센서(4)로부터 검출되어 오는 실재차속이 설정차속에 수렴되도록 피이드백 제어를 행한다.
이때, 출력구동소자(파워 트랜지스터)에 흐르는 전류, 즉 드로틀밸브 작동기(5)에 공급되고 있는 전류가 저항기(23)에 흘러서, 소정의 신호(F1)가 얻어진다. 따라서, 마이컴(20)은 이 신호(F1)를 수신하고, 그 레벨이 소정범위내에 있는지 여부를 판정하여 자기진단을 행하고, 훼일세이프 제어를 수행하고 있다.
그런데, 이 실시예에서는 자동정속주행 제어장치(2)와 엔진제어장치(6)의 사이에 SCI(시어리얼 커뮤니케이션 인터페이스)에 의한 데이터 전송계가 설치되어 있어서, 이들 자동정속주행 제어장치(2)와 엔진제어장치(6) 사이에서의 데이터 전송이 가능하게 구성된다. 자동정속주행 제어장치(2)의 마이컴(20)이 기억시킨 데이터중에서 소정의 것은 엔진제어장치(6)의 마이컴(60)에도 기억시켜지고, 다른 한편, 이 마이컴(20)의 데이터중에도 필요한 데이터에 관해서는 마이컴(20)에 또한 전송되도록 되어 있다.
다음에, 자동정속주행 제어장치(2)에 이상이 발생했을 경우에 대하여 설명한다.
지금 어떤 이유에 의하여 자동정속주행 제어장치(2)의 출력구동소자(22)에 단락사고가 발생해 버렸다고 가정하면 작동기(5)에는 전류가 계속 흐르게 되고, 드로틀밸브(3)는 전개방상태로 유지된다. 이 결과, 흡입 공기 유량은 급격하게 증대해 가는데, 이때 엔진제어장치(6)는 상기 식(1)에서 나타낸 바와 같이, 이 흡입 공기유량(Qa)에 따라 연료분사밸브(7)로부터 분사되는 연료의 양을 증가시켜 버리기 때문에, 운전자의 자동정속 의도에 상관없이 폭주될 염려가 있다.
이로써 이때 자동정속주행 제어장치(2) 자체가 갖는 훼일세이프 제어에 의해서는 이 상태를 방지할 수 없다. 즉, 이때에서의 훼일세이프 제어는 증폭회로(21)를 거쳐 출력구동소자(22)에 대한 제어신호를 오프방향으로 할 수 있는 것에 불과하고, 이 출력구동소자(22)의 단락에 의한 사태에는 전혀 대처할 수 없기 때문이다.
그런데 이 실시예세어는 상기한 바와 같이, 자동정속주행 제어장치(2)의 마이컴(20)이 출력구동소자(22)에 흐르는 전류를 저항(23)의 전압강화에 의한 신호(F1)에 의하여 검출하고, 그것이 소정치를 초과했는지의 여부에 따라서 자기진단처리를 위한 판단을 행하고, 그 결과를 엔진제어장치(6)에 전송하고 있다.
그러므로 상기한 단락사고 발생시에는 엔진제어장치(6)의 마이컴(60)에 의하여 사고가 인식된다. 구체적으로는 이때에는 자동정속주행 제어장치(2)의 마이컴(20)은「출력구동소자(22)의 단락에 의하여 드로틀밸브 전개방」을 나타내는 데이터를 엔진제어장치(6)의 마이컴(60)에 송신한다.
그리고, 이것에 따라 마이컴(60)은 상기한 펄스폭(Tp)을 감소시키고, 이것에 의하여 연료분사밸브(7)로부터 공급되고 있는 연료량을 적게하고, 이에 의하여 엔진회전수의 증가를 억제함과 동시에, 경보램프(8)를 점등시켜 사용자에게 경고한다.
따라서 이 실시예에 의하면, 단위제어장치인 자동정속주행 제어장치(2)에 의한 훼일세이프 기능이 유효하게 작동하지 않는 경우에는 다른 단위제어장치인 엔진제어장치(6)에 의한 백업이 얻어져 확실하게 엔진폭주를 방지할 수 있다.
다음에, 이상의 처리를 제4a도 및 제4b도의 플로우챠트로 설명한다.
먼저, 자동정속주행 제어장치(2)의 마이컴(20)은 소정의 주기로 제4a도에 나타낸 처리를 실행하고 있다. 즉, 스텝(101)에서는 사용자에 의해 설정되어 마이컴(20)에 입력되는 차속설정치를 엔진제어장치(6)에 전송한다. 스텝(102)에서 전류(F1)가 소정범위내에 있는지 여부에 따른 자기진단을 행하고, 이어지는 스텝(103)에서는 그 결과를 엔진제어장치(6)로 전송하는 것이다. 즉, 이상이 검출되고 있을 때에는 NG(not normal) 신호를 전송하는 것이다.
한편, 엔진제어장치(6)의 마이컴(60)은 제4도(b)에 나타낸 처리를 실행하고 있다. 즉, 먼저 스텝(104)에서 차속설정치(VSPs)를 기억시키고, 스텝(105)에서는 실제의 차속(VSPs)을 마이컴(20)을 통하여 속도센서(4)로부터 기억시킨다. 다음 스텝(106)에서는 차속(VSPn)이 차속설정치(VSPs)와 소정의 허용범위를 제공하기 위한 수치α를 더한 값을 넘고 있는지의 여부를 판단한다. 그래서 결과가 NO일때는, 다시 스텝(107)으로 진행되고, NG 신호가 수신되고 있는지 여부를 판단한다. 그리고 여기서 결과가 YES가 되었을 때에는, 자동정속주행 제어장치(2)에 이상이 발생하여, 엔진폭주의 우려가 발생한 것으로 판단하고, 다음의 스텝(108,109)을 실행한다. 즉, 먼저 스텝(108)에서 1.0 이하의 수치를 가지는 연료보정계수 β를, 통상의 EGI(연료분사) 펄스폭(Tp)에 승산하여, 이상시에 연료분사 펄스폭 Tpng(=βㆍTp)로서 출력하고, 이어지는 스텝(109)에서 경보램프의 점등처리를 행한다. 이 경우에, 이 연료보정계수(β)는 제5도에 나타낸 바와 같이, 이상발생 시점으로부터의 경과시간 t에 따라 감소방향으로 변화한다.
따라서, 이 실시예에 의하면, 제6도에 파선(111)으로 나타낸 바와 같이, 자동정속주행 제어장치(2)에 이상이 발생한 시점 t0이후, 시간(t)의 경과와 함께 엔진회전수(N)가 감소해가는 제어가 자동적으로 행해져, 확실한 백업이 얻어지게 된다. 또한, 이 도면에서 실선(110)으로 나타내고 있는 특성은, 이 실시예와 같이 백업이 얻어지지 않은 경우를 나타내는 것으로, 시간(t) 경과에 따라 엔진회전수가 상승하여 위험한 상태가 되어버릴 것임을 나타내고 있다.
그런데, 이상의 실시예에서는 자동정속주행 제어장치(2)와 엔진제어장치(6)가 직접 상호 데이터 통신을 행하여 필요로 하는 백업기능을 얻어지도록 한다.
다음에는, 다른 구성으로 되어 있는 본 발명의 다른 일실시예를 제7도에 의하여 설명한다.
이 제7도의 실시예는 상호 데이터 통신기능을 가지지 않는 자동정속주행 제어장치와 엔진제어장치에 의한 구성예로서, 제7도의 구성은 제1도와 같으나, 차속설정스위치(15)가 마이컴(60)에도 연결되어 마이컴(60)에 차속설정치가 입력되는 점이 다르다. 따라서, 다른 구성에 따른 설명은 생략하고, 제1도와 동일부분은 동일부호를 붙인다.
다음에, 이 실시예의 동작을 제8도의 플로우챠트에 의하여 설명한다.
먼저, 스텝(112)에서 차속이 설정되었는가의 여부를 판단하기 위하여 자동정속주행 제어장치(2)상에 차속을 설정하기 위한 차속설정스위치(15)의 신호를 수신하게 한다.
그 결과 YES이면, 차속설정치가 스텝(113)에서 수신되어 데이터 VSPs를 얻는다. 스텝(112)에서의 결과가 NO이면 거기서 처리가 완료된다.
스텝(114)에서는, 실제차속(VSPn)이 취해져, 뒤어어서 스텝(115)에서 상기 차속(VSPn)이 임의의 소정 차속 기준치(VSPs＋α)와 비교된다. 차속값(VSPn)이 차속 기준치(VSPs＋α)보다 크면, 자동정속주행 제어장치(2)내에 이상이 발생한 것으로 판단되고, 이어서 다음 스텝(116)으로 진행된다. 즉, 정상 연료분사펄스폭(Tp)은 보정계수(β)에 승산되고, 이상시 연료분사펄스폭(TPNG)을 실행하고, 이어서 다음 스텝(117)의 처리에서 경보램프(8)의 점등을 행하여, 처리를 종료한다.
따라서, 이 실시예에 의해서도, 자동정속주행 제어장치(2)에 이상이 발생하고, 더구나, 이에 대한 훼일세이프 기능이 작용하지 않았을 경우에도 충분한 백업이 얻어져 확실하게 엔진의 폭주를 억제하여 안전성을 확보할 수 있다.
다음에 제9도는 본 발명의 또 다른 일실시예로, 이 실시예는 자동정속주행 제어장치(2)와 엔진제어장치(6)의 각각에 의하여 이상판정을 행하는 것이 아니고, 이것들과는 달리 독립하여 설치되어 있는 감시장치(12)에 의하여 이상판정을 행하도록 한 것이다.
감시장치(12)는 제10도에 나타낸 바와 같이, 마이컴(62)으로 구성된다. 자동정속주행 제어장치(2), 엔진제어장치(6)와 감시장치(12)와의 데이터 통신은 SCI로 수행된다.
이 실시예의 경우에서는 제1도의 실시예와 마찬가지로, 자동정속주행 제어장치(2)와 이 감시장치(12) 사이에서 데이터 통신을 행하여, 상기한 백업기능을 얻는 것이 가능하다. 또한 제7도의 실시예와 같이 데이터 통신기능을 설치하고 않고, 감시장치(12)에 차속센서(4)로부터의 신호를 입력해 주어 이 감시장치(12)가 백업처리를 수행하도록 구성해도 좋다.
또한 이상의 실시예에서는 엔진제어장치와 자동정속주행 제어장치 또 감시장치와의 사이에서의 이상검출을 대상으로 본 발명을 설명했지만 본 발명은 이에 한하지 않고 실시가능한 것은 물론이고, 다른 어떠한 제어항목을 대상으로 한 단위제어장치간에서의 백업을 목적으로 구성해도 좋다.
또, 이상의 실시예에서는 어떤 단위제어장치가 다른 단위제어장치의 이상을 진단했을 경우에, 자기의 제어항목을 변화시키도록 한 경우에 관해 설명했는데, 이상의 검출된 단위제어장치 자체의 기능을 정지시키도록 구성해도 좋다.
또한, 상기한 바와 같이 본 발명은 자동차 등에 설치되어 있는 공기조화장치, 서스페션 제어장치, 동력전달 제어장치 등 어떠한 제어장치를 단위제어장치로 했을 경우에도 적용가능하고, 그것들 간에서의 이상지단과 훼일세이프 기능이 얻어지지 않는 경우에서의 백업이 가능한 것은 두말할 것도 없다.
본 발명에 의하면, 자동차 등에 설치되어 있는 자동정속주행 제어장치나 엔진제어장치 등의 각종의 단위제어장치의 이상발생시에 백업을 충분하게 얻을 수 있기 때문에, 항상 확실하게 안전성을 확보할 수 있는 효과가 있다.

Claims (14)

  1. 다른 제어기능을 각각 제공하는 복수의 단위제어장치(2,6)를 가지며, 상기 단위제어장치중 최소한 하나(2)는 자기진단기능을 가지고 자기진단을 행하는 차량제어장치에 있어서, 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)가 그 진단데이타를 다른 단위제어장치(6)에 전달하며 상기 다른 단위제어장치(6)가 상기 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하는 데이터 전달수단(SCI)과, 상기 차량의 안전을 보장하도록 상기 다른 단위제어장치(6)에 마련되어 상기 데이터에 근거하여 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)를 진단하며, 상기 다른 단위제어장치(6)에 의한 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)의 진단 결과에 응답하여 상기 다른 제어장치(6)의 제어모드를 변경하는 수단(60,61)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)가 상기 하나의 단위제어장치(2)의 상기 자기진단 결과를 상기 다른 단위제어장치(6)에 전달하게 되고, 상기 진단수단(60,61)은 상기 다른 단위제어장치(6)에 의한 상기 최소한 하나의 단위제어장치의 상기 진단결과 및 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)의 상기 자기진단 결과에 응답하여 상기 다른 단위제어장치(6)의 제어모드를 변경시켜 상기 차량의 안전을 보장하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  3. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)는 속도센서(4)에 의해 검치된 실재차량주행신호 및 설정된 속도신호를 포함하는 데이터에 근거하여 설정속도로 주행하도록 상기 차량을 제어하는 자동정속주행 제어장치이고, 상기 다른 단위제어장치(6)는 드로틀밸브(3)의 개구와 엔진회전수를 포함하는 엔진상태 데이터에 근거하여 분사기(7)에 의해 상기 엔진에 최적의 연료량을 분사하도록 엔진을 제어하는 엔진제어장치이고, 상기 엔진제어장치의 제어모드는 상기 자동정속주행 제어장치에서 이상이 검지되는 경우에 상기 차량의 속도가 점차 감소되도록 변경되는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 엔진제어장치는 상기 자동정속주행 제어장치(2)에 상기 이상이 발생한 때로부터 시간이 경과함에 따라 상기 연료주입량을 감소시키기 위하 신호를 상기 연료분사기(7)에 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  5. 다른 제어기능을 각각 제공하는 복수의 단위제어수단(2,6)을 구비하는 차량제어장치에 있어서, 상기 복수의 단위제어수단(2,6)을 통상 감시하여 이상을 검지하고, 이상이 검지된 상기 단위제어수단(2)이 아닌 상기 단위제어수단(6)의 제어모드를 감시된 이상상태에 따라 변형시켜 상기 차량의 안전을 보장하도록 제어하는 감시장치(12)와, 상기 복수의 단위제어수단(2,6)과 상기 기능진단수단(12) 사이의 데이터 통신을 가능하게 하는 데이터 전달수단(SCI)을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  6. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 이상이 감지된 경우에 상기 다른 단위제어장치(6)의 제어모드는 상기 다른 단위제어장치(6)에 의해 제어되는 제어시스템(3 또는 7)이 상기 차량의 안전보장을 위해 제어되도록 변형되는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)는 속도센서(4)에 의해 검지된 실재차량주행 신호 및 설정된 속도신호를 포함하는 데이터에 근거하여 설정속도로 주행하도록 상기 차량의 제어하는 자동정속주행 제어장치이고, 상기 다른 단위제어장치(6)는 드로틀밸브(3)의 개구와 엔진회전수를 포함하는 엔진상테 데이터에 근거하여 분사기(7)에 의해 상기 엔진에 최적의 연료량을 분사하도록 엔진을 제어하는 엔진제어장치이고, 상기 엔진제어장치의 제어모드는 상기 자동정속주행 제어장치에서 이상이 검지되는 경우에 상기 차량의 속도가 점차 감소되도록 변경되는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 엔진제어장치는 상기 자동정속주행 제어장치(2)에 상기 이상이 발생한 때로부터 시간이 경과함에 따라 상기 연료주입량을 감소시키기 위한 신호를 상기 연료분사기(7)에 발생하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소하 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  10. 제3항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  11. 제4항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  12. 제6항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  13. 제7항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
  14. 제8항에 있어서, 상기 데이터 전달수단(SCI)은 상기 다른 단위제어장치(6)가 데이터를 상기 최소한 하나의 단위제어장치(2)에 전달하도록 하여, 상기 최소한 하나의 제어장치(2)가 다른 단위제어장치(6)를 진단할 수 있는 것을 특징으로 하는 차량제어장치.
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