KR890009710A - 차량의 후륜조타방법 - Google Patents

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Abstract

내용 없음

Description

차량의 후륜조타방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명의 일실시예를 설명하기 위한 4륜차량의 개략도,
제 2 도는 제 1 도에서 도시한 제어기(11)이 수행하는 플로우챠아트,
제 3 도는 및 제 4 도는 후륜조타각과 제 1 도의 후륜조타방법에서 사용되는 좌우솔레노이드 구동전류 IL또는 IR의 관계를 나타내는 그래프.

Claims (8)

  1. 제어신호에 응답하여 차량의 실제적 후륜조타각을 변화시키기 위한 조타작동기와 상기 제어신호를 발생하기 위한 제어기로 구성되는 상기 차량의 후륜조타 방법에 있어서, 상기 제어신호를 발생하기 위한 제어기는 상기 차량의 요우레이트 게인을 실제적을 일정하게 유지하기 위한 1차희망 후륜조타각을 결정하기 위한 1차연산수단과 조타가속도에 따라 2차 희망후륜조타각을 결정하기 위한 2차연산수단 그리고 1차 희망 후륜조다각에 2차희망 후륜조타각을 더하기 위한 3차연산수단으로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 1차연산수단은 조타주파수에 대한 상기 요우레이트 개인의 특성을 플랫화하기 위하여 상기 1차 희망후륜조타각을 결정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 후륜조타 방법은 상기 차량의 조타입력을 감지하기 위한 조타입력 센서를 포함하고 상기 제어기는 상기 조타입력센서에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제어기는 시간에 대하여 상기 조타입력의 1차 도함수와 실제적으로 동일한 조타속도를 결정하기 위한 1차 미분수단과 시간에 대하여 상기 조타입력의 2차 도함수와 실제적으로 동일한 상기조타가속도를 결정하기 위한 2차 미분수단을 포함하고, 상기 1차 연산수단은 상기 1차 미분수단에 연결되고 상기 조타입력과 상기 조타속도에 따른 상기 1차 희망후륜조타각을 결정하며, 상기 2차 연산수단은 상기 2차 미분수단에 연결되는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 1차연산수단은 상기 1차 희망후륜조타각이 상기 조타입력과 상기 상기 조타 속도의 선형 결합에 비례하는 특성을 가지고 상기 2차 제어수단은 상기 2차 희망후륜조타각이 상기 조타가속도에 비례하는 특성을 가지는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 2차 희망후륜조타각이 상기 조타가속도와 2차 부의 미분정수의 곱으로 얻어진 것과 같은 것을 특징으로 하는 차랴의 후륜조타방법.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 후륜조타방법은 상기 차량의 차량속도를 감지하기 위한 차량 속도센서를 포함하며 상기 차량속도센서는 상기 제어기에 연결되고 상기 제어기는 차량속도에 따라 비례정수를 결정하기 위한수단과 사이기 차량속도에 따라 1차미분정수기를 정하는 수단 그리고 상기 차량 속도에 따라 2차 미분정수를 정 정하는 수단을 포함 하고 상기 1차 제어수단이 상기 비례정수로 곱해진 상기 조타입력과 상기 1차 미분정수로 곱해진 상기 조타속도를 더하는 방법으로 상기 1차 희망후륜조타각을 정하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 조타입력센서는 상기 차랴의 조타각을 감지하기 위한 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 후륜조타방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019880017418A 1987-12-28 1988-12-24 차량의 후륜조타 제어장치 KR930005856B1 (ko)

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