KR20230136029A

KR20230136029A - 운전 지원 장치

Info

Publication number: KR20230136029A
Application number: KR1020230030112A
Authority: KR
Inventors: 유키 나카가와
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2022-03-17
Filing date: 2023-03-07
Publication date: 2023-09-26
Also published as: US20230294724A1; DE102023106601A1; JP2023136716A; CN116767252A

Abstract

[과제] 지도 데이터를 이용하지 않는 경우라도 자차량의 주행 예정로에서의 전방에 위치하는 지원 대상물과 자차량과의 사이의 잘못된 거리 정보의 고지를 회피 혹은 억제한다.
[해결 수단] 자차량의 주행 방향에서의 전방측에 위치하고 또한 위치 정보를 취득 가능한 지원 대상물의 존재를 자차량의 운전자에게 고지하는 운전 지원 장치로서, 운전자에게의 고지를 제어하는 컨트롤러는, 자차량의 위치 정보와 지원 대상물의 위치 정보에 의거하여 자차량과 지원 대상물과의 직선 거리를 구하는 직선 거리 산출부(단계 S2)와, 자차량에서부터 지원 대상물까지의 도정 거리가 직선 거리와는 다르게 되어 있는 것을 추정하는 추정부(단계 S3)와, 도정 거리가 직선 거리와 다르게 되어 있는 것이 추정부에서 추정된 경우에, 자차량에서부터 지원 대상물까지의 거리의 운전자에 대한 고지를 금지하는 거리 고지 금지부(단계 S5)를 구비하고 있다.

Description

운전 지원 장치{DRIVER ASSIST SYSTEM}

본 발명은, 차량의 운전자에게 주변 정보를 알리고, 나아가서는 주의를 환기하는 등에 의해, 보다 용이하게 운전할 수 있도록 운전자를 지원하는 장치에 관한 것이다.

차량을 이른바 수동 조작으로 주행시키는 경우에, 추돌이나 이상 접근 등에 의한 아찔한 사고를 미연에 회피하기 위해서는, 자차량의 주위의 차량의 존재나 거동을 파악하는 것이 요망된다. 그 일례로서, 특허 문헌 1에는, 교통 정체나 노면의 상태 혹은 신호기의 설치 위치 등의 차량 전방의 주행 환경 정보를 노차간(路車間) 통신에 의해 취득하고, 그 주행 환경 정보를 자차량에 마련되어 있는 디스플레이에 표시하여 운전자에게 알리도록 구성된 표시 장치가 기재되어 있다. 이 특허 문헌 1에 기재된 장치는, 장해물이 예를 들면 레이더 수단에 의해 검출되고, 또한 그 장해물이 자차량에서부터 소정의 거리의 범위 내에 존재하는 경우에는, 주행 환경 정보의 표시를 멈추도록 구성되어 있다.

또한, 특허 문헌 2에는, 자차량의 주행에 영향을 미치는 교통 정보가 전방에 존재하는 것을 표시하도록 구성된 장치가 기재되어 있다. 이 특허 문헌 2에 기재된 장치에서는, 전방의 교통 정보의 지점에 접근하는 속도가 빠를수록, 혹은 당해 지점이 가까울수록, 교통 정보를 강조하여 표시하는 것으로 하고 있다.

일본공개특허 특개2001-347853호 공보 일본공개특허 특개2016-224553호 공보

교통 정체나 노상 장해물 등, 주행을 저해하거나, 혹은 주행 상태의 변경을 어쩔 수 없이 하게 되는 주행 환경을 주행중인 자차량에서 사전에 파악할 수 있으면, 그들의 주행 환경에 구비한 주행을 여유를 가지고 행할 수 있으므로, 특허 문헌 1이나 특허 문헌 2에 기재되어 있는 바와 같이, 그들의 정보를 운전자에게 제공하는 것은, 유효한 운전 지원이라고 할 수 있다. 그러나, 운전자에 대한 타차량에 관한 정보의 제공은, 정보의 내용뿐만 아니라 타이밍이 적절할 필요가 있으며, 이를 위해서는 전방의 교통 정체나 장해물 등의 주행 환경의 지점과 자차량과의 간격(거리)을 알 필요가 있다.

특허 문헌 1이나 특허 문헌 2에 기재되어 있는 장치는, 전방의 주행 환경의 위치를 지도 데이터를 사용하여 특정하고 있지만, 예를 들면 차량 고장이나 사고 등에 의한 차량의 정지나 낙하물 등은 지도 데이터가 없는 개소에서 발생하는 경우가 있고, 그와 같은 경우에는, 특허 문헌 1이나 특허 문헌 2에 기재되어 있는 장치에서는, 유효한 운전 지원을 행할 수 없게 된다. 즉, 전방의 주행 환경의 존재는 차차간 통신이나 노차간 통신에 의해 취득할 수 있고, 또한 그 위치 정보는 GPS(Global Positioning System)에 의해 특정할 수 있지만, 지도 데이터가 없는 경우에는, 자차량과 전방의 주행 환경과의 거리는, 이들을 직선으로 연결한 거리로서 밖에 구할 수 없다.

이에 대하여, 전방의 주행 환경에 이를 때까지의 주행로는, 반드시 직선이라고는 할 수 없기 때문에, 전방의 주행 환경에 이를 때까지의 도정(道程) 거리가 직선 거리보다 길어지는 경우가 있다. 이와 같은 경우, 전방의 주행 환경까지의 거리를 운전자에게 알렸다면, 운전자는 주행 거리로서 원방(遠方)의 주행 환경을 근린에 존재한다고 오인해버린다. 즉, 운전자에게 잘못된 정보를 제공하게 되어버린다. 이와 같은 상황은, GPS 등에 의해 위치 정보를 취득할 수 있는 차량이어도 지도 정보를 구비하고 있지 않은 차량에서도, 마찬가지로 발생한다.

본 발명은, 상기의 기술적 과제에 착목하여 이뤄진 것이며, 지도 데이터를 이용하지 않는 경우라도 자차량의 주행 예정로에서의 전방에 위치하는 지원 대상물과 자차량과의 사이의 잘못된 거리 정보의 고지를 회피 혹은 억제할 수 있는 운전 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

본 발명은, 상기의 목적을 달성하기 위해, 자차량의 주행 방향에서의 전방측에 위치하고 또한 위치 정보를 취득 가능한 지원 대상물의 존재를 상기 자차량의 운전자에게 고지하는 운전 지원 장치로서, 상기 운전자에게의 상기 고지를 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 상기 컨트롤러는, 상기 자차량의 위치 정보와 상기 지원 대상물의 위치 정보에 의거하여 상기 자차량과 상기 지원 대상물과의 직선 거리를 구하는 직선 거리 산출부와, 상기 자차량에서부터 상기 지원 대상물까지의 도정 거리가 상기 직선 거리와는 다르게 되어 있는 것을 추정하는 추정부와, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것이 상기 추정부에서 추정된 경우에, 상기 자차량에서부터 상기 지원 대상물까지의 거리의 상기 운전자에 대한 고지를 금지하는 거리 고지 금지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 것이다.

본 발명에 있어서는, 상기 추정부는, 상기 자차량과 상기 지원 대상물을 연결한 직선의 방향과 상기 자차량의 방향이 미리 정한 소정 각도 이상 다르게 되어 있는 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것으로 해도 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 추정부는, 일단 성립시킨 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 상기 추정을, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리보다 짧아질 때까지 유지하는 것으로 해도 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 지원 대상물은, 상기 지원 대상물의 방향인 방위각을 검출 가능한 타차량을 포함하고, 상기 추정부는, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상이고, 또한 상기 자차량의 방위각과 상기 타차량의 방위각과의 상대 방위 각도가 미리 정한 판정 기준 각도 이상인 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것으로 해도 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 추정부는, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상이고, 또한 상기 자차량의 주행 상태의 변화가 미리 정한 변화 기준을 초과하고 있는 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것으로 해도 된다.

본 발명에 있어서는, 상기 자차량의 주행 상태의 변화는, 현재 시점보다 이전에 있어서의 자차량의 방위각의 변화와, 차속의 변화와, 조타 혹은 방향 지시기의 조작의 횟수 혹은 빈도 중 어느 것을 포함하고 있어도 된다.

본 발명에서는, 어떠한 이유로 정지하고 있는 차량이나 공사 개소 등의 위치를 특정할 수 있는 지원 대상물이, 주행중인 자차량의 전방에 존재하고 있는 경우, 그 지원 대상물이 자차량의 운전자에게, 화상 정보나 음성 정보로서 고지된다. 그 지원 대상물의 위치 정보와 자차량의 위치 정보를 비교하는 등에 의해, 지원 대상물과 자차량과의 사이의 직선 거리가 구해진다. 또한, 그 지원 대상물이 존재하고 있는 위치의 자차량에서부터 본 방향이 자차량이 향하는 방향과 크게 벗어나 있는 등의 경우에는, 자차량이 이제부터 주행하여 지원 대상물에 이를 때까지의 도정 거리와 상기의 직선 거리가 다르게 되어 있는 것의 추정이 행해진다. 지원 대상물이 자차량의 전방에 존재하고 있으므로, 지원 대상물이 존재하고 있는 것이 운전자에게 고지되지만, 상기의 추정이 성립한 경우에는, 지원 대상물까지의 거리의 고지가 금지된다. 즉, 지원 대상물까지의 이미 구해져 있는 거리는, 직선 거리로서 도정 거리로부터 크게 벗어나 있을 가능성이 있고, 또한 도정 거리는 지도 데이터가 없거나 혹은 사용하고 있지 않는 등에 의해 얻어지지 않고 있으므로, 이미 얻어져 있는 거리를 고지한 것은, 자차량이 지원 대상물에 다다르거나 혹은 접근할 때까지의 거리와 다른 거리를 운전자에게 고지해버리게 되므로, 거리의 고지를 금지하여 잘못된 지원 제어를 회피 혹은 억제한다.

또한, 본 발명에 있어서의 상기의 거리의 고지의 금지는, 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상인 경우에 실행하고, 직선 거리가 판정 기준 거리보다 짧아져 자차량이 지원 대상물에 어느 정도 접근한 경우에는, 상기의 금지가 해제되어 지원 대상물까지의 거리가 운전자에게 고지된다. 그 경우의 도정 거리와 직선 거리와의 차는 작기 때문에, 고지에 의해 운전자가 상정하는 지원 대상물로의 도달 시간과 실제의 도달 시간과의 차는 얼마되지 않아 특히 위화감을 품게 하지 않고, 게다가 비교적 근거리에 지원 대상물이 존재하고 있는 것을 운전자가 아는 것이, 운전 지원으로서 유효하며, 차량의 운전이, 보다 용이해진다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 하드 구성을 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 2는 컨트롤러의 구성을 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 컨트롤러의 기능적인 구성을 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시 형태로 실행되는 제어의 일례를 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 5는 합류부에서의 거리 고지를 위한 표시의 예를 나타내는 모식도이다.
도 6은 와인딩에서의 거리 고지를 위한 표시의 예를 나타내는 모식도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면을 참조하여 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 실시 형태는 본 발명을 실시한 경우의 일례에 지나지 않으며, 본 발명을 한정하는 것은 아니다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 장치(1)는, 정체나 사고 등의 어떠한 이유로 정지하고 있는 타차량 혹은 어떠한 장해물 등, 위치 정보를 취득 가능한 지원 대상물이 자차량의 주행 방향에서의 전방에 위치하고 있는 경우에, 그 지원 대상물의 존재를 자차량의 운전자에게 고지하고, 지원 대상물로의 과도한 접근이나 추돌 등을 피하기 위한 회피 조작을 여유를 가지고 행하는 것을 가능하게 하는 장치이다. 따라서, 자차량은, 자신의 위치나 차속 나아가서는 주행하고 있는 방향인 방위각 등의 주행 정보를 검출할 수 있는 차량이다. 또한, 지원 대상물에 관한 정보를 취득할 수 있는 장치 혹은 기능을 구비하고 있는 차량이다. 특히, 본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 장치(1)는, 지도 데이터가 없는 경우라도, 혹은 지도 데이터를 사용하지 않아도, 상기의 고지에 의한 운전 지원이 가능한 장치이다.

도 1에 그와 같은 제어를 행하는 운전 지원 장치(1)의 하드 구성을 블록도로 나타내고 있다. 이 운전 지원 장치(1)는, 무선 통신용의 안테나(2), 무선 통신부(3), GPS(Global Positioning System) 신호를 수신하기 위한 GPS 안테나(4), GPS 신호 수신부(5), 컨트롤러(6) 등을 구비하고 있다. 또한, 자차량의 동작 상태 혹은 차량 정보를 얻기 위해 각종 센서류(7)로부터 데이터를 얻도록 구성되어 있다. 또한, 운전자(D)로의 고지를 위한 고지 출력부(8)가 접속되어 있다.

안테나(2)는, 자차량의 주위에 존재하는 타차량의 통신기기나, 노측에 마련된 노측 통신 장치와 정보의 송수신을 행하기 위한 것이다. 또한, 노측 통신 장치에는, 광 비콘이나 전파 비콘 혹은 FM 방송 등의 방송 장치, DSRC(Dedicated Short Range Communication: 전용 협역 통신)을 구비한 통신기 등이 포함된다.

무선 통신부(3)는, 안테나(2)를 개재하여 타차량이나 노측 통신 장치에 송신하도록 구성되어 있다. 또한, 무선 통신부(3)는, 안테나(2)를 개재하여 수신한 신호를 복조하여, 컨트롤러(6)에 전달한다.

GPS 신호 수신부(5)는, GPS 위성으로부터의 GPS 신호를 GPS 안테나(4)를 개재하여 수신하고, 컨트롤러(6)에 출력한다. 그 GPS 신호에 의거하여, 자차량의 현재 위치(현재 위치의 좌표)가 산출된다. 또한, 가속도 센서의 검출 신호에 의거하여 차속이나 거리를 구함과 함께, 자이로 센서에 의해 주행 방향을 구하여, 관성항법에 의해 자차량의 현재 위치를 구할 수도 있다.

컨트롤러(6)는, 주행 중에 주변의 타차량의 위치 정보(혹은 좌표)나 속도 등의 차량 정보를, 차차간 통신이나 노차간 통신에 의해 취득한다. 또한, 컨트롤러(6)는, 주변의 타차량에 관한 차량 정보(위치나 속도 등)를, 고지 출력부(8)로부터 화상이나 음성으로서 출력함으로써 자차량의 운전자(D)에게 고지한다. 운전자(D)는, 자차량의 주위에 타차량 혹은 장해물 등이 존재하고 있는 것을 알 수 있으므로, 그들을 회피 혹은 우회하는 등 타차량 혹은 장해물의 존재에 따른 주행을 행하는 것, 즉 안전 운전을 행할 수 있다. 즉, 자차량의 운전 지원을 행한다.

센서류(7)는, 자차량의 차량 정보를 더 취득하기 위한 것이며, 종래 차량에 탑재되어 있는 것이어도 된다. 그 예를 들면, 차속 센서, 가속도 센서, 조타각 센서, 요 레이트 센서, 자이로 센서, 브레이크 센서, 방위각 센서, 방향 지시기(윙커)의 동작 상태를 검출하는 센서 등이다.

상기 서술한 컨트롤러(6)는, 마이크로 컴퓨터를 주체로 한 연산 장치이며, 도 2에 블록도로 모식적으로 나타내는 바와 같이, CPU(9), RAM(10), ROM(11), 입출력 인터페이스(I/F)(12) 등을 구비하고 있다.

CPU(9)는, ROM(11)에 기억시키고 있는 프로그램을 판독하여, 그 프로그램에 따라 연산을 행하고, 그 연산의 결과를 지령 신호로서 출력함으로써 소정의 제어를 실행한다. 또한, RAM(10)은 CPU(9)에 의한 연산 도중 혹은 연산 후의 데이터를 기억한다. 그 데이터는, 예를 들면 자차량이나 타차량의 차량 정보이다.

컨트롤러(6)는, 상기 서술한 하드상의 구성에 의해, 이후에 플로우 차트를 참조하여 설명하는 제어를 실행하도록 구성되어 있으며, 그 기능적 수단을 나타내면, 도 3의 블록도에 나타내는 바와 같다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 장치(1)는, 자차량의 주행 방향에서의 전방에 위치하고 있는 지원 대상물 즉 주행에 있어서 주의해야 할 대상물에 대하여 정보를 취득하고, 자차량의 운전자에게 고지함으로써, 자차량의 운전을 지원하는 장치이다. 또한, 이하의 설명에서는, 지원 대상물의 예를 위치 정보(위치 좌표)를 취득 가능한 정지 차량으로 한다. 컨트롤러(6)는, 그 정지 차량까지의 직선 거리를 산출하는 직선 거리 산출부(13)를 구비하고 있다. 그 직선 거리는, 자차량의 위치 좌표값과 정지 차량의 위치 좌표값으로부터 산출할 수 있다.

또한, 컨트롤러(6)는, 자차량과 정지 차량과의 직선 거리와 도정 거리가 다르게 되어 있는 것을 추정하는 추정부(14)를 구비하고 있다. 지도 데이터가 없는 경우, 혹은 지도 데이터를 사용하지 않는 경우에는, 자차량에서부터 정지 차량의 위치 혹은 그 부근까지 주행하는 경로를 구할 수 없기 때문에, 자차량과 정지 차량과의 사이의 거리는, 기하학적으로 직선 거리로서 구하지 않을 수 없다. 그러나, 자차량에서부터 정지 차량에 이르는 주행로는 직선로라고는 할 수 없으므로, 자차량에서부터 정지 차량까지의 도정 거리가 직선 거리와는 다르게 되어 있는 경우가 있다. 추정부(14)는 이와 같은 도정 거리와 직선 거리가 다르게 되어 있는 것을 추정하기 위해 마련되어 있다.

지도 데이터가 없는 경우, 혹은 사용하지 않는 경우에는, 정지 차량까지의 주행 경로를 구할 수 없으므로, 현재의 자차량의 차량 정보나 현재에 이를 때까지의 동안의 가장 가까운 차량 정보에 의거하여, 도정 거리와 직선 거리가 다르게 되어 있는 것을 추정한다. 그 전형적인 예는, 자차량과 정지 차량을 연결한 직선의 방향과 자차량의 주행 방향(자차량이 향하고 있는 방향)이 소정 각도 이상, 다른 경우이다. 이와 같은 경우, 자차량은 정지 차량으로 직접 향하지 않고, 당장은, 정지 차량과는 다른 방향을 향해 주행하는 것이기 때문에, 도정 거리와 직선 거리가 상이하게 된다. 또한, 이와 같은 경우, 도정 거리와 직선 거리가 다른 것의 추정을 성립시킨다고 해도, 정지 차량에 접근하는 과정에서 자차량이 정지 차량의 방향을 향하는 경우가 있지만, 그와 같은 상태는 일시적이며, 도정 거리와 직선 거리가 일치 혹은 근사하게 되지 않으므로, 성립한 추정을 유지하는 것이 바람직하다. 또한, 성립한 추정의 유지는, 자차량과 정지 차량과의 사이의 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리보다 짧아질 때까지 행하는 것이 바람직하다.

또 다른 예는, 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상인 것을 조건으로 하고, 자차량과 정지 차량과의 상대 방위각이 미리 정한 판정 기준 각도 이상인 경우에, 도정 거리와 직선 거리가 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시킨다. 즉, 자차량과 정지 차량이 직선 상에 나열되어 있으면, 상대 방위각은 제로가 되거나, 혹은 제로에 가까운 작은 각도가 된다. 이 경우, 도정 거리와 직선 거리가 대략 동일해지므로, 상기의 추정은 성립하지 않는다. 이에 대하여, 정지 차량이 향하고 있는 각도인 방위각에 대하여, 자차량의 방위각이 크게 다르게 되어 있으면, 자차량은 정지 차량으로 바로 향하지 않고, 당장은, 정지 차량이 위치하고 있는 지점을 향하는 방향과는 다른 방향으로 주행하게 된다. 즉, 자차량이 정지 차량에 이르는 주행 경로 혹은 주행로가, 자차량과 정지 차량을 연결한 직선에 대하여 고부라져 있게 된다. 따라서, 이와 같이 상대 방위 각도가 판정 기준 각도보다 큰 경우에, 도정 거리와 직선 거리가 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시킨다. 또한, 판정 기준 각도는, 도로폭이나 차선수 등을 고려하여, 설계상, 적절한 값으로 설정해도 된다.

또 다른 예를 들면, 추정부(14)는, 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상인 것을 조건으로 하여, 자차량의 주행 상태의 변화가, 미리 정한 기준 변화를 초과하고 있는 경우에, 상기 서술한 추정을 성립시키도록 구성할 수 있다. 여기서, 주행 상태의 변화란, 요컨대, 안정된 직선 주행을 행하고 있지 않은 것, 혹은 행하고 있지 않았던 것이다. 자차량이 와인딩로(路)라고 불리는 도로를 주행하고 있는 경우에는, 도로의 형상에 따라 조타(操舵)되고, 또한 가감속이 행해져, 분기가 이어지는 경우에는 방향 지시기(윙커. 도시 생략)가 반복하여 조작된다. 따라서 방위각이나 조타각, 요 레이트, 혹은 차속이나 가속도 등이 변화되거나, 나아가서는 방향 지시기 등의 주행 방향을 변화시키는 조작이 행해지고 있거나 하면, 자차량이 곡선로를 주행하고 있는 것이라고 생각된다. 이와 같은 주행 상태의 변화를, 미리 정한 기준 변화와 비교하여 판정하고, 기준 변화를 초과하고 있는 경우에, 도정 거리와 직선 거리가 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시킨다. 따라서, 기준 변화는, 방위각이나 조타각 혹은 요 레이트의 변화량 혹은 그 소정 시간 내에서의 누적값에 대한 기준값, 차속이나 가속도의 변화량 혹은 그 소정 시간 내에서의 누적값에 대한 기준값, 방향 지시기 등의 소정 시간 내에서의 조작 횟수에 대한 기준값 등이어도 된다.

또한, 컨트롤러(6)는, 거리 고지 금지부(15)를 구비하고 있다. 거리 고지 금지부(15)는, 상기 서술한 고지 출력부(8)에 의해 운전자에 대하여 고지하는 정보의 내용을 제어하기 위한 것이다. 이 거리 고지 금지부(15)는, 직선 거리 산출부(13)에 의해 구해진 직선 거리가 도정 거리와 다르게 되어 있는 것이 추정부(14)에서 추정된 경우에는, 자차량과 정지 차량과의 사이의 거리를 고지하는 것을 금지하고, 직선 거리가 상기 서술한 판정 기준 거리보다 짧은 등, 상기의 추정이 성립되지 않는 경우에는, 자차량과 정지 차량과의 사이의 거리를 고지하는 것의 금지를 해제(즉 허가)하도록 구성되어 있다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 운전 지원 장치(1)는, 지원 대상물까지의 도정 거리와는 다른 거리를 운전자에게 고지하는 등 잘못된 지원 제어를 행하지 않도록 하기 위해, 정지 차량에 대한 정보의 고지를 아래와 같이 제어한다. 그 제어는, 상기 서술한 하드 구성 및 기능적 수단에 의해 실행된다. 그 일례를 이하에 설명한다.

도 4는 지원 대상물로서의 차량 정보의 통신이 가능한 정지 차량에 대한 정보(특히 정지 차량까지의 거리)를 자차량의 운전자에게 고지하는 제어의 일례를 설명하기 위한 플로우 차트이며, 자차량의 주행중에 상기 서술한 컨트롤러(6)에 의해 실행된다. 우선, 자차량의 주행 방향에서의 전방에 통신 가능한 다른 차량이 존재하는지 여부가 판단된다(단계 S1). 예를 들면, 자차량의 주행 방향에서 전방측에 차량 정보를 통신할 수 있는 차량이 정지하고 있던 경우, 즉 정지 차량이 존재하고 있던 경우에는 단계 S1에서 긍정적으로 판단되고, 이것과는 반대로 존재하고 있지 않은 경우에는 부정적으로 판단된다. 통신 가능한 차량의 존재의 유무는, 상기 서술한 차차간 통신이나 노차간 통신에 의해 차량 정보를 취득하고, 그 차량 정보에 포함되는 위치 정보에 의거하여 판단할 수 있다. 즉, 타차량의 차량 정보를 취득할 수 없는 경우나 위치 정보에서 나타나는 지점이 자차량의 전방측이 아닌 경우에는 단계 S1에서 부정적으로 판단된다. 이것과는 반대의 경우에는 긍정적으로 판단된다.

단계 S1에서 부정적으로 판단된 경우에는, 자차량의 운전을 지원하기 위한 정보가 특별히 없게 되므로, 도 4에 나타내는 루틴을 일단 종료한다. 이에 대하여 단계 S1에서 긍정적으로 판단된 경우에는, 취득된 타차량의 차량 정보에 포함되는 위치 정보(좌표)와 자차량의 위치 정보(좌표)에 의거하여 차간 거리를 산출한다(단계 S2). 여기서 산출되는 차간 거리는, 자차량과 정지 차량과의 각각의 좌표값으로부터 산출되기 때문에, 자차량이 위치하는 지점과 정지 차량이 위치하는 지점을 연결한 직선 거리이다. 이 단계 S2는 상기 서술한 직선 거리 산출부(13)에서 실행된다.

산출된 직선 거리와 자차량에서부터 정지 차량까지의 도정 거리가 다르게 되어 있는 것을 추정한다(단계 S3). 이것은 상기 서술한 추정부(14)에 의해 실행되는 제어이며, 단계 S2에서 산출한 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상인 것을 제 1 조건으로 하고, 자차량이 정지 차량과 동일한 방향을 향하고 있는지 여부(방위각이 근사하고 있는지 여부)나, 자차량과 정지 차량을 연결한 직선으로부터 벗어난 방향으로 주행할 가능성이 있는지 여부 등에 의거하여 추정된다. 그 상세는 상기 서술한 바와 같으며, 자차량과 정지 차량과의 상대 방위각이 큰 경우, 자차량은 정지 차량으로 직접적으로는 향하지 않고, 양 차량을 연결한 직선으로부터 벗어난 위치를 일시적으로도 주행하게 되므로, 이와 같은 경우에는 직선 거리와 도정 거리가 다른 것의 추정이 성립한다. 또한, 자차량이 좌우의 전타를 반복하여 주행하고 있으며, 혹은 이 때문에 차속이 빈번하게 변화되고 있거나 한 경우에는, 금후, 정지 차량에 이르는 도정도 마찬가지로 좌우로 고부라져 있을 가능성이 있고, 이와 같은 경우에는 직선 거리와 도정 거리가 다른 것의 추정이 성립한다. 또한, 상대 방위각이나 전타의 횟수 등은 숫자로 나타낼 수 있으므로, 그들의 수를 평가하는 임계값을 미리 준비해 두고, 그 임계값과의 비교의 결과를 「추정의 성립」 혹은 「추정의 불성립」으로 할 수 있다. 그리고 또한, 직선 거리와 도정 거리가 다른 것의 추정은, 직선 거리가 판정 기준 거리 이상인 것을 제 1 조건으로 하고 있기 때문에, 자차량이 정지 차량에 접근한 상태에서는 그 제 1 조건이 성립하지 않으므로, 단계 S4에서는 「추정의 불성립」이 판단된다.

단계 S4에서는 그 추정의 성립, 불성립을 판단한다. 단계 S4는 상기 서술한 추정부(14)에서 실행되고, 상기의 추정이 성립하고 있다고 판단된 경우, 즉 단계 S4의 판단 결과가 긍정적인 경우, 정지 차량까지의 거리의 고지를 금지한다(단계 S5). 이 단계 S5의 제어는 상기 서술한 거리 고지 금지부(15)에 의해 실행된다. 즉, 자차량이 정지 차량의 가까이에 이를 때까지는, 산출되어 있는 직선 거리보다 긴 거리를 주행하게 되므로, 직선 거리를 고지 가능하다고 해도 이것을 자차량의 운전자에게 고지하면, 운전자에게 사실과는 다른 잘못된 정보를 고지하게 될 가능성이 있어, 이와 같은 사태를 피하기 위해, 이 시점에서는, 거리 정보의 고지를 금지한다.

이와는 반대로 단계 S4에서 부정적으로 판단된 경우, 즉 직선 거리가 도정 거리와는 크게 다르게 되어 있는 것의 추정이 성립하지 않는 경우에는, 거리 정보의 고지를 허가한다(단계 S6). 상기의 추정이 성립하지 않은 상태는, 자차량이 정지 차량을 향해 주행해 나갈 가능성이 높은 경우이며, 자차량이 정지 차량까지 실제로 주행하는 도정 거리가 단계 S2에서 산출한 직선 거리와 동일 혹은 근사하고 있는 경우이기 때문에, 산출되어 있는 직선 거리가, 이제부터 주행하는 정지 차량까지의 도정 거리로부터 크게 벗어날 가능성이 낮다. 따라서 직선 거리를 거리 정보로서 자차량의 운전자에게 고지해도, 잘못된 정보의 고지(운전 지원)가 될 가능성이 낮고, 또한 운전자도 위화감을 가질 가능성이 낮으므로, 이 경우에는 직선 거리를 거리 정보로서 고지하는 것으로 하고 있다.

또한, 자차량이 정지 차량에 접근하여 직선 거리가 판정 기준 거리보다 짧아진 경우에는, 상기 서술한 추정이 불성립이 되므로 단계 S4에서 부정적으로 판단된다. 따라서, 이 경우에는, 단계 S6으로 진행되어 정지 차량까지의 거리(산출되어 있는 직선 거리)의 고지가 허가된다. 그 판정 기준 거리는, 정지 차량을 목시할 수 있을 정도의 거리, 혹은 정지 차량보다 앞이고 또한 안전하게 정지할 수 있는 정도의 거리로 해도 된다. 그와 같은 단거리이면, 직선 거리와 도정 거리와의 괴리(편차)가 작으므로, 거리의 고지에 의해 운전 지원을 행해도 잘못된 운전 지원이 되지는 않고, 또한 고지된 거리와 실제로 주행하여 운전자가 느끼는 거리와의 차가 작아져 위화감을 발생시킬 일은 거의 없다.

상기의 단계 S5에서의 거리 정보의 고지의 금지나, 단계 S6에서의 거리 정보의 고지의 허가는, 어디까지나 산출되어 있는 직선 거리를 고지하는 것의 금지 혹은 허가이며, 거리 정보 이외의 차량 정보, 예를 들면 정지 차량이 존재하고 있는 것이나 정지의 이유 혹은 차종 등은 필요에 따라 자차량의 운전자에게 고지하는 것으로 해도 된다.

상기 서술한 지원 제어 혹은 거리 정보의 고지의 제어의 구체예를 모식도에 의해 설명한다. 도 5에 나타내는 예는, 자차량(Vo)과 전방에 정지하고 있는 정지 차량(V1)과의 직선 거리(Lo)가 소정의 판정 기준 거리 이상으로 되어 있는 시점에서, 자차량(Vo)의 방위 각도와 정지 차량(V1)의 방위 각도와의 차인 상대 방위 각도가 미리 정한 판정 기준 각도 이상으로 되어 있는 예이다. 직선 거리(Lo)가 판정 기준 거리 이상의 시점에서, 자차량(Vo)의 방위각이 N으로 되어 있으며, 이에 대하여 정지 차량(V1)이 향하고 있는 방위각이 W로 되어 있으면, 자차량(Vo)은 정지 차량(V1)으로 직접 향하지 않고, 정지 차량(V1)의 지점으로부터 벗어난 방향으로 잠시동안 주행한 후에, 정지 차량(V1)을 향하게 된다. 즉, 자차량(Vo)이 정지 차량(V1)의 지점까지 주행하는 도정 거리가 직선 거리(Lo)와는 다르게 되어 있다. 따라서, 이 시점에서는, 상기 서술한 추정이 성립하여, 거리 정보는 고지되지 않는다. 예를 들면, 자차량(Vo)의 고지 출력부(표시기)(8)에는, 삼각 마크와 「전방 정지 차량 있음」의 표시가 행해지고, 정지 차량(V1)까지의 거리는 표시되지 않는다.

그 후, 자차량(Vo)이 주행을 계속하여 정지 차량(V1)에 접근하여, 그 직선 거리(Lo)가 판정 기준 거리보다 짧아지면(예를 들면 50m가 되면), 상기 서술한 추정의 제 1 조건이 성립하지 않게 되므로, 「추정의 불성립」이 판단된다. 그 결과, 거리의 고지가 허가되므로, 예를 들면, 자차량(Vo)의 고지 출력부(표시기)(8)에, 삼각 마크와 「전방 정지 차량 있음」 및 「50m」의 표시가 행해져, 자차량(Vo)의 운전자에게 정지 차량(V1)까지의 거리가 고지된다.

이와 같은 거리의 고지의 금지 및 허가는 도 5에 나타내는 바와 같이 주행 차선의 합류부(J)에서, 합류부(J)의 전방에 타차량(V1)이 정지하고 있는 경우에 실행된다. 따라서, 일반 도로로부터 램프웨이(R1)를 개재하여 자동차 전용 도로의 본선(R2)에 합류하는 경우, 일반 도로나 램프웨이(R1)는 본선(R2)에 대하여 교차하고, 혹은 만곡하고 있으므로, 합류하기 이전의 시점에서는, 본선(R2)에 정지하고 있는 타차량(정지 차량) V1과의 직선 거리(Lo)가 짧아지지만, 램프웨이(R1)는 합류부(J)를 향해 만곡하고 있기 때문에, 도정 거리는 직선 거리(Lo)보다 길다. 이와 같은 경우, 정지 차량(V1)까지의 도정 거리를 알 수 없는 것에 더해 직선 거리(Lo)와 도정 거리가 크게 다르게 되어 있는 것이 추정되어, 자차량(Vo)의 운전자에 대하여 거리 정보는 고지되지 않고, 따라서 잘못된 운전 지원이 회피된다.

또한, 일단 성립한 추정은, 정지 차량(V1)에 접근하여 거리의 고지가 허가되거나, 혹은 정지 차량(V1)이 검출되지 않게 되는 등에 의해 제어가 종료되거나 할 때까지, 유지된다. 따라서 예를 들면 합류부(J)에 이르는 램프웨이(R1)가, 원형으로 되어 있어 자차량(Vo)의 방위가 360도 이상 변화되는 경우나, 좌우로 고부라져 있는 등에 의해, 자차량(Vo)의 방위와 정지 차량(V1)의 방위가 일시적으로 일치 혹은 근사하다고 해도, 직선 거리(Lo)와 도정 거리가 다른 것의 추정이 유지된다. 그 결과, 실제로 주행하는 거리와는 다른 거리를 운전자에게 고지해버리는 사태가 회피된다.

한편, 도 6은 주행로가 좌우로 고부라져 있는 이른바 와인딩로(R3)의 도중에 정지 차량(V1)이 존재하고 있는 경우의 예를 나타내고 있다. 자차량(Vo)이 그 정지 차량(V1)의 앞측으로 크게 떨어져 있는 시점에서, 직선 거리(Lo)가 판정 기준 거리보다 긴 것이 검출되고, 또한 그 시점까지의 자차량(Vo)의 주행 상태의 변화가 변화 기준을 초과하고 있음으로써, 상기 서술한 추정이 성립한다. 즉, 자차량(Vo)은 와인딩로(R3)를 주행하여 옴으로써, 그 시점까지의 조타의 횟수 혹은 빈도가 어느 정도 높고, 혹은 진행 방향인 방위각의 변화 혹은 그 누적값이 크고, 또한 코너로의 진입에 따른 감속과 코너로부터 탈출하였을 때의 가속에 의한 속도의 변화 혹은 그 누적값이 큰 등에 의해, 주행 상태의 변화가 변화 기준을 초과하고 있는 것의 판정이 성립한다. 따라서 직선 거리(Lo)와 정지 차량(V1)까지의 도정 거리가 다른 것의 추정이 성립하여 이 시점에서는, 거리 정보의 고지가 금지된다. 예를 들면, 자차량(Vo)의 고지 출력부(표시기)(8)에는, 삼각 마크와 「전방 정지 차량 있음」의 표시가 행해지고, 정지 차량(V1)까지의 거리는 표시되지 않는다.

또한, 자차량(Vo)의 변화의 상태에 의거하여 상기 서술한 추정을 성립시키도록 구성한 경우, 와인딩로(R3)를 주행하여 정지 차량(V1)에 접근하는 과정에서 자차량(Vo)의 방위와 정지 차량(V1)의 방위가 일치 혹은 근사한다고 해도, 양자의 차량(Vo, V1)의 상대 방위각을 추정의 조건으로 하고 있지 않으므로, 와인딩로(R3)를 주행하여 정지 차량(V1)에 접근하는 과정에서 상기 서술한 추정이 불성립이 되는 경우가 없어, 도정 거리와는 다른 직선 거리(Lo)를 자차량(Vo)의 운전자에게 고지하는 경우는 없다.

또한, 상기 서술한 실시 형태에서는, 지원 대상물을 정지 차량으로 하였지만, 본 발명에서는 지원 대상물은 정지 차량에 한정되지 않고, 위치 정보를 취득할 수 있으면, 공사 개소나 낙하물 등 자차량의 주행에 장해가 된다고 생각되는 것이면 된다. 또한, 정지 차량 이외에 주행하고 있는 전방 차량이어도 된다.

1 운전 지원 장치
3 무선 통신부
5 GPS 신호 수신부
6 컨트롤러
8 고지 출력부
9 CPU
10 RAM
11 ROM
12 입출력 인터페이스(I/F)
13 직선 거리 산출부
14 추정부
15 거리 고지 금지부
D 운전자
J 합류부
Lo 직선 거리
R1 램프웨이
R2 본선
R3 와인딩로
V1 정지 차량(타차량)
Vo 자차량

Claims

자차량의 주행 방향에서의 전방측에 위치하고 또한 위치 정보를 취득 가능한 지원 대상물의 존재를 상기 자차량의 운전자에게 고지하는 운전 지원 장치로서,
상기 운전자에게의 상기 고지를 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 컨트롤러는,
상기 자차량의 위치 정보와 상기 지원 대상물의 위치 정보에 의거하여 상기 자차량과 상기 지원 대상물과의 직선 거리를 구하는 직선 거리 산출부와,
상기 자차량에서부터 상기 지원 대상물까지의 도정 거리가 상기 직선 거리와는 다르게 되어 있는 것을 추정하는 추정부와,
상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것이 상기 추정부에서 추정된 경우에, 상기 자차량에서부터 상기 지원 대상물까지의 거리의 상기 운전자에 대한 고지를 금지하는 거리 고지 금지부를 구비하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 추정부는, 상기 자차량과 상기 지원 대상물을 연결한 직선의 방향과 상기 자차량의 방향이 미리 정한 소정 각도 이상 다르게 되어 있는 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 2 항에 있어서,
상기 추정부는, 일단 성립시킨 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 상기 추정을, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리보다 짧아질 때까지 유지하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 지원 대상물은, 상기 지원 대상물의 방향인 방위각을 검출 가능한 타차량을 포함하고,
상기 추정부는, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상이고, 또한 상기 자차량의 방위각과 상기 타차량의 방위각과의 상대 방위 각도가 미리 정한 판정 기준 각도 이상인 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 1 항에 있어서,
상기 추정부는, 상기 직선 거리가 미리 정한 판정 기준 거리 이상이고, 또한 상기 자차량의 주행 상태의 변화가 미리 정한 변화 기준을 초과하고 있는 경우에, 상기 도정 거리가 상기 직선 거리와 다르게 되어 있는 것의 추정을 성립시키는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.
제 5 항에 있어서,
상기 자차량의 주행 상태의 변화는, 현재 시점보다 이전에 있어서의 자차량의 방위각의 변화와, 차속의 변화와, 조타 혹은 방향 지시기의 조작의 횟수 혹은 빈도 중 어느 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전 지원 장치.