KR101941605B1 - 추월 보조 시스템 및 그 제어방법 - Google Patents

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Abstract

추월 보조 시스템 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템은 차량에 장착되고 추월을 희망하는 요청을 전송하는 차량 제어장치와, 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련되어 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 수집된 위치정보들을 이용하여 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 판단된 추월 가능 여부를 전송하는 추월 보조장치 및 추월 보조장치에 의해 판단된 추월 가능 여부를 표시하는 정보 표시장치를 포함한다.

Description

추월 보조 시스템 및 그 제어방법{OVERTAKING ASSISTANCE SYSTEM AND CONTROL METHOD OF THEREOF}
본 발명은 추월 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차선 변경시 차량의 안전한 추월 동작을 보조하는 추월 보조 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 도로공사 구간에서는 공사 중인 차로를 차단하고 공사를 하기 때문에 교통안전이나 원활한 교통흐름을 위해 안전시설을 설치한다.
도로공간 구간 진입 전방에 도로공사 중임을 표시하는 표지판 등을 설치하여 운전자에게 도로공사 구간에 대한 정보를 미리 제공한다.
그러나 도로공사 구간 진입 전에 설치된 표지판 등은 전방에 도로공사가 진행임을 운전자에게 알릴 뿐입니다. 따라서 운전자가 공사로 차단된 도로를 벗어나기 위해 차선을 급하게 변경할 경우 교통사고가 발생할 수 있는 위험에 처할 수 있다. 이러한 위험성은 야간의 경우 더욱 커진다.
최근에는 교통 인프라, 차량 간 통신 기술과 차량의 센서 기술 등을 접목하여 공사중인 차로를 피해 추월할 필요가 있거나, 산간 지형의 협로에서 공사차량을 만나 다른 차선으로 추월이 필요하거나, 혹은 좁은 도로에서 전방에 예상치 못한 장애가 발생하여 추월 차선이나 반대편 차선으로 추월할 필요가 있을 경우 차량이 안전하게 추월할 수 있게 도와주는 시스템에 대한 요구가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1147447호
본 발명의 실시예는 차량이 추월을 원할 경우 추월할 수 있는 상황인지를 판단하고 판단한 결과를 노상의 정보제공장치를 통해 안내하는 추월 보조 시스템 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 차량의 전방을 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치; 상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및 상기 차량이 주행하는 도로상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하고, 상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 표식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고, 상기 추월 보조장치는, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고, 상기 정보 표시장치는, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키고, 상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 표식 및 색상을 인식하고, 상기 인식된 표식 및 색상에 따라 추월 가능 여부를 표시시키는 추월 보조 시스템이 제공될 수 있다.
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또한, 상기 추월 보조장치는 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 각 차량들의 위치정보들을 근거로 상기 추월 희망 요청한 차량과 주변 차량들 간의 충돌시간(TTC)을 산출하며, 상기 산출된 충돌시간을 근거로 하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 다른 차량과 충돌없이 추월 가능한지 불가능한지를 판단할 수 있다.
또한, 상기 추월 보조장치와 상기 정보 표시장치가 일체로 구성될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 전방을 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치; 상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및 상기 차량이 주행하는 도로 상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하고, 상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 표식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고, 상기 추월 보조장치는, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고, 상기 정보 표시장치는, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키는 추월 보조 시스템이 제공될 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량의 전방을 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치; 상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및 상기 차량이 주행하는 도로 상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하는 추월 보조 시스템의 제어방법에 있어서, 상기 차량 제어장치가, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 인식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고, 상기 추월 보조장치가, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고, 상기 정보 표시장치가, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키고, 상기 차량 제어장치가, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 표식 및 색상을 인식하고, 상기 인식된 표식 및 색상에 따라 추월 가능 여부를 표시시키는 추월 보조 시스템의 제어방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예는 차량이 추월을 원할 경우 추월할 수 있는 상황인지를 판단하고 판단한 결과를 운전자에게 직접 안내하거나 노상의 정보제공장치를 통해 안내함으로써 차량에서 감지할 수 없는 시야(Field of View ; FOV) 등 차량 자체에서 얻을 수 없는 감지정보의 제약사항을 보완하여 차량이 전방의 장애를 안전하게 추월할 수 있어 사고 위험 요인을 줄일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 제어흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 정보 표시장치에서 추월 가능과 추월 불가능을 표시하는 표식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 추월 안내에 따라 차량이 전방의 장애를 피해 추월하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 추월 보조 시스템의 구성도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 추월 보조 시스템은 차량 제어장치(10), 추월 보조장치(20) 및 정보 표시장치(30)를 포함할 수 있다.
차량 제어장치(10)는 차량(V)에 장착되어 차량(V)의 전반적인 제어를 수행한다.
추월 보조장치(20)는 추월을 요청한 차량(V)의 추월을 보조하기 위한 것으로, 차량이 주행하는 도로상에 마련되되, 차량 운행에 방해되지 않을 높이의 도로 상부에 마련될 수 있다. 추월 보조장치(20)는 추월 보조를 위해 레이더장치와 통신장치할 수 있다.
정보 표시장치(30)는 추월 안내를 위한 정보를 표시하는 것으로서, 차량의 운전자 또는 차량 제어장치가 확인할 수 있도록 도로 가장자리나 도로 주변에 마련될 수 있다. 정보 표시장치(30)는 전방에 장애(OB)가 있음을 안내하는 정보와 추월 가능 여부를 안내하는 정보를 표시하기 위해 디스플레이장치와 통신장치를 포함할 수 있다.
상기한 구성을 갖춘 추월 보조 시스템에서 차량(V)에 장착된 차량 제어장치(10)는 차량 전방의 장애를 인식하고, 전방에 있는 장애로 인해 차선을 변경하여 추월이 필요할 경우, 차량용 통신장치를 통해 추월 보조장치(20)에 차량(V)이 추월할 의사가 있음을 알릴 수 있다.
추월 보조장치(20)는 추월 의도가 있는 차량(V)의 존재가 확인될 경우, 레이더 장치를 통해 추월 의도가 있는 차량(V)의 위치정보와 상대편 혹은 차량(V)의 후방에서 오는 차량들의 위치정보를 각각 수집하며, 수집된 정보들을 바탕으로 추월을 요청한 차량(V)이 추월을 할 수 있는 상황인지를 종합적으로 판단할 수 있다.
추월 보조장치(20)는 추월을 요청한 차량(V)이 추월을 할 수 있는 상황인지를 판단할 결과를 통신장치를 통해 추월을 요청한 차량(V)의 차량 제어장치(10)에 알린다. 이와 함께 추월 보조장치(20)는 추월을 요청한 차량(V)이 추월을 할 수 있는 상황인지를 판단할 결과를 통신장치를 통해 정보 표시장치(30)에 전달할 수 있다.
차량 제어장치(10)는 추월 보조장치(20)에 의해 전달된 추월 가능 여부를 표시함으로써 운전자에게 알릴 수 있다.
정보 표시장치(30)는 추월 보조장치(20)에 의해 전달된 추월 가능 여부를 표시시킴으로써 운전자에게 알릴 수 있다. 참고로, 정보 표시장치(30)는 추월 보조장치(20)에 부근에 설치되거나 일체로 구성될 수도 있다.
이와 같이, 추월을 요청한 차량(V)의 운전자에게 추월 가능 여부를 안내함으로써 운전자가 안전하게 전방의 장애를 회피하여 주행을 진행할 수 있게 도울 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, 차량 제어장치(10)는 전반적인 제어를 수행하는 제1 제어부(11)를 포함한다. 이 제1 제어부(10)에는 입력부(12), 제1 레이더부(13), 비전센서부(14), 제1 통신부(15) 및 제1 표시부(16)가 전기적으로 연결된다.
입력부(12)는 운전자의 명령을 입력받는다. 입력부(12)는 추월 보조기능을 온 시키기 위한 스위치를 포함할 수 있다. 입력부(12)는 이 스위치의 온 또는 오프 상태를 제1 제어부(10)에 전송할 수 있다.
제1 레이더부(13)는 지향 방향으로 전파를 발진시켜 전방의 물체에서 부딪쳐 되돌아오는 전파를 수신함으로써 자차량과 전방의 물체 간의 상대거리와 상대속도를 감지한다.
비전센서부(14)는 전방의 물체 영상을 전기신호로 변환하는 방식으로 전방의 영상정보를 감지한다.
제1 통신부(15)는 추월 보조장치(20)와 통신을 수행한다. 또한, 제1 통신부(15)는 정보 표시장치(30)와 통신을 수행한다.
제1 표시부(16)는 추월 희망 요청에 대한 응답으로 추월 보조장치(20)로부터 수신된 추월 가능 여부와 관련된 정보를 표시한다. 제1 표시부(16)는 차량 내에 마련된 헤드업 디스플레이(Head-Up Display ; HUD)나 인간 기계 인터페이스(Human Machine Interface ; HMI) 등을 포함할 수 있다.
제1 제어부(11)는 입력부(12)를 통해 입력된 운전자의 명령에 따라 추월 보조기능을 온 설정할 수 있다.
제1 제어부(11)는 비전센서부(14)를 통해 정보 표시장치(30)의 영상을 촬영하고 촬영된 영상을 분석하여 정보 표시장치(30)에 표시된 정보들 중 전방에 장애가 있음을 나타내는 정보를 이용하여 전방에 장애가 있음을 인식할 수 있다.
제1 제어부(11)는 전방에 장애가 있는 것이 인식되고 추월보조기능이 온 설정된 경우, 제1 통신부(15)를 통해 추월보조장치(20)에 추월 희망을 요청할 수 있다.
제1 제어부(11)는 추월 희망 요청에 대한 응답으로 추월 보조장치(20)로부터 추월 가능 여부와 관련된 정보를 수신하고, 운전자가 추월 가능 여부를 확인할 수 있도록 수신된 정보에 따라 추월 가능 여부를 제1 표시부(16)에 표시시킬 수 있다.
차량 제어장치(10)는 제동제어부(17) 및 조향제어부(18)를 포함할 수 있다.
제동제어부(17)는 차량의 전자제동장치를 동작시켜 차량의 제동을 자동으로 제어한다.
조향제어부(18)는 차량의 전자조향장치를 동작시켜 차량의 조향을 자동으로 제어한다.
제1 제어부(11)는 차량이 자율 주행 차량이고 추월 가능한 상태이면, 추월 작동 동안 제동제어부(17)와 조향제어부(18)를 통해 차량의 제동 및 조향을 자동으로 제어할 수 있다.
추월 보조장치(20)는 제2 제어부(21), 제2 통신부(22), 물체 검출부(23) 및 제2 표시부(24)가 전기적으로 연결된다.
제2 통신부(22)는 차량 제어장치(10)의 제1 통신부(12)와의 통신을 수행한다. 또한, 제2 통신부(22)는 정보 표시장치(30)와 통신을 수행한다.
물체 검출부(23)는 추월 보조장치(10)가 설치된 방향으로 주행하는 도로의 전방 혹은 후방의 차량을 검출한다. 물체 검출부(23)는 필요한 경우 상대편 차선을 주행하는 차량을 검출할 수 있다. 물체 검출부(23)는 레이더 또는 카메라를 포함할 수 있다.
제2 표시부(24)는 추월 보조장치(10)의 각종 정보를 표시할 수 있다. 제2 표시부(24)는 추월을 요청한 차량의 추월이 가능하지 않을 경우 이를 경고하는 메시지를 표시할 수 있다.
제2 제어부(21)는 제2 통신부(22)를 통해 차량 제어장치(10)로부터 추월을 희망하는 요청이 수신되면, 물체 검출부(23)를 통해 추월을 희망한 차량의 위치정보와, 상대편 혹은 차량의 후방에서 오는 차량들의 위치정보를 각각 수집하며, 수집된 정보들을 바탕으로 추월을 희망한 차량과 다른 차량들간의 충돌시간(Time to Collision ; TTC)정보를 산출하고, 산출된 충돌시간정보를 이용하여 추월을 요청한 차량이 추월 가능한지를 추월 가능하지 않은지를 판단할 수 있다.
제2 제어부(21)는 제2 통신부(22)를 통해 추월 가능 여부를 차량 제어장치(10) 또는/및 정보 표시장치(30)에 전송할 수 있다.
정보 표시장치(30)는 제3 제어부(31), 제3 통신부(32) 및 제3 표시부(33)가 전기적으로 연결된다.
제3 통신부(32)는 추월 보조장치(20)의 제2 통신부(22)와의 통신을 수행한다.
제3 표시부(33)는 추월 보조장치(20)로부터 수신된 추월 가능 여부와 관련된 정보를 표시한다. 제3 표시부(33)는 전방에 장애가 있음을 안내하는 정보를 표시한다.
제3 제어부(31)는 제3 표시부(33)를 통해 추월 보조장치(20)로부터 수신된 추월 가능 여부와 관련된 정보를 표시시킨다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 제어흐름도이다.
도 3을 참조하면, 먼저, 차량 제어장치(10)는 추월보조기능을 활성화하길 원하는 운전자의 입력에 따라 추월보조기능을 온 설정한다(100).
차량 제어장치(10)는 정보 표시장치(30)에 표시된 차선 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월구간표식을 검출한다(102).
차량 제어장치(10)는 검출된 추월구간표식에 따라 차선을 변경하기 위해 추월 보조장치(20)에 추월 희망 요청을 전송한다(104).
추월 보조장치(20)는 차량 제어장치(10)로부터 추월 희망 요청이 수신되면, 추월을 희망한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보들을 각각 수집한다(106). 이때, 급커브, 오르막 언덕 등 자 차선의 시야 확보가 어려운 상황에서는 레이더 장치만으로는 충분한 정보들을 수집하지 못할 경우를 대비하여 카메라를 함께 사용하여 주변 차량들의 위치정보들을 수집할 수도 있다.
추월 보조장치(20)는 수집된 각 차량들의 위치정보들을 바탕으로 추월을 희망한 차량과 주변 차량들 간의 충돌시간(TTC)을 산출하고, 산출된 충돌시간을 근거로 하여 추월을 요청한 차량이 다른 차량과 충돌없이 추월 가능한지 가능하지 않은 지와 같은 추월 가능 여부를 판단한다(108).
추월 보조장치(20)는 추월 가능 여부를 판단한 결과를 정보 표시장치(30)에 전송한다(110).
정보 표시장치(30)는 추월 보조장치(20)로부터 수신된 추월 가능 여부를 판단한 결과를 표시한다(112).
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 추월 보조 시스템의 정보 표시장치에서 추월 가능과 추월 불가능을 표시하는 표식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 표식(I)은 정보 표시장치(30)의 본체 하측 중앙부에서 수직 방향으로 연장하여 왼쪽 또는 오른쪽 방향으로 꺽여진 화살표 형태일 수 있다. 도 4에는 표식(I)의 선단은 우측 차선(R)과 좌측 차선(L) 중 좌측 차선(L)을 가로질러 좌측 차선(L)에 평행하게 연장된 형태이다.
표식(I)의 화살표 방향은 각각 좌측 또는 우측 방향으로의 차선 변경을 나타낼 수 있다. 하나의 표식(I)에 표시된 색상에 의해 표식(I)에 의해 나타나는 방향으로 차선을 변경하여 추월 가능한지 추월 불가능한지를 나타낼 수 있다. 예를 들면, 추월 불가능할 경우에는 표식 색상을 적색으로 변경하고(도 4A 참조), 추월 가능할 경우에는 표식 색상을 녹색으로 변경할 수 있다(도 4B 참조). 각각의 색상을 점멸하는 것도 가능하다.
다시 도 3을 참조하면, 추월 보조장치(20)는 추월 가능 여부를 판단한 결과를 차량 제어장치(10)에 전송한다(114).
차량 제어장치(10)는 추월 보조장치(20)로부터 수신된 추월 가능 여부를 판단한 결과를 표시한다(116). 이때, 정보 표시장치(30)에 표시된 것과 유사한 형태로 추월 가능 표식과 추월 불가능 표식을 표시할 수 있다.
차량 제어장치(10)는 추월 가능하고 차량이 자율 주행 차량인 경우 추월 작동 동안 안전하게 추월 동작을 수행하도록 차량의 제동 및 조향을 자동으로 제어한다(118)(도 5 참조).
상기한 실시예에서는 추월 보조장치(30)가 차량 제어장치(10)에 추월 가능여부를 판단한 결과를 전송하는 것으로 설명하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 차량 제어장치(10)가 추월 보조장치(30)로부터 추월 가능 여부를 제공받는 대신에 비전센서를 이용하여 정보 표시장치(30)에 추월 가능할 경우 표시되는 표식을 인식하여 운전자에게 추월 가능 여부를 안내할 수도 있다.
한편, 추월 보조장치(20)는 갑작스런 장애나 사고가 발생하여 추월을 요청한 차량이 없더라도 접근하는 차량들에게 미리 추월이 필요함을 알릴 필요가 있을 경우, 자신의 표시장치에 추월과 관련된 경고메시지를 표시함은 물론, 주변 차량들의 차량 제어장치(10) 및 정보 표시장치(30)에 추월과 관련된 경고메시지를 전송하여 표시하게 할 수 있다. 또한, 추월 보조장치(20)는 각 차량들의 차량 제어장치(10)에 차속을 감속하도록 강제 제동과 관련된 메시지를 전송하여 사고를 미연에 방지할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 추월 보조 시스템의 구성도이다.
도 6을 참조하면, 추월 보조장치(20)와 정보 표시장치(30)는 일체로 구성되어 공사 차량의 후방에 장착될 수 있다.
이와 같이, 추월 보조장치(20)와 정보 표시장치(30)를 일체로 구성하여 공사 차량의 후방에 장착함으로써 차량 제어장치(10)가 장착된 추월을 요청한 차량(V)는 공사 차량이 서행하면서 공사중인 차로를 피해 안전하게 추월할 수 있다.
10 : 차량 제어장치 20 : 추월 보조장치
30 : 정보 표시장치

Claims (7)

  1. 차량의 전방의 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치;
    상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및
    상기 차량이 주행하는 도로상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하고,
    상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 표식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고,
    상기 추월 보조장치는, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고,
    상기 정보 표시장치는, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키고,
    상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 표식 및 색상을 인식하고, 상기 인식된 표식 및 색상에 따라 추월 가능 여부를 표시시키는 추월 보조 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서
    상기 추월 보조장치는 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 각 차량들의 위치정보들을 근거로 상기 추월 희망 요청한 차량과 주변 차량들 간의 충돌시간(TTC)을 산출하며, 상기 산출된 충돌시간을 근거로 하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 다른 차량과 충돌없이 추월 가능한지 불가능한지를 판단하는 추월 보조 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 추월 보조장치와 상기 정보 표시장치가 일체로 구성된 추월 보조 시스템.
  6. 차량의 전방의 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치;
    상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및
    상기 차량이 주행하는 도로 상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하고,
    상기 차량 제어장치는, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 표식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고,
    상기 추월 보조장치는, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고,
    상기 정보 표시장치는, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키는 추월 보조 시스템.
  7. 차량의 전방의 영상을 감지하는 비전센서를 포함하고 상기 차량에 설치된 차량 제어장치; 상기 차량이 주행하는 도로상에 설치되고 상기 차량 제어장치와 통신 가능하게 마련된 추월 보조장치; 및 상기 차량이 주행하는 도로 상에 장애가 발생된 장애구간 주변에 설치되고, 상기 차량이 주행하는 차선의 전방에 장애가 있어 차선을 변경하여 장애를 회피하는 것이 필요하다는 정보를 나타내는 추월 구간 표식, 추월 가능 표식 및 추월 불가능 표식이 표시되는 정보 표시장치를 포함하는 추월 보조 시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 차량 제어장치가, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 추월 구간 표식을 인식하고, 상기 추월 구간 표식이 인식될 때 추월을 희망하는 요청을 상기 추월 보조장치에 전송하고,
    상기 추월 보조장치가, 상기 차량 제어장치로부터 수신된 추월 희망 요청에 따라 레이더와 카메라 중 적어도 하나를 이용하여 추월 희망 요청한 차량의 위치정보와 주변 차량들의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보들을 이용하여 상기 추월 희망 요청한 차량이 추월 가능한지를 판단하고, 상기 판단된 추월 가능 여부를 상기 정보 표시장치에 전송하고,
    상기 정보 표시장치가, 상기 추월 보조장치로부터 수신된 추월 가능 여부에 따라 상기 추월 가능 표식 혹은 상기 추월 불가능 표식의 색상을 변경시키고,
    상기 차량 제어장치가, 상기 비전센서를 이용하여 상기 정보 표시장치에 표시된 표식 및 색상을 인식하고, 상기 인식된 표식 및 색상에 따라 추월 가능 여부를 표시시키는 추월 보조 시스템의 제어방법.
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