CN116767252A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及驾驶辅助装置，即便是不使用地图数据的情况也能规避或抑制位于本车辆的预定行驶路上的前方的辅助对象物与本车辆之间的错误的距离信息的告知。该驾驶辅助装置将位于本车辆的行驶方向上的前方侧且能够取得位置信息的辅助对象物的存在告知给本车辆的驾驶员，控制向驾驶员的告知的控制器具备：直线距离计算部(步骤S2)，基于本车辆的位置信息与辅助对象物的位置信息来求出本车辆与辅助对象物的直线距离；推断部(步骤S3)，推断从本车辆至辅助对象物为止的路程距离与直线距离不同这一情况；以及距离告知禁止部(步骤S5)，在由推断部推断为路程距离与直线距离不同的情况下，禁止对于驾驶员告知从本车辆至辅助对象物为止的距离。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及通过向车辆的驾驶员通知周边信息并唤起注意等来辅助驾驶员以便能够更容易地进行驾驶的装置。

背景技术

在通过所谓的手动操作使车辆行驶的情况下，为了防止追尾、因异常接近等引起的失误于未然，期望掌握本车辆的周围的车辆的存在、举动。作为其一个例子，在专利文献1中记载了一种构成为通过路车间通信取得交通拥堵、路面的状态或信号灯的设置位置等车辆前方的行驶环境信息并将该行驶环境信息显示到设置于本车辆的显示器来通知给驾驶员的显示装置。该专利文献1所记载的装置构成为在例如由雷达机构检测到障碍物且该障碍物存在于距本车辆为规定距离的范围内的情况下停止行驶环境信息的显示。

另外，专利文献2中记载了构成为显示对本车辆的行驶带来影响的交通信息存在于前方这一情况的装置。在该专利文献2所记载的装置中，接近前方的交通信息的地点的速度越快、或该地点越近，则越强调显示交通信息。

专利文献1：日本特开2001－347853号公报

专利文献2：日本特开2016－224553号公报

由于若在行驶中的本车辆能够预先掌握交通拥堵、路上障碍物等阻碍行驶或不得不进行行驶状态的变更的行驶环境，则能够提前进行对这些行驶环境做好准备的行驶，所以如专利文献1、专利文献2所记载那样将这些信息提供给驾驶员能够称为有效的驾驶辅助。然而，关于对驾驶员提供与其他车辆有关的信息，不仅需要信息的内容适当，还需要时机适当，为此需要知晓前方的交通拥堵、障碍物等行驶环境的地点与本车辆的间隔(距离)。

专利文献1、专利文献2所记载的装置使用地图数据来确定前方的行驶环境的位置，但有时例如因车辆故障、事故等引起的车辆的停止、掉落物等在无地图数据的地方发生，在这样的情况下，通过专利文献1、专利文献2所记载的装置无法进行有效的驾驶辅助。即，前方的行驶环境的存在能够通过车车间通信、路车间通信来取得，另外该位置信息能够通过GPS(Global Positioning System)确定，但在没有地图数据的情况下，本车辆与前方的行驶环境的距离只能够作为用直线将它们连接的距离来求出。

与此相对，由于直至到达前方的行驶环境为止的行驶路不一定为直线，所以有时直至到达前方的行驶环境为止的路程距离比直线距离长。在这样的情况下，若将直至前方的行驶环境为止的距离通知给驾驶员，则导致驾驶员将其视为行驶距离而误认为远方的行驶环境存在于邻近。即，导致向驾驶员提供错误的信息。这样的状况在能够通过GPS等取得位置信息的车辆、不具备地图信息的车辆中也同样发生。

发明内容

本发明是着眼于上述的技术课题而完成的，其目的在于，提供一种即便在不使用地图数据的情况下也能够避免或抑制位于本车辆的预定行驶路上的前方的辅助对象物与本车辆之间的错误的距离信息的告知的驾驶辅助装置。

本发明涉及一种驾驶辅助装置，为了实现上述的目的，将位于本车辆的行驶方向上的前方侧且能够取得位置信息的辅助对象物的存在告知给上述本车辆的驾驶员，其特征在于，具备对向上述驾驶员的上述告知进行控制的控制器，上述控制器具备：直线距离计算部，基于上述本车辆的位置信息和上述辅助对象物的位置信息来求出上述本车辆与上述辅助对象物的直线距离；推断部，推断从上述本车辆至上述辅助对象物为止的路程距离与上述直线距离不同这一情况；以及距离告知禁止部，在由上述推断部推断为上述路程距离与上述直线距离不同的情况下，禁止对于上述驾驶员告知从上述本车辆至上述辅助对象物为止的距离。

在本发明中，可以在将上述本车辆与上述辅助对象物连结的直线的方向与上述本车辆的方向相差预先决定的规定角度以上的情况下，上述推断部使上述路程距离与上述直线距离不同这一推断成立。

在本发明中，上述推断部可以将暂时成立的上述路程距离与上述直线距离不同这一上述推断维持至上述直线距离变得短于预先决定的判定基准距离为止。

在本发明中，上述辅助对象物可以包括能够检测作为上述辅助对象物的朝向的方位角的其他车辆，在上述直线距离为预先决定的判定基准距离以上且上述本车辆的方位角与上述其他车辆的方位角的相对方位角度为预先决定的判定基准角度以上的情况下，上述推断部使上述路程距离与上述直线距离不同这一推断成立。

在本发明中，可以在上述直线距离为预先决定的判定基准距离以上且上述本车辆的行驶状态的变化超过预先决定的变化基准的情况下，上述推断部使上述路程距离与上述直线距离不同这一推断成立。

在本发明中，上述本车辆的行驶状态的变化可以包括比当前时刻靠前的本车辆的方位角的变化、车速的变化、转向操纵或方向指示器的操作的次数或频度中的任一个。

在本发明中，当因某些理由而停止的车辆、工程地等能够确定位置的辅助对象物存在于行驶中的本车辆的前方的情况下，将该辅助对象物作为图像信息、声音信息告知给本车辆的驾驶员。通过比较该辅助对象物的位置信息与本车辆的位置信息等，求出辅助对象物与本车辆之间的直线距离。另外，在该辅助对象物所存在的位置的从本车辆观察的方向大幅度偏离本车辆所朝的方向等的情况下，进行本车辆从此行驶而到达辅助对象物为止的路程距离与上述的直线距离不同这一推断。由于辅助对象物存在于本车辆的前方，所以将存在辅助对象物这一情况告知给驾驶员，但在上述的推断成立的情况下，禁止直至辅助对象物为止的距离的告知。即，由于存在直至辅助对象物为止的已经求出的距离是直线距离且大幅偏离路程距离的可能性，且因无地图数据或未使用地图数据等而无法获得路程距离，所以若告知已经获得的距离，则导致将与直至本车辆抵达或接近辅助对象物为止的距离不同的距离告知给驾驶员，因此禁止距离的告知来避免或抑制错误的辅助控制。

另外，本发明中的上述的距离的告知的禁止在直线距离为预先决定的判定基准距离以上的情况下执行，在直线距离变得短于判定基准距离而本车辆接近辅助对象物到某种程度的情况下，上述的禁止被解除，将直至辅助对象物为止的距离告知给驾驶员。由于该情况下的路程距离与直线距离的差小，所以驾驶员根据告知而设想的向辅助对象物的到达时间与实际的到达时间之差较小，不会特别使驾驶员抱有不适感，并且驾驶员知晓在比较近的距离存在辅助对象物这一情况作为驾驶辅助是有效的，车辆的驾驶变得更容易。

附图说明

图1是示意性地表示本发明的实施方式中的硬件结构的框图。

图2是示意性地表示控制器的结构的框图。

图3是示意性地表示本发明的实施方式中的控制器的功能性结构的框图。

图4是用于对在本发明的实施方式中执行的控制的一个例子进行说明的流程图。

图5是表示汇合部处的用于告知距离的显示的例子的示意图。

图6是表示连续弯路(winding road)处的用于告知距离的显示的例子的示意图。

附图标记说明：

1…驾驶辅助装置；3…无线通信部；5…GPS信号接收部；6…控制器；8…告知输出部；9…CPU；10…RAM；11…ROM；12…输入输出接口(I/F)；13…直线距离计算部；14…推断部；15…距离告知禁止部；D…驾驶员；J…汇合部(junction)；Lo…直线距离；R1…匝道(rampway)；R2…干线；R3…连续弯路；V1…停止车辆(其他车辆)；Vo…本车辆。

具体实施方式

以下，参照附图来对本发明的实施方式进行说明。其中，以下说明的实施方式只不过是实施本发明的情况的一个例子，并不限定本发明。

本发明的实施方式中的驾驶辅助装置1是在因交通拥堵、事故等某些理由而停止的其他车辆或某些障碍物等能够取得位置信息的辅助对象物位于本车辆的行驶方向上的前方的情况下、将该辅助对象物的存在告知给本车辆的驾驶员而能够提早进行用于避免向辅助对象物的过度接近、追尾等的规避操作的装置。因此，本车辆是能够检测自身的位置、车速以及正行驶的方向亦即方位角等行驶信息的车辆。另外，是具备能够取得与辅助对象物有关的信息的装置或功能的车辆。特别是，本发明的实施方式中的驾驶辅助装置1是即便在无地图数据的情况下或即便不使用地图数据也能够基于上述的告知实现驾驶辅助的装置。

图1中用框图示出了进行这样的控制的驾驶辅助装置1的硬件结构。该驾驶辅助装置1具备无线通信用的天线2、无线通信部3、用于接收GPS(Global Positioning System)信号的GPS天线4、GPS信号接收部5、以及控制器6等。另外，构成为为了获得本车辆的动作状态或车辆信息而从各种传感器类7获得数据。并且，连接有用于向驾驶员D进行告知的告知输出部8。

天线2用于与存在于本车辆的周围的其他车辆的通信设备、设置于路边的路边通信装置进行信息的收发。其中，路边通信装置包括光信标、电波信标或FM广播等广播装置、具备DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用窄带通信)的通信器等。

无线通信部3构成为经由天线2向其他车辆、路边通信装置进行发送。另外，无线通信部3对经由天线2接收到的信号进行解调并传递至控制器6。

GPS信号接收部5经由GPS天线4接收来自GPS卫星的GPS信号，并输出至控制器6。基于该GPS信号来计算本车辆的当前位置(当前位置的坐标)。此外，还能够基于加速度传感器的检测信号来求出车速、距离，并且通过陀螺仪传感器来求出行驶方向，通过惯性导航求出本车辆的当前位置。

控制器6通过车车间通信、路车间通信来在行驶中取得周边的其他车辆的位置信息(或坐标)、速度等车辆信息。并且，控制器6将与周边的其他车辆相关的车辆信息(位置、速度等)通过作为图像、声音从告知输出部8输出来告知给本车辆的驾驶员D。由于驾驶员D能够知晓在本车辆的周围存在其他车辆或障碍物等，所以能够进行规避或绕过它们等与其他车辆或障碍物的存在相应的行驶、即安全驾驶。即，进行本车辆的驾驶辅助。

传感器类7是用于还取得本车辆的车辆信息的设备，可以是被搭载于现有车辆的传感器。若举其例子，则是车速传感器、加速度传感器、转向操纵角传感器、横摆率传感器、陀螺仪传感器、制动传感器、方位角传感器、检测方向指示器(转向灯)的动作状态的传感器等。

上述的控制器6是以微型计算机为主体的运算装置，如图2中用框图示意性所示那样，具备CPU9、RAM10、ROM11、输入输出接口(I/F)12等。

CPU9读入存储于ROM11的程序并根据该程序来进行运算，通过将该运算的结果作为指令信号输出来执行规定的控制。其中，RAM10存储CPU9的运算中途或运算后的数据。该数据例如是本车辆、其他车辆的车辆信息。

控制器6构成为通过上述的硬件上的结构来执行之后参照流程图说明的控制，若表示该功能性机构，则如图3的框图所示。

本发明的实施方式中的驾驶辅助装置1是通过针对位于本车辆的行驶方向上的前方的辅助对象物、即在行驶时应该注意的对象物取得信息并告知给本车辆的驾驶员来辅助本车辆的驾驶的装置。其中，在以下的说明中，将辅助对象物的例子设为能够取得位置信息(位置坐标)的停止车辆。控制器6具备计算直到该停止车辆为止的直线距离的直线距离计算部13。能够根据本车辆的位置坐标值和停止车辆的位置坐标值来计算该直线距离。

另外，控制器6具备推断为本车辆和停止车辆的直线距离与路程距离不同的推断部14。在无地图数据的情况下或者在不使用地图数据的情况下，由于无法求出从本车辆行驶至停止车辆的位置或其附近为止的路径，所以本车辆与停止车辆之间的距离不得不在几何学上作为直线距离来求出。然而，由于从本车辆到停止车辆的行驶路未必是直线路，所以存在从本车辆至停止车辆为止的路程距离与直线距离不同的情况。推断部14为了推断这样的路程距离与直线距离不同这一情况而设置。

由于在无地图数据的情况下或者在不使用地图数据的情况下，无法求出至停止车辆为止的行驶路径，所以基于当前的本车辆的车辆信息、直至到当前为止的期间的最近的车辆信息来推断为路程距离与直线距离不同。其典型的例子是将本车辆与停止车辆连结的直线的方向和本车辆的行驶方向(本车辆所朝向的方向)相差规定角度以上的情况。在这样的情况下，由于本车辆不直接朝停止车辆而暂时朝与停止车辆不同的方向行驶，所以路程距离与直线距离不同。此外，在这样的情况下，即便使路程距离与直线距离不同这一推断成立，也存在本车辆在接近停止车辆的过程中朝向停止车辆的方向的情况，但由于这样的状态是暂时的，路程距离与直线距离不会一致或近似，所以优选维持成立的推断。其中，优选成立的推断的维持进行至本车辆与停止车辆之间的直线距离变得比预先决定的判定基准距离短为止。

另外，其他例子将直线距离为预先决定的判定基准距离以上作为条件，在本车辆与停止车辆的相对方位角为预先决定的判定基准角度以上的情况下使路程距离与直线距离不同这一推断成立。即，若本车辆与停止车辆排列在直线上，则相对方位角为零、或为接近零的小的角度。该情况下，由于路程距离与直线距离大致相同，所以上述的推断不成立。与此相对，若本车辆的方位角相对于停止车辆所朝向的角度亦即方位角大幅不同，则本车辆不会直接朝向停止车辆而暂时向与朝向停止车辆所处的地点的方向不同的方向行驶。即，本车辆到停止车辆的行驶路径或行驶路相对于将本车辆与停止车辆连结的直线弯曲。鉴于此，在相对方位角度如此大于判定基准角度的情况下，使路程距离与直线距离不同这一推断成立。其中，判定基准角度可以考虑道路宽度、车道数等在设计上设定为适当的值。

若再举其他例子，则推断部14能够构成为将直线距离为预先决定的判定基准距离以上作为条件，在本车辆的行驶状态的变化超过预先决定的基准变化的情况下使上述的推断成立。这里，行驶状态的变化主要是没有在进行稳定的直线行驶或未进行过稳定的直线行驶。当本车辆在被称为连续弯路的道路行驶的情况下，根据道路的形状来进行转向操纵，另外进行加减速，在分岔连续的情况下方向指示器(转向灯。未图示)被反复操作。因此，若方位角、转向操纵角、横摆率、或车速、加速度等变化、或者还进行方向指示器等的使行驶方向变化的操作，则认为本车辆在曲线路行驶。将这样的行驶状态的变化与预先决定的基准变化进行比较来判定，在超过基准变化的情况下，使路程距离与直线距离不同这一推断成立。因此，基准变化可以是方位角、转向操纵角或横摆率的变化量或与其规定时间内的累积值有关的基准值、车速、加速度的变化量或与其规定时间内的累积值有关的基准值、方向指示器等的与规定时间内的操作次数有关的基准值等。

并且，控制器6具备距离告知禁止部15。距离告知禁止部15用于控制通过上述的告知输出部8对于驾驶员告知的信息的内容。该距离告知禁止部15构成为：在由推断部14推断为由直线距离计算部13求出的直线距离与路程距离不同的情况下，禁止告知本车辆与停止车辆之间的距离，在直线距离短于上述的判定基准距离等上述的推断不成立的情况下，将告知本车辆与停止车辆之间的距离的禁止解除(即允许)。

为了不进行将与直至辅助对象物为止的路程距离不同的距离告知给驾驶员等错误的辅助控制，本发明的实施方式中的驾驶辅助装置1以如下方式控制与停止车辆有关的信息的告知。该控制通过上述的硬件结构以及功能性机构执行。以下对该一个例子进行说明。

图4是用于对将与作为辅助对象物的能够实现车辆信息的通信的停止车辆有关的信息(特别是直至停止车辆为止的距离)告知给本车辆的驾驶员的控制的一个例子进行说明的流程图，在本车辆的行驶中由上述的控制器6执行。首先，判断在本车辆的行驶方向上的前方是否存在可通信的其他车辆(步骤S1)。例如，当在本车辆的行驶方向上在前方侧停止有能够通信车辆信息的车辆的情况下、即存在停止车辆的情况下，在步骤S1中做出肯定判断，在与之相反而不存在的情况下做出否定判断。能够通过上述的车车间通信、路车间通信取得车辆信息并基于该车辆信息所包括的位置信息来判断可通信的车辆的存在的有无。即，在无法取得其他车辆的车辆信息的情况、位置信息所示的地点不是本车辆的前方侧的情况下，在步骤S1中做出否定判断。在与之相反的情况下做出肯定判断。

当在步骤S1中做出了否定判断的情况下，由于用于辅助本车辆的驾驶的信息没有特别存在，所以暂时结束图4所示的例程。与此相对，当在步骤S1中做出了肯定判断的情况下，基于所取得的其他车辆的车辆信息包括的位置信息(坐标)和本车辆的位置信息(坐标)来计算车间距离(步骤S2)。由于这里计算的车间距离根据本车辆与停止车辆各自的坐标值来计算，所以是将本车辆所处的地点与停止车辆所处的地点连结的直线距离。该步骤S2由上述的直线距离计算部13执行。

推断计算出的直线距离与从本车辆至停止车辆为止的路程距离不同这一情况(步骤S3)。这是由上述的推断部14执行的控制，将在步骤S2中计算出的直线距离为预先决定的判定基准距离以上作为第1条件，基于本车辆是否与停止车辆朝向相同的方向(方位角是否近似)、是否存在向偏离将本车辆与停止车辆连结的直线的方向行驶的可能性等来推断。其详细内容与上述相同，在本车辆与停止车辆的相对方位角大的情况下，由于本车辆不会直接朝向停止车辆而还暂时在偏离将两个车辆连结的直线的位置行驶，所以在这样的情况下，直线距离与路程距离不同这一推断成立。另外，在本车辆反复进行左右的转向来行驶、或车速因此频繁变化的情况下，存在今后到停止车辆的路程也同样向左右弯曲的可能性，在这样的情况下，直线距离与路程距离不同这一推断成立。其中，由于相对方位角、转向的次数等能够用数字表达，所以能够预先准备评价它们的数量的阈值，将与该阈值的比较的结果作为“推断成立”或“推断不成立”。此外，由于直线距离与路程距离不同这一推断将直线距离为判定基准距离以上作为第1条件，所以在本车辆接近停止车辆的状态下该第1条件不成立，因而在步骤S4中判断“推断不成立”。

在步骤S4中判断该推断的成立、不成立。步骤S4由上述的推断部14执行，在判定为上述的推断成立的情况下、即步骤S4的判断结果为肯定的情况下，禁止到停止车辆为止的距离的告知(步骤S5)。该步骤S5的控制由上述的距离告知禁止部15执行。即，由于在本车辆到达停止车辆的附近之前，行驶比计算出的直线距离长的距离，所以即便能够告知直线距离，但若将其告知给本车辆的驾驶员，则也存在将与事实不同的错误的信息告知给驾驶员的可能性，为了避免这样的情况，在该时刻禁止距离信息的告知。

与之相反，当在步骤S4中做出了否定判断的情况下、即在直线距离与路程距离大幅不同这一推断不成立的情况下，允许距离信息的告知(步骤S6)。由于上述的推断不成立的状态是本车辆朝向停止车辆逐渐行驶的可能性高的情况，是本车辆实际行驶至停止车辆为止的路程距离与在步骤S2中计算出的直线距离相同或近似的情况，所以计算出的直线距离大幅偏离从此行驶的直至停止车辆为止的路程距离的可能性低。因此，即便将直线距离作为距离信息告知给本车辆的驾驶员，成为错误的信息的告知(驾驶辅助)的可能性也低，另外驾驶员抱有不适感的可能性低，因而在该情况下将直线距离作为距离信息来进行告知。

此外，由于在本车辆接近停止车辆而直线距离短于判定基准距离的情况下，上述的推断不成立，所以在步骤S4中做出否定判断。因此，该情况下，进入至步骤S6，允许直至停止车辆为止的距离(计算出的直线距离)的告知。该判定基准距离可以是能够目视观察停止车辆的程度的距离、或能够比停止车辆靠近前且安全地停止的程度的距离。若是这样的短距离，则由于直线距离与路程距离的分歧(偏差)小，所以即便通过距离的告知进行驾驶辅助也不会成为错误的驾驶辅助，另外，所告知的距离与实际行驶而由驾驶员感受的距离之差变小，几乎不产生不适感。

上述的步骤S5中的距离信息的告知的禁止、步骤S6中的距离信息的告知的允许只不过是告知计算出的直线距离的禁止或允许，距离信息以外的车辆信息例如存在停止车辆、停止的理由或车型等也可以根据需要来告知给本车辆的驾驶员。

通过示意图来对上述的辅助控制或距离信息的告知的控制的具体例进行说明。图5所示的例子是在本车辆Vo与停止于前方的停止车辆V1的直线距离Lo为规定的判定基准距离以上的时刻、本车辆Vo的方位角度与停止车辆V1的方位角度之差亦即相对方位角度为预先决定的判定基准角度以上的例子。在直线距离Lo为判定基准距离以上的时刻，若本车辆Vo的方位角为N、与此相对停止车辆V1朝向的方位角为W，则本车辆Vo不直接朝向停止车辆V1，而在向偏离停止车辆V1的地点的方向行驶一段时间后朝向停止车辆V1。即，本车辆Vo行驶至停止车辆V1的地点为止的路程距离与直线距离Lo不同。因此，在该时刻，上述的推断成立，不告知距离信息。例如，在本车辆Vo的告知输出部(显示器)8进行三角标志和“前方有停止车辆”的显示，不显示直至停止车辆V1为止的距离。

然后，若本车辆Vo继续行驶而接近停止车辆V1、该直线距离Lo变得短于判定基准距离(例如变为50m)，则由于上述的推断的第1条件不成立，所以判断“推断不成立”。其结果是，由于允许距离的告知，所以例如在本车辆Vo的告知输出部(显示器)8进行三角标志和“前方有停止车辆”以及“50m”的显示，向本车辆Vo的驾驶员告知直至停止车辆V1为止的距离。

这样的距离的告知的禁止以及允许如图5所示在行驶车道的汇合部J处、在汇合部J的前方停止有其他车辆V1的情况下执行。因此，在从一般道经由匝道R1汇合至汽车专用道的干线R2的情况下，由于一般道路、匝道R1相对于干线R2交叉或弯曲，所以在汇合以前的时刻，与停止在干线R2的其他车辆(停止车辆)V1的直线距离Lo变短，但由于匝道R1朝向汇合部J弯曲，所以路程距离比直线距离Lo长。在这样的情况下，推断为除了无法知晓直到停止车辆V1为止的路程距离之外直线距离Lo与路程距离也大幅不同，对于本车辆Vo的驾驶员不告知距离信息，因此可规避错误的驾驶辅助。

此外，暂时成立的推断被维持至接近停止车辆V1而被允许距离的告知、或因检测不到停止车辆V1等而结束控制为止。因此，例如即便在到汇合部J的匝道R1为圆形且本车辆Vo的方位变化360度以上的情况下、因向左右转弯等而本车辆Vo的方位与停止车辆V1的方位暂时一致或近似，也维持直线距离Lo与路程距离不同这一推断。其结果是，可规避将与实际行驶的距离不同的距离告知给驾驶员的情况。

另一方向，图6表示了在行驶路向左右弯曲的所谓的连续弯路R3的中途存在停止车辆V1的情况的例子。由于在本车辆Vo大幅远离该停止车辆V1的近前侧的时刻，检测为直线距离Lo长于判定基准距离，且直至该时刻为止的本车辆Vo的行驶状态的变化超过变化基准，所以上述的推断成立。即，由于本车辆Vo在连续弯路R3行驶而来，所以直至该时刻为止的转向操纵的次数或频度高到某种程度，或者由于作为行进方向的方位角的变化或其累积值大，另外因伴随着向拐角的进入的减速与从拐角脱离时的加速引起的速度的变化或其累积值大等，所以行驶状态的变化超过变化基准这一判定成立。因此，直线距离Lo与直至停止车辆V1为止的路程距离不同这一推断成立，在该时刻，禁止距离信息的告知。例如，在本车辆Vo的告知输出部(显示器)8进行三角标志和“前方有停止车辆”的显示，不显示直至停止车辆V1为止的距离。

然后，若本车辆Vo继续行驶而接近停止车辆V1、该直线距离Lo变得短于判定基准距离(例如变为50m)，则由于上述的推断的第1条件不成立，所以判断“推断不成立”。其结果是，由于允许距离的告知，所以例如在本车辆Vo的告知输出部(显示器)8进行三角标志和“前方有停止车辆”以及“50m”的显示，向本车辆Vo的驾驶员告知直至停止车辆V1为止的距离。

其中，在构成为基于本车辆Vo的变化的状态使上述的推断成立的情况下，由于在连续弯路R3行驶而接近停止车辆V1的过程中，即便本车辆Vo的方位与停止车辆V1的方位一致或近似，也不将两个车辆Vo、V1的相对方位角作为推断的条件，所以上述的推断在连续弯路R3行驶而接近停止车辆V1的过程中不会不成立，不将与路程距离不同的直线距离Lo告知给本车辆Vo的驾驶员。

此外，在上述的实施方式中，将辅助对象物设为停止车辆，但在本发明中，辅助对象物并不局限于停止车辆，如果能够取得位置信息，则只要是工程地、掉落物等被认为对本车辆的行驶成为障碍的辅助对象物即可。另外，除了停止车辆以外，也可以是正在行驶的前方车辆。

Claims (6)

1.一种驾驶辅助装置，将位于本车辆的行驶方向上的前方侧且能够取得位置信息的辅助对象物的存在告知所述本车辆的驾驶员，其特征在于，

具备对向所述驾驶员的所述告知进行控制的控制器，

所述控制器具备：

直线距离计算部，基于所述本车辆的位置信息和所述辅助对象物的位置信息来求出所述本车辆与所述辅助对象物的直线距离；

推断部，推断从所述本车辆至所述辅助对象物为止的路程距离与所述直线距离不同这一情况；以及

距离告知禁止部，在由所述推断部推断为所述路程距离与所述直线距离不同的情况下，禁止对于所述驾驶员告知从所述本车辆至所述辅助对象物为止的距离。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在将所述本车辆与所述辅助对象物连结的直线的方向与所述本车辆的方向相差预先决定的规定角度以上的情况下，所述推断部使所述路程距离与所述直线距离不同这一推断成立。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述推断部将暂时成立的所述路程距离与所述直线距离不同这一所述推断维持至所述直线距离变得短于预先决定的判定基准距离为止。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述辅助对象物包括能够检测作为所述辅助对象物的朝向的方位角的其他车辆，

在所述直线距离为预先决定的判定基准距离以上且所述本车辆的方位角与所述其他车辆的方位角的相对方位角度为预先决定的判定基准角度以上的情况下，所述推断部使所述路程距离与所述直线距离不同这一推断成立。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在所述直线距离为预先决定的判定基准距离以上且所述本车辆的行驶状态的变化超过预先决定的变化基准的情况下，所述推断部使所述路程距离与所述直线距离不同这一推断成立。

6.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述本车辆的行驶状态的变化包括比当前时刻靠前的本车辆的方位角的变化、车速的变化、转向操纵或方向指示器的操作的次数或频度中的任一个。