KR20230094655A

KR20230094655A - 방제 로봇

Info

Publication number: KR20230094655A
Application number: KR1020210183990A
Authority: KR
Inventors: 조경식; 이동현; 정혜영
Original assignee: 에이지로보틱스 주식회사
Priority date: 2021-12-21
Filing date: 2021-12-21
Publication date: 2023-06-28
Also published as: KR102563960B1

Abstract

본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 방제 로봇에 관한 것으로서, 특히, 필요에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 방제 로봇의 바디에 결합 및 분리시킬 수 있는 방제 로봇에 관한 것이다.

Description

방제 로봇{ROBOT FOR PEST CONTROL}

본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 방제 로봇에 관한 것이다.

로봇 산업이 발달함에 따라, 농업 분야에서 인간의 손을 거쳤던 작업들이 로봇에 의해 작업되도록 변화하고 있다.

특히, 농작물 등 재배 식물들을 병충해로부터 예방하거나, 구제하는 작업인 방제 작업의 경우, 약액이 인간의 건강을 해치게 되므로, 자동 주행하는 방제 로봇과 같은 무인 방제기에 의해 대체되고 있다.

이러한 방제 로봇에 대한 특허로는 한국등록특허 제10-1981196호(이하, '특허문헌 1' 이라고 한다)에 기재된 것이 공지되어 있다.

특허문헌 1의 스마트 방제 로봇은 다수의 분사노즐을 구비하여 외부로 양액 또는 물을 각 분사노즐의 높이와 각도를 조절하여 분사하는 분사부를 구비함으로써, 재배 식물에 약액을 분사한다.

그러나, 특허문헌 1의 스마트 방제 로봇의 경우, 별도의 적재부가 없어 적재물을 실을 수 없다. 따라서, 적재물을 싣는 별도의 적재부를 마련할 경우, 스마트 방제 로봇의 크기가 커지게 된다.

또한, 분사부가 스마트 방제 로봇에 고정설치되어 있어, 교체가 용이하지 않아 유지 보수가 어려운 단점이 있다.

한국등록특허 제10-1981196호

본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 필요에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 방제 로봇의 바디에 결합 및 분리시킬 수 있는 방제 로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 특징에 따른 방제 로봇은, 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디; 및 상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈;을 포함하고, 약액을 분사하는 분사부가 구비된 분사 모듈 또는 적재물을 적재하는 적재 플레이트가 구비된 적재 모듈이 상기 제어 모듈의 후방에 선택적으로 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합된다.

또한, 상기 분사 모듈은, 약액이 저장되는 저장탱크; 및 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프; 및 상기 분사 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 복수개의 제1슬라이드 바퀴;를 포함한다.

또한, 상기 바디는, 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고, 상기 분사 모듈은, 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 분사 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제3, 4가이드; 및 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 분사 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1, 2결합부 각각과 결합되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 제3, 4결합부;을 포함한다.

또한, 상기 제1, 2결합부 각각에는 제1, 2홈이 구비되고, 상기 제3, 4결합부 각각에는 상기 제1, 2홈 각각에 삽입되는 제1, 2바가 구비된다.

또한, 상기 복수개의 제1슬라이드 바퀴 및 상기 제3, 4결합부는 상기 제3, 4가이드의 외측에 위치한다.

또한, 상기 분사 모듈은, 상기 분사 모듈의 내부를 개폐시키는 분사 모듈 도어;를 더 포함한다.

또한, 상기 제어 모듈은, 상기 이동수단을 구동시키는 모터에 전기를 공급하는 배터리; 상기 모터 및 상기 분사부를 제어하는 제어부; 및 상기 제어 모듈 내부를 개폐시키는 제어 모듈 도어;를 포함한다.

또한, 상기 이동수단은 바퀴와, 상기 바퀴를 둘러싸는 벨트를 포함하는 무한궤도로 이루어진다.

또한, 상기 분사부는, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되는 분사부 바디; 상기 분사부 바디의 상부에 전후방향으로 형성된 샤프트에 의해 회전 가능하게 설치되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 노즐이 구비된 분사헤드; 및 상기 분사부 바디에 상하로 복수개 구비되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐;을 포함한다.

또한, 상기 바디는, 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및 상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고, 상기 적재 모듈은, 상기 적재 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 복수개의 제2슬라이드 바퀴; 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 적재 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제5, 6가이드; 및 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 적재 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1 2결합부 각각과 결합되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 제5, 6결합부;를 포함한다.

본 발명의 다른 특징에 따른 방제 로봇은, 플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디; 상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈; 및 상기 제어 모듈의 후방에 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 분리 가능하게 구비되는 분사 모듈;을 포함하고, 상기 분사 모듈은, 약액이 저장되는 저장탱크; 상기 약액을 분사하는 분사부; 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프;를 포함한다.

이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 방제 로봇에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.

사용자가 용도에 따라 선택적으로 약액을 분사하는 분사 모듈과, 적재물을 적재하는 적재 모듈을 바디에 결합시킴으로써, 방제 로봇의 컴팩트한 외형을 유지할 수 있어, 방제 로봇의 자율주행을 효과적으로 할 수 있다.

분사 모듈 및 적재 모듈이 각각 복수개의 제1슬라이드 바퀴 및 복수개의 제2슬라이드 바퀴를 통해 바디의 플레이트의 상면에 슬라이드 하게 되므로, 바디와 분사 모듈 또는 바디와 적재 모듈의 결합 및 분리가 용이하다.

제1, 2가이드 및 제3, 4가이드를 통해 분사 모듈과 바디의 플레이트의 정렬이 이루어지고, 제1, 2가이드 및 제5, 6가이드를 통해 적재 모듈과 바디의 플레이트의 정렬이 이루어지므로, 사용자가 쉽게 오차 없이 바디와 분사 모듈 또는 적재 모듈의 결합이 이루어질 수 있다.

방제 로봇이 자율주행을 할 경우, 분사부가 수납부에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 분사부가 걸리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 분사상태에서, 노즐이 구비된 분사헤드가 방제 로봇의 상면, 즉, 분사 모듈의 케이스의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부 각각이 수납부로부터 상승하여 꺼내짐으로써, 약액 분사 시 분사 모듈 등 방제 로봇의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지하여 재배 식물에 약액을 용이하게 분사할 수 있다.

분사부가 수납부에 수납될 수 있어, 방제 로봇이 컴팩트해지므로, 방제 로봇 자체의 보관이 용이하다.

또한, 분사헤드가 샤프트를 중심으로 회전 가능하므로, 여러 각도로 약액을 분사할 수 있다.

도 1은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도.
도 2는 도 1의 방제 로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도.
도 3은 도 1의 방제 로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈 또는 적재 모듈이 결합되지 않은 상태를 도시한 사시도.
도 5는 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 사시도.
도 6은 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 저면도.
도 7은 도 1의 방제 로봇의 분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도.
도 8은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 적재 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도.
도 9는 도 8의 방제 로봇의 바디와 적재 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도.
도 10은 본 발명의 방제 로봇의 적재 모듈의 저면도.

이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.

본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다.

이하, 도 1 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 방제 로봇(10)에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 방제 로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도이고, 도 3은 도 1의 방제 로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 분사 모듈 또는 적재 모듈이 결합되지 않은 상태를 도시한 사시도이고, 도 5는 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 사시도이고, 도 6은 본 발명의 방제 로봇의 분사 모듈의 저면도이고, 도 7은 도 1의 방제 로봇의 분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 방제 로봇에서 바디에 적재 모듈이 결합된 상태를 도시한 사시도이고, 도 9는 도 8의 방제 로봇의 바디와 적재 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도이고, 도 10은 본 발명의 방제 로봇의 적재 모듈의 저면도이다.

도 1 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 방제 로봇(10)은, 플레이트(110)와, 플레이트(110)의 하부에 구비된 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 플레이트(110)의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈(200);과, 약액을 분사하는 분사부(400)가 구비된 분사 모듈(300);과, 적재물을 적재하는 적재 플레이트(810)가 구비된 적재 모듈(800);을 포함하고, 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)이 제어 모듈(200)의 후방에 선택적으로 위치하도록 위치하도록 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합될 수 있다.

위와 같이, 분사 모듈(300) 및 적재 모듈(800)은 바디(100)에 선택적으로 결합된다. 즉, 방제 로봇(10)은 용도에 따라 사용자의 선택에 의해, 재배 식물에 약액을 분사할 경우, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 바디(100)에 분사 모듈(300)이 결합된 형태와, 재배 식물의 과실 등과 같은 적재물을 적재할 경우, 도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 바디(100)에 적재 모듈(800)이 결합된 형태를 갖는다.

바디(100)는, 플레이트(110);와, 플레이트(110)의 하부에 구비되는 이동수단(130);과, 플레이트(110)의 상면에 구비되는 제1, 2가이드(111, 112);와, 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부(113, 114);를 포함하여 구성될 수 있다.

도 4에 도시된 바와 같이, 제1가이드(111)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 좌측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제2가이드(112)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 우측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제1결합부(113)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 좌측에서 제1가이드(111)의 좌측에 구비된다.

제2결합부(114)는 플레이트(110)의 상면에서 제어 모듈(200)의 후방 우측에서 제2가이드(112)의 우측에 구비된다.

제1결합부(113)는 제1가이드(111)의 외측에 위치하고, 제2결합부(114) 또한, 제2가이드(112)의 외측에 위치한다. 즉, 제1, 2결합부(113, 114)는 제1, 2가이드(111, 112) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 제1결합부(113), 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제2결합부(114)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.

제1결합부(113)에는 제1홈(113a)이 구비된다.

분사 모듈(300)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제1홈(113a)에는 제3결합부(391)의 제1바(391a)가 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.

적재 모듈(800)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제1홈(113a)에는 제5결합부(891)의 제2바(392a)가 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.

제2결합부(114)에는 제2홈(114a)이 구비된다.

분사 모듈(300)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제2홈(114a)에는 제4결합부(392)의 제2바(392a)가 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.

적재 모듈(800)이 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합할 때, 제2홈(114a)에는 제6결합부(892)의 제4바(892a)가 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합된다.

이동수단(130)은 바디(100)의 하부, 즉, 플레이트(110)의 하부에 구비된다.

이동수단(130)은 바퀴(131)와, 바퀴(131)를 둘러싸는 벨트(133)를 포함하는 무한궤도로 이루어질 수 있다.

이동수단(130)은 모터(미도시)에 의해 구동되며, 모터는 배터리(210)에 의해 전기를 공급받는다.

제어 모듈(200)은 바디(100)의 상부 전방에 구비된다. 즉, 제어 모듈(200)은 플레이트(110)의 상면의 전방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 제어 모듈(200)이 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 전방에 위치하게 된다.

제어 모듈(200)은, 이동수단(130)을 구동시키는 모터에 전기를 공급하는 배터리(210);와, 모터, 분사 모듈(300)의 펌프(330) 및 분사부(400)를 제어하는 제어부(230);와, 제어 모듈(200)의 내부를 개폐시키는 제어 모듈 도어(270);를 포함하여 구성될 수 있다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)을 둘러싸는 제어 모듈 케이스 기능을 한다. 따라서, 배터리(210) 및 제어부(230)는 제어 모듈 도어(270)의 내부에 위치하게 된다.

또한, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)의 내부를 개폐킨다. 사용자는 제어 모듈 도어(270)를 개방하여 제어 모듈(200) 내부의 배터리(210), 제어부(230)를 유지보수 할 수 있다.

이동수단(130)은 모터에 의해 구동된다. 제어부(230)는 모터의 작동 및 중단을 제어하거나, 이동수단(130)의 주행 방향을 제어함으로써, 방제 로봇(10)의 주행을 제어할 수 있다.

분사 모듈(300)은 바디(100)의 상부 후방에 구비된다. 즉, 분사 모듈(300)은 플레이트(110)의 상면의 후방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 분사 모듈(300)이 제어 모듈(200)의 후방에 위치하게 된다.

분사 모듈(300)은 도 3에 도시된 바와 같이, 바디(100)로부터 분리 가능하게 구성될 수 있다.

즉, 분사 모듈(300)은 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합 및 분리 가능하다.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 분사 모듈(300)에는 분사 모듈 도어(370)가 구비되며, 분사 모듈 도어(370)는 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부를 개폐시키는 기능을 한다. 따라서, 사용자는 분사 모듈 도어(370)를 개방하여 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부에 구비된 저장탱크(310)에 약액을 넣거나, 펌프(330)를 유지보수 할 수 있다.

분사 모듈(300)은, 케이스(305);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 약액이 저장되는 저장탱크(310);와, 약액을 분사하는 노즐(431)을 구비한 분사헤드(430)를 포함하는 분사부(400);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 저장탱크(310)와 연결되어 분사부(400)로 약액을 공급하는 펌프(330);와, 분사부(400)가 수납되는 수납부(351);와, 분사 모듈(300)의 내부를 개폐시키는 분사 모듈 도어(307);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 분사 모듈(300)의 하부에 구비되는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 분사 모듈(300)의 위치가 가이드 되도록 플레이트(110)의 제1, 2가이드(111, 112) 각각보다 외측에 위치하는 제3, 4가이드(381, 382);와, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에서 슬라이드 되어 분사 모듈(300)의 전방면이 제어 모듈(200)의 후방면에 접할 때, 바디(100)의 플레이트(110)의 제1, 2결합부(113, 114) 각각과 결합되도록 분사 모듈(300)의 하부에 구비되는 제3, 4결합부(391, 392);를 포함하여 구성될 수 있다.

케이스(305)의 내부에는 저장탱크(10)와 펌프(330)가 구비된다.

분사 모듈(300)이 펌프(330)는 배터리(210)에 의해 전원이 공급되며, 제어부(230)에 의해 그 작동이 제어될 수 있다.

펌프(330)가 작동하면 저장탱크(310)에 저장된 약액이 분사부(400)로 공급된다.

수납부(351)는 분사부(400)가 수납되는 공간을 제공한다.

도 6에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면에 구비되며, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 하는 기능을 한다.

즉, 도 3에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)가 플레이트(110)의 상면을 따라 굴러가면서, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 용이하게 슬라이드 될 수 있다.

복수개의 제1슬라이드 바퀴(360)는 제3, 4가이드(381, 382)의 외측에 위치할 수 있다.

제3가이드(381)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 좌측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제4가이드(382)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 우측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제3결합부(391)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 좌측에 제3가이드(381)의 좌측에 구비된다.

제3결합부(391)는 플레이트(110)의 제1결합부(113)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.

제3결합부(391)에는 제1바(391a)가 구비되며, 제1바(391a)는 제1결합부(113)의 제1홈(113a)에 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.

제4결합부(392)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 하면 우측에 제4가이드(382)의 우측에 구비된다.

제4결합부(392)는 플레이트(110)의 제2결합부(114)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.

제4결합부(392)에는 제2바(392a)가 구비되며, 제2바(392a)는 제2결합부(114)의 제2홈(114a)에 삽입됨으로써, 분사 모듈(300)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.

제3결합부(391)는 제3가이드(381)의 외측에 위치하고, 제4결합부(392) 또한, 제4가이드(382)의 외측에 위치한다. 즉, 제3, 4결합부(391, 392)는 제3, 4가이드(381, 382) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 분사 모듈(300)의 하면에서 제3결합부(391), 제3가이드(381), 제4가이드(382), 제4결합부(392)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.

제3결합부(391)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 하면의 좌측에 위치하는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 사이에 위치할 수 있다.

제4결합부(392)는 분사 모듈(300)의 하부, 즉, 분사 모듈(300)의 하면의 우측에 위치하는 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 사이에 위치할 수 있다.

분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합할 때, 제3, 4가이드(381, 382)는 제1, 2가이드(111, 112)의 외측에 위치하게 된다. 따라서, 분사 모듈(300)이 잘못된 위치로 슬라이드 될 때, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제3, 4가이드(381, 382)가 어긋나게 되어 분사 모듈(300)과 바디(100)의 결합이 이루어질 수 없다. 즉, 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제3가이드(381) 및 제4가이드(382)를 통해 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)가 정위치로 결합될 수 있는 것이다.

분사부(400)는 약액을 재배 식물에 분사하는 기능을 한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 분사부(400)가 상기 수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(400)가 수납부(351)에 수납된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 분사부(400)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(400)가 상기 수납부(351)에서 꺼내진다.

분사부(400)는, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 수납부(351)에서 꺼내지는 분사부 바디(410);와, 분사부 바디(410)의 상부에 전후방향으로 형성된 샤프트(415)에 의해 회전 가능하게 설치되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 노즐(431)이 구비된 분사헤드(430);와, 분사부 바디(410)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(411);을 포함하여 구성될 수 있다.

분사헤드(430)는, 전후 방향으로 형성되며 분사부 바디(410)의 상부에 설치되는 샤프트(415)에 의해 분사부 바디(410)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.

분사헤드(430)에는, 노즐(431)에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 노즐(431)의 후방에 송풍팬(433)이 구비될 수 있다.

분사부(400)는 복수개가 구비될 수 있으며, 하나의 예로써, 방제 로봇(10)의 분사 모듈(300)의 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 좌측 및 우측에 각각 구비될 수도 있다. 이 경우, 수납부(351) 또한, 분사부(400)와 동일하게 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 좌측 및 우측에 각각 구비될 수도 있다.

분사부 바디(410)의 승하강은 분사부 구동장치(미도시)에 의해 이루어질 수 있다. 이러한 분사부 구동장치는 제어부(230)에 의해 제어된다. 따라서, 제어부(230)는 분사부 구동장치를 통해 분사부의 승하강을 제어할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 방제 로봇(10)이 약액을 분사하지 않고 자율주행을 할 경우, 방제 로봇(10)은 수납상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 분사부(400)는 수납부(351)에 수납된다.

도 7에 도시된 바와 같이, 방제 로봇(10)이 재배 식물에 약액을 분사할 경우, 방제 로봇(10)은 분사상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 분사부(400)는 상승하여 수납부(351)에서 꺼내진 후, 노즐(431) 및 보조 노즐(411)을 통해 약액이 분사된다.

적재 모듈(800)은 그 상부, 즉, 그 상면에 적재물이 적재되는 적재 플레이트(810);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)에 결합할 때, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 적재 플레이트(810)의 하부에 구비되는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 적재 모듈(800)의 위치가 가이드 되도록 제1, 2가이드(111, 112) 각각보다 외측에 위치하는 제5, 6가이드(881, 882);와, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에서 슬라이드 되어 적재 모듈(800)의 전방면이 제어 모듈(200)의 후방면에 접할 때, 제1 2결합부(113, 114) 각각과 결합되도록 적재 플레이트(810)의 하부에 구비되는 제5, 6결합부(891, 892);를 포함하여 구성될 수 있다.

도 10에 도시된 바와 같이, 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 플레이트(810)의 하면에 구비되며, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)에 결합할 때, 분사 모듈(300)이 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 되도록 하는 기능을 한다.

즉, 도 9에 도시된 바와 같이, 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)가 플레이트(110)의 상면을 따라 굴러가면서, 적재 모듈(800)이 플레이트(110)의 상면에 용이하게 슬라이드 될 수 있다.

복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)는 제5, 6가이드(881, 882)의 외측에 위치할 수 있다.

제5가이드(881)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 좌측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제4가이드(382)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 우측에 전후방향으로 형성되어 구비된다.

제5결합부(891)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 좌측에 제5가이드(881)의 좌측에 구비된다.

제5결합부(891)는 플레이트(110)의 제1결합부(113)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.

제5결합부(891)에는 제3바(891a)가 구비되며, 제3바(891a)는 제1결합부(113)의 제1홈(113a)에 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.

제6결합부(892)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면 우측에 제6가이드(882)의 우측에 구비된다.

제6결합부(892)는 플레이트(110)의 제2결합부(114)와 대응되는 위치에 위치하게 된다.

제6결합부(892)에는 제4바(892a)가 구비되며, 제4바(892a)는 제2결합부(114)의 제2홈(114a)에 삽입됨으로써, 적재 모듈(800)과, 바디(100)의 플레이트(110)이 체결되어 결합이 이루어진다.

제5결합부(891)는 제5가이드(881)의 외측에 위치하고, 제6결합부(892) 또한, 제6가이드(882)의 외측에 위치한다. 즉, 제5, 6결합부(891, 892)는 제5, 6가이드(881, 882) 각각의 외측에 위치한다. 따라서, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면에서 제5결합부(891), 제5가이드(881), 제6가이드(882), 제6결합부(892)가 좌에서 우측 순서대로 위치한다.

제5결합부(891)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면의 좌측에 위치하는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860) 사이에 위치할 수 있다.

제6결합부(892)는 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하부, 즉, 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)의 하면의 우측에 위치하는 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860) 사이에 위치할 수 있다.

적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)가 결합할 때, 제5, 6가이드(881, 882)는 제1, 2가이드(111, 112)의 외측에 위치하게 된다. 따라서, 적재 모듈(800)이 잘못된 위치로 슬라이드 될 때, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제5, 6가이드(881, 882)가 어긋나게 되어 적재 모듈(800)과 바디(100)의 결합이 이루어질 수 없다. 즉, 제1가이드(111), 제2가이드(112), 제5가이드(881) 및 제6가이드(882)를 통해 적재 모듈(800)의 적재 플레이트(810)와 바디(100)의 플레이트(110)가 정위치로 결합될 수 있는 것이다.

전술한 구성을 갖는 본 발명의 방제 로봇(10)은 다음과 같은 효과가 있다.

종래의 방제 로봇은 별도의 적재부가 구비되지 않거나, 적재부가 구비되더라도 매우 큰 부피를 갖게 되어 자율주행시 효율이 떨어지는 문제점이 있었다.

그러나, 본 발명의 방제 로봇(10)의 경우, 약액을 분사하는 분사 모듈(300)과, 적재물을 적재하는 적재 모듈(800)을 선택적으로 바디(100)에 결합시킴으로써, 방제 로봇(10)의 컴팩트한 외형을 유지할 수 있어, 자율주행을 효과적으로 할 수 있다.

분사 모듈(300) 및 적재 모듈(800)이 각각 복수개의 제1슬라이드 바퀴(360) 및 복수개의 제2슬라이드 바퀴(860)를 통해 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 슬라이드 하게 되므로, 바디(100)와 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 결합 및 분리가 용이하다.

제1, 2가이드(111, 112) 및 제3, 4가이드(381, 382)를 통해 분사 모듈(300)과 바디(100)의 플레이트(110)의 정렬이 이루어지고, 제1, 2가이드(111, 112) 및 제5, 6가이드(881, 882)를 통해 적재 모듈(800)과 바디(100)의 플레이트(110)의 정렬이 이루어지므로, 오차 없이, 바디(100)와 분사 모듈(300) 또는 적재 모듈(800)의 결합이 이루어질 수 있다.

방제 로봇(10)이 자율주행을 할 경우, 분사부(400)가 수납부(351)에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 분사부(400)가 걸리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 분사상태에서, 노즐(431)이 구비된 분사헤드(430)가 방제 로봇(10)의 상면, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(400) 각각이 수납부(351)로부터 상승하여 꺼내짐으로써, 약액 분사 시 분사 모듈(300) 등 방제 로봇(10)의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지하여 재배 식물에 약액을 용이하게 분사할 수 있다.

분사부(400)가 수납부(351)에 수납될 수 있어, 방제 로봇(10)이 컴팩트해지므로, 방제 로봇(10) 자체의 보관이 용이하다.

또한, 분사헤드(430)가 샤프트(415)를 중심으로 회전 가능하므로, 여러 각도로 약액을 분사할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10: 방제 로봇
100: 바디 110: 플레이트
111: 제1가이드 112: 제2가이드
113: 제1결합부 113a: 제1홈
114: 제2결합부 114a: 제2홈
130: 이동수단 131: 바퀴
133: 벨트
200: 제어 모듈 210: 배터리
230: 제어부 270: 제어 모듈 도어
300: 분사 모듈 305: 케이스
307: 분사 모듈 도어 310: 저장탱크
330: 펌프 351: 수납부
360: 제1슬라이드 바퀴 381: 제3가이드
382: 제4가이드 391: 제3결합부
391a: 제1바 392: 제4결합부
392a: 제2바
400: 분사부 410: 분사부 바디
411: 보조 노즐 415: 샤프트
430: 분사헤드 431: 노즐
433: 송풍팬
800: 적재 모듈 810: 적재 플레이트
860: 제2슬라이드 바퀴 881: 제5가이드
882: 제6가이드 891: 제5결합부
891a: 제3바 892: 제6결합부
892a: 제4바

Claims

플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디; 및
상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈;을 포함하고,
약액을 분사하는 분사부가 구비된 분사 모듈 또는 적재물을 적재하는 적재 플레이트가 구비된 적재 모듈이 상기 제어 모듈의 후방에 선택적으로 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합되는, 방제 로봇.
제1항에 있어서,
상기 분사 모듈은,
약액이 저장되는 저장탱크; 및
상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프; 및
상기 분사 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 복수개의 제1슬라이드 바퀴;를 포함하는, 방제 로봇.
제2항에 있어서,
상기 바디는,
상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및
상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고,
상기 분사 모듈은,
상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 분사 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제3, 4가이드; 및
상기 분사 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 분사 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1, 2결합부 각각과 결합되도록 상기 분사 모듈의 하부에 구비되는 제3, 4결합부;을 포함하는, 방제 로봇.
제3항에 있어서,
상기 제1, 2결합부 각각에는 제1, 2홈이 구비되고,
상기 제3, 4결합부 각각에는 상기 제1, 2홈 각각에 삽입되는 제1, 2바가 구비되는, 방제 로봇.
제3항에 있어서,
상기 복수개의 제1슬라이드 바퀴 및 상기 제3, 4결합부는 상기 제3, 4가이드의 외측에 위치하는, 방제 로봇.
제2항에 있어서,
상기 분사 모듈은,
상기 분사 모듈의 내부를 개폐시키는 분사 모듈 도어;를 더 포함하는, 방제 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어 모듈은,
상기 이동수단을 구동시키는 모터에 전기를 공급하는 배터리;
상기 모터 및 상기 분사부를 제어하는 제어부; 및
상기 제어 모듈 내부를 개폐시키는 제어 모듈 도어;를 포함하는, 방제 로봇.
제1항에 있어서,
상기 이동수단은 바퀴와, 상기 바퀴를 둘러싸는 벨트를 포함하는 무한궤도로 이루어진, 방제 로봇.
제1항에 있어서,
상기 분사부는,
상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되는 분사부 바디;
상기 분사부 바디의 상부에 전후방향으로 형성된 샤프트에 의해 회전 가능하게 설치되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 노즐이 구비된 분사헤드; 및
상기 분사부 바디에 상하로 복수개 구비되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐;을 포함하는, 방제로봇.
제1항에 있어서,
상기 바디는,
상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2가이드; 및
상기 플레이트의 상면에 구비되는 제1, 2결합부;를 포함하고,
상기 적재 모듈은,
상기 적재 모듈이 상기 플레이트에 결합할 때, 상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 복수개의 제2슬라이드 바퀴;
상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에 슬라이드 되어 결합할 때, 상기 적재 모듈의 위치가 가이드 되도록 상기 제1, 2가이드 각각보다 외측에 위치하는 제5, 6가이드; 및
상기 적재 모듈이 상기 플레이트의 상면에서 슬라이드 되어 상기 적재 모듈의 전방면이 상기 제어 모듈의 후방면에 접할 때, 상기 제1 2결합부 각각과 결합되도록 상기 적재 플레이트의 하부에 구비되는 제5, 6결합부;를 포함하는, 방제 로봇.
플레이트와, 상기 플레이트의 하부에 구비된 이동수단이 구비된 바디;
상기 플레이트의 상면의 전방에 구비되는 제어 모듈; 및
상기 제어 모듈의 후방에 위치하도록 상기 플레이트의 상면에 분리 가능하게 구비되는 분사 모듈;을 포함하고,
상기 분사 모듈은,
약액이 저장되는 저장탱크;
상기 약액을 분사하는 분사부;
상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프;를 포함하는, 방제 로봇.