KR20230109475A - 다기능 방제로봇 - Google Patents

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KR20230109475A
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jetting
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KR1020220005489A
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조경식
이동현
정혜영
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에이지로보틱스 주식회사
태극영농조합법인
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Abstract

본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 다기능 방제로봇에 관한 것으로서, 특히, 다기능 방제로봇의 자율주행 시 분사부가 장애물에 걸려 다기능 방제로봇의 자율주행이 중단되거나, 오작동되는 것을 방지할 수 있는 다기능 방제로봇에 관한 것이다.

Description

다기능 방제로봇{MULTI-FUNCTION PEST CONTROL ROBOT}
본 발명은 자율적으로 주행하며, 농작물 등 재배 식물에 약액을 분사하는 다기능 방제로봇에 관한 것이다.
로봇 산업이 발달함에 따라, 농업 분야에서 인간의 손을 거쳤던 작업들이 로봇에 의해 작업되도록 변화하고 있다.
특히, 농작물 등 재배 식물들을 병충해로부터 예방하거나, 구제하는 작업인 방제 작업의 경우, 약액이 인간의 건강을 해치게 되므로, 자동 주행하는 방제로봇과 같은 무인 방제기에 의해 대체되고 있다.
이러한 방제로봇에 대한 특허로는 한국등록특허 제10-1981196호(이하, '특허문헌 1' 이라고 한다)에 기재된 것이 공지되어 있다.
특허문헌 1의 스마트 방제로봇은 다수의 분사노즐을 구비하여 외부로 양액 또는 물을 각 분사노즐의 높이와 각도를 조절하여 분사하는 분사부를 구비함으로써, 재배 식물에 약액을 분사한다.
그러나, 특허문헌 1의 스마트 방제로봇의 경우, 분사부가 상부로 길게 형성되어, 다기능 방제로봇의 자율주행 시 분사부가 나뭇가지 등 장애물에 걸려 다기능 방제로봇의 주행이 방해되는 문제점이 발생할 수 있다.
한국등록특허 제10-1981196호
본 발명은 전술한 문제를 해결하기 위해 안출된 것으로, 다기능 방제로봇의 자율주행 시 분사부가 장애물에 걸려 다기능 방제로봇의 자율주행이 중단되거나, 오작동되는 것을 방지할 수 있는 다기능 방제로봇을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 특징에 따른 다기능 방제로봇은, 재배 식물에 약액을 분사하는 다기능 방제로봇에 있어서, 하부에 이동수단이 구비된 바디; 상기 바디에 구비되는 분사 모듈;을 포함하고, 상기 분사 모듈은, 케이스; 상기 케이스 내부에 구비되며, 상기 약액이 저장되는 저장탱크; 상기 약액을 분사하는 노즐을 구비한 분사헤드를 포함하는 분사부; 상기 케이스 내부에 구비되며, 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프; 및 상기 분사부가 수납되는 수납부;를 포함하고, 상기 분사부가 상기 수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 상기 분사헤드가 상기 케이스의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 상기 분사부가 상기 수납부에 수납되고, 상기 분사부에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 상기 분사헤드가 상기 케이스의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 상기 분사부가 상기 수납부에서 꺼내진다.
또한, 상기 분사부는, 상부에 상기 분사헤드가 구비되고, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함한다.
또한, 상기 분사부는, 상기 분사부 바디의 복수개의 홈 중 어느 하나의 홈에 삽입되어 상기 분사부 바디를 고정시키는 쐐기와, 눌림에 의해 상기 쐐기를 상기 어느 하나의 홈에서 이탈시켜 상기 분사부 바디의 고정을 해제하는 버튼을 구비한 승하강 잠금장치;를 더 포함한다.
또한, 상기 분사헤드는, 전후 방향으로 형성되며 상기 분사부 바디의 상부에 설치되는 샤프트에 의해 상기 분사부 바디에 회전 가능하게 설치된다.
또한, 상기 분사헤드에는, 상기 노즐에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 상기 노즐의 후방에 송풍팬이 구비된다.
또한, 상기 분사부는, 단부에 상기 분사헤드가 구비되는 분사부 바디;를 포함하고, 상기 분사헤드는 상기 분사부 바디의 중심선을 회전축으로 하여 회전 가능하다.
또한, 상기 분사부는, 단부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함한다.
또한, 상기 분사부는, 단부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 전후 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상하 반전되어 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함한다.
또한, 상기 분사부는, 상부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 후방 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함한다.
또한, 상기 분사부는, 상기 분사부 바디에 상하로 복수개 구비되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐;을 더 포함한다.
이상에서 살펴본 바와 같은 본 발명의 다기능 방제로봇에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.
다기능 방제로봇이 자율주행을 할 경우, 분사부가 각각 수납부에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 분사부가 걸리는 것을 방지할 수 있다.
또한, 분사상태에서, 분사헤드가 케이스의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부 각각이 수납부로부터 꺼내짐으로써, 약액 분사시 다기능 방제로봇의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지할 수 있다.
다기능 방제로봇이 컴팩트화되어 다기능 방제로봇의 보관이 용이하다.
분사헤드의 높은 자유도가 보장되어 약액을 다양한 각도로 분사시킬 수 있다.
수납상태에서 노즐 및 보조 노즐이 외부로 노출되지 않아, 노즐의 파손이 방지된다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도.
도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도.
도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제1, 2분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도.
도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제1분사부의 사시도.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제2분사부의 사시도.
도 7은 본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 측면도.
도 8은 본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도.
도 9은 본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도.
이하의 내용은 단지 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 발명의 원리를 구현하고 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시 예들은 원칙적으로, 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시 예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다.
본 명세서에서 기술하는 실시 예들은 본 명의 이상적인 예시 도인 단면도 및/또는 사시도들을 참고하여 설명될 것이다. 따라서, 본 발명의 실시 예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니라 제조 공정에 따라 생성되는 형태의 변화도 포함하는 것이다.
본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)
이하, 도 1 내지 도 6b를 참조하여, 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)에 대해 설명한다.
도 1은 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 바디와 분사 모듈이 분리되는 것을 도시한 사시도이고, 도 3은 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제어 모듈 도어 및 분사 모듈 도어를 개방한 상태를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제1, 2분사부가 상승한 상태를 도시한 사시도이고, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제1분사부의 사시도이고, 도 6a 및 도 6b는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 제2분사부의 사시도이다.
도 1 내지 도 6b에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)은, 재배 식물에 약액을 분사하는 다기능 방제로봇(10)으로서, 하부에 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 바디(100)에 구비되는 제어 모듈(200)과, 바디(100)에 구비되는 분사 모듈(300);을 포함하여 구성될 수 있다.
바디(100)는 플레이트(110)와, 이동수단(130)을 포함하여 구성될 수 있다.
이동수단(130)은 바디(100)의 하부, 즉, 플레이트(110)의 하부에 구비된다.
이동수단(130)은 바퀴(131)와 벨트(133)를 포함하는 무한궤도로 이루어질 수 있다.
이동수단(130)은 모터(미도시)에 의해 구동되며, 모터는 배터리(210)에 의해 전기를 공급받는다.
제어 모듈(200)은 바디(100)의 상부 전방에 구비된다. 즉, 제어 모듈(200)은 플레이트(110)의 상면의 전방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 제어 모듈(200)이 분사 모듈(300)의 전방에 위치하게 된다.
제어 모듈(200)은, 전기를 공급하는 배터리(210)와, 모터, 분사 모듈(300)의 펌프(330) 및 분사부(400, 500)를 제어하는 제어부(230)를 포함하여 구성될 수 있다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 제어 모듈(200)에는 제어 모듈 도어(270)가 구비되며, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)의 내부를 개폐시키는 기능을 한다. 따라서, 사용자는 제어 모듈 도어(270)를 개방하여 제어 모듈(200) 내부의 배터리(210), 제어부(230)를 유지보수 할 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 제어 모듈 도어(270)는 제어 모듈(200)을 둘러싸는 제어 모듈 케이스 기능을 한다. 따라서, 배터리(210) 및 제어부(230)는 제어 모듈 도어(270)의 내부에 위치하게 된다.
이동수단(130)은 모터에 의해 구동된다. 제어부(230)는 모터의 작동 및 중단을 제어하거나, 이동수단(130)의 주행 방향을 제어함으로써, 다기능 방제로봇(10)의 주행을 제어할 수 있다.
분사 모듈(300)은 바디(100)의 상부 후방에 구비된다. 즉, 분사 모듈(300)은 플레이트(110)의 상면의 후방에 구비된다. 따라서, 바디(100)의 상부, 즉, 플레이트(110)의 상면에는 분사 모듈(300)이 제어 모듈(200)의 후방에 위치하게 된다.
분사 모듈(300)은 도 2에 도시된 바와 같이, 바디(100)로부터 분리 가능하게 구성될 수 있다.
즉, 분사 모듈(300)은 바디(100)의 플레이트(110)의 상면에 결합 및 분리 가능하다.
또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 분사 모듈(300)에는 분사 모듈 도어(307)가 구비되며, 분사 모듈 도어(307)는 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부를 개폐시키는 기능을 한다. 따라서, 사용자는 분사 모듈 도어(307)를 개방하여 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 내부에 구비된 저장탱크(310)에 약액을 넣거나, 펌프(330)를 유지보수 할 수 있다.
플레이트(110)의 상면 후방에는 가이드 트랙(111) 및 결합부(113)가 구비되며, 분사 모듈(300)의 하면은 가이드 트랙(111)에 의해 가이드 되어, 결합부(113)에 의해 분사 모듈(300)과 플레이트(110)가 결합되게 된다. 따라서, 분사 모듈(300) 및 바디(100)가 서로 결합된다.
분사 모듈(300)은, 케이스(305);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 약액이 저장되는 저장탱크(310);와, 약액을 분사하는 노즐(431, 531)을 구비한 분사헤드(430, 530)를 포함하는 분사부(400, 500);와, 케이스(305)의 내부에 구비되며, 저장탱크(310)와 연결되어 분사부(400, 500)로 약액을 공급하는 펌프(330);와, 분사부(400, 500)가 수납되는 수납부(351);를 포함하여 구성될 수 있다.
케이스(305)의 내부에는 저장탱크(10)와 펌프(330)가 구비된다.
분사 모듈(300)이 펌프(330)는 배터리(210)에 의해 전원이 공급되며, 제어부(230)에 의해 그 작동이 제어될 수 있다.
펌프(330)가 작동하면 저장탱크(310)에 저장된 약액이 분사부(400, 500)로 공급된다.
수납부(351)는 분사부(400, 500)가 수납되는 공간을 제공한다.
수납부(351)는 케이스(305)의 외면의 좌측 및 우측에 형성되어 구비될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 분사부(400, 500)가 상기 수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사헤드(430, 530)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(400, 500)가 수납부(351)에 수납된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 분사부(400, 500)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(430, 530)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(400, 500)가 상기 수납부(351)에서 꺼내진다.
제어 모듈(200)은 제어 모듈 도어(270)가 제어 모듈 케이스를 이루게 된다. 따라서, 배터리(210) 및 제어부(230)는 제어 모듈 도어(270)의 내부에 위치하게 된다.
제어 모듈 도어(270)의 상면과, 케이스(305)의 상면과, 분사 모듈 도어(307)의 상면은 모두 같은 높이로 이루어질 수 있다.
분사부(400, 500)는, 상부에 분사헤드(430, 530)가 구비되고, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 수납부(351)에서 꺼내지는 분사부 바디(410, 510);와, 분사부 바디(410, 510)의 복수개의 홈(413, 513) 중 어느 하나의 홈(413, 513)에 삽입되어 분사부 바디(410, 510)을 고정시키는 쐐기(451, 551)와, 눌림에 의해 쐐기(451, 551)를 상기 어느 하나의 홈(413, 513)에서 이탈시켜 분사부 바디(410, 510)의 고정을 해제하는 버튼(453, 553)을 구비한 승하강 잠금장치(450, 550);와, 분사부 바디(410, 510)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(431, 531);을 포함하여 구성될 수 있다.
분사헤드(430, 530)는, 전후 방향으로 형성되며 분사부 바디(410, 510)의 상부에 설치되는 샤프트(415, 515)에 의해 분사부 바디(410, 510)에 회전 가능하게 설치될 수 있다.
분사헤드(430, 530)에는, 노즐(431, 531)에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 노즐(431, 531)의 후방에 송풍팬(433, 533)이 구비될 수 있다.
복수개의 노즐(431, 531)은 원형의 노즐 유로(432, 532)에 의해 서로 연결될 수 있다.
분사부(400, 500)는 복수개가 구비될 수 있으며, 본 발명의 제1실시 예에서는 하나의 예로써, 다기능 방제로봇(10)의 분사 모듈(300)의 좌측에 구비되는 제1분사부(400)와, 다기능 방제로봇(10)의 분사 모듈(300)의 우측에 구비되는 제2분사부(500)를 포함하는 것을 기준으로 설명한다.
수납부(351) 또한, 분사부(400, 500)와 같은 갯수로 복수개가 구비될 수 있으며, 본 발명의 제1실시 예에서는 하나의 예로써, 분사 모듈(300)의 좌측에 구비되는 제1수납부(351)와, 분사 모듈(300)의 우측에 구비되는 제2수납부를 포함하는 것을 기준으로 설명한다.
도 4 내지 도 5b에 도시된 바와 같이, 제1분사부(400)는 제1수납부(351)에 수납되도록 분사 모듈(300)의 좌측에 구비된다.
제1수납부(351)는 케이스(305)의 외부 좌측에 형성되어 구비된다.
제1분사부(400)는, 분사 모듈(300)의 좌측에서 제1수납부(351)로 승하강 가능하게 설치되는 제1분사부 바디(410);와, 제1분사부 바디(410)의 상부에 구비되며, 약액이 분사되는 제1노즐(431)을 구비한 제1분사헤드(430);와, 제1분사부 바디(410)에 상하로 복수개 구비되는 복수개의 제1보조 노즐(431, 531);과, 제1분사부 바디(410)의 승하강의 잠금 및 잠금을 해제하는 제1승하강 잠금장치(450);을 포함하여 구성될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제1분사부(400)는 제1분사부(400)가 제1수납부(351)에 수납되는 수납상태에 있을 때, 제1분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 제1분사부(400)가 제1수납부(351)에 수납된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제1분사부(400)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 제1분사헤드(430)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 제1분사부(400)가 제1수납부(351)에서 꺼내진다.
이처럼, 제1분사부 바디(410)는, 수납상태에서 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 제1수납부(351)에서 꺼내지고, 분사상태에서 수납상태로 변화 시 수직으로 하강하여 제1수납부(351)로 수납된다.
제1분사헤드(430)는 제1분사부 바디(410)의 상부에 구비된다.
제1분사헤드(430)에는 약액이 분사되는 제1노즐(431)이 구비되어 있다.
제1분사헤드(430, 530)에는, 제1노즐(431)에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 제1노즐(431)의 후방에 제1송풍팬(433)이 구비될 수 있다.
제1노즐(431)은 복수개로 구비될 수 있으며, 복수개의 제1노즐(431)은 도 5a에 도시된 바와 같이, 제1송풍팬(433)의 전방에 위치한다. 이러한 복수개의 제1노즐(431)은 제1송풍팬(433)보다 다기능 방제로봇(10)의 좌측에 위치한다.
또한, 복수개의 제1노즐(431)은 원형의 제1노즐 유로(432)에 의해 서로 연결될 수 있다.
제1분사부 바디(410)의 상부에는 전후 방향으로 형성되는 제1샤프트(415)가 설치된다. 제1분사헤드(430)는 이러한 제1샤프트(415)에 의해 제1분사부 바디(410)의 상부에 결합되어 설치된다.
제1분사헤드(430)는 제1샤프트(415)를 회전축으로 하여 360도 회전 가능하다. 따라서, 제1노즐(431)은 다기능 방제로봇(10)의 좌측, 상부, 우측, 하부 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
제1보조노즐(431, 531)은 제1분사부 바디(410)에 상하로 복수개 구비된다. 따라서, 제1보조노즐(431, 531)은 다기능 방제로봇(10)의 좌측 방향으로 약액을 분사할 수 있다. 이러한 제1보조노즐(431, 531)은 틸팅 가능하게 구비되어 약액의 분사 각도를 조절할 수 있다.
제1분사부 바디(410)의 일측에는 복수개의 제1홈(413)이 구비된다. 도 5a 및 도 5b에 도시된 바와 같이, 복수개의 제1홈(413)은 제1분사부 바디(410)에서 다기능 방제로봇(10)의 후방 방향에 위치한다.
제1승하강 잠금장치(450)는, 복수개의 제1홈(413) 중 어느 하나의 제1홈(413)에 삽입되어 제1분사부 바디(410)를 고정시키는 제1쐐기(451)와, 눌림에 의해 제1쐐기(451)를 상기 어느 하나의 제1홈(413)에서 이탈시켜 제1분사부 바디(410)의 승하강의 잠금을 해제하는 제1버튼(453)을 구비한 제1승하강 잠금장치(450);를 포함하여 구성될 수 있다.
제1승하강 잠금장치(450)는 분사 모듈(300)의 좌측에 고정되어 있다.
따라서, 위와 같이, 제1쐐기(451)가 복수개의 제1홈(413)에 삽입되거나 이탈되어 제1분사부 바디(410)를 고정시키거나, 제1분사부 바디(410)의 고정을 해제함에 따라, 수동으로 제1분사부 바디(410)의 높이를 조절할 수 있다.
예컨데, 제1분사부 바디(410)를 승강시킨 후, 복수개의 제1홈(413) 중 가장 하부에 위치하는 제1홈(413)에 제1쐐기(451)를 삽입시키게 되면, 제1분사부 바디(410)가 상승된 채로 유지될 수 있다.
도 4, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 제2분사부(500)는 제2수납부에 수납되도록 분사 모듈(300)의 우측에 구비된다.
제2수납부는 케이스(305)의 외부 우측에 형성되어 구비된다.
제2분사부(500)는, 분사 모듈(300)의 우측에서 제2수납부로 승하강 가능하게 설치되는 제2분사부 바디(510);와, 제2분사부 바디(510)의 상부에 구비되며, 약액이 분사되는 제2노즐(531)을 구비한 제2분사헤드(530);와, 제2분사부 바디(510)에 상하로 복수개 구비되는 복수개의 제2보조 노즐(431, 531);과, 제2분사부 바디(510)의 승하강의 잠금 및 잠금을 해제하는 제2승하강 잠금장치(550);을 포함하여 구성될 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 제2분사부(500)는 제2분사부(500)가 제2수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 제2분사헤드(530)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 제2분사부(500)가 제2수납부에 수납된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 제2분사부(500)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 제2분사헤드(530)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 제2분사부(500)가 제2수납부에서 꺼내진다.
이처럼, 제2분사부 바디(510)는, 수납상태에서 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 제2수납부에서 꺼내지고, 분사상태에서 수납상태로 변화 시 수직으로 하강하여 제2수납부로 수납된다.
제2분사헤드(530)는 제2분사부 바디(510)의 상부에 구비된다.
제2분사헤드(530)에는 약액이 분사되는 제2노즐(531)이 구비되어 있다.
제2노즐(531)은 복수개로 구비될 수 있으며, 복수개의 제1노즐(531)은 도 6a에 도시된 바와 같이, 제2송풍팬(533)의 전방에 위치한다. 이러한 복수개의 제2노즐(531)은 제2송풍팬(533)보다 다기능 방제로봇(10)의 우측에 위치한다.
또한, 복수개의 제2노즐(531)은 원형의 제2노즐 유로(532)에 의해 서로 연결될 수 있다.
제2분사부 바디(510)의 상부에는 전후 방향으로 형성되는 제2샤프트(515)가 설치된다. 제2분사헤드(530)는 이러한 제2샤프트(515)에 의해 제2분사부 바디(510)의 상부에 결합되어 설치된다.
제2분사헤드(530)는 제2샤프트(515)를 회전축으로 하여 360도 회전 가능하다. 따라서, 제2노즐(531)은 다기능 방제로봇(10)의 우측, 상부, 좌측, 하부 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
제2보조노즐(431, 531)은 제2분사부 바디(510)에 상하로 복수개 구비된다. 따라서, 제2보조노즐(431, 531)은 다기능 방제로봇(10)의 우측 방향으로 약액을 분사할 수 있다. 이러한 제2보조노즐(431, 531)은 틸팅 가능하게 구비되어 약액의 분사 각도를 조절할 수 있다.
제2분사부 바디(510)의 일측에는 복수개의 제2홈(513)이 구비된다. 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 복수개의 제2홈(513)은 제2분사부 바디(510)에서 다기능 방제로봇(10)의 후방 방향에 위치한다.
제2승하강 잠금장치(550)는, 복수개의 제2홈(513) 중 어느 하나의 제2홈(513)에 삽입되어 제2분사부 바디(510)를 고정시키는 제2쐐기(551)와, 눌림에 의해 제2쐐기(551)를 상기 어느 하나의 제2홈(513)에서 이탈시켜 제2분사부 바디(510)의 승하강의 잠금을 해제하는 제2버튼(553)을 구비한 제2승하강 잠금장치(550);를 포함하여 구성될 수 있다.
제2승하강 잠금장치(550)는 분사 모듈(300)의 우측에 고정되어 있다.
따라서, 위와 같이, 제2쐐기(551)가 복수개의 제2홈(513)에 삽입되거나 이탈되어 제2분사부 바디(510)를 고정시키거나, 제2분사부 바디(510)의 고정을 해제함에 따라, 수동으로 제2분사부 바디(510)의 높이를 조절할 수 있다.
예컨데, 제2분사부 바디(510)를 승강시킨 후, 복수개의 제2홈(513) 중 가장 하부에 위치하는 제2홈(513)에 제2쐐기(551)를 삽입시키게 되면, 제2분사부 바디(510)가 상승된 채로 유지되어 있는 것이다.
제1분사부 바디(410) 및 제2분사부 바디(510)의 승하강은 제1분사부 구동장치(미도시) 및 제2분사부 구동장치(미도시)에 의해 각각 이루어진다. 이러한 제1, 2분사부 구동장치는 제어부(230)에 의해 제어된다. 따라서, 제어부(230)는 제1, 2분사부 구동장치 각각을 통해 제1분사부(400) 및 제2분사부(500) 각각의 승하강을 제어할 수 있다.
도 1에 도시된 바와 같이, 다기능 방제로봇(10)이 약액을 분사하지 않고 자율주행을 할 경우, 다기능 방제로봇(10)은 수납상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 제1분사부(400) 및 제2분사부(500)는 각각 제1수납부(351) 및 제2수납부에 수납된다.
도 4에 도시된 바와 같이, 다기능 방제로봇(10)이 재배 식물에 약액을 분사할 경우, 다기능 방제로봇(10)은 분사상태를 유지하게 되며, 이 경우, 제어부(230)의 제어에 의해 제1분사부(400) 및 제2분사부(500)는 상승하여 각각 제1수납부(351) 및 제2수납부에서 꺼내진 후, 제1노즐(431), 제1보조 노즐(431, 531), 제2노즐(531) 및 제2보조 노즐(431, 531)을 통해 약액이 분사된다.
전술한 구성을 갖는 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)은 다음과 같은 효과가 있다.
종래의 다기능 방제로봇은, 노즐이 구비된 분사부가 다기능 방제로봇보다 높은 위치에 위치하고 있어, 다기능 방제로봇의 자율주행시 분사부가 나뭇가지 등 장애물에 걸려 다기능 방제로봇의 자율주행이 방해되는 문제점이 발생하였다.
그러나, 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)의 경우, 다기능 방제로봇(10)이 자율주행을 할 경우, 제1분사부(400) 및 제2분사부(500)가 각각 제1수납부(351) 및 제2수납부에 수납되는 수납상태를 유지하여 장애물에 제1분사부(400) 및 제2분사부(500)가 걸리는 것을 방지할 수 있다.
또한, 분사상태에서, 제1노즐(431) 및 제2노즐(531)이 구비된 제1분사헤드(430) 및 제2분사헤드(530)가 다기능 방제로봇(10)의 상면, 즉, 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 제1분사부(400) 및 제2분사부(500) 각각이 제1수납부(351) 및 제2수납부로부터 꺼내짐으로써, 약액 분사시 분사 모듈(300) 등 다기능 방제로봇(10)의 구성요소에 의해 분사가 방해되는 것을 방지하여 재배 식물에 약액을 용이하게 분사할 수 있다.
본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)의 경우, 제1분사부(400) 및 제2분사부(500)가 각각 제1수납부(351) 및 제2수납부에 수납될 수 있어, 다기능 방제로봇(10)이 컴팩트해지므로, 다기능 방제로봇(10) 자체의 보관이 용이하다.
또한, 제1분사헤드(430) 및 제2분사헤드(530)가 제1샤프트(415) 및 제2샤프트(515)을 중심으로 회전 가능하므로, 여러 각도로 약액을 분사할 수 있다.
본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10a)
이하, 도 7을 참조하여 본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10a)에 대해 설명한다.
도 7은 본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 측면도이다.
본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10a)은 전술한 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)과 비교하여 분사부(600a)의 형상이 다를 뿐 나머지 구성요소는 동일하다. 따라서, 동일한 구성에 대한 중복되는 설명은 생략한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다기능 방제로봇의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10a)은, 하부에 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 바디(100)에 구비되는 제어 모듈(200)과, 바디(100)에 구비되는 분사 모듈(300);과, 분사 모듈(300)에 구비되는 분사부(600a);를 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600a)는, 단부에 약액을 분사하는 노즐(631a)이 구비된 분사헤드(630a)가 구비되며, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축(미도시)을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 수납부(350a)에서 꺼내지는 분사부 바디(610a);와, 분사부 바디(610a)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(611a);을 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600a)는 복수개가 구비될 수도 있으며, 하나의 예로써, 분사 모듈(300)의 좌, 우측에 각각 한개씩 총 2개가 구비될 수도 있다.
위와 같은 구성에 의해, 분사부(600a)는, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 수납부(350a)에서 꺼내진다.
즉, 분사부(600a)가 수납부(350a)에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사부(600a)의 분사헤드(630a)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(630a)가 회동축을 회전축으로 하여 하향으로 회동되어 수납부(350a)에 수납되고, 분사부(600a)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(630a)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(600a)가 회동축을 회전축으로 하여 상향으로 회동되어 수납부(350a)에서 꺼내지게 된다.
분사부 바디(610a)의 상부에는 전후 방향으로 형성되는 샤프트(615a)가 설치된다. 분사헤드(630a)는 이러한 샤프트(615a)에 의해 분사부 바디(610a)의 상부에 결합되어 설치된다.
분사헤드(630a)는 샤프트(615a)을 중심축으로 하여 360도 회전 가능하다. 따라서, 노즐(631a)은 다기능 방제로봇(10a)의 좌측, 상부, 우측, 하부 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
또한, 분사부 바디(610a)의 상부 일부가 중심선(C)을 회전축으로 하여 회전 가능하게 구비됨으로써, 분사헤드(630a)는 분사부 바디(610a)의 중심선(C)을 회전축으로 하여 회전 가능하다. 따라서, 분사부 바디(610a)의 상부 일부 및 분사헤드(630a)의 수평 방향으로 360도 회전 가능하게 되어 노즐(631a)은 다기능 방제로봇(10a)의 전방, 좌측, 후방, 우측 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
위와 같은 구성에 의해 분사헤드(630a)는 전후 방향으로 형성된 샤프트(615a) 및 상하 방향으로 형성된 중심선(C)을 기준으로 360도 회전가능하다. 따라서, 분사헤드(630a)의 노즐(631a)은 3차원 공간에서 원하는 방향으로 약액을 분사할 수 있다.
전술한 구성을 갖는 본 발명의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10a)은, 분사부(600a)가 회동에 의해 수납부(350a)에서 꺼내지게 되므로, 분사부(600a)와 플레이트(110)가 수직을 이루기 전 각도에서 분사상태를 유지하게 되면, 수직으로 꺼내지는 제1실시 예와 달리, 분사 헤드(630a)가 제1실시 예의 분사 헤드(430, 450)보다 상대적으로 다기능 방제로봇(10a)의 전방에 위치하는 지점에서도 분사상태가 유지될 수 있다.
또한, 분사헤드(630a)의 높은 자유도가 보장되어 약액을 다양한 각도로 분사시킬 수 있다.
본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10b)
이하, 도 8을 참조하여 본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10b)에 대해 설명한다.
도 8은 본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도이다.
본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10b)은 전술한 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)과 비교하여 분사부(600b)의 형상이 다를 뿐 나머지 구성요소는 동일하다. 따라서, 동일한 구성에 대한 중복되는 설명은 생략한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다기능 방제로봇의 제2실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10b)은, 하부에 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 바디(100)에 구비되는 제어 모듈(200)과, 바디(100)에 구비되는 분사 모듈(300);과, 분사 모듈(300)에 구비되는 분사부(600b);를 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600b)는, 단부에 약액을 분사하는 노즐(631b)이 구비된 분사헤드(630b)가 구비되며, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 전후 방향으로 형성된 회동축(미도시)을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상하 반전되어 수납부(350b)에서 꺼내지는 분사부 바디(610b);와, 분사부 바디(610b)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(611b);을 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600b)는 복수개가 구비될 수도 있으며, 하나의 예로써, 분사 모듈(300)의 좌, 우측에 각각 한개씩 총 2개가 구비될 수도 있다.
위와 같은 구성에 의해, 분사부(600b)는, 분사 모듈(300)의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 전후 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상하 반전되어 수납부(350b)에서 꺼내진다.
즉, 분사부(600b)가 수납부(350b)에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사부(600b)의 분사헤드(630b)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(630b)가 회동축을 회전축으로 하여 하향으로 회동되어 수납부(350b)에 수납되고, 분사부(600b)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(630b)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(600b)가 회동축을 회전축으로 하여 상향으로 회동되어 상하 반전되어 수납부(350b)에서 꺼내지게 된다.
분사부 바디(610b)의 상부에는 전후 방향으로 형성되는 샤프트(615b)가 설치된다. 분사헤드(630b)는 이러한 샤프트(615b)에 의해 분사부 바디(610b)의 상부에 결합되어 설치된다.
분사헤드(630b)는 샤프트(615b)을 중심축으로 하여 360도 회전 가능하다. 따라서, 노즐(631b)은 다기능 방제로봇(10b)의 좌측, 상부, 우측, 하부 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
전술한 구성을 갖는 본 발명의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10b)은, 분사부(600b)가 회동에 의해 상하 반전되어 수납부(350b)에서 꺼내지게 되므로, 수납상태에서 노즐(631b) 및 보조 노즐(611b)이 외부로 노출되지 않아, 노즐의 파손이 방지되는 효과가 있다.
또한, 분사부(600b)가 회동에 의해 상하 반전되어 수납부(350b)에서 꺼내지게 되므로, 수납상태에서 분사상태로 제1실시 예보다 빠르게 변화될 수 있다.
본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10c)
이하, 도 9를 참조하여 본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10c)에 대해 설명한다.
도 9는 본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇의 사시도이다.
본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10c)은 전술한 본 발명의 제1실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10)과 비교하여 분사부(600c)의 형상이 다를 뿐 나머지 구성요소는 동일하다. 따라서, 동일한 구성에 대한 중복되는 설명은 생략한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다기능 방제로봇의 제3실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10c)은, 하부에 이동수단(130)이 구비된 바디(100);와, 바디(100)에 구비되는 제어 모듈(200)과, 바디(100)에 구비되는 분사 모듈(300);과, 분사 모듈(300)에 구비되는 분사부(600c);를 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600c)는, 상부에 약액을 분사하는 노즐(미도시)이 구비된 분사헤드(630c)가 구비되며, 분사 모듈(300)의 후방 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축(미도시)을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 수납부(350c)에서 꺼내지는 분사부 바디(610c);와, 분사부 바디(610c)에 상하로 복수개 구비되며, 펌프(330)에 의해 저장탱크(310)의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐(미도시);을 포함하여 구성될 수 있다.
분사부(600c)는 복수개가 구비될 수도 있으며, 하나의 예로써, 분사 모듈(300)의 후방 좌, 우측에 각각 한개씩 총 2개가 구비될 수도 있다.
위와 같은 구성에 의해, 분사부(600c)는, 분사 모듈(300)의 후방 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 수납상태에서 분사상태로 변화 시 회동에 의해 수납부(350c)에서 꺼내진다.
즉, 분사부(600c)가 수납부(350c)에 수납되는 수납상태에 있을 때, 분사부(600c)의 분사헤드(630c)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 분사부(630c)가 회동축을 회전축으로 하여 하향으로 회동되어 수납부(350c)에 수납되고, 분사부(600c)에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 분사헤드(630c)가 분사 모듈(300)의 케이스(305)의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 분사부(600c)가 회동축을 회전축으로 하여 상향으로 회동되어 수납부(350c)에서 꺼내지게 된다.
분사부 바디(610c)의 상부에는 전후 방향으로 형성되는 샤프트(615c)가 설치된다. 분사헤드(630c)는 이러한 샤프트(615c)에 의해 분사부 바디(610c)의 상부에 결합되어 설치된다.
분사헤드(630c)는 샤프트(615c)을 중심축으로 하여 360도 회전 가능하다. 따라서, 노즐은 다기능 방제로봇(10c)의 좌측, 상부, 우측, 하부 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
또한, 분사부 바디(610c)의 상부 일부가 중심선(C)을 회전축으로 하여 회전 가능하게 구비됨으로써, 분사헤드(630c)는 분사부 바디(610c)의 중심선(C)을 회전축으로 하여 회전 가능하다. 따라서, 분사부 바디(610c)의 상부 일부 및 분사헤드(630c)의 수평 방향으로 360도 회전 가능하게 되어 노즐은 다기능 방제로봇(10c)의 전방, 좌측, 후방, 우측 방향으로 각도를 조절하여 약액을 분사할 수 있다.
위와 같은 구성에 의해 분사헤드(630c)는 전후 방향으로 형성된 샤프트(615c) 및 상하 방향으로 형성된 중심선(C)을 기준으로 360도 회전가능하다. 따라서, 분사헤드(630c)의 노즐은 3차원 공간에서 원하는 방향으로 약액을 분사할 수 있다.
전술한 구성을 갖는 본 발명의 제4실시 예에 따른 다기능 방제로봇(10c)은, 분사헤드(630c) 및 분사부 바디(610a)의 회전에 의해 분사헤드(630c)의 높은 자유도가 보장되어 약액을 다양한 각도로 분사시킬 수 있다. 나아가, 분사부(600a)가 분사 모듈(300)의 후방에 구비되므로, 다기능 방제로봇(10c)의 구성요서에 의해 분사가 방해받을 염려가 적어 분사 방향의 자유도가 보다 높게 보장된다.
본 발명은 도면에 도시된 실시 예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10, 10a, 10b, 10c: 다기능 방제로봇
100: 바디 110: 플레이트
111: 가이드 트랙 113: 결합부
130: 이동수단 131: 바퀴
133: 벨트
200: 제어 모듈 210: 배터리
230: 제어부 270: 제어 모듈 도어
300: 분사 모듈 305: 케이스
307: 분사 모듈 도어 310: 저장탱크
330: 펌프 350a, 350b, 350c: 수납부
351: 제1수납부
400: 제1분사부 410: 제1분사부 바디
411: 제1보조 노즐 413: 제1홈
415: 제1샤프트 430: 제1분사헤드
431: 제1노즐 432: 제1노즐 유로
433: 제1송풍팬 450: 제1승하강 잠금장치
451: 제1쐐기 453: 제1버튼
500: 제2분사부 510: 제2분사부 바디
511: 제2보조 노즐 513: 제2홈
515: 제2샤프트 530: 제2분사헤드
531: 제2노즐 532: 제2노즐 유로
533: 제2송풍팬 550: 제2승하강 잠금장치
551: 제2쐐기 553: 제2버튼
600a, 600b, 600c: 분사부 610a, 610b, 610c: 분사부 바디
611a, 611b: 보조 노즐 615a, 615b, 615c: 샤프트
630a, 630b, 630c: 분사헤드 631a, 631b: 노즐

Claims (10)

  1. 재배 식물에 약액을 분사하는 다기능 방제로봇에 있어서,
    하부에 이동수단이 구비된 바디;
    상기 바디에 구비되는 분사 모듈;을 포함하고,
    상기 분사 모듈은,
    케이스;
    상기 케이스 내부에 구비되며, 상기 약액이 저장되는 저장탱크;
    상기 약액을 분사하는 노즐을 구비한 분사헤드를 포함하는 분사부;
    상기 케이스 내부에 구비되며, 상기 저장탱크와 연결되어 상기 분사부로 상기 약액을 공급하는 펌프; 및
    상기 분사부가 수납되는 수납부;를 포함하고,
    상기 분사부가 상기 수납부에 수납되는 수납상태에 있을 때, 상기 분사헤드가 상기 케이스의 상면보다 낮은 위치에 위치되도록 상기 분사부가 상기 수납부에 수납되고,
    상기 분사부에서 약액이 분사되는 분사상태에 있을 때, 상기 분사헤드가 상기 케이스의 상면보다 높은 위치에 위치하도록 상기 분사부가 상기 수납부에서 꺼내지는, 다기능 방제로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는,
    상부에 상기 분사헤드가 구비되고, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 승하강 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 수직으로 상승하여 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함하는, 다기능 방제로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 분사부는,
    상기 분사부 바디의 복수개의 홈 중 어느 하나의 홈에 삽입되어 상기 분사부 바디를 고정시키는 쐐기와, 눌림에 의해 상기 쐐기를 상기 어느 하나의 홈에서 이탈시켜 상기 분사부 바디의 고정을 해제하는 버튼을 구비한 승하강 잠금장치;를 더 포함하는, 다기능 방제로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 분사헤드는, 전후 방향으로 형성되며 상기 분사부 바디의 상부에 설치되는 샤프트에 의해 상기 분사부 바디에 회전 가능하게 설치되는, 다기능 방제로봇.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 분사헤드에는, 상기 노즐에서 분사되는 약액이 흩뿌려지도록 상기 노즐의 후방에 송풍팬이 구비되는, 다기능 방제로봇.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는,
    단부에 상기 분사헤드가 구비되는 분사부 바디;를 포함하고,
    상기 분사헤드는 상기 분사부 바디의 중심선을 회전축으로 하여 회전 가능한, 다기능 방제로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는,
    단부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함하는, 다기능 방제로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는,
    단부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 전후 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상하 반전되어 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함하는, 다기능 방제로봇,
  9. 제1항에 있어서,
    상기 분사부는,
    상부에 상기 분사헤드가 구비되며, 상기 분사 모듈의 후방 좌, 우측 중 적어도 어느 하나에 좌우 방향으로 형성된 회동축을 회전축으로 회동 가능하게 설치되어 상기 수납상태에서 상기 분사상태로 변화 시 회동에 의해 상기 수납부에서 꺼내지는 분사부 바디;를 포함하는, 다기능 방제로봇,
  10. 제2항 및 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 분사부는,
    상기 분사부 바디에 상하로 복수개 구비되며, 상기 펌프에 의해 상기 저장탱크의 약액을 분사하는 복수개의 보조 노즐;을 더 포함하는, 다기능 방제로봇.
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