CN111729117A - 喷雾消杀机器人 - Google Patents

Abstract

一种喷雾消杀机器人，包括消毒喷雾装置，消毒喷雾装置包括喷嘴、安装座、承载座、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，喷嘴可转动地连接于安装座，第一驱动器用以驱使喷嘴绕着与安装座的连接处做俯仰摆动，安装座可转动地安装在承载座上，第二驱动器用以驱使安装座绕着与承载座的连接处在水平面内转动，第三驱动器与承载座连接，第三驱动器用以驱使承载座沿着竖直方向上下运动。本发明的喷雾消杀机器人能实现对喷嘴各个方向位姿的智能控制，能针对不同高度的物体表面进行消毒。

Description

喷雾消杀机器人

技术领域

本发明涉及消毒技术领域，特别涉及一种喷雾消杀机器人。

背景技术

随着新冠疫情爆发，市场上出现了大量的消毒机器人。针对物体和环境表面的消毒，大多数消毒机器人通过搭载普通农用喷雾器进行喷雾消毒(以地面消毒为主)，其消毒液喷洒流量较大(一般大于2L/min)，地面喷洒不均匀，且喷嘴位姿和消毒液流量均为恒定不变，无法根据需要自动调节，使得现有的机器人消毒作业对象单一、单次作业时间不足、频繁换水加消毒液等问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种喷雾消杀机器人，能实现对喷嘴各个方向位姿的智能控制，能针对不同高度的物体表面进行消毒。

一种喷雾消杀机器人，包括消毒喷雾装置，消毒喷雾装置包括喷嘴、安装座、承载座、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，喷嘴可转动地连接于安装座，第一驱动器用以驱使喷嘴绕着与安装座的连接处做俯仰摆动，安装座可转动地安装在承载座上，第二驱动器用以驱使安装座绕着与承载座的连接处在水平面内转动，第三驱动器与承载座连接，第三驱动器用以驱使承载座沿着竖直方向上下运动。

在本发明的实施例中，上述消毒喷雾装置还包括固定件，该喷嘴通过该固定件可转动地连接于该安装座，其中，该固定件的一端与该喷嘴固定连接，该固定件的另一端可转动地连接于该安装座。

在本发明的实施例中，上述第一驱动器为俯仰电机，该第二驱动器为水平转动电机，该第三驱动器为电动推杆、油缸或气缸。

在本发明的实施例中，上述消毒喷雾装置还包括为该喷嘴供液的供液系统，该供液系统包括供液管、水泵、流量控制阀和储液罐，该供液管的一端与该喷嘴连接，该供液管的另一端伸入该储液罐中，该水泵和该流量控制阀连接在该供液管上。

在本发明的实施例中，上述消毒喷雾装置还包括摄像头和控制系统，该控制系统分别与该摄像头、该第一驱动器、该第二驱动器、该第三驱动器、该水泵、该流量控制阀电性连接，该控制系统可根据该摄像头拍摄的信息控制该第一驱动器、该第二驱动器、该第三驱动器启动以调整该喷嘴的喷雾位置和/或控制该流量控制阀调节喷雾量。

在本发明的实施例中，上述消毒喷雾装置还包括导向杆，该导向杆沿着竖直方向贯穿该承载座，使该承载座在该导向杆的导引下沿着竖直方向上下运动。

在本发明的实施例中，上述承载座包括承载板和滑动座，该滑动座通过滑槽与滑轨配合可滑动地连接在该承载板上，该安装座可转动地安装在该滑动座上，该第二驱动器固定在该滑动座上，该消毒喷雾装置还包括第四驱动器，该第四驱动器连接在该承载板上，该第四驱动器用于驱使该滑动座滑动。

在本发明的实施例中，上述第四驱动器包括驱动电机、主动轮、从动轮和驱动带，该驱动电机固定连接在该承载板上，该主动轮与该驱动电机的驱动轴连接，该从动轮可转动地连接在该承载板上，该驱动带分别与该主动轮、该从动轮连接，该滑动座与该驱动带固定连接，该驱动电机通过该驱动带驱使该滑动座滑动。

在本发明的实施例中，上述喷雾消杀机器人还包括机身安装架、行走机构和拖把，该行走机构安装于该机身安装架的底部，该消毒喷雾装置和该拖把分别安装该机身安装架的前方和后方，该第三驱动器安装在该机身安装架与该承载座之间。

在本发明的实施例中，上述该喷雾消杀机器人还包括第五驱动器，该第五驱动器安装在该机身安装架上，该第五驱动器用于驱使该拖把沿着竖直方向上下运动，使该拖把靠近或远离地面。

在本发明的实施例中，上述该拖把的数量为两个，每个该拖把为弧形，该两个弧形拖把在该机身安装架的后方组接在一起形成“)”形结构

本发明的喷雾消杀机器人通过第一驱动器可驱使喷嘴做俯仰摆动，通过第二驱动器驱使安装座和喷嘴一起整体在水平面内转动，通过第三驱动器驱使承载座、安装座和喷嘴一起整体沿竖直方向上下运动，实现对喷嘴各个方向位姿的智能控制，不仅可针对地面等环境表面进行消毒，还可对电梯按钮、开关、门把手等不同高度的物体表面进行消毒，对不同环境具有较强的适应性，能满足实际需求。

附图说明

图1是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的立体结构示意图。

图2是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的正视结构示意图。

图3是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的侧视结构示意图。

图4是图3所示的喷雾消杀机器人的剖视结构示意图。

图5是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的俯视结构示意图。

图6是图1所示的喷雾消杀机器人的局部结构示意图。

图7是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的立体结构示意图。

图8是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的正视结构示意图。

图9是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的侧视结构示意图。

图10是图7所示的喷雾消杀机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

第一实施例

图1是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的立体结构示意图，图2是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的正视结构示意图，图3是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的侧视结构示意图，图4是图3所示的喷雾消杀机器人的剖视结构示意图，图5是本发明第一实施例的喷雾消杀机器人的俯视结构示意图，图6是图1所示的喷雾消杀机器人的局部结构示意图，请参照图1至图6，喷雾消杀机器人包括消毒喷雾装置10、机身安装架30和行走机构40，行走机构40安装于机身安装架30的底部，消毒喷雾装置10安装在机身安装架30上。

进一步地，消毒喷雾装置10包括喷嘴11、安装座13、承载座14、第一驱动器15、第二驱动器16和第三驱动器17，喷嘴11可转动地连接于安装座13，第一驱动器15用以驱使喷嘴11绕着安装座13的连接处做俯仰摆动，安装座13可转动地安装在承载座14上，第二驱动器16用以驱使安装座13绕着与承载座14的连接处在水平面内转动，第三驱动器17用以驱使承载座14沿竖直方向上下运动。

本发明的喷雾消杀机器人通过第一驱动器15可驱使喷嘴11做俯仰摆动，通过第二驱动器16驱使安装座13和喷嘴11一起整体在水平面内转动，通过第三驱动器17驱使承载座14、安装座13和喷嘴11一起整体沿竖直方向上下运动，实现对喷嘴11各个方向位姿的智能控制，不仅可针对地面等环境表面进行消毒，还可对电梯按钮、开关、门把手等不同高度的物体表面进行消毒，对不同环境具有较强的适应性，能满足实际需求。

进一步地，第一驱动器15安装在安装座13上，第一驱动器15的驱动轴与喷嘴11连接；第二驱动器16安装在承载座14上，第二驱动器16的驱动轴与安装座13连接；第三驱动器17安装在机身安装架30与承载座14之间。

进一步地，喷嘴11可以通过固定件12可转动地连接于安装座13，其中，固定件12的一端与喷嘴11固定连接，固定件12的另一端可转动地连接于安装座13。或者，喷嘴11与固定件12可以做成一体结构。

进一步地，固定件12例如为具有两个夹臂的夹子，两夹臂之间形成有容置喷嘴11的凹槽，两夹臂的端部通过螺丝等紧固件实现固定。当利用固定件12固定喷嘴11时，将喷嘴11从两夹臂之间穿过，并使喷嘴11的外壁设置在两夹臂的凹槽内，锁紧紧固件使两夹臂相互靠拢夹紧喷嘴11即可。

在另一较佳的实施例中，固定件12上设有安装喷嘴11的固定孔，喷嘴11穿过固定孔设置，利用固定件12上的顶丝实现固定喷嘴11。

进一步地，承载座14为水平设置的板状结构，喷嘴11的数量为两个，两个喷嘴11分别设置在承载座14的两端位置。

进一步地，第一驱动器15例如为俯仰电机；第二驱动器16例如为水平转动电机；第三驱动器17例如为电动推杆、油缸或气缸。

进一步地，喷嘴11的长度方向垂直于第一驱动器15的轴向方向，喷嘴11的一端设有喷雾口101，喷嘴11的另一端设有进液口102。在本实施例中，喷嘴11将水雾从喷雾口101中喷出，实现对地面、电梯按钮、开关、门把手等不同高度的物体表面进行消毒。

进一步地，喷嘴11内部设有水道(图未示)，水道沿着喷嘴11的长度方向设置，水道的两端分别与喷雾口101、进液口102连通。

进一步地，如图1所示，消毒喷雾装置10还包括为喷嘴11供液的供液系统18，供液系统18包括供液管(图未示)、水泵182、流量控制阀183和储液罐184，供液管的一端与喷嘴11的进液口102连接，供液管的另一端伸入储液罐184中，水泵182和流量控制阀183连接在供液管上。

进一步地，如图1和图6所示，消毒喷雾装置10还包括摄像头19和控制系统21，控制系统21分别与摄像头19、第一驱动器15、第二驱动器16、第三驱动器17、水泵182、流量控制阀183电性连接，控制系统21可根据摄像头19拍摄的信息控制第一驱动器15、第二驱动器16、第三驱动器17启动以调整喷嘴11的喷雾位置和/或控制流量控制阀183调节喷雾量。在本实施例中，流量控制阀183可根据不同的使用需要实时调节流量，使其应用场景更加多元化，极大地增加了单次消毒的作业时间，提高了工作效率，而且与多自由度移动喷嘴11配合实现对喷洒范围的智能控制。

进一步地，如图1和图6所示，消毒喷雾装置10还包括导向杆22，导向杆22沿着竖直方向贯穿承载座14，使承载座14在导向杆22的导引下沿着竖直方向上下运动。在本实施例中，承载座14上设有与各导向杆22配合的导向孔(图未示)，导向杆22从导向孔中穿出，当第三驱动器17驱使承载座14上下运动时，承载座14可沿着导向杆22的长度方向运动，导向杆22能保证承载座14上下运动过程中的稳定性。

进一步地，消毒喷雾装置10包括两根导向杆22，承载座14上设有两个与各导向杆22配合的导向孔，两根导向杆22分别从两导向孔中穿出。

进一步地，消毒喷雾装置10包括两个固定件12、两个安装座13、两个第一驱动器15和两个第二驱动器16，各喷嘴11与各固定件12的连接关系、各固定件12与各安装座13的连接关系、各第一驱动器15与各安装座13的连接关系以及各第二驱动器16与承载座14的连接关系请参照上述，此处不再赘述。在本实施例中，喷嘴11、固定件12、安装座13、第一驱动器15和第二驱动器16的数量可根据实际需要自由增减，并不以上述为限。

进一步地，如图1、图4和图5所示，喷雾消杀机器人还包括拖把60，消毒喷雾装置10和拖把60分别安装机身安装架30的前方和后方。

进一步地，拖把60的数量为两个，每个拖把60为弧形，两个弧形拖把60在机身安装架30的后方组接在一起形成“)”形结构。弧形拖把60能有效增大与地面的接触面积，可以把喷洒的消毒液涂抹均匀。

进一步地，拖把60包括固定板61和织物层62，固定板61沿着水平方向设置，即固定板61平行于地面，织物层62固定连接于固定板61靠近地面的表面，固定板61远离织物层62的另一表面与第五驱动器70的驱动轴连接。在本实施例中，第五驱动器70为电机或气缸，第五驱动器70的端部固定在机身安装架30上。

进一步地，喷雾消杀机器人还包括第五驱动器70，第五驱动器70安装在机身安装架30上，第五驱动器70用于驱使拖把60沿竖直方向上下运动，使拖把60靠近或远离地面,方便使用。当需要使用拖把60时，第五驱动器70驱使拖把60下压至抵靠在地面上，此时拖把60可以对地面进行拖地；当不要使用拖把60时，第五驱动器70驱使拖把60远离地面，方便拖把60跨过障碍物或者方便对拖把60进行收纳。在本实施例中，第五驱动器70可驱使拖把60抵靠在地面上，实现对地面消毒液的均匀擦拭，增大了消毒覆盖率。

进一步地，喷雾消杀机器人包括两个第五驱动器70，两个拖把60对称设置，两个第五驱动器70分别与各拖把60连接。

进一步地，机身安装架30包括承重板31、顶板32和多个支柱33，承重板31与顶板32平行且相对设置，且承重板31和顶板32平行于地面，顶板32位于承重板31的上方，各支柱33沿着竖直方向设置，承重板31、顶板32与各支柱33固定连接，各支柱33的端部固定连接在行走机构40上。

进一步地，第三驱动器17的端部固定在顶板32上，承载座14位于第三驱动器17的下方。

进一步地，供液系统18的储液罐184设置在承重板31上，

进一步地，导向杆22的一端固定在顶板32上，导向杆22的另一端固定在行走机构40上，且导向杆22与各支柱33相互平行。

进一步地，摄像头19和控制系统21设置在顶板32上，且摄像头19位于第三驱动器17的正上方，方便摄像头19拍摄。在本实施例中，摄像头19和控制系统21的位置可根据实际需要自由选择，并不以此为限。

进一步地，第五驱动器70的端部固定在承重板31上。

进一步地，机器人的行走机构40还可以为麦克纳姆轮式底盘，可实现左右横移运动，此时消毒喷雾装置10可达到五个自由度，使喷嘴11的喷洒范围更广，喷洒作业更灵活。

第二实施例

图7是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的立体结构示意图，图8是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的正视结构示意图，图9是本发明第二实施例的喷雾消杀机器人的侧视结构示意图，图10是7所示的喷雾消杀机器人的局部结构示意图，如图7、图8、图9和图10所示，本实施例的喷雾消杀机器人与第一实施例的喷雾消杀机器人结构大致相同，不同点在于承载座14的结构不同。

具体地，承载座14包括承载板141和滑动座142，滑动座142通过滑槽103与滑轨143配合可滑动地连接在承载板141上，安装座13可转动地安装在滑动座142上，第二驱动器16固定在滑动座142上，消毒喷雾装置10还包括第四驱动器23，第四驱动器23连接在承载板141上，第四驱动器23用于驱使滑动座142滑动。在本实施例中，第四驱动器23可驱使滑动座142上的安装座13、固定件12和喷嘴11整体水平移动，即沿承载板141的长度方向移动，进而改变喷嘴11的位姿，进一步增强了消毒喷雾装置10对环境的适应性。

进一步地，第四驱动器23包括驱动电机231、主动轮232、从动轮(图未示)和驱动带234，驱动电机231固定连接在承载板141上，主动轮232与驱动电机231的驱动轴连接，从动轮可转动地连接在承载板141上，驱动带234分别与主动轮232、从动轮连接，滑动座142与驱动带234固定连接，驱动电机231通过驱动带234驱使滑动座142滑动。

在另一较佳的实施例中，第四驱动器23包括驱动电机和丝杆，驱动电机固定连接在承载板141上，驱动电机与丝杆连接，滑动座142与丝杆连接，驱动电机通过驱使丝杆正、反转动实现驱使滑动座142水平滑动。

本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (11)

1.一种喷雾消杀机器人，其特征在于，包括消毒喷雾装置，该消毒喷雾装置包括喷嘴、安装座、承载座、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，该喷嘴可转动地连接于该安装座，该第一驱动器用以驱使该喷嘴绕着与该安装座的连接处做俯仰摆动，该安装座可转动地安装在该承载座上，该第二驱动器用以驱使该安装座绕着与该承载座的连接处在水平面内转动，该第三驱动器与该承载座连接，该第三驱动器用以驱使该承载座沿着竖直方向上下运动。

2.如权利要求1所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该承载座为水平设置的板状结构，该喷嘴的数量为两个，该两个喷嘴分别设置在该承载座的两端位置。

3.如权利要求1所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该第一驱动器为俯仰电机，该第二驱动器为水平转动电机，该第三驱动器为电动推杆、油缸或气缸。

4.如权利要求1所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该消毒喷雾装置还包括为该喷嘴供液的供液系统，该供液系统包括供液管、水泵、流量控制阀和储液罐，该供液管的一端与该喷嘴连接，该供液管的另一端伸入该储液罐中，该水泵和该流量控制阀连接在该供液管上。

5.如权利要求4所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该消毒喷雾装置还包括摄像头和控制系统，该控制系统分别与该摄像头、该第一驱动器、该第二驱动器、该第三驱动器、该水泵、该流量控制阀电性连接，该控制系统可根据该摄像头拍摄的信息控制该第一驱动器、该第二驱动器、该第三驱动器启动以调整该喷嘴的喷雾位置和/或控制该流量控制阀调节喷雾量。

6.如权利要求1所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该消毒喷雾装置还包括导向杆，该导向杆沿着竖直方向贯穿该承载座，使该承载座在该导向杆的导引下沿着竖直方向上下运动。

7.如权利要求1至6任意一项所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该承载座包括承载板和滑动座，该滑动座通过滑槽与滑轨配合可滑动地连接在该承载板上，该安装座可转动地安装在该滑动座上，该第二驱动器固定在该滑动座上，该消毒喷雾装置还包括第四驱动器，该第四驱动器连接在该承载板上，该第四驱动器用于驱使该滑动座滑动。

8.如权利要求7所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该第四驱动器包括驱动电机、主动轮、从动轮和驱动带，该驱动电机固定连接在该承载板上，该主动轮与该驱动电机的驱动轴连接，该从动轮可转动地连接在该承载板上，该驱动带分别与该主动轮、该从动轮连接，该滑动座与该驱动带固定连接，该驱动电机通过该驱动带驱使该滑动座滑动。

9.如权利要求1所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该喷雾消杀机器人还包括机身安装架、行走机构和拖把，该行走机构安装于该机身安装架的底部，该消毒喷雾装置和该拖把分别安装该机身安装架的前方和后方，该第三驱动器安装在该机身安装架与该承载座之间。

10.如权利要求9所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该喷雾消杀机器人还包括第五驱动器，该第五驱动器安装在该机身安装架上，该第五驱动器用于驱使该拖把沿着竖直方向上下运动，使该拖把靠近或远离地面。

11.如权利要求9所述的喷雾消杀机器人，其特征在于，该拖把的数量为两个，每个该拖把为弧形，该两个弧形拖把在该机身安装架的后方组接在一起形成“)”形结构。

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