CN220024878U - 一种爬墙清洁仿蝎机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种爬墙清洁仿蝎机器人，包括仿蝎躯体、前肢和后肢，所述前肢和后肢的数量均为多个，所述仿蝎躯体的背部装设有供水组件，所述仿蝎躯体的腹部设有雾化喷头，所述雾化喷头与所述供水组件连通，所述前肢包括第一驱动臂和清理件，所述后肢包括第二驱动臂和吸附件，当一个边框内的玻璃幕墙清洗过后，第二驱动臂可带动吸附件抬起移动跨过边框对另一个玻璃幕墙进行清洗，从而不受边框限制完成自动化清洗玻璃幕墙工作，实现了现有玻璃幕墙清洁机器人，受边框限制，无法跨过，导致玻璃幕墙清洁的效率大大降低的问题。

Description

一种爬墙清洁仿蝎机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爬墙清洁仿蝎机器人。

背景技术

为降低人工清洁玻璃幕墙的安全问题，市场上出现了一些能代替人工清洁玻璃幕墙的机器人。这些机器人的出现虽然降低了清洁工人的作业风险，但还存在着一些弊端。如机器人的体积大，重量沉，吸附在外玻璃幕墙工作时难以沿壁面平滑移动，吸附力不稳定时,机器人有可能掉落，造成事故，为此，公开号为CN211704428U，提出了一件实用新型专利为一种玻璃幕墙清洁机器人，通过连接在框架上的真空吸附装置把清洁机器人吸附在玻璃幕墙上，通过自动移动装置的移动使自动清洁装置完成不同清洁单元的清洁工作，可有效解决高空大型玻璃幕墙的清洁工作。

由于上述专利中，机器人只能进行平面移动，因此，在遇到有边框的玻璃幕墙时，受边框限制，只能对一个边框内的玻璃幕墙进行清洁，当清洁结束后，需要人工操作放置到另一个边框内的玻璃幕墙上，这就导致玻璃幕墙清洁的效率大大降低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种爬墙清洁仿蝎机器人，以解决现有玻璃幕墙清洁机器人，受边框限制，无法跨过，导致玻璃幕墙清洁的效率大大降低的问题。

基于上述目的，本实用新型提供了一种爬墙清洁仿蝎机器人，包括仿蝎躯体、前肢和后肢，所述前肢和后肢的数量均为多个，所述仿蝎躯体的背部装设有供水组件，所述仿蝎躯体的腹部设有雾化喷头，所述雾化喷头与所述供水组件连通，所述前肢包括第一驱动臂和清理件，所述清理件设置在所述第一驱动臂远离所述仿蝎躯体的一端，所述后肢包括第二驱动臂和吸附件，所述吸附件设置在所述第二驱动臂远离所述仿蝎躯体的一端。

优选的，所述仿蝎躯体的头部设有至少一个第一摄像头。

优选的，所述仿蝎躯体的腹部设有至少两个第二摄像头。

优选的，所述供水组件包括：

蓄水箱，架设在所述仿蝎躯体的背部；

微型水泵，架设在所述仿蝎躯体的背部，且所述微型水泵的进水口与所述蓄水箱连通；

连接水管，穿设在所述仿蝎躯体上，所述连接水管的一端与所述微型水泵的出水口连通，且另一端与所述雾化喷头连通。

优选的，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的结构相同，均包括：

卡座，与所述仿蝎躯体的旁侧固定连接；

摆动电机，转动连接设置在所述卡座上，且所述摆动电机的输出轴与所述卡座固定连接；

至少一个第一关节杆，其一端与所述摆动电机的侧壁铰接；

至少一个第二关节杆，其一端与所述第一关节杆远离所述摆动电机的一端铰接，且另一端用于安装清理件或吸附件；

至少一个第一电动伸缩杆，其一端与所述摆动电机的外壁铰接，且另一端与所述第一关节杆铰接；

至少一个第二电动伸缩杆，其一端与所述第一关节杆铰接，且另一端与所述第二关节杆铰接。

优选的，所述清理件包括：

清洁电机，架设在前肢第二关节杆的自由端上；

清洁刷头，设置在所述清洁电机远离所述第二关节杆的一端，所述清洁刷头套设在所述清洁电机的输出轴上，且所述清洁刷头与所述清洁电机的输出轴固定连接。

优选的，所述吸附件包括：

负压泵，与后肢第二关节杆的自由端转动连接；

至少一个吸盘，设置在所述负压泵远离所述第二关节杆的一端，且所述吸盘的中心处与所述负压泵连通。

本实用新型的有益效果：通过模仿蝎子设置仿蝎躯体、前肢和后肢，并在仿蝎躯体上设置供水组件和雾化喷头，在前肢上设置第一驱动臂和清理件，在后肢上设置第二驱动臂和吸附件，通过吸附件和第二驱动臂配合，使仿蝎躯体稳定在玻璃幕墙上移动，通过雾化喷头将供水组件提供的清洁水进行雾化处理作用在玻璃幕墙上，通过第一驱动臂带动清理件工作，对玻璃幕墙进行擦洗，当一个边框内的玻璃幕墙清洗过后，第二驱动臂可带动吸附件抬起移动跨过边框对另一个玻璃幕墙进行清洗，从而不受边框限制完成自动化清洗玻璃幕墙工作，实现了现有玻璃幕墙清洁机器人，受边框限制，无法跨过，导致玻璃幕墙清洁的效率大大降低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例整体结构的俯视示意图；

图2为本实用新型实施例整体结构的仰视示意图；

图3为本实用新型实施例前肢的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例后肢的立体结构示意图。

图中标记为：

1、仿蝎躯体；2、前肢；21、卡座；22、摆动电机；23、第一关节杆；24、第二关节杆；25、第一电动伸缩杆；26、第二电动伸缩杆；3、后肢；4、第一摄像头；5、第二摄像头；6、蓄水箱；7、微型水泵；8、连接水管；9、雾化喷头；10、清洁电机；11、清洁刷头；12、负压泵；13、吸盘。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本实用新型进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如图1至图4所示，一种爬墙清洁仿蝎机器人，包括仿蝎躯体1、前肢2和后肢3，所述前肢2和后肢3的数量均为多个，所述仿蝎躯体1的背部装设有供水组件，所述仿蝎躯体1的腹部设有雾化喷头9，所述雾化喷头9与所述供水组件连通，所述前肢2包括第一驱动臂和清理件，所述清理件设置在所述第一驱动臂远离所述仿蝎躯体1的一端，所述后肢3包括第二驱动臂和吸附件，所述吸附件设置在所述第二驱动臂远离所述仿蝎躯体1的一端。

举例说明，通过模仿蝎子设置仿蝎躯体1、前肢2和后肢3，并在仿蝎躯体1上设置供水组件和雾化喷头9，在前肢2上设置第一驱动臂和清理件，在后肢3上设置第二驱动臂和吸附件，通过吸附件和第二驱动臂配合，使仿蝎躯体1稳定在玻璃幕墙上移动，通过雾化喷头9将供水组件提供的清洁水进行雾化处理作用在玻璃幕墙上，通过第一驱动臂带动清理件工作，对玻璃幕墙进行擦洗，当一个边框内的玻璃幕墙清洗过后，第二驱动臂可带动吸附件抬起移动跨过边框对另一个玻璃幕墙进行清洗，从而不受边框限制完成自动化清洗玻璃幕墙工作，实现了现有玻璃幕墙清洁机器人，受边框限制，无法跨过，导致玻璃幕墙清洁的效率大大降低的问题。

作为一个可选实施例，所述仿蝎躯体1的头部设有至少一个第一摄像头4。

举例说明，通过第一摄像头4观察仿蝎躯体1正前方的路况，根据路况提示后肢3采取对应的行走动作。

作为一个可选实施例，所述仿蝎躯体1的腹部设有至少两个第二摄像头5。

举例说明，通过第二摄像头5观察玻璃幕墙上清洗液的位置，根据清洗液的位置提示前肢2采取对应的清洁作用。

作为一个可选实施例，所述供水组件包括：

蓄水箱6，架设在所述仿蝎躯体1的背部；

微型水泵7，架设在所述仿蝎躯体1的背部，且所述微型水泵7的进水口与所述蓄水箱6连通；

连接水管8，穿设在所述仿蝎躯体1上，所述连接水管8的一端与所述微型水泵7的出水口连通，且另一端与所述雾化喷头9连通。

举例说明，通过微型水泵7引导，将蓄水箱6内的清洗液引入连接水管8中，经过连接水管8进入雾化喷头9中，通过雾化喷头9工作，将清洗液雾化在玻璃幕墙上，一方面，用于避免清洗液向下滴落，另一方面，用于增大清洗液落在玻璃幕墙上的面积，便于清理件工作。

作为一个可选实施例，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的结构相同，均包括：

卡座21，与所述仿蝎躯体1的旁侧固定连接；

摆动电机22，转动连接设置在所述卡座21上，且所述摆动电机22的输出轴与所述卡座21固定连接；

至少一个第一关节杆23，其一端与所述摆动电机22的侧壁铰接；

至少一个第二关节杆24，其一端与所述第一关节杆23远离所述摆动电机22的一端铰接，且另一端用于安装清理件或吸附件；

至少一个第一电动伸缩杆25，其一端与所述摆动电机22的外壁铰接，且另一端与所述第一关节杆23铰接；

至少一个第二电动伸缩杆26，其一端与所述第一关节杆23铰接，且另一端与所述第二关节杆24铰接。

举例说明，由于摆动电机22的输出轴与卡座21固定，同时，摆动电机22与卡座21转动连接，所以摆动电机22工作时，为摆动电机22自身在卡座21上转动，从而使摆动电机22带动第一关节杆23进行前后移动，第一关节杆23带动第二关节杆24进行前后移动，从而使仿蝎躯体1进行前后移动，通过第一电动伸缩杆25带动第一关节杆23进行上下移动，从而使仿蝎躯体1可进行跨过边框移动，通过第二电动伸缩杆26带动第二关节杆24进行左右移动，从而使仿蝎躯体1可对玻璃幕墙横向位置进行移动清洁工作。

作为一个可选实施例，所述清理件包括：

清洁电机10，架设在前肢2第二关节杆24的自由端上；

清洁刷头11，设置在所述清洁电机10远离所述第二关节杆24的一端，所述清洁刷头11套设在所述清洁电机10的输出轴上，且所述清洁刷头11与所述清洁电机10的输出轴固定连接。

举例说明，通过清洁电机10带动清洁刷头11转动，从而完成对玻璃幕墙的清洗工作。

作为一个可选实施例，所述吸附件包括：

负压泵12，与后肢3第二关节杆24的自由端转动连接；

至少一个吸盘13，设置在所述负压泵12远离所述第二关节杆24的一端，且所述吸盘13的中心处与所述负压泵12连通。

举例说明，通过负压泵12工作，使吸盘13具有吸附功能，便于固定在玻璃幕墙上，通过负压泵12停止工作，使吸盘13失去吸附功能，便于仿蝎躯体1进行移动。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本实用新型的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

本实用新型旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种爬墙清洁仿蝎机器人，包括仿蝎躯体(1)、前肢(2)和后肢(3)，所述前肢(2)和后肢(3)的数量均为多个，其特征在于，所述仿蝎躯体(1)的背部装设有供水组件，所述仿蝎躯体(1)的腹部设有雾化喷头(9)，所述雾化喷头(9)与所述供水组件连通，所述前肢(2)包括第一驱动臂和清理件，所述清理件设置在所述第一驱动臂远离所述仿蝎躯体(1)的一端，所述后肢(3)包括第二驱动臂和吸附件，所述吸附件设置在所述第二驱动臂远离所述仿蝎躯体(1)的一端。

2.根据权利要求1所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述仿蝎躯体(1)的头部设有至少一个第一摄像头(4)。

3.根据权利要求1所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述仿蝎躯体(1)的腹部设有至少两个第二摄像头(5)。

4.根据权利要求1所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述供水组件包括：

蓄水箱(6)，架设在所述仿蝎躯体(1)的背部；

微型水泵(7)，架设在所述仿蝎躯体(1)的背部，且所述微型水泵(7)的进水口与所述蓄水箱(6)连通；

连接水管(8)，穿设在所述仿蝎躯体(1)上，所述连接水管(8)的一端与所述微型水泵(7)的出水口连通，且另一端与所述雾化喷头(9)连通。

5.根据权利要求1所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的结构相同，均包括：

卡座(21)，与所述仿蝎躯体(1)的旁侧固定连接；

摆动电机(22)，转动连接设置在所述卡座(21)上，且所述摆动电机(22)的输出轴与所述卡座(21)固定连接；

至少一个第一关节杆(23)，其一端与所述摆动电机(22)的侧壁铰接；

至少一个第二关节杆(24)，其一端与所述第一关节杆(23)远离所述摆动电机(22)的一端铰接，且另一端用于安装清理件或吸附件；

至少一个第一电动伸缩杆(25)，其一端与所述摆动电机(22)的外壁铰接，且另一端与所述第一关节杆(23)铰接；

至少一个第二电动伸缩杆(26)，其一端与所述第一关节杆(23)铰接，且另一端与所述第二关节杆(24)铰接。

6.根据权利要求5所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述清理件包括：

清洁电机(10)，架设在前肢(2)第二关节杆(24)的自由端上；

清洁刷头(11)，设置在所述清洁电机(10)远离所述第二关节杆(24)的一端，所述清洁刷头(11)套设在所述清洁电机(10)的输出轴上，且所述清洁刷头(11)与所述清洁电机(10)的输出轴固定连接。

7.根据权利要求5所述的一种爬墙清洁仿蝎机器人，其特征在于，所述吸附件包括：

负压泵(12)，与后肢(3)第二关节杆(24)的自由端转动连接；

至少一个吸盘(13)，设置在所述负压泵(12)远离所述第二关节杆(24)的一端，且所述吸盘(13)的中心处与所述负压泵(12)连通。