KR101762929B1 - 무인 방제기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 방제기에 관한 것으로서, 지면에 설치되는 유도선을 따라 자율 이동되면서 방제하는 무인 방제기에 있어서, 방제기는, 베이스프레임의 상부에 고정되게 구비되는 수납함; 수납함에 삽입되어 구비되는 방제통; 방제통에 구비되어 방제통 내의 약액을 순환시키는 펌프; 및 베이스프레임에 구비되어 펌프와 커넥터로서 착탈가능하게 연결되어 약액을 분무하는 방제노즐;을 포함하여, 수납함에 실리는 대상물에 따라 방제 또는 운반이 가능한 무인 방제기를 제공한다.

Description

무인 방제기{The peopleless control system of insect pests}

본 발명은 무인 방제기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업 인력이 없이도 정해진 경로로 이동하면서 무인 방제 및 운반을 겸할 수 있는 무인 방제기에 관한 것이다.

일반적으로, 비닐하우스와 같은 시설원예용 하우스에서의 작업은 실내라는 공간의 특성상 인력으로 해결하는 경우가 대부분이나, 그 특성상 밀폐된 공간에서 작업이므로 작업자에게 건강상 피해를 발생시킬 수밖에 없게 된다.

이렇듯 작업자에게 건강상 피해에 대한 유형은 크게 두 가지로 대별할 수 있다.

첫째, 하우스 형 시설에서 농약을 살포함에 있어서는 종래의 수동식 분무기를 사용하는 경우에 무거운 약액 통을 등에 짊어지고 다니면서 기존 휴대용 소형 동력분무기 및 연무기를 사용하여 농약을 분무 살포하게 되므로, 농약을 살포하는 사람이 앞으로 전진하면서 비산되는 농약 사이를 헤쳐나가게 됨에 따라 신체에 농약이 묻게 됨은 물론 호흡기로 농약이 흡입되지 않을 수 없으므로 사용자는 직접적인 농약피해를 입게 되어 중독될 위험이 크며, 심한 경우에는 생명의 위협을 받게 되는 문제점도 있다.

이를 개선하기 위하여 최근에는 대다수 농가에서 자동 방제장치나 무인 방제장치를 사용하는데, 이러한 자동 방제장치는, 대한민국 실용신안등록공보 제0417904호, 대한민국 특허등록공보 제1120490호 및 제1230739호, 비닐하우스나 온실의 천장 부근에 다수의 레일이 설치되고, 레일에는 레일을 따라 왕복 이동하는 이동수단이 구비된 무인 방제장치가 현수되며, 이동수단에 의해 복수의 분무노즐이 구비된 약대와 약액 공급호스가 왕복 이동하면서 농약이나 영양제 등의 약액이나 물을 재배작물로 분무하는 방식을 취하고 있으나, 이는 하우스 천장에 행동식 레일을 설치하여 노즐 지지대 및 호스를 무인 주행 가능하도록 하였지만 레일 설치로 인한 초기 설치비 상승과 호스길이 조절의 유연성 부족(호스 길이는 하우스의 폭과 길이 만큼으로 설정되어 있음)으로 방제 장소의 변경에 유연하게 대응하는데 어려움이 있다.

둘째, 하우스 형 시설에서 작업공간의 협소함으로 인해 오이, 토마토 등 수확물과 재배관리 폐기물은 바스켓, 상자 등을 이용하여 인력에 의해 운반되고 있어 관절염 등의 작업자의 근골격계 질환의 원인이 되고 있다.

이를 개선하기 위해 별도의 작업차량을 시설하우스 내에서 운행하도록 하고 있으나, 협소한 공간에서 작업할 수 있도록 설계된 제작된 전용 작업차량이 존재하지 않고, 기존의 작업차량을 이용할 경우 작업차량에서 배출되는 유해가스가 인체 뿐만 아니라 작물의 생육에도 악영향을 미치는 문제점이 있다.

이상 설명한 바와 같은 무인 방제기에 대한 기술은 아래의 선행기술문헌에 자세히 기재되어 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략한다.

한국 등록특허 제10-1120490호 한국 등록특허 제10-1230739호 한국 등록실용신안 제20-0417904호

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 작업 인력이 없이도 정해진 경로로 이동하면서 무인 방제를 할 수 있으며, 수확 작물이나 재배관리시 발생되는 폐기물 역시도 무인 운반할 수 있도록 한 무인 방제기를 제공하는데 그 목적이 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 방제기는, 지면에 설치되는 유도선을 따라 자율 이동되면서 방제하는 무인 방제기에 있어서, 방제기는, 베이스프레임의 상부에 고정되게 구비되는 수납함; 수납함에 삽입되어 구비되는 방제통; 방제통에 구비되어 방제통 내의 약액을 순환시키는 펌프; 및 베이스프레임에 구비되어 펌프와 커넥터로서 착탈가능하게 연결되어 약액을 분무하는 방제노즐;을 포함하여, 수납함에 실리는 대상물에 따라 방제 또는 운반이 가능한 것을 포함한다.

또, 상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 무인 방제기는, 지면에 설치되는 유도선을 따라 자율 이동되면서 방제하는 무인 방제기에 있어서, 방제기는, 베이스프레임의 상부에 고정되게 구비되는 수납함; 수납함에 삽입되어 구비되는 방제통; 방제통에 구비되어 방제통 내의 약액을 순환시키는 펌프; 베이스프레임에 구비되어 펌프와 커넥터로서 착탈가능하게 연결되어 약액을 분무하는 방제노즐; 및 베이스프레임에 구비되어 유도선을 검출하는 초음파센서 및 광센서;를 포함하여, 수납함에 실리는 대상물에 따라 방제 또는 운반이 가능한 것을 포함할 수도 있다.

그리고, 유도선을 검출하는 초음파센서와 광센서가 구비되는 한편 베이스프레임에 회전가능하게 구비되는 링크지지대를 포함하여, 회전되는 링크지지대에 의해서 방제기가 유도선의 중앙부 또는 측부에 위치된 상태로 이동되면서 수납함에 실리는 대상물에 따라 방제 또는 운반이 가능할 수 있다.

한편, 링크지지대는, 그 상부에 회전가능하게 구비되는 한편 초음파센서와 광센서가 구비되어 있는 수평지지대를 더 포함할 수 있다.

그리고, 베이스프레임에 구비되는 지주; 및 지주의 상단부에 직교되게 구비되는 한편 링크지지대가 이동 및 회전가능하게 구비되는 안내공을 갖는 안내블럭;을 포함하여, 링크지지대가 안내블럭의 안내공을 따라 이동 및 회전되어 초음파센서와 광센서의 위치를 가변시킬 수 있으며, 이때 유도선은 반사 재질로 구비되는 것이 바람직하다.

또한, 베이스프레임에 구비되어 주행 방향에 놓인 장애물을 검출하는 근접센서를 포함할 수 있다.

게다가, 베이스프레임의 하부에는 방제기를 전진 주행 또는 후진 주행시키는 구동부가 구비되되, 구동부는, 베이스프레임에 각각 구비되는 복수의 모터; 각 모터에 구비되어 서로 반대 방향으로 위치되는 구동스프로킷휠; 베이스프레임의 좌우 양측편에 각각 회전가능하게 구비되는 피동스프로킷휠; 양측편의 피동스프로킷휠과 각 모터의 구동스프로킷휠을 각각 연결하는 복수의 체인; 및 각 피동스프로킷휠과 같이 회전되도록 연결되어 베이스프레임의 좌우 양측편에 각각 구비되는 바퀴;를 포함한다.

그리고, 베이스프레임의 양측편에 각각 구비되어 모터의 구동스프로킷휠과 피동스프로킷휠을 연결하는 체인의 장력을 조절하는 텐셔너가 구비되고, 텐셔너는, 베이스프레임에 고정되는 고정브라켓; 고정브라켓에 관통 결합되어 너트부재가 체결되는 볼트부재를 갖는 이동브라켓; 및 이동브라켓에 회전가능하게 구비되는 한편 체인에 연결되는 조정스프로킷휠;을 포함하여, 고정브라켓에서 너트부재를 볼트부재에 체결함에 따라 이동브라켓이 고정브라켓 측으로 이동되면서 조정스프로킷휠이 체인을 누르도록 구비될 수 있다.

본 발명의 무인 방제기에 따르면, 농약을 살포함에 있어 무인화함에 따라 작업자를 농약의 피해로부터 안전하게 보호할 수 있는 장점이 있다.

또, 본 발명에 따르면, 수확한 작물이나 재배관리시 발생되는 폐기물을 무인으로 운반할 수 있으므로 관절염 등과 같은 작업자의 근골격계 질환을 방지할 수 있는 장점이 있다.

도 1은 본 발명에 따른 무인 방제기의 결합도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인 방제기에서 방제통을 분리한 분리도이다.
도 3은 본 발명에 따른 펌프와 방제노즐 간의 연결상태를 보인 확대도이다.
도 4는 본 발명에 따른 링크지지대의 회전상태를 보인 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인 방제기의 구동부를 보인 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 구동부에 구비되는 텐셔너의 구성도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.

본 발명에서 사용되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있으므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 발명의 기술적 사항에 부합되는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.

아울러, 본 발명의 실시예는 본 발명의 권리범위를 한정하는 것이 아니라 본 발명의 청구범위에 제시된 구성요소의 예시적인 사항에 불과하며, 본 발명의 명세서 전반에 걸친 기술사상에 포함되고 청구범위의 구성요소에서 균등물로서 치환 가능한 구성요소를 포함하는 실시예는 본 발명의 권리범위에 포함될 수 있다.

그리고, 아래 실시예에서의 선택적인 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로서, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.

첨부도면 도 1 내지 도 6은 본 발명에 따른 무인 방제기를 도시한 도면들이다.

본 발명에 따른 무인 방제기(10)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 지면에 설치되는 유도선(1)을 따라 자율 이동되면서 방제 및 운반을 겸한 장치로서, 베이스프레임(100)의 하부에 구성되는 구동부(20)와, 베이스프레임(100)의 상부에 구성되는 방제부(30) 및 제어부(40)를 포함한다.

방제부(30)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 베이스프레임(100)의 상면에 수납함(300)이 고정되게 구비되고, 수납함(300)은 그 상면이 개구된 형태를 취한다. 따라서, 상기와 같은 수납함(300)에 방제통(310)을 수납하여 방제기능을 수행할 수 있고, 또는 수확한 작물이나 재배관리시 발생되는 각종 폐기물을 수납하여 운반할 수 있게 된다.

그리고, 방제통(310)은 농사에 사용되는 통상의 농약과 같은 약액이 저장되는 통으로, 수납함(300)의 내부 공간보다는 작은 크기와 부피로 제작됨이 바람직하다. 이러한 방제통(310)에는 펌프(311)가 직접 연결되어 구비되고, 펌프(311)는 액체의 약액을 순환시켜야 하므로 워터펌프로 구비되는 것이 바람직하다. 이러한 펌프(311)는 방제통(310)의 전면 하단부에 복수개로 구비되어, 방제통(310) 내의 약액을 각각 후술될 양측의 노즐지지대(360)로 공급하여 방제노즐(361)를 통해 분무하게 된다.

한편, 베이스프레임(100)의 전방부(방제기(10)의 주행방향을 기준으로 전진 방향)와 후방부(방제기(10)의 주행방향을 기준으로 후진 방향)에는 각각 수직한 파이프 형태의 지주(320)가 설치되고, 지주(320)의 상단부에는 지주(320)와 직교하도록 설치된 안내블럭(321)이 구비된다. 이러한 안내블럭(321)에는 안내블럭(321)의 길이방향(지주(320)와 직교되는 방향)을 따라 천공된 안내공(322)이 형성되고, 이 안내공(322)에는 후술될 링크지지대(330)가 이동 및 회전가능하게 결합되어 구비된다.

상기와 같이 구비된 안내블럭(321)의 안내공(322)에는 볼트와 너트로서 결합된 파이프 형태의 링크지지대(330)가 구비되고, 링크지지대(330)의 상단부에는 "∪"자 형상의 수평지지대(331)가 볼트와 너트로서 결합되어 구비된다. 따라서, 도 4에서와 같이, 링크지지대(330)는 안내블럭(321)의 안내공(322)에서 볼트와 너트를 풀고 조임에 따라 그 위치를 이동시켜 회전시킨 상태로 구비할 수 있고, 수평지지대(331) 역시도 링크지지대(330)에서 볼트와 너트를 풀고 조임에 따라 회전된 링크지지대(330)와 관계없이 항상 지면과 수평하게 위치되어 구비될 수 있다.

이와 같이 구비되는 수평지지대(331)의 하부 양측에는 지면에 설치되는 유도선(1)을 검출하는 복수의 초음파센서(350)가 일정간격으로 이격되게 구비되고, 수평지지대(331)의 상부 양측에는 유도선(1)을 검출하여 방제기(10)의 경로이탈을 방지하기 위한 복수의 광센서(340)가 구비된다. 이때, 각 광센서(340)는 초음파센서(350)의 외측에 위치되게 구비되는 것이 바람직하다.

따라서, 상기와 같이 구비되는 링크지지대(330)가 안내블럭(321)의 안내공(322)을 따라 이동 및 회전되어 초음파센서(350)와 광센서(340)의 위치를 가변시킬 수 있고, 이로 인해 방제기(10)가 도 1 및 도 4에서와 같이 유도선(1)의 중앙부 또는 측부에 위치된 상태에서 이동될 수 있다.

그리고, 상기와 같이 초음파센서(350)와 광센서(340)에 의해 검출되는 유도선(1)은 센싱 효율을 향상시키기 위해 반사지나 반사시트 등과 같은 반사 재질로 구비되어 지면에 설치된다. 따라서, 유도선(1)은 도 1에서와 같이 양 초음파센서(350) 사이에 위치되어 구비되고, 유도선(1)이 초음파센서(350)를 벗어나 광센서(340)에 의해 검출되면 후술될 좌,우 양 모터(200)의 회전을 달리하여 양 초음파센서(350) 사이로 유도선(1)이 위치되도록 바로잡는다. 이러한 일련의 작동은 후술될 제어부(40)에 의해 제어된다.

또한, 상기와 같이 구성되는 방제부(30)의 전방 즉 베이스프레임(100)의 전단부 양측에는 중공의 노즐지지대(360)가 각각 구비되고, 노즐지지대(360)의 상단부에는 방제통(310)에 저장된 약액을 분무하기 위한 다수의 방제노즐(361)이 노즐지지대(360)의 양측편으로 각각 구비된다. 따라서, 노즐지지대(360)의 양측으로 구비되는 다수의 방제노즐(361)을 통해서 방제통(310)의 약액을 작물에 넓게 분무할 수 있게 된다.

이러한 방제노즐(361)이 구비되는 노즐지지대(360)는 방제통(310)의 펌프(311)와 연통되게 연결되는데, 노즐지지대(360)와 펌프(311) 간의 연결은 도 3에 도시된 바와 같이 베이스프레임(100)에 고정되게 구비되는 커넥터(380)를 통해서 이루어진다. 커넥터(380)는 베이스프레임(100)을 관통한 상태로 고정되게 구비되어, 그 하부에는 펌프(311)에 구비된 관(호스)이 착탈가능하게 결합되어 연결되고, 상부에는 노즐지지대(360)의 하단부가 착탈가능하게 결합되어 연결됨으로써 펌프(311)와 노즐지지대(360)가 연통되게 연결된다.

따라서, 상기와 같이 베이스프레임(100)의 커넥터(380)에 연결된 펌프(311)를 커넥터(380)로부터 분리시켜 내면, 수납함(300)에서 방제통(310)을 간편하게 분리시킬 수 있게 된다.

또한, 수납함(300)에서 방제통(310)을 간편하게 분리 후 수납함을 이용하여 수확한 작물이나 재배관리시 발생되는 각종 폐기물을 수납하여 운반할 때, 수납함의 적재용량을 극대화하기 위하여 수납함(300)의 모서리에는 길이방향으로 그 길이가 신장될 수 있는 적재봉(390)이 설치되어 있다.

이로서, 상기 적재봉(390)의 길이를 신장시키고, 이에 통상의 그믈망(도면 미도시)을 연결하므로서 적재공간을 획기적으로 확대할 수 있게 된다.

아울러, 상기 적재봉에는 그물망의 설치를 용이하게 하기 위하여 통상의 고리(도면 미도시)가 길이방향을 따라 다수개 설치된다.

한편, 베이스프레임(100)의 전면부와 후면부에는 각각 근접센서(370)(371)가 구비되고, 이 근접센서(370)(371)에 의해서 방제기(10)의 전진 주행 또는 후진 주행시 장애물이 검출되면 방제기(10)의 주행을 정지시켜 안전사고를 사전에 방지할 수 있게 된다.

구동부(20)는 베이스프레임(100)의 하부에 구성되어 방제기(10)를 전진 주행 또는 후진 주행시킬 수 있게 된다.

즉, 구동부(20)는 도 5에 도시된 바와 같이, 베이스프레임(100)의 하부에 각각 구비되는 복수의 모터(200)와, 양 모터(200)에 각각 구비되어 서로 반대 방향으로 위치되는 구동스프로킷휠(201)과, 베이스프레임(100)의 좌우 양측편에 각각 회전가능하게 구비되는 다수의 피동스프로킷휠(221)과, 양측편의 피동스프로킷휠(221)과 각 모터(200)의 구동스프로킷휠(201)을 각각 연결하는 복수의 체인(210)과, 각 피동스프로킷휠(221)과 같이 회전되도록 연결되어 베이스프레임(100)의 좌우 양측편에 각각 구비되는 바퀴(230)를 포함한다.

여기서, 구동부(20)는 좌측의 바퀴 열과 우측의 바퀴 열을 각각 별도로 작동시키지만, 이를 위한 좌우 양측편의 구동수단이 동일하므로 서로 대응되는 양측편의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 부호를 부여하여 설명한다.

한편, 상기와 같이 구비되는 복수의 모터(200)는 모터(200)에 의해 회전 구동되는 구동스프로킷휠(201)이 서로 반대되는 방향으로 구비되어, 구동스프로킷휠(201)이 좌측으로 위치된 모터(200)는 좌측의 체인(210)과 피동스프로킷휠(221)을 통해 좌측의 바퀴(230)들을 구동시키고, 구동스프로킷휠(201)이 우측으로 위치된 모터(200)는 우측의 체인(210)과 피동스프로킷휠(221)을 통해 우측의 바퀴(230)들을 구동시키게 된다. 이때, 각각의 바퀴(230)들은 각각의 피동스프로킷휠(221)과 각각의 회전축(220)으로서 연결되어 각 피동스프로킷휠(221)과 각각의 바퀴(230)는 동시에 일체로 회전된다.

이와 같은 모터(200)는 정.역회전이 가능하고, 후술될 제어부(40)에 의해서 회전수를 달리 제어함으로써 좌,우측 바퀴(230)들이 회전차를 가질 수 있게 된다. 그리고, 상기와 같은 모터(200)는 각각의 배터리(240)를 통해서 전원을 각각 별도로 공급받을 수 있다.

한편, 상기와 같이 모터(200)의 구동스프로킷휠(201)과 피동스프로킷휠(221)을 연결하는 각각의 체인(210)에는 체인(210)의 장력을 조절할 수 있는 텐셔너(250)가 각각 구비될 수 있다.

텐셔너(250)는 도 5 및 도 6에서와 같이, 베이스프레임(100)의 일측에 고정되어 구비되는 "∩"자 형상의 고정브라켓(251)과, 고정브라켓(251)의 상면을 관통한 상태로 결합되어 너트부재(253)가 체결되는 볼트부재(252)를 갖는 "∪"자 형상의 이동브라켓(254)과, 이동브라켓(254)에 회전가능하게 구비되는 한편 체인(210)의 일측을 가압한 상태로 연결되는 조정스프로킷휠(255)을 포함한다.

이때, 체인(210)은 이동브라켓(254)과 조정스프로킷휠(255) 사이를 통하도록 구비되고, 이동브라켓(254)의 볼트부재(252)에 체결된 너트부재(253)는 고정브라켓(251) 내에 위치되어 구비된다.

따라서, 고정브라켓(251) 내에서 너트부재(253)를 볼트부재(252)에 체결함에 따라 이동브라켓(254)이 고정브라켓(251) 측으로 이동되면서 조정스프로킷휠(255)이 체인(210)을 더욱 가압하여 누름으로써 체인(210)의 처짐이나 늘어짐으로 인한 장력을 조절할 수 있게 된다.

제어부(40)는 상기와 같은 방제부(30)와 구동부(20)를 비롯한 방제기(10)의 전반적인 작동을 제어하고, 이러한 제어부(40)에는 유선 리모컨(400)과 무선 리모컨(410)이 각각 구비될 수 있다.

특히, 방제기(10)를 방제 작업 이외의 목적으로 사용하는 경우 작업자가 직접 유선 리모컨(400)을 조작하여 방제기(10)를 작동시킬 수 있고, 방제기(10)를 방제 작업에 사용하는 경우에는 작업자가 무선 리모컨(410)을 이용하여 방제기(10)와 충분한 거리를 둔 상태에서 방제기(10)를 작동시킬 수 있다.

따라서, 방제 작업시에는 작업자가 무선 리모컨(410)을 이용하여 방제기(10)와 충분히 떨어져 있으므로 작업자를 농약의 피해로부터 안전하게 보호할 수 있게 된다.

이상과 같은 본 발명에 따른 무인 방제기의 작동관계를 설명한다.

먼저, 방제기(10)를 방제 작업에 사용하는 경우 작업자는 무선 리모컨(410)을 갖고 방제기(10)와 충분한 거리를 두고 방제기(10)를 작동시킨다.

즉, 무선 리모컨(410)으로 방제기(10)의 전원을 켜고 방제기(10)를 전진 주행시키면, 각 배터리(240)의 전원이 해당 모터(200)에 공급되어 각 모터(200)의 구동스프로킷휠(201)이 회전하게 된다.

그러면, 각 모터(200)의 구동스프로킷휠(201)에 체인(210)을 매개로 연결된 좌,우측의 각 피동스프로킷휠(221)이 회전되면서 각각의 바퀴(230)를 회전시켜 방제기(10)의 주행을 이루게 된다. 이와 같이 주행되는 방제기(10)는 모터(200)의 정.역회전에 따라 전진 주행 또는 후진 주행할 수 있다.

이 상태에서 수평지지대(331)의 양 초음파센서(350)가 지면에 설치된 유도선(1)을 감지함으로써 방제기(10)가 유도선(1)을 따라 정상 주행되고, 이와 같은 주행 중 방제기(10)의 초음파센서(350)가 유도선(1)을 벗어나게 되면 초음파센서(350)의 외측에 위치된 광센서(340)에 의해 유도선(1)이 검출됨으로써 제어부(40)가 양 모터(200)의 회전속도를 달리하게 된다.

따라서, 양편의 바퀴(230)들에 속도차가 발생되어 방제기(10)가 좌회전 또는 우회전되면서 정상적인 위치로 복귀되어 정상 주행되고, 이러한 주행 중에 방제기(10) 전,후면의 근접센서(370)(371)에 장애물이 감지되면 제어부(40)가 방제기(10)의 구동부(20)를 제어하여 방제기(10)의 주행을 정지시키게 된다.

한편, 이와 같이 유도선(1)을 따라 주행하는 방제기(10)는 방제통(310)에 구비된 양측의 펌프(311)가 작동되어 방제통(310) 내의 약액을 양측의 노즐지지대(360)로 각각 공급하고, 양측의 노즐지지대(360)로 각각 공급된 약액은 노즐지지대(360)에 구비되는 다수의 방제노즐(361)을 통해 고압으로 분무되어 작물로 공급된다.

또한, 상기와 같이 방제 작업을 하는 방제기(10)는 도 1에서와 같이, 좌우 양 바퀴(230) 사이에 구비되는 유도선(1)에 의해 유도선(1)의 중앙부에서 주행될 수 있고, 또는 도 4에서와 같이, 지주(320)의 안내블럭(321) 상에서 링크지지대(330)가 일측으로 이동 및 회전된 상태로 구비되어 방제기(10)가 유도선(1)의 측부에서 주행될 수도 있다.

그리고, 상기와 같은 방제 작업 후에는 노즐지지대(360)와 커넥터(380)로서 연결된 펌프(311)를 커넥터(380)에서 분리하여 수납함(300)에서 방제통(310)을 들어내 분리한다.

이 상태에서 수납함(300)에 수확한 작물이나 재배관리시 발생되는 폐기물을 실어 방제기(10)를 이동시키면 운반이 가능하게 된다.

물론, 방제기(10)의 운반시에도 전술한 바와 같이, 무선 리모컨(410) 또는 유선 리모컨(400)을 조작하여 방제기(10)를 무인 주행시킬 수 있게 된다.

이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.

본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.

1 : 유도선
10 : 방제기 100 : 베이스프레임
20 : 구동부 200 : 모터
201 : 구동스프로킷휠 210 : 체인
220 : 회전축 221 : 피동스프로킷휠
230 : 바퀴 240 : 배터리
250 : 텐셔너 251 : 고정브라켓
252 : 볼트부재 253 : 너트부재
254 : 이동브라켓 255 : 조정스프로킷휠
30 : 방제부 300 : 수납함
310 : 방제통 311 : 펌프
320 : 지주 321 : 안내블럭
322 : 안내공 330 : 링크지지대
331 : 수평지지대 340 : 광센서
350 : 초음파센서 360 : 노즐지지대
361 : 방제노즐 370,371 : 근접센서
380 : 커넥터 40 : 제어부
400 : 유선 리모컨 410 : 무선 리모컨

Claims (11)

1. 지면에 설치되는 유도선을 따라 자율 이동되면서 방제하는 무인 방제기에 있어서,
   방제기는, 베이스프레임의 상부에 고정되게 구비되는 수납함(300);
   수납함에 삽입되어 구비되는 방제통(310);
   방제통에 구비되어 방제통 내의 약액을 순환시키는 펌프(311);
   베이스프레임에 구비되어 상기 펌프와 커넥터(380)로서 착탈가능하게 연결되어 약액을 분무하는 방제노즐(361); 및
   베이스프레임에 구비되어 유도선을 검출하는 초음파센서(350) 및 광센서(340);를 포함하고,
   베이스프레임의 전방부와 후방부에는 각각 수직한 파이프 형태의 지주(320)가 설치되고, 지주(320)에는 지주(320)와 직교하도록 설치된 안내블럭(321)이 구비되고, 안내블럭(321)에는 안내블럭(321)의 길이방향을 따라 천공된 안내공(322)이 형성되고, 안내공(322)에는 링크지지대(330)가 이동 및 회전가능하게 결합되는 한편,
   링크지지대는 그 상부에 상기 초음파센서와 광센서가 구비되어, 링크지지대가 안내블럭의 안내공을 따라 이동 및 회전되어 초음파센서와 광센서의 위치를 가변시킬 수 있고 유도선은 반사 재질로 구비되므로서, 방제기가 유도선의 중앙부 또는 측부에 위치된 상태로 주행되도록 하는 수납함에 실리는 대상물에 따라 방제 또는 운반이 가능한 무인 방제기.
   
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 청구항 1에 있어서,
   수납함에는 길이방향으로 길이가 신장될 수 있는 적재봉이 설치되고, 적재봉에 그믈망이 설치되는 무인 방제기.
   
8. 청구항 1에 있어서,
   베이스프레임에 구비되어 주행 방향에 놓인 장애물을 검출하는 근접센서를 포함하는 무인 방제기.
   
9. 청구항 1에 있어서,
   베이스프레임의 하부에는 방제기를 전진 주행 또는 후진 주행시키는 구동부가 구비되되,
   구동부는, 베이스프레임에 각각 구비되는 복수의 모터;
   각 모터에 구비되어 서로 반대 방향으로 위치되는 구동스프로킷휠;
   베이스프레임의 좌우 양측편에 각각 회전가능하게 구비되는 피동스프로킷휠;
   양측편의 피동스프로킷휠과 각 모터의 구동스프로킷휠을 각각 연결하는 복수의 체인; 및
   각 피동스프로킷휠과 같이 회전되도록 연결되어 베이스프레임의 좌우 양측편에 각각 구비되는 바퀴;를 포함하는 무인 방제기.
   
10. 청구항 9에 있어서,
    베이스프레임의 양측편에 각각 구비되어 모터의 구동스프로킷휠과 피동스프로킷휠을 연결하는 체인의 장력을 조절하는 텐셔너가 구비되는 무인 방제기.
    
11. 청구항 10에 있어서,
    텐셔너는, 베이스프레임에 고정되는 고정브라켓;
    고정브라켓에 관통 결합되어 너트부재가 체결되는 볼트부재를 갖는 이동브라켓; 및
    이동브라켓에 회전가능하게 구비되는 한편 체인에 연결되는 조정스프로킷휠;을 포함하여,
    고정브라켓에서 너트부재를 볼트부재에 체결함에 따라 이동브라켓이 고정브라켓 측으로 이동되면서 조정스프로킷휠이 체인을 누르도록 구비되는 무인 방제기.
    
    
    

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