KR20220008331A - 반송차 - Google Patents

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KR20220008331A
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와타루 키타무라
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

안테나의 구동 기구를 별개로 마련하지 않고, 안테나의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경시킨다. 반송차는, 주행부와, 주행부에 장착되어, 이동 재치처에 대하여 물품을 전달하는 이동 재치부와, 이동 재치부의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하게 마련되고, 다른 기기와의 사이에서 무선 통신을 행하는 안테나를 구비한다.

Description

반송차
본 발명은 반송차에 관한 것이다.
반도체 제조 공장 등에서는, 예를 들면, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 또는 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품을 반송하는 반송차 시스템이 이용되고 있다. 이 반송차 시스템은, 궤도를 주행하는 복수의 반송차와, 복수의 반송차를 제어하는 상위 컨트롤러를 구비하고 있다. 복수의 반송차는, 각각 자차를 제어하는 차재의 컨트롤러를 구비하고 있고, 상위 컨트롤러로부터 수취한 반송 지령에 기초하여 자차를 제어함으로써 궤도를 주행하여 물품의 이동 재치(載置)를 행하고 있다. 각 반송차는, 상위 컨트롤러와의 사이에서 무선 통신에 의해 반송 지령 등의 정보의 전달을 행하는 것이 알려져 있다. 예를 들면, 궤도를 주행하는 다른 반송차 등이 무선 통신의 장애물이 되어 무선 통신의 전파 강도가 저하되면, 상위 컨트롤러와의 사이에서 정보를 충분히 전달할 수 없게 되어, 반송차의 동작의 장애가 된다. 이와 같이 전파 강도가 저하되었을 시, 통신을 행하고 있는 안테나의 자세를 이동체(반송차) 상에 있어서 변화시켜, 전파 강도를 증가시키도록 한 기술이 제안되고 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조).
일본특허공개공보 소60-013801호
특허 문헌 1에서는, 안테나의 자세를 이동체 상에 있어서 변화시키고 있는데, 안테나의 자세를 변화시키기 위한 구동 기구를 이동체에 있어서의 기존의 구성과는 별개로 마련할 필요가 있다. 반송차에 안테나의 구동 기구를 탑재함으로써, 반송차의 대형화 및 중량의 증가를 초래하여, 반송차의 소형화 및 경량화의 요청에 반하게 된다. 또한, 상기한 바와 같은 반송차 시스템에서는, 복수의 반송차가 운용되기 때문에, 각 반송차에 안테나의 구동 기구를 탑재함으로써, 반송차 시스템의 코스트 증가를 초래하게 된다.
본 발명은, 안테나의 구동 기구를 별개로 마련하지 않고, 안테나의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경시키는 것이 가능한 반송차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 태양에 따른 반송차는, 주행부를 구비한다. 또한, 본 발명의 태양에 따른 반송차는, 주행부에 장착되어, 이동 재치처에 대하여 물품을 전달하는 이동 재치부를 구비한다. 또한, 본 발명의 태양에 따른 반송차는, 이동 재치부의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하게 마련되고, 다른 기기와의 사이에서 무선 통신을 행하는 안테나를 구비한다.
또한, 이동 재치부를 연직축 둘레로 회동시키는 회동 구동부를 구비하고, 안테나는, 회동 구동부에 의한 이동 재치부의 회동에 추종하여, 연직축 둘레의 위치가 변경되어도 된다. 또한, 이동 재치부는, 물품을 보지(保持)하는 보지부를 수평 방향으로 이동시키는 래터럴 기구를 구비하고, 회동 구동부는, 래터럴 기구를 연직축 둘레로 회동시키고, 안테나는, 이동 재치부에 있어서 래터럴 기구에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분 이외의 부분에 마련되어도 된다.
또한, 이동 재치부를 둘러싸고 또한 회동 구동부에 의해 이동 재치부와 함께 연직축 둘레로 회동하는 프레임부를 구비하고, 안테나는, 프레임부에 장착되어도 된다. 또한, 안테나는, 프레임부의 하단으로부터 하방으로 돌출된 상태로 장착되어도 된다. 또한, 주행부를 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 컨트롤러는, 주행부가 격자 형상의 궤도를 주행할 시, 안테나를 개재하여 다른 기기와의 사이에서 통신을 행함으로써 궤도에 있어서의 격자의 각 매스눈에 대응하는 진행 허가가 얻어진 경우에는 매스눈으로 진행시키고, 진행 허가가 얻어지지 않는 경우에는 매스눈으로는 진행시키지 않도록 제어해도 된다.
상기한 반송차에 의하면, 안테나가, 이동 재치부의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하게 마련되기 때문에, 안테나의 위치 등을 변경시키는 기구를 별개로 마련하지 않고, 기존의 이동 재치부를 이용함으로써 안테나의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경시킬 수 있다. 그리고, 반송차에 있어서 통신 상태의 개선을 도모하는 것을 가능하게 하고, 또한, 반송차의 대형화 및 중량의 증가를 억제할 수 있다.
또한, 이동 재치부를 연직축 둘레로 회동시키는 회동 구동부를 구비하고, 안테나가, 회동 구동부에 의한 이동 재치부의 회동에 추종하여, 연직축 둘레의 위치가 변경되는 구성에서는, 이동 재치부의 회동 구동부를 이용함으로써, 안테나의 위치를 용이하고 또한 확실하게 변경할 수 있다. 또한, 이동 재치부가, 물품을 보지하는 보지부를 수평 방향으로 이동시키는 래터럴 기구를 구비하고, 회동 구동부가, 래터럴 기구를 연직축 둘레로 회동시키고, 안테나가, 이동 재치부에 있어서 래터럴 기구에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분 이외의 부분에 마련되는 구성에서는, 안테나와, 래터럴 기구에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분과의 간섭을 방지할 수 있다.
또한, 이동 재치부를 둘러싸고 또한 회동 구동부에 의해 이동 재치부와 함께 연직축 둘레로 회동하는 프레임부를 구비하고, 안테나가, 프레임부에 장착되는 구성에서는, 회동 구동부에 의해 회동하는 프레임부에 의해 안테나의 위치를 용이하고 또한 확실하게 변경할 수 있다. 또한, 안테나가, 프레임부의 하단으로부터 하방으로 돌출된 상태로 장착되는 구성에서는, 안테나가 수평 방향으로 돌출되지 않으므로, 다른 반송차와 엇갈리는 경우라도 다른 반송차와 안테나가 간섭하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 주행부를 제어하는 컨트롤러에 의해, 주행부가 격자 형상의 궤도를 주행할 시, 안테나를 개재하여 다른 기기와의 사이에서 통신을 행함으로써 궤도에 있어서의 격자의 각 매스눈에 대응하는 진행 허가가 얻어진 경우에는 매스눈으로 진행시키고, 진행 허가가 얻어지지 않는 경우에는 매스눈으로는 진행시키지 않도록 제어하는 구성에서는, 격자 형상의 궤도의 일부에 반송차가 밀집하여 통신 장애를 일으키는 경우가 있으며, 이러한 경우에 안테나의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경시켜 통신 상태를 개선함으로써, 반송차가 격자 형상의 매스눈으로부터 움직일 수 없게 되는 문제를 회피할 수 있다.
도 1은 실시 형태에 따른 반송차의 일례를 나타내는 측면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 반송차의 사시도이다.
도 3은 반송차 시스템의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 4의 (A) 및 (B)는 반송차를 하방에서 본 경우의 일례를 나타내는 도이다.
도 5는 반송차의 일례를 나타내는 블록도이다.
도 6은 반송차 및 컨트롤러의 동작 시퀀스의 일례를 나타내는 도이다.
도 7은 차재 컨트롤러의 동작의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 8은 반송차 시스템의 동작의 일례를 나타내는 도이다.
도 9는 실시 형태에 따른 반송차의 다른 예를 나타내는 사시도이다.
이하, 본 발명의 실시 형태에 대하여 도면을 참조하여 설명한다. 단, 본 발명은 이하에 설명하는 형태에 한정되지 않는다. 또한, 도면에 있어서는 실시 형태를 설명하기 위하여, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등, 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다. 이하의 각 도면에 있어서, XYZ 좌표계에 의해 도면 중의 방향을 설명한다. 이 XYZ 좌표계에 있어서는, 수평면에 평행한 평면을 XY 평면으로 한다. 이 XY 평면을 따른 일방향을 X 방향이라 표기하고, X 방향에 직교하는 방향을 Y 방향이라 표기한다. 또한 반송차(V)의 주행 방향은, 도시된 방향으로부터 다른 방향으로 변화 가능하며, 예를 들면 곡선 방향으로 주행하는 경우도 있다. 또한, XY 평면에 수직인 방향은 Z 방향이라 표기한다. X 방향, Y 방향 및 Z 방향의 각각은, 도면 중의 화살표가 가리키는 방향이 + 방향이며, 화살표가 가리키는 방향과 반대의 방향이 - 방향인 것으로 하여 설명한다. 또한, 연직축 둘레 또는 Z축 둘레의 선회 방향을 θZ 방향이라 표기한다.
도 1은 실시 형태에 따른 반송차(V)의 일례를 나타내는 측면도이다. 도 2는 도 1에 나타내는 반송차(V)의 사시도이다. 도 3은 반송차(V)를 이용한 반송차 시스템(SYS)의 일례를 나타내는 사시도이다. 반송차 시스템(SYS)은, 예를 들면 반도체 제조 공장의 클린룸에 있어서, 물품(M)을 반송차(V)에 의해 반송하기 위한 시스템이다. 반송차 시스템(SYS)은, 복수의 반송차(V1 ~ Vn)(이하, 반송차(V)라 총칭하는 경우도 있음)와, 복수의 반송차(V)를 제어하는 컨트롤러(상위 컨트롤러(HC), 블로킹 컨트롤러(BC))를 구비한다. 또한, 상위 컨트롤러(HC)는, 반송 컨트롤러와 상위 컨트롤러를 포함하여 구성되는 경우가 있다.
본 실시 형태에서는, 반송차(V)가 천장 반송차인 예를 설명한다. 반송차(V)는, 반송차 시스템(SYS)의 궤도(R)를 따라 이동한다. 반송차(V)는, 반송차 시스템(SYS)의 궤도(R)를 따라 이동하고, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 또는 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품(M)을 반송하고, 또한 도시하지 않는 이동 재치처에 대하여 물품(M)의 전달을 행한다.
궤도(R)는, 클린룸 등의 건물의 천장 또는 천장 부근에 부설되어 있다. 궤도(R)는, 처리 장치(도시하지 않음), 스토커(자동 창고, 도시하지 않음), 버퍼(도시하지 않음) 등에 대하여 상방에 마련되어 있다. 상기의 처리 장치는, 예를 들면, 노광 장치, 코터 디벨로퍼, 제막 장치, 에칭 장치 등이며, 반송차(V)가 반송하는 용기(물품(M)) 내의 반도체 웨이퍼에 각종 처리를 실시한다. 상기의 스토커는, 반송차(V)가 반송하는 물품(M)을 보관한다. 상기의 버퍼는, 반송차(V)가 반송하는 물품(M)을 일시적으로 재치하여 보관한다. 반송차(V)는, 상기한 처리 장치 또는 스토커의 로드 포트, 및 버퍼에 대하여 물품(M)의 전달을 행한다.
궤도(R)는, 궤도의 형태의 일례이다. 궤도(R)는, 제 1 궤도(R1)와, 제 2 궤도(R2)와, 교차용 궤도(R3)를 가지는 격자 형상 궤도이다. 이하, 궤도(R)를 격자 형상 궤도(R)라 칭한다. 제 1 궤도(R1)는, X 방향(제 1 방향(DR1))을 따라 연장된다. 제 2 궤도(R2)는, Y 방향(제 2 방향(DR2))을 따라 연장된다. 본 실시 형태에서는, 제 1 방향(DR1)과 제 2 방향(DR2)이 직교하고 있고, 복수의 제 1 궤도(R1)와 복수의 제 2 궤도(R2)는, 서로 직교하는 방향을 따라 마련된다.
교차용 궤도(R3)는, 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)와의 교차부에 배치된다. 교차용 궤도(R3)는, 제 1 궤도(R1)에 대하여 제 1 방향(DR1)으로 이웃하고 또한 제 2 궤도(R2)에 대하여 제 2 방향(DR2)으로 이웃하고 있다. 교차용 궤도(R3)는, 제 1 궤도(R1)의 연장 방향으로 형성된 궤도 부분과 제 2 궤도(R2)의 연장 방향으로 형성된 궤도 부분을 형성한다. 격자 형상 궤도(R)는, 제 1 궤도(R1)와 제 2 궤도(R2)가 직교하는 방향으로 마련됨으로써, 평면에서 봤을 때 복수의 C(매스눈)가 이웃하는 상태로 되어 있다. 1 개의 그리드 셀(C)은, 평면에서 봤을 때, 제 2 방향(DR2)에 있어서 이웃한 2 개의 제 1 궤도(R1)와, 제 1 방향(DR1)에 있어서 이웃한 2 개의 제 2 궤도(R2)로 둘러싸인 부분이다. 또한, 도 3에서는 격자 형상 궤도(R)의 일부에 대하여 나타내고 있고, 격자 형상 궤도(R)는, 도시하고 있는 구성으로부터 제 1 방향(DR1)(X 방향) 및 제 2 방향(DR2)(Y 방향)으로 동일한 구성이 연속하여 형성되어 있다.
제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2) 및 교차용 궤도(R3)는, 현수 부재(H)(도 1 참조)에 의해 미도시의 천장으로부터 현수되어 있다. 현수 부재(H)는, 제 1 궤도(R1)를 현수하기 위한 제 1 부분(H1)과, 제 2 궤도(R2)를 현수하기 위한 제 2 부분(H2)과, 교차용 궤도(R3)를 현수하기 위한 제 3 부분(H3)을 가진다. 제 1 부분(H1) 및 제 2 부분(H2)은, 각각 제 3 부분(H3)을 개재한 2 개소에 마련되어 있다.
제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2) 및 교차용 궤도(R3)는, 각각 주행면(R1a, R2a, R3a)을 가진다. 후술하는 반송차(V)의 주행 차륜(21)은, 주행면(R1a, R2a, R3a) 상을 주행(전동)한다. 제 1 궤도(R1)와 교차용 궤도(R3)와의 사이, 제 2 궤도(R2)와 교차용 궤도(R3)와의 사이에는, 각각 간극(D)이 형성된다. 간극(D)은, 반송차(V)가 제 1 궤도(R1)를 주행하여 제 2 궤도(R2)를 횡단할 시, 또는 제 2 궤도(R2)를 주행하여 제 1 궤도(R1)를 횡단할 시에, 반송차(V)의 일부인 후술하는 연결부(30)가 통과하는 부분이다. 따라서, 간극(D)은, 연결부(30)가 통과 가능한 폭으로 마련되어 있다. 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2) 및 교차용 궤도(R3)는, 동일 또는 거의 동일한 수평면을 따라 마련된다. 본 실시 형태에 있어서, 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2) 및 교차용 궤도(R3)는, 주행면(R1a, R2a, R3a)이 동일 또는 거의 동일한 수평면 상에 배치된다.
반송차 시스템(SYS)은, 통신 시스템(CS)을 구비한다. 통신 시스템(CS)은, 예를 들면, 무선 LAN 등의 무선 통신 시스템이다. 통신 시스템(CS)은, 반송차(V), 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)의 상호 간의 통신에 이용된다. 반송차(V), 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)는, 각각, 통신 시스템(CS)을 개재하여 통신 가능하며, 각종 정보의 송수신이 가능하게 되어 있다.
반송차(V)의 주행 영역에는, 복수의 반송차(V) 중 어느 1 대에 의해 점유되는 경우에 다른 반송차(V)를 진행시키지 않는 배타 제어가 행해지는 블로킹 구간(B)이 복수 정해져 있다(도 3 참조). 본 실시 형태에서는, 블로킹 구간(B)은, 그리드 셀(C)마다 설정되어 있다. 반송차(V)는, 블로킹 컨트롤러(BC)로부터 블로킹 구간(B)의 진행 허가를 얻은 경우에 블로킹 구간(B)을 점유하여 통과 가능하지만, 블로킹 컨트롤러(BC)로부터 진행 허가가 얻어지지 않는 경우에는 블로킹 구간(B)으로 진행하지 않도록 배타 제어된다. 배타 제어에 의해 반송차(V)끼리의 간섭을 방지할 수 있다.
반송차(V)는, 격자 형상 궤도(R)를 주행할 시, 1 개의 그리드 셀(C)로부터 이웃하는 그리드 셀(C)로 진행하는 것을 반복하여 주행한다. 반송차(V)는, 1 개의 그리드 셀(C)로부터 제 1 방향(DR1)(+X 방향, -X 방향), 제 2 방향(DR2)(+Y 방향, -Y 방향)으로 선택적으로 주행 가능하다. 반송차(V)의 구성에 대하여 설명한다. 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 반송차(V)는, 본체부(10)와, 주행부(20)와, 연결부(30)와, 차재 컨트롤러(50)(컨트롤러)를 가진다.
본체부(10)는, 격자 형상 궤도(R)의 하방(-Z측)에 배치된다. 본체부(10)는, 평면에서 봤을 때 예를 들면 직사각형 형상으로 형성된다. 본체부(10)는, 평면에서 봤을 때 격자 형상 궤도(R)에 있어서의 1 개의 그리드 셀(C)(도 3 참조)에 들어가는 치수로 형성된다. 이 때문에, 이웃하는 제 1 궤도(R1) 또는 제 2 궤도(R2)를 주행하는 다른 반송차(V)와 엇갈리는 경우라도 본체부(10)끼리가 간섭하지 않는다. 본체부(10)는, 상부 유닛(17)과, 이동 재치부(18)와, 안테나(19)를 구비한다. 상부 유닛(17)은, 연결부(30)를 개재하여 주행부(20)로부터 현수된다. 상부 유닛(17)은, 예를 들면 평면에서 봤을 때 직사각형 형상이며, 상면(17a)에 4 개의 코너부를 가진다.
본체부(10)의 상부 유닛(17)에는, 4 개의 코너부의 각각에 주행 차륜(21), 연결부(30), 방향 전환 기구(34)가 마련된다. 4 개의 주행 차륜(21)에 의해 본체부(10)를 안정적으로 현수할 수 있고, 또한, 본체부(10)를 안정적으로 주행시킬 수 있다. 또한, 반송차(V)는, 이동 재치부(18)를 이용함으로써, 정해진 위치에 대하여 물품(M)의 전달을 행할 수 있다.
이동 재치부(18)는, 상부 유닛(17)의 하방에 마련된다. 이동 재치부(18)는, Z 방향(연직 방향)의 연직축(AX1) 둘레로 회동 가능하다. 이동 재치부(18)는, 물품(M)을 보지하는 보지부(13)와, 보지부(13)를 연직 방향으로 승강시키는 승강 구동부(14)와, 승강 구동부(14)를 수평 방향으로 슬라이드 이동시키는 래터럴 기구(11)와, 래터럴 기구(11)를 회동시키는 회동 구동부(12)를 가진다. 보지부(13)는, 물품(M)에 구비된 플랜지부(Ma)를 파지함으로써, 물품(M)을 현수하여 보지한다. 보지부(13)는, 예를 들면, 수평 방향으로 이동 가능한 클로부(13a)를 가지는 척이며, 클로부(13a)를 물품(M)의 플랜지부(Ma)의 하방으로 진행시키고, 보지부(13)를 상승시킴으로써, 물품(M)을 보지한다. 보지부(13)는, 와이어 혹은 벨트 등의 현수 부재(13b)에 접속되어 있다. 클로부(13a)의 동작은, 차재 컨트롤러(50)에 의해 제어된다.
승강 구동부(14)는, 예를 들면 호이스트이며, 현수 부재(13b)를 풂으로써 보지부(13)를 하강시키고, 현수 부재(13b)를 감음으로써 보지부(13)를 상승시킨다. 승강 구동부(14)는, 차재 컨트롤러(50)로 제어되어, 정해진 속도로 보지부(13)를 하강 혹은 상승시킨다. 또한, 승강 구동부(14)는, 차재 컨트롤러(50)로 제어되어, 보지부(13)를 목표의 높이로 유지한다.
래터럴 기구(11)는, 예를 들면 Z 방향으로 중첩하여 배치된 복수의 가동판을 가진다. 가동판은, Y 방향으로 상대적으로 이동 가능하다. 최상층의 가동판의 상면측은, 회동 구동부(12)에 지지되어 있다. 또한, 최하층의 가동판의 하면측에는, 승강 구동부(14)가 장착되어 있다. 래터럴 기구(11)는, 미도시의 구동 장치에 의해 가동판을 이동시켜, 최하층의 가동판에 장착된 승강 구동부(14) 및 보지부(13)를, 예를 들면, 반송차(V)의 주행 방향에 있어서 직교하는 수평 방향으로 횡측 돌출시킬(슬라이드 이동시킬) 수 있다. 래터럴 기구(11)의 동작은, 차재 컨트롤러(50)에 의해 제어된다.
회동 구동부(12)는, 래터럴 기구(11)와 상부 유닛(17)과의 사이에 마련된다. 회동 구동부(12)는, 상부 유닛(17)에 대하여 래터럴 기구(11)를 연직축(AX1)의 축 둘레에 상대적으로 회전시킨다. 회동 구동부(12)는, 회동 부재(12a)와, 구동원(12b)을 가진다. 회동 부재(12a)는, 연직축의 축 둘레 방향으로 회동 가능하게 마련된다. 회동 부재(12a)는, 래터럴 기구(11)를 지지한다. 래터럴 기구(11)에 있어서의 최상층의 가동판은, 회동 부재(12a)에 일체적으로 장착되어 있다. 구동원(12b)은, 예를 들면 전동 모터 등이 이용되고, 상부 유닛(17)에 일체적으로 장착되어 있다. 구동원(12b)은, 회동 부재(12a)를 연직축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시킨다. 회동 구동부(12)는, 구동원(12b)으로부터의 구동력에 의해 회동 부재(12a)를 회동시킴으로써, 래터럴 기구(11)(승강 구동부(14) 및 보지부(13))를 연직축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시킬 수 있다. 즉, 회동 구동부(12)는, 래터럴 기구(11)에 의한 승강 구동부(14) 및 보지부(13)의 횡측 돌출 방향을 연직축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회전시킨다.
또한, 래터럴 기구(11)와 승강 구동부(14)와의 사이에는 제 2 회동 구동부(16)가 마련되어 있다. 제 2 회동 구동부(16)는, 승강 구동부(14)(보지부(13))를 래터럴 기구(11)에 대하여 연직 방향의 연직축(AX2)의 축 둘레 방향으로 회동시킬 수 있다. 또한 제 2 회동 구동부(16)는, 래터럴 기구(11)와 승강 구동부(14)와의 사이에 마련되는 것 대신에, 보지부(13)에 마련되어도 된다. 이 경우, 제 2 회동 구동부(16)에 의해 보지부(13)를 승강 구동부(14)에 대하여 연직축(AX2)의 축 둘레 방향으로 회동시킬 수 있다.
또한, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이동 재치부(18) 및 이동 재치부(18)에 유지하고 있는 물품(M)을 둘러싸도록 프레임부(W)가 마련되어도 된다. 프레임부(W)는, 하단을 개방한 통 형상으로서, 또한, 래터럴 기구(11)의 가동판이 돌출되는 부분을 노치한 형상을 가지고 있다. 프레임부(W)는, 상단이 회동 구동부(12)의 회동 부재(12a)에 장착되어 있고, 회동 부재(12a)의 회동에 수반하여 연직축(AX1)의 축 둘레로 회동한다.
주행부(20)는, 주행 차륜(21)과, 보조 차륜(22)을 가진다. 주행 차륜(21)은, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4 개의 코너부에 각각 배치된다. 주행 차륜(21)의 각각은, 연결부(30)에 마련된 차축에 장착되어 있다. 차축은, XY 평면을 따라 평행 또는 거의 평행하게 마련되어 있다. 주행 차륜(21)의 각각은, 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동한다. 주행 차륜(21)의 각각은, 궤도(R)에 있어서, 제 1 궤도(R1), 제 2 궤도(R2), 및 교차용 궤도(R3)의 주행면(R1a, R2a, R3a)을 전동하여, 반송차(V)를 주행시킨다. 또한, 4 개의 주행 차륜(21)의 전부가 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동하는 것에 한정되지 않고, 4 개의 주행 차륜(21) 중 일부에 대하여 회전 구동시키는 구성이어도 된다.
주행 차륜(21)은, 선회축(AX3)을 중심으로서 θZ 방향으로 선회 가능하게 마련된다. 주행 차륜(21)은, 후술하는 방향 전환 기구(34)에 의해 θZ 방향으로 선회하여, 반송차(V)의 주행 방향을 변경할 수 있다. 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)의 주행 방향의 전후에 각각 1 개씩 배치된다. 보조 차륜(22)의 각각은, 주행 차륜(21)과 마찬가지로, XY 평면을 따라 평행 또는 거의 평행한 차축의 축 둘레로 회전 가능하게 되어 있다. 보조 차륜(22)의 하단은, 주행 차륜(21)의 하단보다 높게 되도록 설정되어 있다. 따라서, 주행 차륜(21)이 주행면(R1a, R2a, R3a)을 주행하고 있을 때는, 보조 차륜(22)은, 주행면(R1a, R2a, R3a)에 접촉하지 않는다. 또한, 주행 차륜(21)이 간극(D)(도 1 참조)을 통과할 시에는, 보조 차륜(22)이 주행면(R1a, R2a, R3a)에 접촉하여, 주행 차륜(21)의 빠짐을 억제하고 있다. 또한, 1 개의 주행 차륜(21)에 2 개의 보조 차륜(22)을 마련하는 것에 한정되지 않고, 예를 들면, 1 개의 주행 차륜(21)에 1 개의 보조 차륜(22)이 마련되어도 되고, 보조 차륜(22)이 마련되지 않아도 된다.
도 2에 나타내는 바와 같이, 연결부(30)는, 본체부(10)의 상부 유닛(17)과 주행부(20)를 연결한다. 연결부(30)는, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4 개의 코너부에 각각 마련된다. 이 연결부(30)에 의해 본체부(10)는, 주행부(20)로부터 현수된 상태가 되어, 격자 형상 궤도(R)보다 하방에 배치된다. 연결부(30)는, 지지 부재(31)와, 접속 부재(32)를 가진다. 지지 부재(31)는, 주행 차륜(21)의 회전축 및 보조 차륜(22)의 회전축을 회전 가능하게 지지한다. 지지 부재(31)에 의해, 주행 차륜(21)과 보조 차륜(22)과의 상대 위치를 보지한다. 지지 부재(31)는, 예를 들면 판 형상으로 형성되고, 간극(D)(도 1 참조)을 통과 가능한 두께로 형성된다.
접속 부재(32)는, 지지 부재(31)로부터 하방으로 연장되어 상부 유닛(17)의 상면(17a)에 연결되어, 상부 유닛(17)을 보지한다. 접속 부재(32)는, 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력을 주행 차륜(21)에 전달하는 전달 기구를 내부에 구비한다. 이 전달 기구는, 체인 또는 벨트가 이용되는 구성이어도 되고, 기어열이 이용되는 구성이어도 된다. 접속 부재(32)는, 선회축(AX3)을 중심으로서 θZ 방향으로 선회 가능하게 마련된다. 이 접속 부재(32)가 선회축(AX3)을 중심으로서 선회함으로써, 지지 부재(31)를 개재하여 주행 차륜(21)을 선회축(AX3) 둘레의 θZ 방향으로 선회시킬 수 있다.
연결부(30)에는, 주행 구동부(33)와, 방향 전환 기구(34)가 마련된다. 주행 구동부(33)는, 접속 부재(32)에 장착된다. 주행 구동부(33)는, 주행 차륜(21)을 구동하는 구동원이며, 예를 들면 전기 모터 등이 이용된다. 4 개의 주행 차륜(21)은, 각각 주행 구동부(33)에 의해 구동되어 구동륜이 된다. 4 개의 주행 차륜(21)은, 동일 또는 거의 동일한 회전수가 되도록 차재 컨트롤러(50)에 의해 제어된다. 또한, 4 개의 주행 차륜(21) 중 어느 하나를 구동륜으로서 이용하지 않는 경우는, 접속 부재(32)에 주행 구동부(33)는 장착되지 않는다.
방향 전환 기구(34)는, 연결부(30)의 접속 부재(32)를, 선회축(AX3)을 중심으로서 선회시킴으로써, 주행 차륜(21)을 선회축(AX3) 둘레의 θZ 방향으로 선회시킨다. 주행 차륜(21)을 θZ 방향으로 선회시킴으로써, 반송차(V)의 주행 방향을 제 1 방향(DR1)으로 하는 제 1 상태로부터 주행 방향을 제 2 방향(DR2)으로 하는 제 2 상태로, 또는 주행 방향을 제 2 방향(DR2)으로 하는 제 2 상태로부터 주행 방향을 제 1 방향(DR1)으로 하는 제 1 상태로 전환하는 것이 가능하다.
방향 전환 기구(34)는, 구동원(35)과, 피니언 기어(36)와, 랙(37)을 가진다. 구동원(35)은, 주행 구동부(33)에 있어서 선회축(AX3)으로부터 떨어진 측면에 장착되어 있다. 구동원(35)은, 예를 들면 전기 모터 등이 이용된다. 피니언 기어(36)는, 구동원(35)의 하면측에 장착되어 있고, 구동원(35)으로 발생한 구동력에 의해 θZ 방향으로 회전 구동한다. 피니언 기어(36)는, 평면에서 봤을 때 원형 형상이며, 외주의 둘레 방향으로 복수의 톱니를 가진다. 랙(37)은, 상부 유닛(17)의 상면(17a)에 고정된다. 랙(37)은, 상부 유닛(17)의 상면(17a)의 4 개의 코너부에 각각 마련되고, 주행 차륜(21)의 선회축(AX3)을 중심으로 한 원호 형상(부채꼴 형상)으로 마련된다. 랙(37)은, 외주의 둘레 방향으로, 피니언 기어(36)의 톱니와 맞물리는 복수의 톱니를 가진다.
피니언 기어(36) 및 랙(37)은, 서로의 톱니가 맞물린 상태로 배치된다. 피니언 기어(36)가 θZ 방향으로 회전함으로써, 랙(37)의 외주를 따르도록 피니언 기어(36)가 선회축(AX3)을 중심으로 하는 원주 방향으로 이동한다. 이 피니언 기어(36)의 이동에 의해, 접속 부재(32)가 선회하고, 주행 구동부(33) 및 방향 전환 기구(34)가 피니언 기어(36)와 함께 선회축(AX3)을 중심으로 하는 원주 방향으로 선회한다.
방향 전환 기구(34)의 선회에 의해, 상면(17a)의 4 개의 코너부에 배치된 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)의 각각이 선회축(AX3)을 중심으로서 θZ 방향으로 90도의 범위에서 선회한다. 방향 전환 기구(34)의 구동은, 차재 컨트롤러(50)에 의해 제어된다. 차재 컨트롤러(50)는, 4 개의 주행 차륜(21)의 선회 동작을 동일한 타이밍에 행하도록 지시해도 되고, 상이한 타이밍에 행하도록 지시해도 된다. 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)을 선회시킴으로써, 주행 차륜(21)이 제 1 궤도(R1) 및 제 2 궤도(R2)의 일방에 접촉한 상태로부터 타방에 접촉한 상태로 이행된다. 환언하면, 주행 차륜(21)의 회전축의 방향이 제 1 방향(DR1) 및 제 2 방향(DR2) 중 일방이 된 상태로부터 타방이 된 상태로 이행된다. 이 때문에, 반송차(V)의 주행 방향을 제 1 방향(DR1)(X 방향)으로 하는 제 1 상태와, 주행 방향을 제 2 방향(DR2)(Y 방향)으로 하는 제 2 상태에서 전환할 수 있다.
반송차(V)는, 위치 정보를 검출하는 위치 검출부(도시하지 않음)를 구비한다. 이 위치 검출부는, 위치 정보를 나타내는 바코드 등의 위치 마커(도시하지 않음)를 검출함으로써, 반송차(V)의 현재 위치를 검출한다. 위치 검출부는, 예를 들면, 바코드를 판독 가능한 바코드 리더가 이용되고, 비접촉에 의해 위치 마커를 검출한다. 위치 마커는, 예를 들면, 격자 형상 궤도(R)의 그리드 셀(C)마다 설치되어 있다.
안테나(19)는, 상위 컨트롤러(HC), 블로킹 컨트롤러(BC) 등의 다른 기기와의 사이에서 각종 정보를 송수신하기 위한 무선 통신을 행할 시에 이용된다. 또한, 안테나(19)는, 다른 반송차(V)와의 사이에서 각종 정보를 송수신하기 위한 무선 통신을 행할 시에 이용되어도 된다. 즉, 반송차(V)는, 안테나(19)를 개재하여 다른 기기와의 사이에서, 통신 시스템(CS)에 의한 정보의 송수신을 행한다. 안테나(19)는, 차재 컨트롤러(50)에 전기적으로 접속된다. 안테나(19)에 의해 수신되는 정보는, 차재 컨트롤러(50)로 보내진다. 환언하면, 차재 컨트롤러(50)는, 안테나(19)를 개재하여 다른 기기와의 사이에서, 통신 시스템(CS)에 의한 정보의 송수신을 행한다.
안테나(19)는, 이동 재치부(18)의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하다. 환언하면, 안테나(19)는, 이동 재치부(18)의 동작에 수반하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변화하는 부재에 장착되어 있고, 부재의 위치 혹은 자세의 변화에 수반하여, 마찬가지로 위치 혹은 자세가 변화한다. 안테나(19)는, 예를 들면, 프레임부(W)의 하단에 장착되어 있다. 본 실시 형태에 있어서, 안테나(19)는, 프레임부(W)의 하단에 있어서, 연직축(AX1)의 축 둘레로 정해진 각도(예를 들면, 90°)마다 4 개 배치된다. 안테나(19)의 개수 및 배치는, 상기에 한정되지 않는다. 복수의 안테나(19)를 이용함으로써, 어느 하나의 안테나(19)에 의해 다른 기기와의 무선 통신을 확립할 수 있어, 중복성을 확보할 수 있다. 또한 안테나(19)는, 복수인 것에 한정되지 않고, 1 개여도 된다.
안테나(19)는, 프레임부(W)의 하단으로부터 하방으로 돌출된 상태로 장착된다. 이 때문에, 안테나(19)가 수평 방향으로 돌출되지 않으므로, 예를 들면, 격자 형상 궤도(R)에 있어서, 다른 반송차(V)와 엇갈리는 경우라도 다른 반송차(V)와 안테나(19)가 간섭하는 것을 방지할 수 있다.
도 4의 (A) 및 (B)는, 반송차(V)를 하방에서 본 경우의 일례를 나타내는 도이다. 도 4의 (A)에 나타내는 바와 같이, 안테나(19)는, 연직축(AX1)을 개재하여 배치되는 한 쌍의 안테나(19A)와, 마찬가지로, 연직축(AX1)을 개재하여 배치되는 한 쌍의 안테나(19B)로 구성된다. 한 쌍의 안테나(19A, 19B)는, 예를 들면, 한 쌍의 안테나(19A, 19B) 중 일방을 주로 이용하고, 타방을 보조로서 이용해도 되며, 한 쌍의 안테나(19A)를 주로 이용하고, 한 쌍의 안테나(19B)를 보조로서 이용해도 된다. 또한, 안테나(19A, 19B)는, 각각 통신 가능한 대역이 서로 상이하도록 설정되어도 된다.
안테나(19)는, 프레임부(W)에 일체적으로 장착되어 있다. 이 때문에, 회동 구동부(12)의 구동에 의해 프레임부(W)가 연직축(AX1)의 축 둘레로 회동하는 경우, 도 4의 (B)에 나타내는 바와 같이, 프레임부(W)의 회동에 추종하여 연직축(AX1)의 축 둘레의 위치가 변경된다. 따라서, 회동 구동부(12)의 구동에 의해 안테나(19)의 위치를 용이하고 또한 확실하게 변경할 수 있다. 회동 구동부(12)는, 래터럴 기구(11)를 회동시킬 필요가 없는 경우에 있어서도, 안테나(19)의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경하기 위하여 프레임부(W)를 회동시킨다. 환언하면, 회동 구동부(12)는, 래터럴 기구(11)(승강 구동부(14) 및 보지부(13))를 연직축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시키는 래터럴 기구 회동 구동부로서 기능하고, 또한 안테나(19)를 연직축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시키는 안테나 회동 구동부로서 기능한다.
예를 들면, 안테나(19A, 19B)에 의한 수신 감도가 낮은 경우는, 회동 구동부(12)에 의해 안테나(19A, 19B)의 위치를 변경시켜, 수신 감도가 높은 위치에 안테나(19A, 19B)를 설정할 수 있다. 예를 들면, 차재 컨트롤러(50)는, 통신 시스템(CS)에 의한 다른 기기와의 무선 통신의 통신 품질이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속된 경우 등, 안테나(19)에 의한 수신 감도가 낮다고 판단되는 경우, 수신 감도를 모니터하면서 회동 구동부(12)에 의해 안테나(19A, 19B)를 회동(주회 이동)시킨다. 이 때, 수신 감도가 높은 위치(정보의 송수신이 가능하게 된 위치)에서 안테나(19A, 19B)의 회동을 정지시켜도 된다.
또한, 안테나(19)가 장착되는 부분은, 프레임부(W)의 하단에 한정되지 않는다. 안테나(19)는, 이동 재치부(18)의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하면, 장착 위치는 임의이다. 또한, 안테나(19)는, 래터럴 기구(11)에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분 이외의 부분에 장착된다. 래터럴 기구(11)에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분에 안테나(19)를 장착하는 구성으로 한 경우, 안테나(19)의 수신 감도의 향상을 목적으로 하여 안테나(19)의 위치를 변경하기 위해서는, 래터럴 기구(11)에 의해 승강 구동부(14) 등을 횡측 돌출시킬 필요가 있다. 이를 위해서는, 승강 구동부(14) 등이 횡측 돌출되는 블로킹 구간(B)의 점유 허가를 얻고 있을 필요가 있는데, 이러한 점유 허가는 안테나(19)를 개재한 무선 통신에 의해 얻어지기 때문에, 래터럴 기구(11)에 의해 승강 구동부(14) 등을 횡측 돌출시킬 수 없는 경우가 있다. 따라서, 안테나(19)의 위치를 변경하는 기구로서는, 래터럴 기구(11)보다 회동 구동부(12)를 이용하는 것이 바람직하다.
도 5는 반송차(V), 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)의 일례를 나타내는 블록도이다. 차재 컨트롤러(50)는, 반송차(V)를 통괄적으로 제어한다. 차재 컨트롤러(50)는, 각종 데이터를 기억(저장)하는 기억부(51)와, 통신부(52)와, 주행 제어부(53), 이동 재치 제어부(54), 진행 허가 요구 생성부(55)와, 판정부(56)와, 상태 정보 처리부(57)를 구비한다. 차재 컨트롤러(50)는, 예를 들면, 컴퓨터 장치가 이용된다. 차재 컨트롤러(50)는, 본 실시 형태에서는 프레임부(W)에 마련되는 예를 나타내지만(도 1, 도 2 참조), 본체부(10)의 상부 유닛(17)에 마련되어도 되고, 본체부(10)의 외부에 마련되어도 된다.
통신부(52)는, 안테나(19)를 개재하여 외부의 장치와의 사이에서 통신을 행한다. 통신부(52)는, 무선에 의해, 통신 시스템(CS)(도 3 참조)에 접속된다. 통신부(52)는, 통신 시스템(CS)을 개재하여, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)의 사이에서, 각각 무선 통신을 행한다.
주행 제어부(53)는, 주행 구동부(33), 방향 전환 기구(34) 등을 제어함으로써, 반송차(V)의 주행을 제어한다. 주행 제어부(53)는, 예를 들면, 주행 속도, 정지에 관한 동작, 방향 전환에 관한 동작을 제어한다. 주행 제어부(53)는, 상위 컨트롤러(HC)로부터 수신한 반송 지령에 기초하여, 반송차(V)의 주행을 제어한다.
또한, 주행 제어부(53)는, 블로킹 컨트롤러(BC)로부터 부여된 블로킹 구간(B)(도 3 참조)에 대한 진행 허가에 따라 반송차(V)가 주행하도록 주행을 제어한다. 블로킹 컨트롤러(BC)로부터 수신한 진행 허가는, 진행 허가 정보로서 기억부(51)에 기억된다. 진행 허가 정보는, 진행 허가가 부여된 블로킹 구간(B)을 나타내는 정보를 포함한다. 주행 제어부(53)는, 진행 허가 정보에 기초하여, 진행 허가를 얻은 블로킹 구간(B)으로 반송차(V)(주행부(20))를 진행시킨다. 또한 주행 제어부(53)는, 진행 허가를 얻지 않은 블로킹 구간(B)으로는 반송차(V)를 진행시키지 않도록 주행을 제어한다. 주행 제어부(53)는, 진행 허가를 얻지 않은 경우, 블로킹 구간(B)의 앞에서 반송차(V)를 정지시키고, 블로킹 구간(B)의 진행 허가를 취득할 때까지 대기시킨다.
이동 재치 제어부(54)는, 반송 지령에 기초하여, 이동 재치부(18)에 의한 물품(M)의 이동 재치 동작을 제어한다. 이동 재치 제어부(54)는, 이동 재치부(18) 등을 동작시켜, 정해진 장소에 재치되어 있는 물품(M)을 파지하여 보지하는 하물 잡기 동작, 또는, 보지한 물품(M)을 정해진 장소에 언로딩하여 재치시키는 하물 내리기 동작을 제어한다.
진행 허가 요구 생성부(55)는, 반송 지령 등의 지령에 의해 정해진 격자 형상 궤도(R)의 주행 경로에 있어서, 자차가 통과를 예정하고 있는 복수의 블로킹 구간(B)에 대한 진행 허가 요구를 생성한다. 진행 허가 요구 생성부(55)는, 블로킹 구간(B)마다 진행 허가 요구를 생성해도 되고, 복수의 블로킹 구간(B)을 종합한 진행 허가 요구를 생성해도 된다.
판정부(56)는, 통신 시스템(CS)에 의한 다른 기기와의 무선 통신의 통신 품질이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되었는지 여부의 판정을 행한다. 예를 들면, 판정부(56)는, 안테나(19)를 개재하여 각종 정보를 송수신할 시의 전파 강도가 정해진 값 이상인지 여부의 판정을 행해도 된다. 이 경우의 전파 강도는, 예를 들면, 반송차(V)와, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이의 수신 감도가 이용되어도 된다. 또한, 상기한 일정 시간은, 임의의 시간으로 설정 가능하며, 오퍼레이터 등에 의해 미리 설정되어도 되고, 차재 컨트롤러(50)에 의해 자동적으로 설정되어도 된다. 본 실시 형태에서는, 판정부(56)가, 반송차(V)와, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이의 무선 통신에 있어서의 전파 강도를 이용하는 태양을 예로 들어 설명하고 있지만, 이 형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 판정부(56)는, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC) 중 어느 일방과, 반송차(V)와의 무선 통신에 있어서의 전파 강도를 이용하여, 무선 통신의 통신 품질(전파 강도)이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되었는지 여부의 판정을 행해도 된다. 또한, 판정부(56)는, 전파 강도 이외의 파라미터를 이용하여 무선 통신의 통신 품질을 판정해도 된다. 판정부(56)는, 통신부(52)에 있어서 안테나(19)를 개재하여 수신하는 전파 강도를 취득하고, 전파 강도에 기초하여 정해진 값 이상인지 여부의 판정을 행한다. 정해진 값은, 미리 설정되어 기억부(51)에 기억되어 있고, 예를 들면, 각종 정보가 에러 없이 또는 에러가 적은 상태로 송수신 가능한 값으로 설정되어 있다.
또한, 판정부(56)는, 안테나(19)가 연직축(AX1)을 중심으로서 정해진 양만큼 회동했는지 여부를 판정한다. 예를 들면, 안테나(19)를 회동시키는 경우, 일주에 걸쳐(360°) 회동시켜도 수신 감도가 개선되지 않는 경우에는, 안테나(19)를 회동시켜도 수신 감도가 개선되지 않을 가능성이 있다. 이 경우, 안테나(19)가 일주 회동한 후, 차재 컨트롤러(50)는, 정해진 시간 경과 후에 재차 안테나(19)의 회동을 행하게 하여 수신 감도의 개선을 도모해도 되고, 통신 불량인 것의 에러 또는 경보 등의 이상 처리를 실행시켜도 된다. 예를 들면, 반송차(V)로부터 발하는 경보로서는, 반송차(V)에 탑재된 경고등의 점등, 점멸, 또는 스피커로부터의 경고음 등이 있다. 또한, 차재 컨트롤러(50)는, 이상 처리로서, 에러 또는 경보 대신에, 예를 들면 통신 채널의 변경 등, 다른 처리(대처)를 실행시켜도 된다.
상태 정보 처리부(57)는, 주기적으로 상태 정보를 생성하여 갱신한다. 상태 정보는 기억부(51)에 저장된다. 상태 정보 처리부(57)는, 상위 컨트롤러(HC)로부터 송신된 상태 정보 요구에 따라 생성한 상태 정보를, 통신부(52)를 개재하여 상위 컨트롤러(HC)로 송신한다. 상태 정보는, 예를 들면, 자차의 현재 위치의 정보, 주행 동작 또는 이동 재치 동작에 관한 정상 또는 이상 등의 현재의 상태를 나타내는 정보, 반송 지령 등의 각종 지령의 실행 상태(실행 중, 실행 완료, 실행 실패), 관한 정보이다. 또한, 상태 정보에는, 안테나(19)의 현재의 위치에 관한 정보를 포함시켜도 된다.
이어서, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)에 의한 반송차(V)의 제어에 대하여 설명한다. 도 6은 반송차(V), 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)의 동작 시퀀스의 일례를 나타내는 도이다. 도 7은 반송차(V)의 차재 컨트롤러(50)의 동작의 일례를 나타내는 순서도이다. 도 8은 반송차 시스템(SYS)의 동작의 일례를 나타내는 도이다. 또한 도 8에서는, 격자 형상 궤도(R)의 일부를 나타내고 있다. 또한, 도 8에 있어서, 숫자 '1 ~ 60'으로 나타나는 부분의 그리드 셀(C) 및 블로킹 구간(B)은, 각각, 그리드 셀(C1 ~ C60), 블로킹 구간(B1 ~ B60)이다. 또한, 그리드 셀(C6)에는, 상위 컨트롤러(HC)와 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이에서 무선 통신하기 위한 액세스 포인트(AP)가 설정되어 있다. 반송차(V)는, 안테나(19)를 이용한 무선 통신에 의해, 액세스 포인트(AP)를 개재하여, 상위 컨트롤러(HC) 및 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이에서 정보의 송수신을 행한다.
상위 컨트롤러(HC)는, 반송차(V)에 반송 지령을 할당한다(단계(S1)). 상위 컨트롤러(HC)는, 복수의 반송차(V) 중, 물품(M)을 반송 가능한 반송차(V)를 선택하고, 반송차(V)에 반송 지령을 할당한다. 상위 컨트롤러(HC)는, 각 반송차(V)의 상태 정보, 반송차 시스템(SYS)에 관련되는 각 부(예, 처리 장치, 보관 장치, 버퍼)의 위치를 나타내는 맵 정보, 물품(M)의 위치 정보 등으로부터, 반송 지령을 생성한다. 반송 지령은, 반송차(V)에 대하여, 정해진 경로를 따라 주행시키는 주행 지령, 정해진 위치의 물품(M)의 하물 잡기를 행하는 하물 잡기 지령, 하물 잡기한 물품(M)을 정해진 위치에 하물 내리기를 행하는 하물 내기리 지령 등을 포함한다.
예를 들면, 상위 컨트롤러(HC)는, 도 8에 나타내는 바와 같이, 반송 지령으로서, 그리드 셀(C42)에서 물품(M)의 하물 잡기를 실행시키고, 물품(M)을 보지시킨 채로 그리드 셀 C42부터 C29까지의 이점 쇄선으로서 나타나는 주행 경로를 주행시키고, 그리드 셀(C29)에서 물품(M)의 내리기를 실행시키는 반송 지령을 반송차(V)에 할당한다.
반송차(V)가 반송 지령을 수신하면, 차재 컨트롤러(50)의 진행 허가 요구 생성부(55)는, 반송 지령에 의해 정해진 주행 경로를 따라, 자차가 통과하는 블로킹 구간(B)의 진행 허가 요구를 생성한다(단계(S2)). 진행 허가 요구 생성부(55)에 의해 생성된 진행 허가 요구는, 통신부(52)에 의해, 블로킹 컨트롤러(BC)로 송신된다(단계(S3)). 또한 블로킹 컨트롤러(BC)는, 주기적인 통신에 의해 각 반송차(V)에 대하여 송신 요구를 행해도 되고, 단계(S3)에 있어서의 진행 허가 요구의 송신은, 이 송신 요구에 대한 응답으로서 행해도 된다.
블로킹 컨트롤러(BC)는, 진행 허가 요구를 수신하면, 진행 허가 요구가 있었던 블로킹 구간(B)에 대하여 진행을 허가할지 여부를 판정한다(단계(S4)). 블로킹 컨트롤러(BC)는, 블로킹 구간(B)에 대하여 이미 다른 반송차(V)에 진행 허가를 부여하고 있는 경우는, 진행을 허가하지 않는다고 판정하지만, 블로킹 구간(B)에 대하여 진행 허가를 부여하지 않은 경우는 반송차(V)가 진행 가능하므로, 진행 허가 요구를 행한 반송차(V)에 진행을 허가한다고 판정한다. 단계(S4)에서 진행을 허가한다고 판정된 경우, 진행 허가 요구를 송신한 반송차(V)에 대하여 진행 허가를 송신한다(단계(S5)). 진행 허가를 수신한 반송차(V)는, 진행 허가가 부여된 블로킹 구간(B)으로 진행하여, 반송 지령에 기초하는 동작을 실행한다(단계(S6)).
본 실시 형태의 반송차 시스템(SYS)에서는, 도 6의 단계(S1) ~ 단계(S6)의 동작이 반복하여 행해짐으로써, 각 반송차(V)가 제어된다. 각 반송차(V)는, 상기와 같이, 상위 컨트롤러(HC)와의 사이의 무선 통신에 의해 반송 지령 등의 정보의 전달을 행하고, 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이의 무선 통신에 의해 블로킹 구간(B)으로의 진행을 행하고 있다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 바와 같이, 반송 지령을 실행 중인 반송차(V1)와 액세스 포인트(AP)와의 사이에 다른 반송차(V2 ~ V6)가 존재하는 경우, 다른 반송차(V2 ~ V6)가 무선 통신의 장애물이 되어 통신의 전파 강도가 저하되는 경우가 있다. 다른 반송차(V2 ~ V6)는, 예를 들면, 물품(M)의 이동 재치 동작을 실행 중이기 때문에 정차하고 있다. 이 경우, 반송차(V1)와 상위 컨트롤러(HC) 또는 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이에서 무선 통신에 의한 정보의 전달을 할 수 없게 되어, 반송차(V1)는, 예를 들면 다음으로 진행해야 할 블로킹 구간(B)에 대하여 진행 허가를 얻지 못하고, 정지하는 경우가 있다. 여기서, 반송차(V)가 안테나(19)의 위치 혹은 자세를 변경하는 기구를 구비하지 않는 경우, 반송차(V) 자체는 이동할 수 없기 때문에 안테나(19)의 위치 혹은 자세를 변경할 수 없고, 그러므로 안테나(19)에 의한 무선 통신의 통신 품질은 개선되지 않는다. 그리고, 반송차(V)는 다음으로 진행해야 할 블로킹 구간(B)에 대한 진행 허가를 언제까지고 얻을 수 없어, 계속 정지하게 된다.
도 7은 반송차(V)의 차재 컨트롤러(50)의 동작의 일례를 나타내는 순서도이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 차재 컨트롤러(50)의 판정부(56)는, 통신 시스템(CS)에 의한 다른 기기와의 무선 통신의 통신 품질이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되었는지 여부의 판정을 행한다(단계(S11)). 단계(S11)에 있어서, 판정부(56)는, 예를 들면 정해진 시간마다 통신부(52)에 있어서 입출력되는 전파 신호의 강도를 취득하고, 이 전파 신호의 강도에 기초하여 판정을 행해도 된다. 판정부(56)에 의해 통신 품질이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되고 있지 않은 경우(단계(S11)의 NO), 다른 기기와의 사이에서 적절한 무선 통신이 확립되어 있는 것으로 하여, 처리를 종료한다.
한편, 판정부(56)에 의해 통신 품질이 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되었다고 판정된 경우(단계(S11)의 YES), 다른 기기와의 사이에서 무선 통신을 행하기 위한 통신 품질(전파 강도)이 충분하지 않은 것으로 하여, 안테나(19)를 정해진 양만큼 회동시킨다(단계(S12)). 단계(S12)에 있어서, 차재 컨트롤러(50)는, 회동 구동부(12)를 구동시켜 프레임부(W) 및 안테나(19)를 연직축(AX1)의 축 둘레로 회동시킨다. 차재 컨트롤러(50)는, 회동 구동부(12)를 정해진 속도로 회동시켜도 되고, 정해진 각도마다 단계 이동시켜도 된다. 안테나(19)는, 기존의 이동 재치부(18)(회동 구동부(12))를 이용함으로써 위치를 바꿀 수 있다.
이어서, 판정부(56)는, 안테나(19)의 회동량이 설정값을 초과하는지 여부를 판정한다(단계(S13)). 단계(S13)에 있어서, 판정부(56)는, 안테나(19)의 회동량이, 미리 설정된 회동량을 초과하는지 여부를 판정한다. 판정부(56)는, 예를 들면, 안테나(19)의 회동량이 설정값인 360°를 초과했는지 여부를 판정한다. 판정부(56)에 의해, 안테나(19)의 회동량이 설정값을 초과하지 않는다고 판정된 경우(단계(S13)의 NO), 단계(S11) 이후의 처리를 반복하여 행한다. 즉, 판정부(56)는, 단계(S11)에 있어서, 안테나(19)의 회동 중에 있어서 취득한 통신 품질에 대하여, 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되었는지 여부를 판정한다.
또한, 차재 컨트롤러(50)는, 통신 품질에 대하여, 정해진 값 미만인 상태가 일정 시간 이상 계속되지 않는 안테나(19)의 위치(전파 강도가 정해진 값 이상이 된 안테나(19)의 위치)를 보지한다. 그리고, 반송차(V)(도 8에 나타내는 반송차(V1))는, 상위 컨트롤러(HC) 또는 블로킹 컨트롤러(BC)와의 사이에서 정보의 전달이 가능하게 되고, 반송 지령의 실행을 재개하는 것이 가능하게 된다. 또한, 이 단계(S11)에 있어서, 재차 판정부(56)에 의해, 안테나(19)의 회동량이 설정값을 초과하지 않는다고 판정된 경우(단계(S13)의 NO), 단계(S12) 이후의 처리가 행해진다.
또한, 판정부(56)에 의해, 안테나(19)의 회동량이 설정값을 초과했다고 판정된 경우(단계(S13)의 YES), 차재 컨트롤러(50)는, 에러 또는 경보 등의 이상 처리를 실행하여(단계(S14)), 처리를 종료한다. 단계(S14)에 있어서, 차재 컨트롤러(50)는, 이상 처리로서, 에러 또는 경보 대신에, 예를 들면 통신 채널의 변경 등, 다른 처리(대처)를 실행시켜도 된다. 또한, 차재 컨트롤러(50)는, 이 단계(S14)를 행하기 전에, 정해진 시간(예를 들면 몇 분간) 대기한 후, 재차 단계(S11) 이후의 처리를 행해도 된다. 예를 들면, 도 8에 나타내는 다른 반송차(V2 ~ V6) 중 어느 하나가, 물품(M)의 이동 재치 동작을 완료하여 그리드 셀(C)로부터 이미 진행하고 있는 경우가 있으며, 이 경우, 반송차(V1)에 있어서 통신 상황이 개선되어 있을 가능성이 있다. 또한, 상위 컨트롤러(HC) 또는 블로킹 컨트롤러(BC)는, 정해진 시간 통신이 행해져 있지 않은 반송차(V)(도 8의 반송차(V1))를 특정하여, 오퍼레이터 등에 통신 불능의 반송차(V)가 존재하는 것을 통지해도 된다.
도 9는 실시 형태에 따른 반송차의 다른 예를 나타내는 사시도이다. 도 9에 나타내는 반송차(VA)에서는, 안테나(19)의 연직 방향의 위치를 변경 가능한 구성으로 되어 있다. 또한, 반송차(VA)의 다른 구성에 대해서는, 상기한 반송차(V)와 동일하며, 동일한 부호를 부여하여 설명을 생략한다. 도 9에 나타내는 형태에서는, 안테나(19)의 위치가 연직 방향의 하방으로 변경 가능하다. 도 9에 나타내는 바와 같이, 안테나(19)는, 연직축(AX1)을 중심으로 한 회동과, 연직 방향으로의 직선 이동을 조합한 이동이 가능하게 되어 있어, 안테나(19)의 위치를 보다 광범위하게 이동시킬 수 있다. 또한, 안테나(19)의 하방으로의 위치의 변경은, 간단한 액츄에이터에 의해 실행할 수 있어, 코스트의 대폭적인 증가를 억제할 수 있다. 또한, 안테나(19)의 위치를 록 기구에 의해 보지해 두고, 예를 들면 안테나(19)의 회동에 동기시켜 안테나(19)의 보지를 해방함으로써 안테나(19)를 자중에 의해 하강시키는 구성이 적용되어도 된다.
이와 같이, 본 실시 형태에 따르면, 반송차(V)에 있어서 안테나(19)를 구동하는 기구를 별개로 마련하지 않고, 기존의 이동 재치부(18) 중의 구동 기구를 이용함으로써 안테나(19)의 위치 및 자세 중 적어도 일방을 변경시킬 수 있다. 그리고, 반송차(V)(주행부(20)) 자체는 정지한 채로도, 안테나(19)에 의한 통신 상태의 개선을 도모할 수 있고, 또한, 반송차(V)의 대형화 및 중량의 증가를 억제할 수 있다.
이상, 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는, 상기한 실시 형태에 한정되지 않는다. 상기한 실시 형태에, 다양한 변경 또는 개량을 가하는 것이 가능한 것은 당업자에 있어 명백하다. 또한, 변경 또는 개량을 가한 형태도 본 발명의 기술적 범위에 포함된다. 상기한 실시 형태 등에서 설명한 요건 중 하나 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상기한 실시 형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서 나타낸 각 처리의 실행 순서는, 전의 처리의 출력을 후의 처리에서 이용하지 않는 한, 임의의 순서로 실현 가능하다. 또한, 상기한 실시 형태에 있어서의 동작에 관하여, 편의상 '먼저', '이어서', '계속하여' 등을 이용해 설명했다 하더라도, 이 순서로 실시하는 것이 필수는 아니다. 또한, 법령으로 허용되는 한에 있어서, 일본 특허출원인 특원 2019-114535, 및 상술한 실시 형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
또한, 상기한 실시 형태에서는, 안테나(19)를 회동시킴으로써 안테나(19)의 위치를 변경한다고 설명하고 있지만, 안테나(19)의 위치의 변경은, 안테나(19)의 자세를 변경하는 것을 포함하는 의미로 이용하고 있다.
또한, 상기한 실시 형태에서는, 안테나(19)가 프레임부(W)의 하단에 장착되는 형태를 예로 들어 설명하고 있지만, 이 형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 안테나(19)는, 프레임부(W)의 외측 상부에 있어서, 수평 방향(예를 들면, 평면에서 봤을 때 프레임부(W)의 외주의 접선 방향 등)으로 돌출시킨 상태로 마련되어도 된다.
또한, 상기한 실시 형태에서는, 안테나(19)가 연직 방향(Z 방향)을 따라 배치되는 형태를 예로 들어 설명하고 있지만, 이 형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 안테나(19)는, 연직 방향에 대하여 기울인 상태로 프레임부(W)에 장착되어도 된다.
C : 그리드 셀(매스눈)
M : 물품
R : 궤도
BC : 블로킹 컨트롤러(컨트롤러)
HC : 상위 컨트롤러(컨트롤러)
V, V1 ~ V6 : 반송차
W : 프레임부
AP : 액세스 포인트
AX1 : 연직축
SYS : 반송차 시스템
10 : 본체부
11 : 래터럴 기구
12 : 회동 구동부
13 : 보지부
18 : 이동 재치부
19, 19A, 19B : 안테나
20 : 주행부
50 : 차재 컨트롤러
51 : 기억부
52 : 통신부
53 : 주행 제어부
54 : 이동 재치 제어부
55 : 진행 허가 생성부
56 : 판정부
57 : 상태 정보 처리부

Claims (6)

  1. 주행부와,
    상기 주행부에 장착되어, 이동 재치처에 대하여 물품을 전달하는 이동 재치부와,
    상기 이동 재치부의 동작에 추종하여 위치 및 자세 중 적어도 일방이 변경 가능하게 마련되고, 다른 기기와의 사이에서 무선 통신을 행하는 안테나를 구비하는, 반송차.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 재치부를 연직축 둘레로 회동시키는 회동 구동부를 구비하고,
    상기 안테나는, 상기 회동 구동부에 의한 상기 이동 재치부의 회동에 추종하여, 상기 연직축 둘레의 위치가 변경되는, 반송차.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 이동 재치부는, 물품을 보지하는 보지부를 수평 방향으로 이동시키는 래터럴 기구를 구비하고,
    상기 회동 구동부는, 상기 래터럴 기구를 상기 연직축 둘레로 회동시키고,
    상기 안테나는, 상기 이동 재치부에 있어서 상기 래터럴 기구에 의해 수평 방향으로 이동하는 부분 이외의 부분에 마련되는, 반송차.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    상기 이동 재치부를 둘러싸고 또한 상기 회동 구동부에 의해 상기 이동 재치부와 함께 상기 연직축 둘레로 회동하는 프레임부를 구비하고,
    상기 안테나는, 상기 프레임부에 장착되는, 반송차.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 안테나는, 상기 프레임부의 하단으로부터 하방으로 돌출된 상태로 장착되는, 반송차.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행부는, 격자 형상의 궤도를 주행하고, 상기 안테나를 개재하여 상기 다른 기기와의 사이에서 통신을 행함으로써 상기 궤도에 있어서의 격자의 각 매스눈에 대응하는 진행 허가가 얻어진 경우에는 상기 매스눈으로 진행하고, 상기 진행 허가가 얻어지지 않는 경우에는 상기 매스눈으로는 진행하지 않는, 반송차.
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