KR20210142578A - 반송 장치 - Google Patents

Abstract

한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향으로 한 쌍의 낙하 방지체를 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정 가능하게 구성한다. 간격 조정용 구동부에 의해, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 대형 반송물의 배열 방향에서의 폭보다 광폭의 퇴피용 간격과 상기 퇴피용 간격보다 협폭으로 대형 반송물의 배열 방향에서의 폭에 대응한 대형용 간격과 상기 대형용 간격보다 협폭으로 소형 반송물의 배열 방향에서의 폭에 대응한 소형용 간격과의, 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성한다.

Description

반송 장치{TRANSPORT DEVICE}

본 발명은, 반송물(搬送物)을 현수(懸垂)하여 지지하는 지지체와, 상기 지지체를 승강 이동시켜, 상기 지지체에 의해 현수 지지된 상기 반송물을 반송용(搬松用) 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이동시키는 승강부와, 상기 반송용 위치의 상기 반송물의 아래쪽에서 수평 방향으로 배열된 한 쌍의 낙하 방지체와, 상기 한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향에서의 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하는 간격 조정용 구동부와, 상기 지지체, 상기 승강부, 상기 한 쌍의 낙하 방지체, 및 상기 간격 조정용 구동부를 지지하는 이동체와, 상기 반송물이 상기 반송용 위치에 위치하는 상태로 상기 이동체를 이동시키는 반송용 구동부가 설치되어 있는 반송 장치에 관한 것이다

상기와 같은 반송 장치의 일례가, 일본 공개특허 제2010―126278호 공보(특허 문헌 1)에 기재되어 있다. 특허 문헌 1의 반송 장치는, 한 쌍의 낙하 방지체에 연결된 요동(搖動) 암(arm)을 세로 축심 주위로 요동시킴으로써, 한 쌍의 낙하 방지체를 서로 반대 방향으로 수평 방향을 따른 원호형의 이동 궤적으로 되도록 이동시켜, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 반송물의 가로 폭보다 광폭(廣幅)인 광폭 간격과 반송물의 가로 폭보다 협폭(狹幅)인 협폭 간격과의 사이에서 조정하도록 구성되어 있다.

그리고, 지지체를 승강 이동시켜 반송물을 반송용 위치와 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이동시킬 때는, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 광폭 간격으로 조정하여, 한 쌍의 낙하 방지체의 사이를 상하 방향으로 통과시키도록 하여 반송물을 반송용 위치와 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이동시키도록 되어 있다. 또한, 반송물이 반송용 위치에 위치하는 상태로 이동체를 이동시켜 반송물을 반송할 때는, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 협폭 간격으로 조정하여, 반송물을 반송할 때 지지체에 의한 반송물의 지지가 벗어난 경우라도, 그 반송물을 한 쌍의 낙하 방지체에 의해 캐치(catch)하여 반송물이 낙하하는 것을 방지할 수 있도록 되어 있다.

일본 공개특허 제2010―126278호 공보

전술한 반송 장치를 사용하여, 소형 반송물과 상기 소형 반송물보다 배열 방향에서의 폭이 큰 대형 반송물과의 같이, 크기가 상이한 복수 종류의 반송물을 반송하는 것이 요구되고 있다. 이와 같이 배열 방향에서의 크기가 상이한 반송물을 반송하는 경우에, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 반송물의 가로 폭에 대응한 간격으로 하면, 소형 반송물을 반송하는 경우에는, 대형 반송물을 반송하는 경우와 비교하여 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 좁게 할 필요가 있다. 즉, 소형 반송물과 대형 반송물을 반송하도록 하면 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 반송물의 배열 방향에서의 폭에 따라 조정할 필요가 있다.

상기한 특허 문헌 1에 기재된 반송 장치에서는, 한 쌍의 낙하 방지체를 서로 반대 방향으로 수평 방향을 따른 원호형의 이동 궤적으로 되도록 이동시켜 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하도록 구성되어 있다. 그러나, 이와 같이 구성한 경우에는, 한 쌍의 낙하 방지체가 배열 방향으로 이동함으로써 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조절할 수 있지만, 한 쌍의 낙하 방지체가 배열 방향과 직교하는 전후 방향으로도 이동하게 된다.

즉, 소형 반송물과 대형 반송물에서 가로 폭의 차이가 큰 경우, 이들 반송물에 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 대응시키기 위해 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 큰 범위에서 조정할 수 있도록 하기 위해, 요동 암의 길이를 길게 할 필요가 있다. 그러나, 요동 암의 길이를 길게 하면, 퇴피 간격으로부터 소형 반송물용의 협폭 간격으로 조정했을 때, 한 쌍의 낙하 방지체가 이동체 등에 대하여 전후 방향으로 크게 돌출되어 버린다는 문제가 생긴다.

이 문제에 대하여, 전후 방향으로 이동하는 한 쌍의 낙하 방지체를 이동체 등에 대하여 전후 방향으로 돌출시키지 않거나 또는 돌출하는 양을 억제하기 위해, 한 쌍의 낙하 방지체의 전후 방향으로의 이동량이 크게 된만큼 낙하 방지체의 전후 방향의 길이를 짧게 하는 것을 생각할 수 있지만, 이와 같이 낙하 방지체를 전후 방향으로 짧게 하면, 낙하 방지체가 전후 방향으로 짧아지는 것에 의해 반송물이 낙하 방지체의 전방이나 후방으로 전락해 버릴 우려가 있다.

그래서, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 배열 방향으로 넓은 범위에서 조정할 수 있으면서, 한 쌍의 낙하 방지체의 전후 방향의 길이를 길게 할 수 있는 반송 장치가 요구된다.

본 발명에 관한 반송 장치는,

반송물을 현수하여 지지하는 지지체;

상기 지지체를 승강 이동시켜, 상기 지지체에 의해 현수 지지된 상기 반송물을 반송용 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이동시키는 승강부;

상기 반송용 위치의 상기 반송물의 아래쪽에서 수평 방향으로 배열된 한 쌍의 낙하 방지체;

상기 한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향에서의 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하는 간격 조정용 구동부;

상기 지지체, 상기 승강부, 상기 한 쌍의 낙하 방지체, 및 상기 간격 조정용 구동부를 지지하는 이동체; 및

상기 반송물이 상기 반송용 위치에 위치하는 상태로 상기 이동체를 이동시키는 반송용 구동부;

를 포함하고,

여기서, 상기 반송물로서, 소형 반송물과 상기 소형 반송물보다 상기 배열 방향에서의 폭이 큰 대형 반송물이 있고,

상기 한 쌍의 낙하 방지체는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체가 상기 배열 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동함으로써 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정 가능하게 구성되며,

상기 간격 조정용 구동부는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭보다 광폭의 퇴피용 간격과, 상기 퇴피용 간격보다 협폭으로 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 대형용 간격과, 상기 대형용 간격보다 협폭으로 상기 소형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 소형용 간격과의, 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성되어 있다.

이 구성에 의하면, 한 쌍의 낙하 방지체를, 상기 한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정할 수 있다. 그러므로, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정해도 한 쌍의 낙하 방지체의 위치가 전후 방향으로 변화되지 않는다. 따라서, 한 쌍의 낙하 방지체를 전후 방향으로 이동시키지 않고, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 퇴피용 간격, 대형용 간격, 및 소형용 간격의 어느 간격으로도 조정할 수 있다.

그리고, 한 쌍의 낙하 방지체를 전후 방향으로 이동시키지 않고 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정할 수 있으므로, 한 쌍의 낙하 방지체가 전후 방향으로 이동하여 버리는 전술한 요동식(搖動式)과 같이, 한 쌍의 낙하 방지체를 이동체 등에 대하여 전후 방향으로 돌출시키지 않거나 또는 돌출하는 양을 억제하기 위해 한 쌍의 낙하 방지체의 길이를 짧게 할 필요가 없다. 그러므로, 전술한 요동식에 비하여, 한 쌍의 낙하 방지체의 전후 방향의 길이를 길게 할 수 있다.

이와 같이, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 배열 방향으로 넓은 범위에서 조정할 수 있으면서, 한 쌍의 낙하 방지체의 전후 방향의 길이를 길게 할 수 있다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시형태의 예에 대하여 설명한다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 관한 정보를 취득하기 위한 계측을 행하는 계측부를 더 포함하고,

상기 제어부가, 상기 계측부의 계측 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 상기 퇴피용 간격으로부터 상기 대형용 간격 또는 상기 소형용 간격으로 조정하도록 상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 제어부는, 계측부의 계측 정보에 기초하여 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 대형용 간격이나 소형용 간격으로 조정할 수 있다. 즉, 반송 장치에 의해 실제로 반송하고 있는 반송물의 폭에 관한 정보를 계측부가 행하는 계측에 의해 취득하고, 상기 취득한 정보에 기초하여 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하기 위해, 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 실제로 반송하고 있는 반송물의 배열 방향에서의 폭에 대응한 간격으로 조정할 수 있다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 대형 반송물이, 상기 소형 반송물보다 상하 방향으로 크게 형성되고, 상기 계측부는, 상기 배열 방향을 따라 검출용 광을 투광하는 광학식의 투광부와, 상기 투광부가 투광한 검출용 광을 수광하는 수광부를 구비하고, 상기 투광부가, 상기 검출용 광이 상기 반송용 위치의 상기 대형 반송물에 의해 차광(遮光)되고, 또한 상기 검출용 광이 상기 반송용 위치의 상기 소형 반송물에 의해 차광되지 않는 높이에, 상기 검출용 광을 투광하면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 반송용 위치에 위치하는 반송물이 대형 반송물인 경우에는, 투광부가 투광한 검출용 광이 대형 반송물에 의해 차광되므로, 수광부는 검출용 광을 수광하지 않는다. 한편, 반송용 위치에 위치하는 반송물이 소형 반송물인 경우에는, 투광부가 투광한 검출용 광은 소형 반송물에 의해 차광되지 않기 때문에, 수광부는 검출용 광을 수광한다.

그리고, 대형 반송물과 소형 반송물은, 배열 방향 및 상하 방향의 양쪽에서 크기가 상이하므로, 반송물의 상하 방향의 크기에 따라 변화하는 수광부에 의한 검출광의 수광 상태에 기초하여, 반송물의 배열 방향에서의 폭이 대형 반송물의 폭인지 소형 반송물의 폭인지를 판별할 수 있다.

그리고, 예를 들면, 투광부나 수광부를, 투광부가 검출용 광을 상하 방향으로 투광(投光)하도록 설치하면, 투광부 또는 수광부가 승강 이동하는 반송물의 방해가 되기 쉽기 때문에, 이들 투광부나 수광부를 설치하기 어렵다. 그러나, 투광부나 수광부를, 투광부가 검출용 광을 배열 방향으로 투광하도록 설치함으로써, 투광부 또는 수광부가 승강 이동하는 반송물의 방해로 되지 않으므로, 이들 투광부나 수광부를 설치하기가 용이해진다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 제어부가, 외부의 제어 장치로부터 상기 반송물의 크기를 나타내는 정보인 반송물 정보를 수신하도록 구성되며, 또한 상기 반송물 정보가 상기 계측부의 계측 정보에 따른 상기 반송물의 상기 배열 방향의 폭에 대응하는 정보가 아닐 경우에는 미리 설정된 비상 제어를 실행하도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 외부의 제어 장치로부터의 반송물 정보가 계측부의 계측 정보에 따른 반송물의 배열 방향의 폭에 대응하는 정보가 아닐 경우에는 미리 설정된 비상 제어를 실행한다. 즉, 예를 들면, 반송해야 할 반송물이 대형 반송물인 것에도 불구하고 실제로 반송하고 있는 반송물이 소형 반송물인 경우에는, 외부의 제어 장치로부터의 반송물 정보가 나타내는 반송물의 크기와 계측부의 계측 정보에 따른 반송물의 배열 방향의 폭이 대응하지 않는다. 이와 같이, 외부의 제어 장치로부터의 반송물 정보가 계측부의 계측 정보에 따른 반송물의 배열 방향의 폭에 대응하는 정보가 아닐 경우에는, 반송 장치를 비상 정지시키거나 또는 경보를 작동시키는 등의 미리 설정된 비상 제어를 실행함으로써, 반송해야 할 반송물과는 상이한 반송물을 반송하는 것에 의한 문제점을 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 대형 반송물이, 상기 소형 반송물보다 상하 방향으로 크게 형성되고, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 각각에, 상기 반송물의 수평 방향에서의 이동을 규제하는 규제체가 설치되고, 상기 규제체의 상단은, 상기 반송용 위치의 상기 소형 반송물의 하단보다 위쪽에 위치하고, 상기 규제체로서, 상기 반송용 위치의 상기 반송물에 대하여 상기 배열 방향과 직교하는 전후 방향의 전방측에 위치하는 전방 규제체와, 상기 반송용 위치의 상기 반송물에 대하여 상기 전후 방향의 후방측에 위치하는 후방 규제체와, 상기 반송용 위치의 상기 반송물에 대하여 상기 배열 방향의 외측에 위치하는 가로측 규제체가 설치되어 있으면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 전방 규제체, 후방 규제체, 및 가로측 규제체의 각각의 규제체의 상단은, 반송용 위치의 소형 반송물의 하단보다 위쪽에 위치하고 있다. 그러므로, 지지체에 의한 반송물에 대한 지지가 벗어난 경우라도, 그 반송물이 규제체 상에 올라앉는 일 없이, 반송물의 전방이나 후방 및 측방으로의 이동을 규제체에 의해 규제하는 것이 가능하므로, 반송물이 낙하 방지체로부터 전락해 버리는 것을 확실하게 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 각각에서의 상기 배열 방향과 직교하는 전후 방향의 한쪽의 단부(端部)에, 이동 부재가 별개로 연결되고,

상기 간격 조정용 구동부는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체에 대하여 상기 이동 부재가 존재하는 상기 전후 방향의 한쪽에 설치되고, 또한 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 한쪽에 연결된 상기 이동 부재와 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 다른 쪽에 연결된 상기 이동 부재를, 상기 배열 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동시키도록 구성되어 있는 것이 바람직하다.

이 구성에 의하면, 낙하 방지체의 전후 방향의 한쪽의 단부에 이동 부재가 연결되어 있으므로, 이동 부재를 구동하는 간격 조정용 구동부를, 낙하 방지체에 대하여 전후 방향으로 배열된 상태로 설치할 수 있다. 그러므로, 간격 조정용 구동부를 낙하 방지체에 대하여 배열 방향으로 배열된 상태로 설치한 경우와 비교하여, 반송 장치를 배열 방향으로 작게 구성하기 용이해진다.

본 발명에 관한 반송 장치의 실시형태에 있어서는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 각각에서의 상기 배열 방향의 외측 단부에, 피(被)안내체가 별개로 연결되고, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 한쪽에 연결된 상기 피안내체와 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 다른 쪽에 연결된 상기 피안내체를, 상기 배열 방향으로 별개로 안내하는 가이드 부재가 설치되어 있으면 바람직하다.

이 구성에 의하면, 낙하 방지체의 배열 방향의 외측 단부에 피안내체가 연결되어 있으므로, 그 피안내체를 배열 방향으로 안내하는 가이드 부재를, 배열 방향의 외측에 댄 상태로 설치할 수 있다. 그러므로, 낙하 방지체를 퇴피용 위치로 퇴피시켰을 때, 가이드 부재가 낙하 방지체에 대하여 배열 방향의 내측으로 돌출되지 않거나 또는 돌출량을 억제할 수 있으므로, 지지체를 승강 이동시켜 반송물을 이송탑재할 때, 가이드 부재가 방해가 되지 않는다.

도 1은, 물품 반송 설비의 가로 측면도이며,
도 2는, 한 쌍의 낙하 방지체를 퇴피용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차(搬送車)의 측면도이며,
도 3은, 한 쌍의 낙하 방지체를 대형용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차의 측면도이며,
도 4는, 한 쌍의 낙하 방지체를 소형용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차의 측면도이며,
도 5는, 한 쌍의 낙하 방지체를 퇴피용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차의 주요부 평면도이며,
도 6은, 한 쌍의 낙하 방지체를 대형용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차의 주요부 평면도이며,
도 7은, 한 쌍의 낙하 방지체를 소형용 간격으로 조정하고 있는 천정 반송차의 주요부 평면도이며,
도 8은, 제어 블록도이며,
도 9는, 수취 처리의 플로차트이며,
도 10은, 받아건넴 처리의 플로우차트이다.

이하, 본 발명에 관한 반송 장치를 구비한 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.

도 1∼도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비에는, 천정측에 주행 경로를 따라 설치된 주행 레일(2)에 안내 지지되어 주행 경로를 따라 주행 가능한 반송 장치로서의 천정 반송차(1)와, 반송물(6)에 대하여 처리를 행하는 처리 장치(3)가 설치되어 있다. 천정 반송차(1)는, 다른 개소(箇所)로부터 반송하여 온 반송물(6)을 처리 장치(3)에 구비된 지지대(4) 상에 반송하고, 또한 지지대(4) 상의 반송물(6)을 다른 개소로 반송하도록 구성되어 있다. 처리 장치(3)는, 지지대(4) 상과 처리 장치(3)의 내부와의 사이에서 반송물(6)을 도시하지 않은 반송 기구에 의해 반송하도록 구성되어 있다.

물품 반송 설비는, 반도체 제조 설비에서의 반송 설비이며, 복수의 처리 단계의 사이에서 반송물(6)을 반송하기 위해 천정 반송차(1)에 의해 반송물(6)을 반송한다. 또한, 반송물(6)은, 수용물을 수용하는 반송 용기이며, 구체적으로는, 수용물로서 포토마스크를 수용하는 포드이다.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 반송물(6)에는, 소형 반송물(6S)(도 4 참조)과 상기 소형 반송물(6S)보다 체적이 큰 대형 반송물(6L)(도 3 참조)이 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 소형 반송물(6S)은, 포토마스크로서의 위상 시프트 마스크를 수용하는 용기이며, 대형 반송물(6L)은, 포토마스크로서의 극단 자외선(EUV) 마스크를 수용하는 용기이다. 그리고, 소형 반송물(6S)을, 직경 300㎜의 반도체 웨이퍼를 복수 개 수용하는 용기로 하고, 대형 반송물(6L)을, 직경 450㎜의 반도체 웨이퍼를 복수 개 수용하는 용기로 해도 된다.

그리고, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송물(6)은, 수용물을 수용하는 본체부(7)와, 이 본체부(7)의 상면에 연결되어 반송물(6)의 상단부에 구비된 피지지부(8)를 구비하여 구성되어 있다.

대형 반송물(6L)은, 소형 반송물(6S)에 비하여, 상하 방향, 용기 좌우 방향, 및 용기 전후 방향으로 크게 형성되어 있고, 대형 반송물(6L)의 본체부(7)에는, 소형 반송물(6S)의 본체부(7)보다 대형의 수용물을 수용 가능하게 되어 있다. 그리고, 대형 반송물(6L)의 피지지부(8)와 소형 반송물(6S)의 피지지부(8)는, 용기 전후 방향 및 용기 좌우 방향으로 같은 크기로 형성되어 있다.

또한, 도 1은, 대형 반송물(6L)을 예로 들면, 처리 장치(3)의 지지대(4)와의 사이에서 천정 반송차(1)가 반송물(6)을 수수(授受)하는 상태를 나타낸 도면이다. 또한, 도 3은, 대형 반송물(6L)을 반송하고 있는 천정 반송차(1)를 나타낸 도면이며, 도 4는, 소형 반송물(6S)을 반송하고 있는 천정 반송차(1)를 나타낸 도면이다.

[천정 반송차]

이하, 천정 반송차(1)에 대하여 설명을 추가한다. 그리고, 천정 반송차(1)를 설명하는데 있어서, 천정 반송차(1)의 주행 방향을 따른 방향(도 1∼도 7에서의 좌우 방향)을 가로 폭 방향이라고 하고, 이 가로 폭 방향과 교차(여기서는 직교)하는 방향(도 5∼도 7에서의 상하 방향)을 전후 방향이라고 하여 설명한다. 또한, 반송물(6)은, 그 용기 좌우 방향이 천정 반송차(1)의 가로 폭 방향을 따른 상태로 승강 지지부(13)에 의해 지지된다. 그러므로, 이하, 반송물(6)의 용기 좌우 방향에 대하여는 가로 폭 방향이라고 하고, 반송물(6)의 용기 전후 방향에 대하여는 전후 방향이라고 하여 설명한다.

또한, 가로 폭 방향의 한쪽(도 5∼도 7에서의 좌측)을 제1 가로 폭 방향측, 가로 폭 방향의 제1 가로 폭 방향측과는 반대측(도 5∼도 7에서의 우측)을 제2 가로 폭 방향측이라고 하여 설명한다. 또한, 전후 방향의 한쪽(도 5∼도 7에서의 아래쪽)을 제1 전후 방향측, 전후 방향의 제1 전후 방향측과는 반대측(도 5∼도 7에서의 위쪽)을 제2 전후 방향측이라고 하여 설명한다.

도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 천정 반송차(1)는, 주행 레일(2) 상을 주행 경로를 따라 주행하는 주행 이동부(12)와, 주행 레일(2)의 아래쪽에 위치하도록 주행 이동부(12)에 현수 지지되는 승강 지지부(13)를 구비하고 있다. 승강 지지부(13)는, 반송물(6)을 지지하는 지지 기구(機構)(19)를 승강 이동 가능하게 지지한다.

주행 이동부(12)에는, 주행용 모터(15)와, 이 주행용 모터(15)에 의해 회전 구동되어 주행 레일(2)의 상면을 전동(轉動)하는 구동륜(16)과, 주행 레일(2)의 측면과 맞닿는 회전 가능한 안내륜(도시하지 않음)이 구비되어 있다. 그리고, 주행 이동부(12)는, 주행용 모터(15)에 의해 구동륜(16)을 회전 구동하고, 안내륜이 주행 레일(2)에 의해 접촉 안내되는 것에 의해, 천정 반송차(1)를 주행 레일(2)에 안내되어 주행 경로를 따라 주행시키도록 구성되어 있다.

승강 지지부(13)는, 반송물(6)을 현수하여 지지하는 지지체로서의 지지 기구(19)와, 지지 기구(19)를 승강 이동시키는 승강부로서의 승강 조작 기구(20)와, 반송용 위치에 위치하는 반송물(6)의 위쪽 및 측 주위를 덮는 커버부(21)와, 지지 기구(19)에 의해 반송용 위치에서 지지된 반송물(6)의 낙하를 방지하는 낙하 방지 기구(22)를 구비하여 구성되어 있다.

그리고, 도 2∼도 4에서는, 커버부(21)의 일부를 절결한 천정 반송차(1)를 도시하고 있다. 또한, 도시는 생략하지만, 승강 지지부(13)에는, 승강 조작 기구(20)를 세로 축심[상하 방향을 따르는 축심(軸心)] 주위로 회전시키고 또한 승강 조작 기구(20)를 전후 방향으로 이동시켜, 지지 기구(19)의 주행 이동부(12)에 대한 자세 및 위치를 조정하는 위치 조정 기구가 구비되어 있다.

승강 조작 기구(20)에는, 권취 벨트(24a)를 권취하는 권취체(24)와, 권취체(24)를 회전 구동시키는 승강용 모터(25)가 설치되어 있다. 권취 벨트(24a)의 선단부에는, 지지 기구(19)를 지지하기 위해, 지지 기구(19)가 연결되어 있다. 그리고, 승강용 모터(25)에 의해 권취체(24)를 정역(正逆)으로 회전 구동시켜, 권취 벨트(24a)를 권취 및 송출 조작함으로써, 지지 기구(19)를 승강 이동시키도록 구성되어 있다.

도 2∼도 4에 나타낸 바와 같이, 권취 벨트(24a)를 권취한 상태에서는, 지지 기구(19)에 지지된 반송물(6)[대형 반송물(6L) 및 소형 반송물(6S)]은 커버부(21) 내의 반송용 위치에 위치하고 있다. 그리고, 도 1의 (b)에 나타낸 바와 같이, 권취 벨트(24a)를 송출한 상태에서는, 지지 기구(19)에 지지된 반송물(6)[대형 반송물(6L) 및 소형 반송물(6S)]은 지지대(4) 상 등의 이송탑재용 위치에 위치하고 있다.

이와 같이, 승강 조작 기구(20)는, 권취 벨트(24a)를 권취 및 송출 조작함으로써, 지지 기구(19)에 의해 현수 지지된 반송물(6)을 반송용 위치와 반송용 위치보다 낮은 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이동시키도록 구성되어 있다.

낙하 방지 기구(22)는, 반송용 위치의 반송물(6)의 아래쪽에서 수평 방향으로 배열된 한 쌍의 낙하 방지체(27)와, 한 쌍의 낙하 방지체(27)가 배열된 가로 폭 방향(배열 방향)에서의 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정하는 간격 조정용 구동부로서의 한 쌍의 간격 조정용 모터(28)를 구비하여 구성되어 있다. 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 낙하 방지체(27)는, 커버부(21)에서의 지지 부분(21a)에 지지되어 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체(27)가 가로 폭 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동함으로써, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정 가능하게 구성되어 있다. 낙하 방지 기구(22)는, 한 쌍의 간격 조정용 모터(28)의 구동에 의해, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정한다. 조정 목표하는 간격으로는, 대형 반송물(6L)의 가로 폭(배열 방향의 폭)보다 광폭의 퇴피용 간격(도 2 및 도 5 참조)과, 상기 퇴피용 간격보다 협폭으로 대형 반송물(6L)의 가로 폭에 대응한 대형용 간격(도 3 및 도 6 참조)과, 상기 대형용 간격보다 협폭으로 소형 반송물(6S)의 가로 폭에 대응한 소형용 간격(도 4 및 도 7 참조)이 포함되고, 낙하 방지 기구(22)는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을, 퇴피용 간격과 대형용 간격과 소형용 간격과의, 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성되어 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각은, 수평 자세(판면이 수평면을 따르는 방향)로 승강 지지부(13)에 설치된 판형체에 의해 구성되어 있다. 또한, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각은, 평면에서 볼 때 직사각형의 판형체로부터 일부를 잘라내어, 전후 방향의 양 단부가 가로 폭 방향의 외측[쌍을 이루는 다른 쪽의 낙하 방지체(27)로부터 이격되는 측]으로 돌출하는 한 쌍의 돌출 부분(27a)을 구비한 형상으로 형성되어 있다. 이와 같이 한 쌍의 낙하 방지체(27)는, 일부를 절결한 형상으로 형성함으로써 경량화가 도모되어 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각에, 상기 반송물의 수평 방향에서의 이동을 규제하는 규제체(30)가 복수 형성되어 있고, 이 복수의 규제체(30)에 의해, 반송용 위치의 반송물(6)이 설정 범위 이상으로 전후 방향이나 가로 폭 방향으로 이동하는 것이 규제되어 있다. 규제체(30)의 상단은, 반송용 위치의 소형 반송물(6S)의 하단보다 위쪽에 위치하고 있다. 또한, 반송용 위치의 소형 반송물(6S)의 피지지부(8)의 높이와 반송용 위치의 대형 반송물(6L)의 피지지부(8)의 높이는 같은 높이로 되어 있고, 반송용 위치의 소형 반송물(6S)의 하단은, 반송용 위치의 대형 반송물(6L)의 하단보다 위쪽에 위치하고 있다. 그러므로, 반송용 위치의 소형 반송물(6S)의 하단보다 위쪽에 위치하고 있는 규제체(30)의 상단은, 반송용 위치의 대형 반송물(6L)의 하단보다 위쪽에 위치하고 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각에는, 규제체(30)로서, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 제1 전후 방향측(전방측)에 위치하는 전방 규제체(30b)와, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 제2 전후 방향측(후방측)에 위치하는 후방 규제체(30a)와, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 가로 폭 방향의 외측에 위치하는 가로측 규제체(30c)가 설치되어 있다. 그리고, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 가로 폭 방향의 외측이란, 반송용 위치의 반송물(6)을 중심으로 제1 가로 폭 방향측 또는 제2 가로 폭 방향측을 나타내고 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 제1 가로 폭 방향측에 위치하는 낙하 방지체(27)[이하, 제1 낙하 방지체(27A)라고 함]에는, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 제1 가로 폭 방향측에 위치하도록 가로측 규제체(30c)가 설치되어 있다. 또한, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 제2 가로 폭 방향측에 위치하는 낙하 방지체(27)[이하, 제2 낙하 방지체(27B)라고 함]에는, 반송용 위치의 반송물(6)에 대하여 제2 가로 폭 방향측에 위치하도록 가로측 규제체(30c)가 설치되어 있다.

그리고, 한 쌍의 낙하 방지체(27)를 퇴피용 간격으로 조정하고 있는 상태에서는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 전방 규제체(30b)끼리의 간격, 후방 규제체(30a)끼리의 간격, 및 가로측 규제체(30c)끼리의 간격은, 대형 반송물(6L)의 가로 폭 방향의 폭보다 넓은 간격으로 되어 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)를 대형용 간격으로 조정하고 있는 상태에서는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 전방 규제체(30b)끼리의 간격 및 후방 규제체(30a)끼리의 간격은, 대형 반송물(6L)의 가로 폭 방향의 폭보다 좁은 간격으로 되고, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 가로측 규제체(30c)끼리의 간격은, 대형 반송물(6L)의 가로 폭 방향의 폭보다 넓은 간격으로 되어 있다.

또한, 한 쌍의 낙하 방지체(27)를 소형용 간격으로 조정하고 있는 상태에서는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 전방 규제체(30b)끼리의 간격 및 후방 규제체(30a)끼리의 간격은, 소형 반송물(6S)의 가로 폭 방향의 폭보다 좁은 간격으로 되고, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에서의 가로측 규제체(30c)끼리의 간격은, 소형 반송물(6S)의 가로 폭 방향의 폭보다 넓은 간격으로 또한 대형 반송물(6L)의 가로 폭 방향의 폭보다 좁은 간격으로 되어 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각에서의 가로 폭 방향의 외측의 단부에, 피안내체(31)가 별개로 연결되어 있다.

설명을 추가하면, 낙하 방지 기구(22)는, 한 쌍의 피안내체(31)를 1조 이상 구비한다. 한 쌍의 피안내체(31)의 한쪽을, 제1 낙하 방지체(27A)의 돌출 부분(27a)의 하면에 연결하고, 한 쌍의 피안내체(31)의 다른 쪽을, 제2 낙하 방지체(27B)의 돌출 부분(27a)의 하면에 연결하여, 한 쌍의 피안내체(31)를 한 쌍의 낙하 방지체(27)에 연결하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 피안내체(31)는, 낙하 방지체(27)의 전후 방향의 양 단부에 위치하는 한 쌍의 돌출 부분(27a)의 각각에 연결되어 있고, 낙하 방지 기구(22)에는, 한 쌍의 피안내체(31)가 2조 설치되어 있다.

커버부(21)의 지지 부분(21a)에는, 한 쌍의 피안내체(31)를 가로 폭 방향으로 별개로 안내하는 가이드 부재(32)가 설치되어 있다. 한 쌍의 피안내체(31)의 한쪽을 안내하는 가이드 부재(32)와, 한 쌍의 피안내체(31)의 다른 쪽을 안내하는 가이드 부재(32)와, 한 쌍의 가이드 부재(32)가 구성된다. 본 실시형태에서는, 2조의 피안내체(31)에 대응하여, 한 쌍의 가이드 부재(32)가 2조 설치되어 있다.

그리고, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 낙하 방지체(27A)에 연결되어 있는 피안내체(31)를 안내하는 가이드 부재(32)는, 퇴피용 간격의 제1 낙하 방지체(27A)에서의 가로 폭 방향의 내측(제2 가로 폭 방향측)의 단부보다 외측(제1 가로 폭 방향측)에 위치하고 있고, 제2 낙하 방지체(27B)에 연결되어 있는 피안내체(31)를 안내하는 가이드 부재(32)는, 퇴피용 간격의 제2 낙하 방지체(27B)에서의 가로 폭 방향의 내측(제1 가로 폭 방향측)의 단부보다 외측(제2 가로 폭 방향측)에 위치하고 있다.

한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각에서의 제1 전후 방향측의 단부에, 이동 부재(33)가 별개로 연결되어 있다.

설명을 추가하면, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 한쪽에 연결된 이동 부재(33)와, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 다른 쪽에 연결된 이동 부재(33)에 의해, 한 쌍의 이동 부재(33)가 구성된다. 그리고, 한 쌍의 이동 부재(33)의 한쪽을, 제1 낙하 방지체(27A)의 제1 전후 방향측의 단부에 제1 낙하 방지체(27A)로부터 제1 전후 방향측으로 돌출하는 상태로 연결하고, 한 쌍의 이동 부재(33)의 다른 쪽을, 제2 낙하 방지체(27B)의 제1 전후 방향측의 단부에 제2 낙하 방지체(27B)로부터 제1 전후 방향측으로 돌출하는 상태로 연결하여, 한 쌍의 이동 부재(33)를 한 쌍의 낙하 방지체(27)에 연결하고 있다.

간격 조정용 모터(28)는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)에 대하여 이동 부재(33)가 존재하는 제1 전후 방향측(전후 방향의 한쪽)에 설치되어 있다. 또한, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 제1 전후 방향측에는, 간격 조정용 모터(28)에 의해 회전 구동되고, 또한 이동 부재(33)가 나사결합하는 볼나사(34)가 설치되어 있다. 이들 간격 조정용 모터(28) 및 볼나사(34)는, 한 쌍의 이동 부재(33)에 대응하여 한 쌍 설치되어 있다. 그리고, 한 쌍의 간격 조정용 모터(28)의 각각에 의해 한 쌍의 볼나사(34)를 회전 구동시킴으로써, 한 쌍의 이동 부재(33)를 가로 폭 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동시켜, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정하도록 구성되어 있다.

이와 같이, 천정 반송차(1)에는, 지지 기구(19), 승강 조작 기구(20), 한 쌍의 낙하 방지체(27), 간격 조정용 모터(28), 주행 이동부(12), 및 주행용 모터(15)가 설치되어 있다. 그리고, 주행 이동부(12)가, 지지 기구(19), 승강 조작 기구(20), 한 쌍의 낙하 방지체(27), 및 간격 조정용 모터(28)를 지지하는 이동체에 상당한다. 또한, 주행용 모터(15)가, 반송물(6)이 반송용 위치에 위치하는 상태로 이동체를 반송 경로를 따라 이동시키는 반송용 구동부에 상당한다.

또한, 천정 반송차(1)에는, 상기 천정 반송차(1)의 작동을 제어하는 제어부(H)와, 반송 위치에 위치하는 반송물(6)의 가로 폭 방향에서의 폭에 관한 정보를 취득하기 위한 계측을 행하는 계측부(36)가 설치되어 있다. 여기서, 「반송물의 가로 폭 방향에서의 폭에 관한 정보」란, 상기 반송물의 가로 폭 방향의 폭의 정보에 한정되지 않고, 상기 반송물의 가로 폭 방향의 폭과 관련성이 있는 물리량(상기 폭에 따라 변화하는 물리량)의 정보를 포함하는 개념으로서 사용하고 있다. 본 실시형태에서는, 소형 반송물(6S)보다 가로 폭 방향의 폭이 큰 대형 반송물(6L)이, 소형 반송물(6S)보다 상하 방향으로 크게 형성되어 있고, 계측부(36)의 계측에 의해, 반송물(6)의 가로 폭 방향의 폭에 따라 변화하는 반송물(6)의 상하 방향의 폭의 정보가 취득된다.

제어부(H)는, 지지대(4) 등에 대하여 미리 설정된 주행 정지 위치에 천정 반송차(1)를 주행 이동시키기 위해, 주행 이동부(12)[주행용 모터(15)]의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 제어부(H)는, 반송물(6)을 반송용 위치와 이송탑재용 위치와의 사이에서 승강 이송탑재(transfer)시키기 위해, 지지 기구(19)와 승강 조작 기구(20)[승강용 모터(25)]와의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 또한, 제어부(H)는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정하기 위해, 간격 조정용 모터(28)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다. 그리고, 조정 목표하는 간격으로는, 퇴피용 간격과 대형용 간격과 소형용 간격이 포함된다.

계측부(36)는, 가로 폭 방향을 따라 검출용 광을 투광하는 광학식의 투광부(36a)와, 상기 투광부(36a)가 투광한 검출용 광을 수광하는 수광부(36b)를 구비하고 있다.

투광부(36a)는, 검출용 광이 반송용 위치의 대형 반송물(6L)[본 예에서는 대형 반송물(6L)의 하단부])에 의해 차광되고, 또한 검출용 광이 반송용 위치의 소형 반송물(6S)에 의해 차광되지 않는 높이에, 검출용 광을 투광하도록 설치되어 있다. 즉, 투광부(36a)가 투광하는 검출광의 높이는, 반송용 위치의 대형 반송물(6L)의 하단보다 위쪽으로 또한 반송용 위치의 소형 반송물(6S)의 하단보다 아래쪽으로 되는 높이로 되어 있다. 수광부(36b)는, 투광부(36a)와 같은 높이로 설치되어 있다. 이와 같이, 본 실시형태에서는, 계측부(36)는, 반송용 위치에 위치하는 반송물(6)의 상하 방향의 폭의 정보(가로 폭 방향에서의 폭에 관한 정보의 일례)를 취득하기 위한 계측을 행한다. 이 때, 반송물(6)의 상하 방향의 폭의 정보로서, 반송물(6)의 상하 방향의 폭이, 검출용 광을 차광하는 정도의 큰 폭과 검출용 광을 차광하지 않을 정도의 작은 폭 중 어느 것인가를 나타내는 정보가 취득된다. 그리고, 취득된 정보에 기초하여, 반송물(6)의 상하 방향의 폭이 검출용 광을 차광하는 정도의 큰 폭인 경우에는, 상기 반송물(6)이 대형 반송물(6L)인 것으로 판별되고, 반송물(6)의 상하 방향의 폭이 검출용 광을 차광하지 않을 정도의 작은 폭인 경우에는, 상기 반송물(6)이 소형 반송물(6S)인 것으로 판별된다. 즉, 반송물(6)의 상하 방향의 폭의 정보에 기초하여, 반송물(6)의 가로 폭 방향의 폭이, 대형 반송물(6L)의 폭인지, 또는 소형 반송물(6S)의 폭인지가 판별된다.

제어부(H)는, 외부의 제어 장치(도시하지 않음)로부터의 반송 정보를 수신하도록 구성되어 있다. 이 반송 정보에는, 반송물(6)의 크기를 나타내는 정보인 반송물 정보나, 반송물(6)을 수수하는 대상의 지지대(4)를 나타낸 수수 정보나, 그 지지대(4)의 주행 경로에 대한 세로 축심 주위의 경사량 및 가로 폭 방향에서의 어긋남량을 나타내는 정보인 위치 어긋남 정보가 포함되어 있다.

제어부(H)는, 제어 장치로부터의 반송 정보에 기초하여, 반송물(6)을 처리 장치(3)의 지지대(4)로부터 수취하는 수취 처리와, 반송물(6)을 처리 장치(3)의 지지대(4)에 받아건네는 받아건넴 처리를 실행하기 위해, 천정 반송차(1)의 작동을 제어하도록 구성되어 있다.

도 9에 나타낸 바와 같이, 수취 처리에서는, 수수 정보에 기초하여 반송물(6)을 지지하지 않는 천정 반송차(1)를 대상의 지지대(4)에 대하여 설정된 주행 정지 위치에 정지시키기 위해 주행 이동부(12)의 작동을 제어하는 수취 주행 제어를 실행하고, 그 후, 지지대(4) 상의 이송탑재용 위치에 위치하는 반송물(6)을 반송용 위치까지 들어올리기 위해(상승시키기 위해), 승강 지지부(13)의 작동을 제어하는 수취 승강 제어를 실행한다. 그리고, 수취 주행 제어나 수취 승강 제어를 실행할 때는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격은 퇴피용 간격으로 전환되어 있다.

이 수취 승강 처리에 대하여 설명을 추가하면, 수취 승강 처리에서는, 먼저, 천정 반송차(1)가 주행 정지 위치에 정지한 상태에서, 위치 어긋남 정보에 기초하여 위치 조정 기구를 작동시켜, 지지 기구(19)의 지지대(4)에 대한 경사 및 가로 폭 방향에서의 위치를 조정한다. 다음에, 반송물 정보에 기초하여 반송물(6)의 크기에 대응하는 길이만큼 권취 벨트(24a)를 송출한 후, 지지 기구(19)에 의해 이송탑재용 위치의 반송물(6)을 수취하고, 그 후, 권취 벨트(24a)를 권취하여 반송물(6)을 이송탑재용 위치로부터 반송용 위치까지 끌어올린다.

그리고, 천정 반송차(1)가 주행 정지 위치에 정지하고 또한 반송물(6)이 반송용 위치에 위치하는 상태에서, 계측부(36)에 의해 반송물(6)의 크기를 취득하기 위한 계측을 행하고, 반송물 정보가 나타내는 반송물(6)의 크기가, 계측부(36)의 계측 정보에 따른 반송물(6)의 크기(가로 폭 방향의 폭)에 대응하는 정보인 경우에는, 상기 계측 정보에 기초하여, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 퇴피용 간격으로부터 대형용 간격 또는 소형용 간격으로 조정하는 간격 조정 제어를 실행한다. 또한, 반송물 정보가 나타내는 반송물(6)의 크기가, 계측부(36)의 계측 정보에 따른 반송물(6)의 크기(가로 폭 방향의 폭)에 대응하는 정보가 아닐 경우에는, 미리 설정된 비상 제어를 실행한다. 이 비상 제어에서는, 수취 처리가 도중에 종료되는 동시에 도시하지 않은 경보 장치를 작동시키도록 되어 있다.

도 10에 나타낸 바와 같이, 받아건넴 처리에서는, 수수 정보에 기초하여 반송물(6)을 지지하는 천정 반송차(1)를 대상의 지지대(4)에 대하여 설정된 주행 정지 위치에 정지시키기 위해 주행 이동부(12)의 작동을 제어하는 받아건넴 주행 제어를 실행한다. 그리고, 받아건넴 주행 제어를 실행할 때는, 반송물(6)은 반송용 위치에 위치하고 있고, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격은 반송물(6)의 크기에 대응한 간격(대형용 간격 또는 소형용 간격)으로 전환되어 있다.

그리고, 천정 반송차(1)가 주행 정지 위치에 정지하고 또한 반송물(6)이 반송용 위치에 위치하는 상태에서, 계측부(36)에 의해 반송물(6)의 크기를 취득하기 위한 계측을 행하고, 반송물 정보가 나타내는 반송물(6)의 크기가, 계측부(36)의 계측 정보에 따른 반송물(6)의 크기(가로 폭 방향의 폭)에 대응하는 정보인 경우에는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 대형용 간격 또는 소형용 간격으로부터 퇴피용 간격으로 조정하는 교환용 조정 제어를 실행하고, 그 후, 반송용 위치에서 지지하고 있는 반송물(6)을 지지대(4) 상의 이송탑재용 위치까지 내려놓기 위해, 승강 지지부(13)의 작동을 제어하는 받아건넴 승강 제어를 실행한다. 또한, 반송물 정보가 나타내는 반송물(6)의 크기가, 계측부(36)의 계측 정보에 따른 반송물(6)의 크기(가로 폭 방향의 폭)에 대응하는 정보가 아닐 경우에는, 미리 설정된 비상 제어를 실행한다. 이 비상 제어에서는, 받아건넴 처리가 도중에 종료되는 동시에 도시하지 않은 경보 장치를 작동시키도록 되어 있다. 그리고, 받아건넴 승강 처리는, 수취 승강 처리와는 지지 기구(19)에 의한 반송물(6)에 대한 지지 상태가 상이할뿐이므로, 상세한 설명은 생략한다.

천정 반송차(1)는, 피안내체(31)와 가이드 부재(32)와 한 쌍의 낙하 방지체(27)를 가로 폭 방향으로 직선형으로 이동 가능하게 지지하여, 한 쌍의 낙하 방지체(27)를 상기 한 쌍의 낙하 방지체(27)가 배열된 배열 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동시킴으로써, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정 가능하게 구성되어 있다. 그러므로, 한 쌍의 낙하 방지체(27)를 전후 방향으로 이동시키지 않고, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을, 퇴피용 간격, 대형용 간격, 및 소형용 간격의 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성되어 있다.

[다른 실시형태]

*(1) 상기 실시형태에서는, 반송 장치에 구비한 계측부(36)의 계측 정보에 기초하여, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정하였지만, 외부의 제어 장치로부터 수신한 반송물 정보에 기초하여, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 간격을 조정해도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는, 계측부(36)를 투광부(36a)와 수광부(36b)를 사용하여 구성하였지만, 계측부(36)를 리미트 스위치 등의 다른 센서를 사용하여 구성해도 된다.

또한, 계측부(36)를 투광부(36a)와 수광부(36b)를 사용하여 구성한 경우에, 투광부(36a)를, 검출용 광을 상하 방향을 따라 투광하고, 또한 검출용 광이 반송용 위치의 대형 반송물(6L)[예를 들면, 대형 반송물(6L)에서의 가로 폭 방향의 단부]에 의해 차광되고, 또한 검출용 광이 반송용 위치의 소형 반송물(6S)에 의해 차광되지 않는 위치에 검출용 광을 투광하도록 설치해도 된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 반송물(6)의 배열 방향에서의 폭에 관한 정보를 취득하기 위해 계측부(36)를 천정 반송차(1)에 설치하였으나, 반송물(6)에 ID 태그나 바코드 등의 태그를 첩부(貼付)하고, 그 태그에 반송물(6)의 가로 폭의 길이를 나타내는 정보나 반송물(6)의 종류를 나타내는 정보를 반송물(6)의 크기 정보를 나타내는 정보로서 태그에 기억 또는 표시시키고, 그 태그에 나타낸 크기 정보를 판독하는 판독부를 천정 반송차(1)에 설치해도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는, 낙하 방지체(27)에서의 배열 방향의 외측 단부에 피안내체(31)를 연결하였지만, 낙하 방지체(27)에서의 배열 방향의 중앙부에 피안내체(31)를 연결하는 등, 피안내체(31)를 낙하 방지체(27)에 연결하는 개소는 적절히 변경해도 된다.

또한, 상기 실시형태에서는, 낙하 방지체(27)에서의 전후 방향의 한쪽 단부에 이동 부재(33)를 연결하였지만, 낙하 방지체(27)에서의 전후 방향의 중앙부에 이동 부재(33)를 연결하는 등, 이동 부재(33)를 낙하 방지체(27)에 연결하는 개소는 적절히 변경해도 된다.

(5) 상기 실시형태에서는, 규제체(30)로서, 전방 규제체(30b)와 후방 규제체(30a)와 가로측 규제체(30c)를 설치하였으나, 예를 들면, 지지 기구(19)에 의한 반송물(6)의 지지 형태가, 가로 폭 방향으로 반송물(6)이 쉽게 낙하하지 않는 형태인 경우에는, 규제체(30)로서 가로측 규제체(30c)를 설치하지 않는 등, 규제체(30)로서, 전방 규제체(30b)와 후방 규제체(30a)후방 규제체(30a)(30c) 중의 일부 또는 전부를 형성하지 않아도 된다.

(6) 상기 실시형태에서는, 간격 조정용 구동부를, 한 쌍의 간격 조정용 모터(28)를 사용하여 구성하였지만, 간격 조정용 구동부를, 1개의 간격 조정용 모터(28)를 사용하여 구성해도 된다. 이 경우, 한 쌍의 볼나사(34)에 나각(螺刻)하고 있는 나사산을 서로 역방향으로 하는 동시에 한 쌍의 볼나사(34)를 일체로 회전하도록 연결하여, 이 연결한 한 쌍의 볼나사(34)를 1개의 간격 조정용 모터(28)에 의해 회전 구동시키면 된다.

(7) 상기 실시형태에서는, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각을, 평면에서 볼 때 직사각형의 판형체로부터 일부를 잘라내어, 전후 방향의 양 단부가 가로 폭 방향의 외측으로 돌출하는 한 쌍의 돌출 부분(27a)을 구비한 형상으로 형성하였으나, 한 쌍의 낙하 방지체(27)의 각각을, 평면에서 볼 때 직사각형으로 형성해도 된다(즉, 직사각형을 절결한 형상으로 형성하지 않아도 된다). 또한, 한 쌍의 낙하 방지체(27)를, 판형체를 사용하여 구성하지 않아도 되고, 예를 들면, 전후 방향으로 연장되는 제1 봉형체(棒形體)와, 그 봉형체로부터 가로 폭 방향의 외측으로 연장되는 한 쌍의 제2 봉형체를 사용하여 구성해도 된다.

1; 천정 반송차(반송 장치)
6; 반송물
6S; 소형 반송물
6L; 대형 반송물
12; 주행 이동부(이동체)
15; 주행용 모터(반송용 구동부)
19; 지지 기구(지지체)
20; 승강 조작 기구(승강부)
27; 낙하 방지체
28; 간격 조정용 모터(간격 조정용 구동부)
30; 규제체
30a; 후방 규제체
30b; 전방 규제체
30c; 가로측 규제체
31; 피안내체
32; 가이드 부재
33; 이동 부재
36; 계측부
36a; 투광부
36b; 수광부
H; 제어부

Claims (5)

1. 반송물(搬送物)을 현수(懸垂) 지지하는 지지체;
   상기 지지체를 승강 이동시켜, 상기 지지체에 의해 현수 지지된 상기 반송물을 반송용(搬松用) 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 이송탑재용 위치 사이에서 승강 이동시키는 승강부;
   적어도 상기 반송물을 상기 지지체에 의해 현수 지지하고, 또한 반송하고 있는 상태에서, 상기 반송용 위치의 상기 반송물의 아래쪽으로 이격하여 배치되고 또한 수평 방향으로 배열된 한 쌍의 낙하 방지체;
   상기 한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향에서의 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하는 간격 조정용 구동부;
   상기 지지체, 상기 승강부, 상기 한 쌍의 낙하 방지체, 및 상기 간격 조정용 구동부를 지지하는 이동체; 및
   상기 반송물이 상기 반송용 위치에 위치하는 상태로 상기 이동체를 이동시키는 반송용 구동부;
   를 포함하는 반송 장치로서,
   상기 반송물로서, 소형 반송물과 상기 소형 반송물보다 상기 배열 방향에서의 폭이 큰 대형 반송물이 있고,
   상기 한 쌍의 낙하 방지체는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체가 상기 배열 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동함으로써 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정 가능하게 구성되며,
   상기 간격 조정용 구동부는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭보다 광폭의 퇴피용 간격과, 상기 퇴피용 간격보다 협폭(狹幅)으로 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 대형용 간격과, 상기 대형용 간격보다 협폭으로 상기 소형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 소형용 간격의, 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성되어 있는,
   반송 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 관한 정보를 취득하기 위한 계측을 행하는 계측부를 더 포함하고,
   상기 제어부가, 상기 계측부의 계측 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 상기 퇴피용 간격으로부터 상기 대형용 간격 또는 상기 소형용 간격으로 조정하도록 상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하는, 반송 장치.
3. 반송물(搬送物)을 현수(懸垂) 지지하는 지지체;
   상기 지지체를 승강 이동시켜, 상기 지지체에 의해 현수 지지된 상기 반송물을 반송용(搬松用) 위치와 상기 반송용 위치보다 낮은 이송탑재용 위치 사이에서 승강 이동시키는 승강부;
   상기 반송용 위치의 상기 반송물의 아래쪽에서 수평 방향으로 배열된 한 쌍의 낙하 방지체;
   상기 한 쌍의 낙하 방지체가 배열된 배열 방향에서의 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정하는 간격 조정용 구동부;
   상기 지지체, 상기 승강부, 상기 한 쌍의 낙하 방지체, 및 상기 간격 조정용 구동부를 지지하는 이동체; 및
   상기 반송물이 상기 반송용 위치에 위치하는 상태로 상기 이동체를 이동시키는 반송용 구동부;
   를 포함하는 반송 장치로서,
   상기 반송물로서, 소형 반송물과 상기 소형 반송물보다 상기 배열 방향에서의 폭이 큰 대형 반송물이 있고,
   상기 한 쌍의 낙하 방지체는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체가 상기 배열 방향으로 서로 반대 방향으로 직선형으로 이동함으로써 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 조정 가능하게 구성되며,
   상기 간격 조정용 구동부는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을, 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭보다 광폭의 퇴피용 간격과, 상기 퇴피용 간격보다 협폭(狹幅)으로 상기 대형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 대형용 간격과, 상기 대형용 간격보다 협폭으로 상기 소형 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 대응한 소형용 간격의, 어느 간격으로도 조정할 수 있도록 구성되어 있고,
   상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하는 제어부와, 상기 반송물의 상기 배열 방향에서의 폭에 관한 정보를 취득하기 위한 계측을 행하는 계측부를 더 포함하고,
   상기 제어부가, 상기 계측부의 계측 정보에 기초하여 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 간격을 상기 퇴피용 간격으로부터 상기 대형용 간격 또는 상기 소형용 간격으로 조정하도록 상기 간격 조정용 구동부의 작동을 제어하며, 또한, 외부의 제어 장치로부터 상기 반송물의 크기를 나타내는 정보인 반송물 정보를 수신하도록 구성되며, 또한 상기 반송물 정보가 상기 계측부의 계측 정보에 따른 상기 반송물의 상기 배열 방향의 폭에 대응하는 정보가 아닐 경우에는 미리 설정된 비상 제어를 실행하도록 구성되어 있는,
   반송 장치.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 낙하 방지체의 각각에서의 상기 배열 방향과 직교하는 전후 방향의 한쪽의 단부(端部)에, 이동 부재가 별개로 연결되고,
   상기 간격 조정용 구동부는, 상기 한 쌍의 낙하 방지체에 대하여 상기 이동 부재가 존재하는 상기 전후 방향의 한쪽에 설치되고, 또한 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 한쪽에 연결된 상기 이동 부재와 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 다른 쪽에 연결된 상기 이동 부재를, 상기 배열 방향을 따라 서로 반대 방향으로 이동시키도록 구성되어 있는, 반송 장치.
5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 한 쌍의 낙하 방지체의 각각에서의 상기 배열 방향의 외측 단부에, 피(被)안내체가 별개로 연결되고,
   상기 한 쌍의 낙하 방지체의 한쪽에 연결된 상기 피안내체와 상기 한 쌍의 낙하 방지체의 다른 쪽에 연결된 상기 피안내체를, 상기 배열 방향으로 별개로 안내하는 가이드 부재가 설치되어 있는, 반송 장치.

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