KR20190135845A - 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법 - Google Patents

스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190135845A
KR20190135845A KR1020180061343A KR20180061343A KR20190135845A KR 20190135845 A KR20190135845 A KR 20190135845A KR 1020180061343 A KR1020180061343 A KR 1020180061343A KR 20180061343 A KR20180061343 A KR 20180061343A KR 20190135845 A KR20190135845 A KR 20190135845A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
steering
reaction force
rack
control signal
Prior art date
Application number
KR1020180061343A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102572957B1 (ko
Inventor
홍승규
Original Assignee
주식회사 만도
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 만도 filed Critical 주식회사 만도
Priority to KR1020180061343A priority Critical patent/KR102572957B1/ko
Priority to US16/417,411 priority patent/US11167793B2/en
Priority to DE102019207792.7A priority patent/DE102019207792A1/de
Priority to CN201910458873.XA priority patent/CN110539793B/zh
Publication of KR20190135845A publication Critical patent/KR20190135845A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102572957B1 publication Critical patent/KR102572957B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B62D5/005—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback
    • B62D5/006—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup means for generating torque on steering wheel or input member, e.g. feedback power actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/0225—Determination of steering angle by measuring on a steering gear element, e.g. on a rack bar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2510/20—Steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/307—Torque sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/40—Actuators for moving a controlled member
    • B60Y2400/405—Electric motors actuators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/40—Actuators for moving a controlled member
    • B60Y2400/418—Power assistance, e.g. servo-motors
    • B60Y2400/4187—Servo-motors, e.g. electric or fluidic with feedback control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0469—End-of-stroke control

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)

Abstract

본 발명은 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집부, 수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단부, 판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부 및 생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력부를 포함한다.

Description

스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법{Apparatus and Method for Controlling of Steer by Wire System}
본 발명은 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 조향휠의 반력 모터를 제어함으로써, 랙 스트로크를 제한하는 조향 제어 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
스티어 바이 와이어 시스템(Steer By Wire System)은 종래에 조향휠과 조향륜 간의 기계적으로 연결된 구성을 제거하고, 양쪽 조향륜에 액추에이터를 장착함으로써, 조향휠의 회전에 따른 전기적 신호에 의해 액추에이터를 제어하여 조향이 이루어지도록 하는 시스템이다.
구체적으로, 스티어 바이 와이어 타입의 조향 시스템은 운전자가 조향을 위해 직접 조작하는 조향휠과, 조향휠의 일측에 설치되어 조향을 위한 회전에 따른 반력 토크을 제공하는 반력 모터, 조향축에 설치되어 조향축을 직선 이동시켜 조향 작용을 행하는 기어박스, 조향휠의 회전에 따른 토크 변화 및 조향각, 그리고 차속을 검출하는 센싱부, 센싱부로부터 인가되는 전기 신호에 따라 기어 박스, 액추에이터 및 반력 모터를 작동시키는 ECU(전자 제어 유닛)로 구성된다. 이때, 상기 반력 모터는 조향휠과 연결되어 같이 회전되는 조향축의 일측에 설치되어 조향휠의 회전과는 반대 방향의 힘을 발생시켜 운전자에게 적절한 조향감을 부여한다.
주로 사용되는 랙-피니언 방식의 스티어 바이 와이어 시스템에서, 운전자가 조향휠을 끝까지 돌리는 경우에는 랙바(Rack Bar)의 스토퍼(Stopper)와 기어박스 하우징(housing)의 말단의 접촉 충돌뿐만 아니라 랙의 관성운동에 의한 충돌로 인해 차량 자체의 소음 및 진동을 발생시켜 운전자에게 불쾌감을 줄 뿐만 아니라 기계적 손상으로 인하여 차량의 수명을 단축시키는 문제가 있었다.
특히, 차량에 외력이 작용하는 경우 예를 들어, 노면의 이물질 등으로 노면의 마찰력이 감소하거나 도로의 연석 등과 같은 장애물에 의해 랙바의 이동이 결박이 된 경우애 운전자가 조향휠을 랙이 충돌할 때까지 끝까지 돌리게 된다.
그러므로 종래 기술은 전기식 동력 보조 조향 장치(EPS)의 조향 보조 모터를 이용함으로써 조향각을 가변시키기 위해 랙 스트로크를 제한하는 기능들을 구현하고 있는데 주로 사용되는 기술은 랙 엔드 스톱(end stop)기능이다. 랙 엔드 스톱 기능은 조향휠을 끝까지 돌리는 경우에 전기식 동력 보조 조향 장치(EPS)의 반력 토크를 증가시키거나 상황에 따라 반력 모터에 역전류를 인가하여 랙 스트로크를 제한하는 방식이다.
하지만 이러한 종래 기술은 차량이 받는 외력을 고려하지 않으며, 기설정된 목표 조향각에 대하여 동일한 랙 스트로크 제어값을 제공할 수밖에 없다. 그러므로 차량이 외력을 받는 상황에는 실제 차량의 조향각이 목표 조향각보다 더 증가하거나 더 감소하여 조향될 수 있으며, 운전자가 느끼는 충격도 매번 달라지는 문제가 있다.
더불어, 이를 해결하기 위한 반력 모터에 하드웨어적인 장치를 추가하는 방법은 생산 비용이 증가하는 문제가 있다. 또한, 반력 모터에 강한 역전류 인가하는 방법은 강한 역전류가 인가되는 경우에 운전자의 조향에 대한 이질감이 증가하는 문제가 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 랙 스트로크를 제한하기 위하여 조향휠의 반력 모터를 제어하기 위한 장치 및 방법을 제공한다.
또한, 랙 스트로크를 보다 용이하게 제한하여 랙바 스토퍼의 충돌을 방지하고 차량의 기계적 손상 및 노이즈를 방지하는 장치 및 방법을 제공한다.
그리고 차량의 조향각 및 반력 모터의 동작을 감지함으로써 운전자의 편의에 맞춰 제한된 랙 스트로크를 가변하는 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 일 실시 예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치는, 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집부, 수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단부, 판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부 및 생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력부를 포함할 수 있다.
또한, 상기 과제를 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시 예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법은, 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집단계, 수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단단계, 판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성단계 및 생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 랙 스트로크를 효과적으로 제한함으로써, 차량의 손상을 감소시키므로 운전자에게 편의성을 제공할 수 있다.
또한, 조향휠의 조향 변화에 따른 이질감을 최소화하면서도 차량의 거동을 안정적으로 제어하는 효과가 있다.
도 1은 스티어 바이 와이어 시스템의 일예를 보여주는 간략한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치에 대한 블럭구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 개시하는 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 종료하는 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 개시하는 방법의 일예를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1은 스티어 바이 와이어 시스템(1)의 일예를 보여주는 간략한 구성도이다.
도 1에서 도시하는 바와 같이, 본 발명에 따른 조향 제어 장치(120)를 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템(1)은 조향휠(11), 조향휠(11, steering wheel)을 지지하는 조향축(12), 조향축(12)의 일측에 장착되어 조향 제어 장치(120) 및 ECU(140)에 의해서 구동되는 반력 모터(130), 조향축(12), 반력 모터(130) 또는 랙바(rack bar, 20)의 일측에 위치하여 조향 정보 및 랙 위치 정보를 감지하는 센싱부(110), 차속 정보를 기반으로 어시시트 전류 제어 맵을 통해 조향 반력 및 조향 보조력에 대한 제어 신호를 생성하는 ECU(전자 제어 장치: Electronic Control Unit, 140) 및 ECU의 제어 신호에 의해 차량의 좌륜 및 우륜(18) 각각을 독립적으로 조향시키는 하나 이상의 액추에이터(actuator, 150)를 포함할 수 있다.
더불어, 랙 -피니언 타입을 가지는 스티어 바이 와이어 시스템(1)은 조향휠(11)의 회전에 의해 발생한 조향 토크가 랙-피니언 기구부를 거쳐서 랙바(20)에 전달될 수 있고, 발생된 상기 조향 토크에 따라 액추에이터(150)에서 발생한 조향 보조력이 타이로드(19) 및 랙바(109)를 통하여 좌륜 및 우륜(18)에 전달될 수 있다.
이때 센싱부(110)는 운전자의 조향휠(11) 조작에 따라 가변되는 조향축(12)의 회전 변화를 검출하는 조향각 센서(13), 반력 모터(130) 및 조향축(12)의 일측에 설치되어 반력 모터(130)에서 출력되는 토크를 검출하는 토크 센서(14), 차량의 차속을 검출하는 차속 센서(15), 랙바(20)에 위치하여 랙 위치 정보를 검출하는 랙 위치 센서(16) 및 반력 모터(130)의 모터 회전자의 위치를 검출하는 모터 위치 센서(17) 중 적어도 하나 이상으로부터 센싱 정보를 수신하거나 상술한 센서를 포함할 수 있다.
그리고 반력 모터(130)는 조향축(12)의 일측에 설치되어 조향 제어 장치(120) 및 ECU(140)로부터 인가되는 제어 신호에 따라 조향휠(11)에 가해지는 운전자의 조향력에 대항하는 상기 조향 반력을 발생시켜 운전자에게 적절한 조향감을 부여하는 모터이다.
구체적으로, 센싱부(110)에서 감지된 센싱 정보를 기반으로 ECU(140)는 어시스트 전류 제어 맵을 이용하여 상기 조향 반력 및 상기 조향 보조력을 생성할 수 있다. 그리고 반력 모터(130)의 구동을 제어하고, 좌륜 및 우륜(18) 각각을 독립적으로 조향시키는 액추에이터(150)의 출력을 제어하여 차량의 조향을 실행시킨다.
이때, 랙바(20)는 기계적 특성상 랙 스트로크(stroke) 범위가 제한적일 수 밖에 없는데, 이는 스트로크 엔드(stroke end)에서 추가적으로 토크가 전달될 경우에는 다른 부품과의 충돌이 일어날 수 있으며 특히 랙바(20)의 스토퍼(stopper)와 기어박스 하우징(housing)의 말단이 충돌할 수 있기 때문이다. 이러한 충돌은 차량 자체의 소음 및 진동을 발생시켜 운전자에게 불쾌감을 줄 뿐만 아니라 차량의 기계적 손상까지 야기한다.
따라서 본 발명에 따른 조향 제어 장치(120)는 랙 스토퍼의 충돌을 보다 효과적으로 방지하기 위해서 랙의 스트로크 범위를 제한하고, 조향 보조력이 제한되도록 모터 제한 모드를 실행한다.
도 1에서 스티어 바이 와이어 시스템으로 R-EPS(Rack타입 EPS)을 도시하여 설명하였지만, 유압식 EPS, C-EPS(Column 타입 EPS), DP-EPS(Dual Pinion 타입 EPS)등에서도 유사한 실시가 가능하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템(1)의 조향 제어 장치(120)에 대한 블럭구성도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 조향 제어 장치(120)는 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집부(210), 수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단부(220), 판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부(230) 및 생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력부(240)를 포함할 수 있다.
이때, 상기 조향에 대한 센싱 정보는 토크 센서 또는 모터 위치 센서로부터 생성되는 상기 반력 모터의 반력 토크 정보 및 조향각 센서로부터 생성되는 상기 조향휠의 조향각 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
그리고 상기 랙에 대한 센싱 정보는 기설정된 랙 스트로크(rack stroke) 범위 정보 및 랙 위치 센서로부터 생성되는 랙 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
이때 상기 랙 스트로크 범위는, 차량의 기계 설계에 따라 랙 스트로크 제한 범위가 고정된 경우에는 기설정된 값을 저장하여 상기 기설정된 값을 반영할 수 있으며, 또는 상기 랙 스트로크 범위가 실시간으로 바뀌는 경우에는 상기 랙 스트로크 범위 정보를 실시간으로 갱신할 수도 있다.
구체적으로, 센싱 정보 수집부(210)는 상기 조향각 정보를 수신함에 있어서, 토크 센서로부터 생성되는 토크 신호 및 조향각 센서로부터 생성되는 조향각 신호 중 어느 하나 이상을 수신할 수 있다.
또한, 상기 랙 위치 센서는 랙의 운동과 관련된 변수를 측정하는 센서 등일 수 있으며, 랙바를 감싸는 기어박스의 하우징 자체에 상기 랙의 위치를 측정하는 센서일 수 있다.
이때, 센싱 정보 수집부(210)는 인터넷을 비롯한 ISDN(Integrated Services Digital Network), ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line), LAN(Local Area Network), Ethernet, CAN(Controller Area Network), TCP/IP 기반 통신망, 광통신망, CDMA, WCDMA 등의 이동 통신망을 포함하는 무선 통신망, 지그비(Zigbee), 블루투스 (Bluetooth) 등의 근거리 통신망을 통해 상술한 센싱 정보를 수집할 수 있다.
그리고 모터 동작 판단부(220)는 상기 조향각 정보 및 상기 랙 위치 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 목표 조향각 및 랙의 위치를 산출할 수 있고, 상기 반력 토크 정보를 기반으로 상기 반력 모터에 인가되는 전류 크기 및 상기 반력 모터의 각속도를 산출할 수 있다.
이때 상기 목표 조향각은 운전자의 조작에 의한 조향각을 기반으로 산출할 수 있으며, 이는 상기 운전자가 조향을 목표로 하는 조향 정도를 나타낸다.
그리고 모터 동작 판단부(220)는 상기 목표 조향각에 대응하는 상기 랙의 위치가 랙 스트로크 범위에 대한 임계범위 내에 있는 경우에 상기 모터 제한 모드를 개시하도록 제어할 수 있다.
다시 말해, 상기 임계범위는 상기 랙바의 스토퍼와 기어박스 하우징이 충돌 가능한 랙 스트로크의 범위로, 상기 목표 조향각에 대응하는 상기 랙의 위치가 상기 임계범위 내에 있으면 상기 모터 제한 모드를 개시할 수 있다.
반면에, 모터 동작 판단부(220)는 상기 모터 제한 모드 실행 중에 상기 랙의 위치가 상기 임계범위 외에 있는 경우에 상기 모터 제한 모드를 종료하도록 제어할 수 있다.
다시 말해, 상기 랙의 위치가 상기 랙바의 스토퍼와 상기 기어박스 하우징 간의 충돌 위험이 없는 위치에 있으므로, 상기 모터 제한 모드를 종료하거나 상기 모터 제한 모드를 실행하지 않을 수 있다.
또한, 모터 동작 판단부(220)는 차량의 시동 여부 및 상기 조향휠의 잠금 요청 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 모터 제한 모드를 개시하도록 제어할 수 있다.
이는 스티어 바이 와이어 시스템(1)에 고장이 발생하여 각 센서에서 인가되는 전기 신호의 송수신이 불가능 하거나, 상기 반력 모터의 구동이 불가능할 경우에는 ECU로부터 조향휠 잠금 요청 신호가 수신될 수 있는데, 상기 조향휠 잠금 요청이 수신되거나 상기 차량의 시동이 오프(off) 상태 즉, 시동이 꺼져있으면 상기 모터 제한 모드를 개시할 수 있다.
따라서 상기 모터 제한 모드를 개시함으로써, 차량의 주행이 위험한 상황에 상기 조향휠이 불필요하게 조작되는 경우를 방지할 수 있다.
이때, 상기 모터 제한 모드는 상기 반력 모터의 3상 스위치를 오프(off)하는 동작 또는 상기 반력 모터의 전기각(electronical angle)을 고정하는 동작일 수 있다. 이와 같은 상기 모터 제한 모드의 동작에 대한 설명은 도 6a 및 도 6b를 참조하여 상세히 후술하기로 한다.
또한, 모터 동작 판단부(220)는 상기 조향휠의 조향각 방향, 상기 반력 모터의 반력 토크 방향 및 각속도 방향 중에서 적어도 하나 이상을 산출할 수 있다.
이때, 모터 동작 판단부(220)는 상기 조향각 방향이 상기 반력 토크 방향과 일치하고, 상기 각속도 방향이 상기 반력 토크 방향과 불일치한 경우에는 상기 모터 제한 모드를 종료하도록 제어할 수 있다.
예를 들어, 회전 운동에서 시계 방향을 (+) 방향으로 반시계 방향은 (-) 방향으로 가정하자. 이때 상기 조향각의 방향이 시계 방향인 (+) 방향인 경우, 상기 반력 모터의 상기 반력 토크의 방향이 (+)이고, 상기 반력 모터의 상기 각속도의 방향이 (-)이면, 차량의 랙 위치가 목표 조향각에 대응하는 랙 스트로크 범위에 대한 임계범위에서 벗어나 다시 랙 스트로트의 제한이 필요없는 정상범위에 위치하는 것을 의미하므로 상기 모터 제한 모드를 종료해야 한다.
반면, 상기 조향각 신호의 방향이 반시계 방향인 (-) 방향인 경우, 상기 반력 모터의 상기 반력 토크 신호의 방향이 (-)이고, 상기 조향 보조 모터의 상기 각속도의 방향이 (+)이면, 차량의 랙 위치가 상기 임계범위에서 벗어나 다시 정상범위에 위치하는 것을 의미하므로 상기 모터 제한 모드를 종료해야 한다.
이와 같이 모터 동작 판단부(220)는 상기 조향각, 상기 반력 토크 및 상기 각속도 각각의 회전 방향을 산출함으로써 상기 모터 제한 모드를 자동으로 개시 또는 종료할 수 있다.
그리고 제어 신호 생성부(230)는 상기 모터 제한 모드를 개시 또는 종료하는 제어 신호를 생성하여 제어 신호 출력부(240)를 통해 반력 모터(130)로 전송함으로써, 랙 스트로크를 용이하게 제한할 수 있다.
또한, 제어 신호 출력부(240)는 상기 모터 제한 모드에 따라 상기 반력 모터에 인가되는 전류 크기를 기설정된 비율로 증가시키거나 또는 단계적으로 증가시키는 제어 신호를 출력할 수 있다.
이러한 제어 신호의 출력 방식은 상기 조향휠 조작시, 상기 반력 모터의 반력으로 인해 발생하는 조향 이질감을 최소화시킴으로써, 운전의 편의성을 향상시킬 수 있다.
더불어 상술한 스티어 바이 와이어 시스템(1)의 조향 제어 장치(120)는 하드웨어의 장착없이 소프트웨어만을 추가로 반력 모터의 제어 로직을 구현할 수도 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법은 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집단계(S300), 수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단단계(S310), 판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성단계(S320) 및 생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력단계(S330)를 포함할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 개시하는 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
조향에 대한 센싱 정보 및 랙에 대한 센싱 정보를 수집하는데(S300), 상기 조향에 대한 센싱 정보는 토크 센서 또는 모터 위치 센서로부터 생성되는 상기 반력 모터의 반력 토크 정보 및 조향각 센서로부터 생성되는 상기 조향휠의 조향각 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있고, 상기 랙에 대한 센싱 정보는 기설정된 랙 스트로크(rack stroke) 범위 정보 및 랙 위치 센서로부터 생성되는 랙 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.
이와 동시에 차량의 시동 여부 및 조향휠 잠금 요청 여부를 수신한다(S410).
이때, 상기 차량의 시동이 오프(off)되어 있거나 또는 상기 조향휠 잠금 요청이 수신되면 모터 제한 모드를 개시하고(S460), 상기 랙 스트로크 범위를 제한하는 랙의 엔드 스톱(end stop) 기능을 실행함과 동시에(S470) 반력 모터로 상기 모터 제한 모드에 따른 제어 신호를 출력한다(S480).
반면에, 상기 차량의 시동이 온(on)되어 있거나 또는 상기 조향휠 잠금 요청이 미수신되면 상기 조향휠의 조향각 정보를 기반으로 조향각을 산출하고, 상기 랙 위치 정보를 기반으로 상기 랙의 위치를 산출한다(S430).
따라서 상기 랙 스트로크 범위 정보를 수집 및 인식하고, 산출된 상기 조향각을 기반으로 상기 목표 조향각을 산출한다(S430). 그리고 랙의 위치에 따른 상기 랙 스트로크 범위에 대한 임계범위를 설정한다.
그러면 상기 목표 조향각에 대응하는 랙의 위치가 상기 임계범위 내에 존재하는지 판단하고(S450), 상기 랙의 위치가 상기 임계범위 내에 존재하는 경우에는 상기 모터 제한 모드를 개시한다(S460).
그리고 상기 모터 제한 모드를 개시하면, 상기 랙 스트로크 범위를 제한하는 상기 랙의 엔드 스톱(end stop) 기능을 실행함과 동시에(S470) 반력 모터로 상기 모터 제한 모드에 따른 제어 신호를 출력한다(S480).
이때, 상기 모터 제한 모드에 따라 상기 반력 모터에 인가되는 전류 크기를 기설정된 비율로 증가시키거나 또는 단계적으로 증가시키는 제어 신호를 출력함으로써, 조향휠의 조향 변화에 따른 이질감을 최소화할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 종료하는 조향 제어 방법을 설명하는 흐름도이다.
상술한 반력 모터의 조향 제어 방법에 의하면 노면의 마찰력이 적은 경우 또는 연석과 같은 도로 장애물에 의해 차량이 결박된 경우에 상기 차량 운전자의 조향휠 조작에 대한 방해감을 형성함으로써 랙 스토퍼의 충돌을 효과적으로 방지할 수 있다.
도 5를 참조하면, 상기 반력 모터가 상기 모터 제한 모드를 개시하고 있을 때(S500), 조향각에 대한 정보 및 반력 토크에 대한 정보를 수신한다(S510). 이는 상기 반력 모터에 구비된 조향각 센서, 토크 센서 등으로부터 생성되는 반력 토크 신호 및 조향각 신호 중 어느 하나 이상으로부터 수집될 수 있다.
그리고 차량의 조향각 신호의 방향 및 상기 반력 모터의 상기 반력 토크 신호의 방향을 판단하는데, 상기 조향각 신호의 방향과 상기 반력 토크 신호의 방향이 일치하는지 판단한다(S520).
이때 상기 반력 토크 신호의 방향과 상기 조향각 신호의 방향이 일치하면, 상기 토크 센서 또는 모터 위치 센서로부터 상기 반력 모터의 각속도를 산출한다(S530).
그리고 산출된 상기 각속도의 방향이 상기 반력 토크 신호의 방향과 불일치한지 즉, 반대 방향인지 판단하고(S540), 반대 방향인 경우에는 상기 모터 제한 모드를 종료하도록 제어한다(S550).
예를 들어, 회전 운동에서 시계 방향을 (+) 방향으로 반시계 방향은 (-) 방향으로 가정하자. 이때 상기 조향각 신호의 방향이 시계 방향인 (+) 방향인 경우, 상기 반력 모터의 상기 반력 토크 신호의 방향이 (+)이고, 상기 반력 모터의 상기 각속도의 방향이 (-)이면, 차량의 랙 위치가 목표 조향각에 대응하는 랙 스트로크 범위에 대한 임계범위에서 벗어나 다시 랙 스트로트의 제한이 필요없는 정상범위에 위치하는 것을 의미하므로 상기 모터 제한 모드를 종료해야 한다.
반면에, 상기 조향각 신호의 방향이 반시계 방향인 (-) 방향인 경우, 상기 반력 모터의 상기 반력 토크 신호의 방향이 (-)이고, 상기 조향 보조 모터의 상기 각속도의 방향이 (+)이면, 차량의 랙 위치가 상기 임계범위에서 벗어나 다시 정상범위에 위치하는 것을 의미하므로 상기 모터 제한 모드를 종료해야 한다.
그리고 상기 모터 제한 모드를 종료하는 제어 신호를 생성하여 반력 모터 및 액추에이터로 전송함으로써, 상기 랙 스트로크를 용이하게 제한할 수 있다.
상술한 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법에 의하면 차량의 조향각 및 반력 모터의 동작을 감지한 정보로 방향을 산출하여 상기 랙 스트로크 제한으로 인해 고정(정지)된 상기 반력 모터의 동작을 재실행시킴으로써, 상기 모터 제한 모드를 자동으로 개시 또는 종료할 수 있다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제한 모드를 개시하는 방법의 일예를 나타내는 도면이다.
상기 모터 제한 모드는 3상 반력 모터의 3상 스위치를 오프(off)하는 동작 또는 상기 반력 모터의 전기각을 고정하는 동작일 수 있다.
구체적으로, 상기 3상 반력 모터에 전류를 인가하면 회전자의 전기각에 따라 120°(2π/3) 위상 차이를 갖는 3가지 파형 즉, u, v, w 파형에 따라 구동될 수 있으며, 상기 회전자의 위치 각도에서 산출된 전류값을 상기 반력 모터에 인가하면 상기 반력 모터의 상기 회전자는 상기 위치 각도의 크기 및 방향으로 회전한다. 즉, 산출된 조향 조작에 따른 전류값을 상기 반력 모터에 인가하면 상기 회전자가 상기 전류값에 대한 전기각만큼 회전하므로 상기 반력 모터가 구동될 수 있다.
도 6a에 도시된 바와 같이, ± u, ± v, ± w는 상기 3상 2극 반력 모터의 권선의 끝과 시작을 의미하며 전류의 방향이 변화하면 자기장의 극성도 변화하므로 u, v, w가 변화하게 되고 이에 따라 상기 반력 모터의 회전자가 회전하게 된다.
이때 상술한 바와 같이 상기 반력 모터는 120°씩 위치 검출이 가능하며, u, v, w 파형의 변화는 상기 반력 모터의 전기각에 따라 결정되는데, 상기 전기각을 고정시키면 상기 반력 모터에 인가되는 전류값 또한 고정되므로 상기 회전자가 고정될 수 있다. 따라서 상기 반력 모터의 전기각을 고정시킨 경우에는 상기 반력 모터의 구동이 정지될 수 있다.
도 6a의 그래프를 참조하면, 상기 반력 모터를 A 위치 각도에서 전기각을 고정시키기 위해 상기 전기각에 따른 전류값 즉, 전류-전기각 그래프 파형에 표시된 세 점에 대응되는 전류값으로 고정시켜서 상기 반력 모터에 인가하면, 상기 반력 모터의 동작은 정지하게 된다.
상기 전기각이 고정된 상태 즉, 상기 반력 모터의 동작이 정지된 상태에서 상기 차량의 운전자가 랙의 스토퍼가 충돌하는 방향으로 강한 힘을 가하여 조향하는 경우 즉, 상기 랙 스트로크가 제한되는 임계범위 내에서 강한 힘으로 조향하는 경우에는 토크 센서의 토크값을 산출한다. 그리고 상기 토크값을 기반으로 상기 반력 모터에 인가되는 반력 토크에 대한 전류의 크기를 기설정된 비율로 증가시키거나 단계적으로 증가시켜 상기 모터 제한 모드가 유지될 수 있도록 한다.
이는 상기 차량 운전자의 조향 보조 동력의 양을 효과적으로 줄임과 동시에 상기 반력 모터의 열발생을 감소시키고, 상기 차량 운전자가 조향휠 조작시 상기 모터 제한 모드에 의한 조향 보조 동력 변화에 대한 이질감을 감소시킬 수 있다.
도 6b는 반력 모터의 3상 스위치를 오프(off)하는 동작을 설명하기 위한 반력 모터의 회로도이다.
구체적으로, 상기 3상 반력 모터 회로의 스위치 S1 내지 S6의 온/오프의 동작으로 인해 교류 전압이 u, v, w인 3상에 선택적으로 인가되는데, 상기 스위치의 온/오프 순서를 바꾸면, u-v, v-w, w-u 상의 순서가 바뀌므로 상기 반력 모터의 회전 방향을 바꿀 수 있다. 이때 스위치용 소자로는 IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor) 반도체 소자가 바람직하나 이에 한정하지는 않는다.
도 6b에 도시된 바와 같이, 상기 반력 모터 회로의 3상 즉, u, v, w에 대한 상기 스위치를 오픈(open) 즉, 오프(off)함으로써, 상기 반력 모터의 동작이 외력에 상관없이 정지 상태를 유지하도록 한다. 이러한 방식은 적은 전류로 상기 반력 모터를 정지시킬 수 있으므로, 차량의 시동이 꺼진 경우에도 상기 모터 제한 모드를 실행 가능케 한다.
따라서 상술한 방법으로 차량의 시동 여부 또는 상기 조향휠의 잠금 요청 여부에 따라 상기 반력 모터의 동작이 정지되는 상기 모터 제한 모드를 개시할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법에 의하면, 랙 스트로크를 효과적으로 제한함으로써, 차량의 손상을 감소시키므로 운전자에게 편의성을 제공할 수 있다. 또한, 조향휠의 조향 변화에 따른 이질감을 최소화하면서도 차량의 거동을 안정적으로 제어하는 효과가 있다
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 스티어 바이 와이어 시스템
11 : 조향휠 12 : 조향축
13 : 조향각 센서 14 : 토크 센서
15 : 차속 센서 16 : 랙 위치 센서
17 : 모터 위치 센서 18 : 륜(wheel)
19 : 타이로드 20 : 랙바(rack bar)
110 : 센싱부 120 : 조향 제어 장치
130 : 반력 모터 140 : ECU(Electronic Control Unit)
150 : 액추에이터(actuator)
210 : 센싱 정보 수집부 220 : 모터 동작 판단부
230 : 제어 신호 생성부 240 : 제어 신호 출력부

Claims (11)

  1. 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집부;
    수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단부;
    판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성부; 및
    생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력부;를 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향에 대한 센싱 정보는,
    토크 센서 또는 모터 위치 센서로부터 생성되는 상기 반력 모터의 반력 토크 정보 및 조향각 센서로부터 생성되는 상기 조향휠의 조향각 정보 중 어느 하나 이상을 포함하고,
    상기 랙에 대한 센싱 정보는,
    기설정된 랙 스트로크(rack stroke) 범위 정보 및 랙 위치 센서로부터 생성되는 랙 위치 정보 중 어느 하나 이상을 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    상기 조향각 정보 및 상기 랙 위치 정보 중 적어도 하나 이상을 기반으로 목표 조향각 및 랙의 위치를 산출하고,
    상기 반력 토크 정보를 기반으로 상기 반력 모터에 인가되는 전류 크기 및 상기 반력 모터의 각속도를 산출하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    상기 목표 조향각에 대응하는 상기 랙의 위치가 랙 스트로크 범위에 대한 임계범위 내에 있는 경우에 상기 모터 제한 모드를 개시하도록 제어하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    상기 모터 제한 모드 실행 중에 상기 랙의 위치가 상기 임계범위 외에 있는 경우에 상기 모터 제한 모드를 종료하도록 제어하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    차량의 시동 여부 및 상기 조향휠의 잠금 요청 여부 중 적어도 하나 이상을 기반으로 상기 모터 제한 모드를 개시하도록 제어하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 제한 모드는, 상기 반력 모터의 3상 스위치를 오프(off)하는 동작 또는 상기 반력 모터의 전기각(electronical angle)을 고정하는 동작인 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  8. 제 2 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    상기 조향휠의 조향각 방향, 상기 반력 모터의 반력 토크 방향 및 각속도 방향 중에서 적어도 하나 이상을 산출하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 모터 동작 판단부는,
    상기 조향각 방향이 상기 반력 토크 방향과 일치하고, 상기 각속도 방향이 상기 반력 토크 방향과 불일치한 경우에는 상기 모터 제한 모드를 종료하도록 제어하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  10. 제 3 항에 있어서,
    상기 제어 신호 출력부는,
    상기 모터 제한 모드에 따라 상기 반력 모터에 인가되는 전류 크기를 기설정된 비율로 증가시키거나 또는 단계적으로 증가시키는 제어 신호를 출력하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치.
  11. 조향에 대한 센싱 정보 및 랙(rack)에 대한 센싱 정보 중 적어도 하나 이상을 수집하는 센싱 정보 수집단계;
    수집된 센싱 정보를 기반으로 조향휠(Steering Wheel)에 반력 토크(torque)를 제공하는 반력 모터에 대한 모터 제한 모드의 개시 여부 및 상기 모터 제한 모드의 종료 여부를 판단하는 모터 동작 판단단계;
    판단된 결과를 기반으로 상기 모터 제한 모드의 개시 또는 상기 모터 제한 모드의 종료에 대응하는 제어 신호를 생성하는 제어 신호 생성단계; 및
    생성된 제어 신호를 상기 반력 모터로 출력하는 제어 신호 출력단계;를 포함하는 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 방법.
KR1020180061343A 2018-05-29 2018-05-29 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법 KR102572957B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180061343A KR102572957B1 (ko) 2018-05-29 2018-05-29 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법
US16/417,411 US11167793B2 (en) 2018-05-29 2019-05-20 Apparatus and method for controlling of steer by wire system
DE102019207792.7A DE102019207792A1 (de) 2018-05-29 2019-05-28 Vorrichtung und verfahren zum steuern eines steer-by-wire-systems
CN201910458873.XA CN110539793B (zh) 2018-05-29 2019-05-29 用于控制线控转向系统的设备和方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180061343A KR102572957B1 (ko) 2018-05-29 2018-05-29 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190135845A true KR20190135845A (ko) 2019-12-09
KR102572957B1 KR102572957B1 (ko) 2023-09-01

Family

ID=68576493

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180061343A KR102572957B1 (ko) 2018-05-29 2018-05-29 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11167793B2 (ko)
KR (1) KR102572957B1 (ko)
CN (1) CN110539793B (ko)
DE (1) DE102019207792A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102395668B1 (ko) * 2021-05-28 2022-05-10 주식회사 만도 조향 제어 장치 및 방법

Families Citing this family (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102017220929B4 (de) * 2017-11-23 2020-02-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems und Lenksystem
KR102552925B1 (ko) * 2018-07-20 2023-07-10 에이치엘만도 주식회사 스티어 바이 와이어 시스템의 제어 장치 및 방법
DE102018218587A1 (de) * 2018-10-30 2020-04-30 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Lenksystems für ein Kraftfahrzeug sowie entsprechendes Lenksystem
JP7323301B2 (ja) * 2019-02-27 2023-08-08 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
JP7445387B2 (ja) * 2019-02-27 2024-03-07 株式会社ジェイテクト 操舵制御装置
KR102646187B1 (ko) * 2019-06-11 2024-03-11 현대모비스 주식회사 차량의 전자식 조향장치 및 그 제어방법
KR102314349B1 (ko) * 2020-05-12 2021-10-19 현대모비스 주식회사 스티어 바이 와이어 시스템 제어 장치 및 방법
US11052940B1 (en) 2021-03-12 2021-07-06 Canoo Technologies Inc. Steer-by-wire systems and methods of operating thereof in vehicles
WO2023046270A1 (en) * 2021-09-22 2023-03-30 Thyssenkrupp Presta Ag Method for controlling a steer-by-wire steering system of a road vehicle with garage mode
WO2024013614A1 (en) 2022-07-11 2024-01-18 Stellantis Europe S.P.A. Steering system of the steer-by-wire type for motor vehicles
CN117799697A (zh) * 2024-02-29 2024-04-02 中国第一汽车股份有限公司 线控转向控制系统、控制方法及其车辆

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080004177A (ko) * 2006-07-05 2008-01-09 주식회사 만도 자동차의 스티어 바이 와이어식 조향장치
WO2013094097A1 (ja) * 2011-12-22 2013-06-27 日産自動車株式会社 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法
KR20150051596A (ko) * 2013-11-05 2015-05-13 주식회사 만도 전기식 파워 스티어링 장치의 전자 제어 유닛 및 전자 제어 유닛의 조향 보조 동력 제어방법
KR20150055982A (ko) * 2013-11-14 2015-05-22 현대자동차주식회사 전동식 조향장치의 제어방법
KR20160016793A (ko) * 2013-05-08 2016-02-15 티알더블유 리미티드 전동 파워 스티어링 시스템의 모터제어방법

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10052343A1 (de) * 2000-10-21 2002-07-11 Bosch Gmbh Robert Verfahren zum Steuern eines Steerby-Wire-Lenksystems
US7014008B2 (en) * 2002-06-27 2006-03-21 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Steering system for vehicle
JP3908144B2 (ja) * 2002-10-11 2007-04-25 株式会社ジェイテクト ステアリング制御装置
JP5019104B2 (ja) * 2006-12-28 2012-09-05 株式会社ジェイテクト 車両用操舵装置
EP2050653B1 (en) * 2007-10-19 2010-09-22 Honda Motor Co., Ltd. Steering system
CN103587576B (zh) * 2013-12-06 2015-09-02 中国石油大学(华东) 一种电动汽车线控转向系统及控制方法
DE102015221762A1 (de) 2015-11-05 2017-05-11 Sms Group Gmbh Vorrichtung zum Anstellen einer Stauchwalze eines Stauchgerüsts
KR102419260B1 (ko) * 2016-07-12 2022-07-12 현대모비스 주식회사 Sbw 시스템의 조향 제어 장치 및 그 방법
JP6709130B2 (ja) * 2016-08-24 2020-06-10 本田技研工業株式会社 車両用操舵装置
JP6462646B2 (ja) * 2016-11-24 2019-01-30 本田技研工業株式会社 車両用制御装置
KR102389170B1 (ko) * 2017-05-22 2022-04-21 주식회사 만도 조향 보조 모터의 제어 장치 및 제어 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20080004177A (ko) * 2006-07-05 2008-01-09 주식회사 만도 자동차의 스티어 바이 와이어식 조향장치
WO2013094097A1 (ja) * 2011-12-22 2013-06-27 日産自動車株式会社 車両の操舵制御装置及び操舵制御方法
KR20160016793A (ko) * 2013-05-08 2016-02-15 티알더블유 리미티드 전동 파워 스티어링 시스템의 모터제어방법
KR20150051596A (ko) * 2013-11-05 2015-05-13 주식회사 만도 전기식 파워 스티어링 장치의 전자 제어 유닛 및 전자 제어 유닛의 조향 보조 동력 제어방법
KR20150055982A (ko) * 2013-11-14 2015-05-22 현대자동차주식회사 전동식 조향장치의 제어방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102395668B1 (ko) * 2021-05-28 2022-05-10 주식회사 만도 조향 제어 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR102572957B1 (ko) 2023-09-01
US11167793B2 (en) 2021-11-09
US20190367084A1 (en) 2019-12-05
DE102019207792A1 (de) 2019-12-05
CN110539793B (zh) 2022-12-27
CN110539793A (zh) 2019-12-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102572957B1 (ko) 스티어 바이 와이어 시스템의 조향 제어 장치 및 방법
CN108928383B (zh) 用于控制电动转向电机的设备和方法
JP4449918B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
EP2279927B1 (en) Electric power steering system
JP4710528B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5742356B2 (ja) 電動パワーステアリング装置の制御装置
JP5262931B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP4715919B2 (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5971512B2 (ja) 車両用操舵装置
JP7052695B2 (ja) 回転機制御装置
KR100591803B1 (ko) 전동 파워 스티어링 제어 장치
JP2014004920A (ja) 車両の電動パワーステアリング装置
JP2020040437A (ja) パワーステアリング装置
JP2004359108A (ja) 車両用操舵装置
JP4292871B2 (ja) 車両の操舵制御装置
US20130003232A1 (en) Vehicle steering system
JP2010167881A (ja) 車両のステアリング装置
JP3915595B2 (ja) レゾルバを用いた回転角度検出装置およびこの装置を用いた制御装置
CN108216353B (zh) 车辆控制装置
JP6911714B2 (ja) 操舵制御装置
JP2018098974A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2005088709A (ja) ステアリング装置
JP2018144628A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP2012153355A (ja) 電動パワーステアリング装置
JP5308254B2 (ja) 電動パワーステアリング装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant