KR20190122761A

KR20190122761A - 기계적 정지 장치를 포함하는 로봇 암

Info

Publication number: KR20190122761A
Application number: KR1020197028335A
Authority: KR
Inventors: 레안더 아이젠빈터
Original assignee: 쿠카 도이칠란트 게엠베하
Priority date: 2017-03-07
Filing date: 2018-03-06
Publication date: 2019-10-30
Also published as: EP3592508B1; KR102433206B1; US20200009723A1; CN110430975B; DE102017203741A1; CN110430975A; US10919146B2; WO2018162492A1; EP3592508A1

Abstract

본 발명은 적어도 하나의 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)를 구비하는 기계적 정지 장치(13)를 포함하는 로봇 암(2)에 관한 것으로, 카운터 정지 몸체가 가지는 형상은 수용부(18)의 각각 하나의 대응하는 형상과 연동하여, 카운터 정지 몸체가 복수의 수용부들(18) 중 하나에 삽입될 때 이러한 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)를 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향으로 뿐만 아니라 반경 방향으로도 형상 맞춤 방식으로 카운터 정지 몸체가 삽입된 수용부(18)에 고정하도록 형성된다.

Description

기계적 정지 장치를 포함하는 로봇 암

본 발명은 복수의 부재들 및 이러한 부재들을 상호 조절 가능하게 연결하는 복수의 조인트들을 포함하는 로봇 암에 관한 것으로, 이러한 조인트들 중에 적어도 하나의 조인트는 스위블 조인트(swivel joint)로서 형성되고, 이러한 스위블 조인트는 부재들 중에 이러한 스위블 조인트에 부속하며 바로 앞에서 지지되는 하나의 부재를 부재들 중에 이러한 스위블 조인트에 부속하며 바로 뒤에서 지지되는 제2 부재와 연결하고, 스위블 조인트는 로봇 암의 모터를 이용하여 자동으로 조절 가능하며, 스위블 조인트의 최대 회동 각도는 로봇 암의 기계적 정지 장치에 의해 제한된다.

EP 2 479 009 B1은 케이스, 케이스에 대해 상대적으로 회전하도록 설계되는 회전 부재 및 케이스에 대한 회전 부재의 회동 범위를 제한하도록 설계되는 스토퍼를 포함하는 회동 장치를 기술하는데, 케이스에는 다수의 홈들이 형성되고, 이러한 홈들은 회전 부재의 축 방향으로 연장되며, 다수의 홈들은 원호를 따라 형성되고, 이러한 원호가 포함하는 중심은 회전 부재의 축과 동축이며, 스토퍼의 일부분은 홈들 중 하나 내에 삽입되고, 2개의 인접한 홈들을 정의하는 각각의 돌출부에 제1 볼트 구멍이 형성되고, 케이스를 고정하기 위한 볼트가 이러한 제1 볼트 구멍을 통과하고, 스토퍼는 볼트에 의하여 고정된다.

본 발명의 과제는 정지 장치를 포함하는 로봇 암을 제공하는 것으로, 이러한 정지 장치의 카운터 정지 몸체(counter stop body)는 로봇 암의 스위블 조인트의 최대 회동 각도를 확실하고 신속한 방식으로 변경할 수 있도록 간단한 방식으로 이동될 수 있다.

본 발명의 과제는 복수의 부재들 및 부재들을 상호 조절 가능하게 연결하는 복수의 조인트들을 포함하는 로봇 암에 의하여 해결되는데, 조인트들의 적어도 하나는 스위블 조인트로서 형성되고, 이러한 스위블 조인트는 부재들 중에 스위블 조인트에 부속하며 바로 앞에서 지지되는 하나의 부재를 부재들 중에 스위블 조인트에 부속하며 바로 뒤에서 지지되는 제2 부재와 상호 회동 가능하게 연결하고, 스위블 조인트는 로봇 암의 모터를 이용하여 자동으로 조절 가능하고, 스위블 조인트의 최대 회동 각도는 로봇 암의 기계적 정지 장치에 의해 제한되고, 기계적 정지 장치는 스위블 조인트에 부속하는 양 부재들 중 하나의 부재와 연결되는 적어도 하나의 정지 돌출부 및 정지 위치에서 정지 돌출부에 계류되는 적어도 하나의 카운터 정지 몸체를 포함하고, 카운터 정지 몸체는 스위블 조인트에 부속하는 양 부재들 중 다른 부재와 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 형상 맞춤 방식으로 연결되되, 카운터 정지 몸체가 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 다른 부재의 복수의 수용부들 중 하나에 부착되면서 연결되고, 카운터 정지 몸체가 가지는 형상은 수용부의 각각 하나의 대응 형상과 연동하여, 카운터 정지 몸체가 복수의 수용부들 중 하나에 삽입될 때 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 카운터 정지 몸체를 이러한 카운터 정지가 삽입된 수용부에 형상 맞춤 방식으로 고정하도록 형성된다.

로봇, 특히 산업용 로봇은, 물체의 자동 핸들링 및/또는 가공을 위해 공구들을 구비할 수 있고 조인트들을 이용하여 복수의 운동 축들에서 예컨대 배향, 위치 및 작업 사이클과 관련하여 프로그래밍 가능한 작업 장치이다. 일반적으로, 로봇은 특히 전기적 구동부에 의해 자동으로 또는 수동으로 조절 가능한 복수의 조인트들(축들)을 구비하는 로봇 암 및 프로그래밍 가능한 로봇 제어부를 포함하고, 로봇 제어부는 구동 중에 로봇의 운동 사이클을 제어하거나 조정한다.

로봇은 소위 다관절 로봇일 수 있고, 다관절 로봇의 로봇 암은 베이스 프레임으로서 하나의 부재를 포함하는데, 이러한 하나의 부재에는 다음 부재로서의 캐러셀(carousel)이 수직 축 둘레에서 회전 가능하게 지지되고, 제1 구동 모터를 이용하여 회전 구동된다. 캐러셀에는 또 다른 부재로서의 스윙 암이 제2 수평 축 둘레에서 상, 하로 회동 가능하게 지지되고, 제2 구동 모터를 이용하여 회전 구동될 수 있다. 스윙 암은 지브형 암을 지지하고, 지브형 암은 제3 수평 축 둘레에서 상, 하로 회동 가능하게 지지되고 제3 구동 모터를 이용하여 회전 구동된다. 지브형 암의 베이스 암은 또 다른 부재를 형성하는데, 이러한 지브형 암에는 제4 축이 제공될 수 있고, 이러한 제4 축은 지브형 암의 종측 연장 방향으로 진행하며, 지브형 암의 전방 암을 형성하면서 또 다른 부재를 나타내는 로봇 핸드는 제4 구동 모터에 의해 회전 구동된다. 로봇 핸드로부터 제1 숄더 및 제2 숄더가 포크 형상으로 앞쪽으로 연장될 수 있다. 양쪽의 숄더들은 로봇 핸드의 자유 단부를 위한 베어링을 지지하고, 이러한 자유 단부는 끝에서 두 번째 부재를 형성한다. 베어링은 로봇 암의 제5 축을 정의하고, 이러한 제5 축 둘레에서 로봇 핸드는 제5 구동 모터를 이용하여 회동 가능하게 움직일 수 있다. 보완적으로, 끝 부재를 형성하는 공구 고정 플랜지를 제6 구동 모터를 이용하여 회전 가능하게 구동시킬 수 있기 위해, 로봇 핸드는 제6 축을 포함할 수 있다.

각각의 조인트는 스위블 조인트로서 형성될 수 있다. 각 부재는, 특히 로봇에 의해 조작되고 특히 움직이는 그리퍼 또는 공구로부터 로봇 암의 공구 고정 플랜지를 통하여 로봇 암 내에, 즉 로봇 암의 구조물 내에 도입되는 힘과 모멘트를 일 조인트로부터 다음 조인트로 전달하도록 형성된다. 그 외에 또한 로봇 암의 사하중으로부터 근원하는 힘과 모멘트는 로봇 암의 베이스 프레임 내에 전달되어야 한다. 이를 위해 로봇 암의 각 부재는 적어도 하나의 구조부를 포함하고, 이러한 구조부는 이러한 힘과 모멘트를 흡수하고 전달할 수 있기 위해 형성된다. 일반적으로, 그러한 구조부는 중공으로 형성되고, 예컨대 금속 주형 부품 또는 용접된 강 구조물으로 구성될 수 있고, 이러한 강 구조물은 예컨대 관 부분들을 포함할 수 있다. 각 부재는 조인트들 중 하나를 통하여 로봇 암의 바로 다음 부재와 연결되고, 특히 회전 가능하게 연결된다. 이를 위해, 각각의 조인트는 피봇 베어링을 포함할 수 있다. 각각의 조인트 또는 각각의 피봇 베어링에는 예컨대 관련 구동 제어부를 포함하는 전기 모터, 특히 서보 모터와 같은 고유 모터가 자동으로 구동 가능하게 결합될 수 있다. 구동부들은 일반적으로 로봇의 로봇 제어부에 의해 제어된다. 로봇 암의 자세(configuration)를 변경하기 위해, 조인트들은 로봇 제어부에 의하여 구동부들을 이용하여 로봇 프로그램에 따라 자동화되거나 로봇의 수동 주행 모드에서 구동 제어되면서 조절될 수 있다. 자세란 로봇 암의 조인트들의 순간적인 개별적 축 각도 위치들의 집합을 의미한다.

기계적 정지 장치는 로봇 암의 부속한 조인트의 최대 회동 각도를 로봇 제어부에 의한 로봇 암의 자동 제어 및/또는 프로그래밍된 제어와 무관하게 제한한다. 이와 관련하여 기계적 정지 장치는 기계적 고정 장치를 형성한다. 기계적 정지 장치는 기본적으로 로봇 암의 임의의 조인트에 또는 복수의 조인트들에 형성될 수 있다. 기계적 정지 장치는 특히 로봇 암의 베이스 조인트에 형성될 수 있고, 특히 로봇 암의 베이스 프레임을 로봇 암의 캐러셀과 연결하는 조인트에 형성될 수 있다.

기계적 정지 장치는 이러한 기계적 정지 장치를 포함하는 로봇 암의 조인트의 제1 회전 방향으로 작용하는 제1 정지 위치를 포함할 수 있고, 반대 회전 방향으로 작용하는 제2 정지 위치를 포함할 수 있다. 이때 정지 돌출부는 서로 멀어지면서 대향하는 2개의 정지 측면들을 포함할 수 있는데, 최대 회동 각도가 회전 방향으로 달성될 때 제1 정지 위치에서 정지 돌출부의 일 정지 측면이 기계적 정지 장치의 제1 정지 몸체에서 계류되고, 최대 회동 각도가 반대 회전 방향으로 달성될 때 제2 정지 위치에서 정지 돌출부의 다른 정지 측면이 기계적 정지 장치의 제2 정지 몸체에 계류되는 방식으로 그러하다. 제1 정지 몸체의 재연결(replugging)에 의해 회전 방향으로 최대 회동 각도가 변경될 수 있다. 제2 정지 몸체의 재연결에 의해 반대 회전 방향으로 최대 회동 각도가 변경될 수 있다.

카운터 정지 몸체가 가지는 형상이 수용부의 각각 하나의 대응 형상과 연동하여 카운터 정지 몸체가 복수의 수용부들 중 하나에 삽입될 때 이러한 카운터 정지 몸체를 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 형상 맞춤 방식으로 이러한 카운터 정지 몸체가 삽입된 수용부에 고정하도록 형성됨으로써, 기계적 정지 장치를 포함하는 해당 조인트의 각각의 최대 회동 각도는 특히 조작이 편이하도록, 간단한 방식으로 신속하게 변경되거나 조절될 수 있다. 이는 로봇 암의 구동 장소에서 로봇 암의 조립 및 조정을 용이하게 만든다.

개개의 카운터 정지 몸체의 형상 맞춤 연결 프로파일 및 카운터 정지 몸체가 삽입될 수 있는 각각의 수용부의 개개의 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은, 오로지 이러한 형상 맞춤 연결 프로파일의 형상 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상만으로 인하여 카운터 정지 몸체가 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는, 로봇 암의 다른 부재의 복수의 수용부들 중에 삽입되는 수용부 내에서 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 이러한 수용부 내에 고정되는 방식으로 형성될 수 있다. 그러한 형상 맞춤 방식의 고정은 형상 맞춤 연결 프로파일 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 각 형상으로 인하여 이루어질 수 있고, 특히 별도의 및/또는 추가적인 고정 수단 없이 그러하다. 이에 따르면, 개개의 카운터 정지 몸체는 오로지 형상 맞춤 연결 프로파일의 형상 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상으로 인하여 개개의 수용부 내에서 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 형상 맞춤 방식으로 이러한 수용부에 고정될 수 있다. 특히, 오로지 단일의 카운터 정지 몸체만이 각각의 회전 방향을 위해 제공될 수 있고, 이러한 단일의 카운터 정지 몸체는 선택적으로 복수의 수용부들 중에 단일의 수용부 내에 삽입된다. 각각의 수용부는, 카운터 정지 몸체가 삽입된 상태에서, 카운터 정지 몸체를 이러한 카운터 정지 몸체의 적어도 3개의 측면으로부터 둘러싸거나 형상 맞춤 방식으로 기계적으로 접촉하도록 형성될 수 있다.

카운터 정지 몸체가 가지는 형상은 수용부의 각 하나의 대응하는 형상과 연동하여, 카운터 정지 몸체가 복수의 수용부들 중 하나에 삽입될 때 이러한 카운터 정지 몸체를 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 카운터 정지 몸체가 삽입된 수용부에 형상 맞춤 방식으로 고정하도록 형성되면서, 각각 자리를 변경할 카운터 정지 몸체는 기계적 정지 장치를 포함하는 조인트의 회전 축과 관련하여 축 방향으로 간단히 삽입됨으로써 수용부 내에 삽입되거나 수용부에 부착될 수 있고, 기계적 정지 장치를 포함하는 조인트의 회전 축과 관련하여 축 방향으로 간단히 인출됨으로써 수용부로부터 취출되거나 수용부로부터 제거될 수 있다.

카운터 정지 몸체는 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 형상 맞춤 방식으로 작용하는 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함할 수 있고, 이때 수용부들은 카운터 정지 몸체의 형상 맞춤 연결 프로파일에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 각각 포함할 수 있다.

이에 따르면, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 서로 결합된 상태에서 동일 평면으로(flush) 잇대도록 형성되어, 카운터 정지 몸체와 수용부의 평편한 형상 맞춤 방식의 연결이 발생한다.

카운터 정지 몸체의 형상 맞춤 연결 프로파일 및 수용부들의 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일들은 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 축 방향에서 맞물리기 위해 형성될 수 있다.

이는, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일들이 축방향의 횡단면에서 고찰할 때 곡선으로 형성되고, 이러한 곡선이 원주 방향 및 반경 방향에서 작용하는 언더컷을 형성한다는 것을 의미하며, 이러한 곡선은 축 방향에서 특히 수직의 또는 특히 사선의 기하학적인 돌출에 의해 입체적인 프로파일 평면으로 확장됨으로써, 형상 맞춤 연결 프로파일 또는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 형성한다.

이와 관련하여 형상 맞춤 연결 프로파일 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일들은 일반적인, 직선의 및/또는 특히 수직의 기하학적인 실린더의 둘레면의 일부분으로 형성될 수 있다.

각 수용부는 수용부 포켓으로 형성될 수 있고, 수용부 포켓의 내벽은 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 포함하고, 이때 카운터 정지 몸체는 돌출부를 포함할 수 있으며, 이러한 돌출부의 외벽은 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함한다.

이러한 제1 실시 형태에서, 카운터 정지 몸체 및 선택된 수용부 포켓은, 카운터 정지 몸체의 돌출부가 수용부의 포켓 내에 형상 맞춤 방식으로 수용됨으로써 서로 맞물린다. 이와 관련하여 수용부의 포켓은 카운터 정지 몸체의 돌출부를 둘러싼다.

형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 주먹장 이음(dovetail connection) 방식 또는 전나무형 이음(fir tree connection) 방식으로 형성될 수 있다. 본원 실시예의 경우에, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 대안적으로 단순화된 주먹장 이음 프로파일의 방식으로 형성될 수 있다. 이와 관련하여 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 횡단면이 T 형상인 돌출부의 방식으로 형성될 수 있다. 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상에서 결정적인 것은, 오로지, 반경 방향에 대하여 횡방향으로, 즉 원주 방향으로 넓어지는 돌출부의 헤드부가 반경 방향에 대해 횡방향으로, 즉 원주 방향으로 좁아지는 돌출부의 연결부를 통하여 카운터 정지 몸체의 베이스 몸체와 연결되는 것이다.

각 수용부는 돌출부로 형성될 수 있고, 이러한 돌출부의 외벽은 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 포함하고, 이때 카운터 정지 몸체는 수용부 포켓을 포함할 수 있고, 수용부 포켓의 내벽은 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함한다.

이러한 제2 실시 형태에서, 카운터 정지 몸체 및 선택된 수용부는, 수용부의 돌출부가 카운터 정지 몸체의 포켓 내에 형상 맞춤 방식으로 수용됨으로써, 서로 맞물린다. 이와 관련하여 카운터 정지 몸체의 포켓은 선택된 수용부의 돌출부를 둘러싼다.

형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 주먹장 이음 방식으로 또는 전나무형 이음 방식으로 형성될 수 있다. 본원의 실시예의 경우에, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 대안적으로 단순화된 주먹장 이음 프로파일의 방식으로 형성될 수 있다. 이와 관련하여 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 횡단면이 T 형상인 돌출부의 방식으로 형성될 수 있다. 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상에서 결정적인 것은, 오로지, 반경 방향에 대하여 횡방향으로, 즉 원주 방향으로 넓어지는 돌출부의 헤드부가 반경 방향에 대해 횡방향으로, 즉 원주 방향으로 좁아지는 돌출부의 연결부를 통하여 수용부의 베이스링 또는 복수의 수용부들을 포함하는 지지 아치(supporting arch)의 베이스링과 연결되는 것이다.

즉, 이에 따르면, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 장부장 이음 또는 전나무형 이음 방식으로 형성될 수 있다.

원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들은 로봇 암의 다른 부재, 특히 로봇 암의 베이스 프레임으로부터 분리된 지지 아치에서 형성될 수 있고, 이때 지지 아치는 분리 가능한 고정 수단에 의하여 로봇 암의 다른 부재에 고정될 수 있다.

지지 아치는 부분원 링의 형상을 가질 수 있다. 지지 아치의 내측의 둘레 벽에는 수용부들 또는 수용부 포켓들이 형성된다. 이는, 수용부들 또는 수용부 포켓들이 지지 아치의 내측의 둘레벽에 위치한 함몰부들 또는 중공부들로 형성될 수 있음을 의미한다. 각각 하나의 카운터 정지 몸체는 임의의, 즉 최대 회동 각도를 결정하기 위해 바람직한 수용부 포켓 내에 삽입될 수 있는데, 카운터 정지 몸체가 지지 아치의 내측의 둘레벽으로부터 멀어지며 안쪽을 향하여 중심쪽으로 돌출하는 방식으로 삽입될 수 있다.

분리 가능한 고정 수단은 예컨대 로봇 암의 다른 부재, 특히 베이스 프레임에 도입된 나사산 보어들, 지지 아치들 내에 일직선으로 도입된 관통 홀들 및 이러한 홀들에 부속하는 별도의 나사들로 형성될 수 있고, 이러한 나사들에 의해 지지 아치는 로봇 암의 다른 부재, 특히 베이스 프레임에 분리 가능하게 나사 조립될 수 있다.

지지 아치는 적어도 실질적으로 원호의 270도 이상으로 연장되고 서로 동일 간격을 두고 그리고 균등하게 지지 아치에 걸쳐 분포하여 배치되는 총 16 또는 18개의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함할 수 있다.

적어도 실질적으로 원호의 270도에 이상으로 연장되는 지지 아치가 예컨대 서로 동일 간격을 두고 그리고 균등하게 지지 아치에 걸쳐 분포하여 배치되는 18개의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함하면, 15도라는 각도 피치가 달성된다.

추가적으로 각각의 카운터 정지 몸체가 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 축 방향에서 제1 장착 배향으로 각각의 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입될 수 있을 뿐만 아니라, 제1 장착 배향에 대해 회전된 제2 장착 배향으로 각각의 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입될 수 있고, 카운터 정지 몸체가 제1 정지 벽을 포함하고, 제1 정지 벽은 스위블 조인트의 제1 회전 방향에서 정지 장치의 제1 정지 위치에서 정지 돌출부에서 계류되도록 형성되며, 카운터 정지 몸체가 제1 정지 벽에 대향하는 제2 정지 벽을 포함하고, 제2 정지 벽은 제1 회전 방향에 반대되는 스위블 조인트의 회전 방향에서 정지 장치의 제2 정지 위치에서 정지 돌출부에 계류되도록 형성되며, 제1 정지 벽은 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 예컨대 5도의 제1 오프셋 각도만큼 원주 방향으로 오프셋되어 카운터 정지 몸체에 배치되고, 제2 정지 돌출부는 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 예컨대 10도의 제2 오프셋 각도내에서 원주 방향으로 오프셋되어 카운터 정지 몸체에 배치되면, 15도의 각도 피치는 5도의 각도 피치로 줄어들 수 있다.

이를 위해 카운터 정지 몸체에 있어서 우선, 필요한 또는 바람직한 최대 회동 각도에 가장 근접하는 수용부 또는 수용부 포켓이 삽입을 위해 선택될 수 있고, 이후, 선택된 수용부 또는 수용부 포켓의 각도 위치에 대해 추가적으로 카운터 정지 몸체의 각 장착 배향에 따라 선택적으로 5도 또는 10도를 부가할 수 있기 위해 어떤 장착 배향에서 카운터 정지 몸체가 선택된 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입되는지가 선택될 수 있다. 따라서 지지 아치에서 5도의 각도 피치가 나타난다.

적어도 실질적으로 원호의 270도 이상으로 연장되는 지지 아치는 언급한 18개의 수용부 또는 수용부 포켓 대신 예컨대 서로 동일 간격을 두고 그리고 균등하게 지지 아치에 걸쳐 분포하여 배치되는 16개의 수용부 또는 수용부 포켓만을 포함할 수 있고, 이때 15도의 각도 피치가 손실되지 않을 것인데, 이 경우 수용부들 또는 수용부 포켓들은 18개의 수용부들 또는 수용부 포켓들이 있을 때의 피치에서와 같은 간격을 두어 배치될 수 있기 때문이며, 한편 양 단부측의 수용부들 또는 수용부 포켓들만은 지지 아치에서 생략된다.

정지 장치는 별도의 단부 커버를 포함할 수 있고, 이러한 단부 커버는. 단부 커버가 로봇 암의 다른 부재 또는 지지 아치에 분리 가능하게 고정될 때, 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들, 및/또는 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함하는 지지 아치를 축 방향의 정면측으로부터 닫도록 형성된다.

카운터 정지 몸체가 축 방향에서 수용부들 또는 수용부 포켓들 내에 삽입 가능해야 하는 기능으로 인하여, 카운터 정지 몸체를 모든 3개의 공간 방향에서 고정하려면, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상에 대해 추가적으로 축방향 고정이 더 필요하다. 하측에서, 또는 축 방향으로 로봇 암의 부속 부재를 가리키는 정면측에서, 수용부들 또는 수용부 포켓들은 부속 부재의 바닥부 또는 외벽에 의해 제한될 수 있고, 각각의 카운터 정지 몸체의 축방향 삽입 및 축방향 제거는 축방향의 다른 정면측으로부터 수행된다. 축방향 삽입 및 축방향 제거를 위해 그 자체가 축방향으로 개방된 정면측은, 카운터 정지 몸체들이 바람직한 수용부들 또는 수용부 포켓들 내에 장착될 때 별도의 단부 커버에 의해 닫힌다. 취부된 단부 커버, 특히 나사 조립된 단부 커버를 이용하여, 삽입된 카운터 정지 몸체들은 최종적으로 모든 공간 방향에서 완전히 고정된다. 각각의 수용부 또는 수용부 포켓은 고유 리드에 의해 닫힐 수 있긴 하다. 물론, 복수의 수용부 또는 수용부 포켓, 특히 구비된 모든 수용부 또는 수용부 포켓을 위해 단일의 공통적 단부 커버를 제공하는 것이 조립 비용이 적게 들어 더 유리하긴 하다.

카운터 정지 몸체의 형상 맞춤 연결 프로파일은 거울 대칭으로 형성될 수 있는데, 카운터 정지 몸체가 스위블 조인트의 회전 축과 관련하여 축 방향에서 제1 장착 배향으로 각각의 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입 가능할 뿐만 아니라, 제1 장착 배향에 대해 회전된 제2 장착 배향으로도 각각의 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입 가능하도록 형성될 수 있다.

따라서 이와 같이 회전 가능한 카운터 정지 몸체에 있어서 우선, 필요하거나 바람직한 최대 회동 각도에 가장 근접한 수용부 또는 수용부 포켓이 삽입을 위해 선택될 수 있고, 이후, 선택된 수용부 또는 수용부 포켓의 각도 위치에 대해 추가적으로 카운터 정지 몸체의 장착 배향에 따라 예컨대 5도 또는 10도 부가할 수 있기 위해 어떤 장착 배향에서 카운터 정지 몸체가 선택된 수용부 또는 수용부 포켓 내에 삽입되는지가 선택될 수 있다. 그러므로 지지 아치에는 이에 상응하여 더 정밀하게 분할된 각도 위치가 얻어진다.

카운터 정지 몸체는 제1 정지 벽을 포함할 수 있고, 제1 정지 벽은 스위블 조인트의 제1 회전 방향으로 정지 장치의 제1 정지 위치에서 정지 돌출부에 계류되도록 형성되며, 카운터 정지 몸체는 제1 정지 벽에 대향하는 제2 정지 벽을 포함할 수 있고, 제2 정지 벽은 제1 회전 방향에 반대되는 스위블 조인트의 회전 방향으로 정지 장치의 제2 정지 위치에서 정지 돌출부에 계류되도록 형성되며, 제1 정지 벽은 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 제1 오프셋 각도 만큼 원주 방향으로 오프셋되어 카운터 정지 몸체에 배치되고, 제2 정지 돌출부는 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 제2 오프셋 각도에서 원주 방향으로 오프셋되어 카운터 정지 몸체에 배치되며, 제2 오프셋 각도의 값은 제1 오프셋 각도의 값과 상이하다.

제2 정지 벽의 제2 오프셋 각도의 값은 제1 정지 벽의 제1 오프셋 각도의 값의 2배일 수 있다.

스위블 조인트 앞에서 지지되는 부재는 로봇 암의 베이스 프레임일 수 있고, 스위블 조인트 뒤에서 지지되는 부재는 로봇 암의 캐러셀일 수 있다.

이하 설명에서 본 발명의 구체적 실시예는 첨부 도면들을 참조로 더 상세히 설명된다. 이러한 예시적 실시예의 구체적 특징들은, 어떤 구체적 연관관계에서 그 실시예가 언급되었는지와 상관없이 경우에 따라서 개별적으로 또는 도시된 조합과 다른 조합으로 고찰할 때 본 발명의 일반적 특징들을 나타낼 수 있다.

도 1은 예시적 로봇 암의 부분 사시도로, 이러한 로봇 암은 본 발명에 따르는 기계적 정지 장치를 로봇 암의 제1 스위블 조인트에서 포함하고, 제1 스위블 조인트는 로봇 암의 베이스 프레임을 로봇 암의 캐러셀과 회전 가능하게 연결한다.
도 2는 도 1에 따른 로봇 암의 부분 사시도로, 이러한 로봇 암에서 본 발명에 따르는 기계적 정지 장치의 별도의 단부 커버가 제거되어 있어서, 정지 장치의 복수의 수용부들은 접근 가능하다.
도 3은 로봇 암의 베이스 프레임에서 정지 장치의 복수의 수용부들을 도시하는 개략적 평면도이다.
도 4는 2개의 삽입된 카운터 정지 몸체들 및 1개의 취부된 단부 커버와 함께 정지 장치의 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함하는 지지 아치의 사시도이다.
도 5는 단부 커버가 제거된 상태에서 2개의 삽입된 카운터 정지 몸체와 함께 정지 장치의 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함하는 지지 아치의 사시도이다.
도 6은 정지 장치의 복수의 수용부들 또는 수용부 포켓들을 포함하고, 거울 대칭으로 형성된 2개의 카운터 정지 몸체가 삽입된 지지 아치의 개략적 평면도이다.
도 7은 삽입 가능한 제1 배향에서 개별적 카운터 정지 몸체의 사시도이다.
도 8은 도 7에 따른 배향에 대향하여 카운터 정지 몸체가 회전된 삽입 가능 제2 배향에서 개별적 카운터 정지 몸체의 사시도이다.

도 1 및 도 2는 로봇 암(2)의 일부분을 도시한다. 로봇 암(2)은 본원 실시예의 경우에 나란히 배치되며 조인트(11)를 이용하여 연결되는 복수의 부재들(12)을 포함한다. 부재들(12)은 특히 베이스 프레임(3), 및 수직으로 진행하는 축(A1) 둘레에서 베이스 프레임(3)에 대해 상대적으로 회전 가능하게 지지되는 캐러셀(4)을 가리킨다. 로봇 암(2)의 다른 부재들(12)은 본원 실시예의 경우에 스윙 암(5) 및 다른 미도시된 부재들이고, 이러한 미도시된 부재들은 예컨대 지브형 암, 및 말단 장치(end effector), 즉 공구를 고정하기 위해 바람직하게는 플랜지로서 형성되는 고정 장치를 포함하는 다축의 로봇 핸드일 수 있다. 스윙 암(5)은 하단부에서 캐러셀(4) 위에서 바람직하게는 수평의 회전 축(A2) 둘레에서 회동 가능하게 지지된다.

이에 따르면, 로봇(1)은 로봇 제어부, 및 부재들(12)에 의해 연결되는 복수의 조인트들(11)을 구비하는 로봇 암(2)을 포함하고, 이러한 조인트들은, 로봇 암(2)의 자세를 변경하기 위해, 조인트들(11)에 결합된 로봇 암(2)의 모터들(10)에 의해 로봇 제어부로부터 설계된 로봇 프로그램에 따라 자동화되어 조절 가능하거나 로봇의 수동 모드에서 구동 제어되면서 조절 가능하다.

베이스 프레임(3)에 대해 상대적인 캐러셀(4)의 최대 회동 각도를 기계적으로 제한하기 위해, 로봇 암(2)은 본 발명에 따르는 기계적 정지 장치(13)를 포함한다.

도 2 및 도 3은 단부 커버(14)가 제거된 상태에서 기계적 정지 장치(13)의 내부 구성을 도시한다.

로봇 암(2)의 기계적 정지 장치(13)는 본원 실시예의 경우에 캐러셀(4)과 연결된 정지 돌출부(15), 제1 정지 위치에서 일 회전 방향으로 정지 돌출부에서 계류되는 제1 카운터 정지 몸체(16.1) 및 제2 정지 위치에서 다른 회전 방향으로 정지 돌출부(15)에 계류되는 제2 카운터 정지 몸체(16.2)를 포함한다. 양쪽의 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2) 각각은 원주 방향에서 베이스 프레임(3)과 형상 맞춤 방식으로 연결되는데, 각각의 카운터 정지 몸체(16,1, 16.2)가 지지 아치(17)의 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 베이스 프레임(3)의 복수의 수용부들(18) 중 하나에 삽입되면서 연결된다.

각각의 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)가 가지는 형상은, 수용부(18)의 각 하나의 대응하는 형상과 연동하여, 카운터 정지 몸체가 복수의 수용부들(18) 중 하나에 삽입될 때 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)를 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향(U)에서 뿐만 아니라 반경 방향(R)에서도 형상 맞춤 방식으로 이러한 카운터 정지 몸체가 삽입된 수용부(18)에 고정하도록 형성된다.

각각의 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향(U)에서 뿐만 아니라 반경 방향(R)에서도 형상 맞춤 방식으로 작용하는 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함하고, 수용부들(18)은 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 형상 맞춤 연결 프로파일에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 각각 포함한다.

단부 커버(14)가 제거되었을 때 특히 도 5에 예시된 바와 같이, 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 형상 맞춤 연결 프로파일 및 수용부들(18)의 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일들은 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 축 방향(A)에서 서로 맞물리기 위해 형성된다.

각각의 수용부(18)는 본원 실시예의 경우에 수용부 포켓(18a)으로 형성되고, 수용부 포켓의 내부 벽은 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 포함하고, 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 이때 돌출부(19)를 포함하며, 돌출부의 외부 벽(19a)은 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함하며, 이는 특히 도 7 및 도 8에서 확인할 수 있는 바와 같다.

형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 장부장 이음 방식 또는 전나무형 이음 방식으로 형성될 수 있다. 본원 실시예의 경우에, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 단순화된 장부장 이음 방식으로 형성된다. 본원 실시예의 경우에, 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 횡단면이 T 형상인 돌출부(19)의 방식으로 형성된다. 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일의 형상에서 결정적인 것은, 오로지, 반경 방향(R)에 대해 횡방향으로, 즉 원주 방향(U)에서 넓어지는 돌출부(19)의 헤드부(19.1)가 반경 방향(R)에 대해 횡방향으로, 즉 원주 방향(U)으로 좁아지는 돌출부(19)의 연결부(19.2)를 통하여 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 베이스 몸체(20) 또는 지지 아치(17)의 베이스링(21)과 연결되는 것이다.

본원 실시예의 경우에, 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)은 로봇 암(2)의 베이스 프레임(3)으로부터 분리된 지지 아치(17)에 형성되고, 지지 아치(17)는 분리 가능한 고정 수단(22)에 의해 로봇 암(2)의 베이스 프레임(3)에 고정된다. 분리 가능한 고정 수단(22)은 예컨대 베이스 프레임(3) 내에 도입된 나사산 보어들, 지지 아치(17) 내에 일직선으로 도입된 관통 홀들 및 이러한 관통 홀들에 부속하는 별도의 나사들로 형성되고, 이러한 나사들에 의해 지지 아치(17)는 베이스 프레임(3)에 분리 가능하게 나사 조립될 수 있다.

특히 도 6은 어떻게 지지 아치(17)가 적어도 실질적으로 원호의 270도 이상으로 연장되고, 본원 실시예의 경우에 서로 동일 간격을 두고 그리고 균등하게 지지 아치(17)에 걸쳐 분포하여 배치되는 총 14개의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)을 포함하는지를 도시한다.

별도의 단부 커버(14)는, 특히 도 4에 도시된 바와 같이 이러한 단부 커버(14)가 부가적인 고정 수단(23)을 이용하여 지지 아치(17)에서 분리 가능하게 고정될 때, 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a), 즉 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)을 포함하는 지지 아치(17)를 축방향 정면측으로부터 닫도록 형성된다. 분리 가능한 고정 수단(23)은 예컨대 지지 아치(17) 내에 도입된 나사산 보어들, 단부 커버(14) 안으로 일직선으로 도입된 관통 홀들 및 이러한 관통 홀들에 부속하는 별도의 나사들로 형성될 수 있고, 이러한 나사들에 의해 단부 커버(14)는 지지 아치(17)에 분리 가능하게 나사 조립될 수 있다.

도 7 및 도 8은, 어떻게 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 형상 맞춤 연결 프로파일이 거울 대칭으로 형성되되, 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)가 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 축 방향(A)에서 제1 장착 배향(도 7)으로 각각의 수용부(28) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입 가능할 뿐만 아니라, 제1 장착 배향(도 7)에 대해 회전된 제2 장착 배향(도 8)으로 각각의 수용부(18) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입 가능하도록 형성되는 것을 예시한다. 그러므로 예컨대 도 5는 동일하게 형성된 2개의 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)를 도시하고, 도 5에서 대략적으로 12시 위치에서 확인할 수 있는 카운터 정지 몸체(16.1)는 도 8에 따른 배향에서 수용부(18) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입되고, 도 5에서 대략적으로 3시 위치에서 확인할 수 있는 카운터 정지 몸체(16.2)는 도 7에 따른 회전된 배향에서 수용부(18) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입된다.

특히 도 7은 도 8과 비교하여, 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)가 스위블 조인트의 제1 회전 방향으로 정지 장치(13)의 제1 정지 위치에서 정지 돌출부(15)에 계류되도록 형성되는 제1 정지 벽(24.1) 및 제1 정지 벽(24.1)에 대향하며, 제1 회전 방향에 반대되는 스위블 조인트의 회전 방향으로 정지 장치(13)의 제2 정지 위치에서 정지 돌출부(15)에 계류되도록 형성되는 제2 정지 벽(24.2)을 포함하는 것을 명백하게 도시하고, 제1 정지 벽(24.1)은 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면(SE)에 대해 상대적으로 제1 오프셋 각도(V1) 만큼 원주 방향에서 오프셋되어 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)에 배치되고, 제2 정지 돌출부(24.2)는 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면(SE)에 대해 상대적으로 제1 오프셋 각도(V1)의 값과 상이한 값을 가지는 제2 오프셋 각도(V2)에서 원주 방향으로 오프셋되어 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)에 배치된다.

본원 실시예의 경우에, 제2 정지 벽(24.2)의 제2 오프셋 각도(V2)의 값은 제1 정지 벽(24.1)의 제1 오프셋 각도(V1)의 값에 비해 2배이다.

지지 아치(17)는 약 360도 이하의 각도에 걸쳐 연장될 수 있다. 정지 돌출부(15)가 둔중한 정지부의 일부분인 경우, 360보다 큰 각도, 특히 약 370도까지 또는 약 380도까지 달성될 수 있다. 지지 아치(17)의 각도는 구성을 통해 약 10도 내지 약 360도까지 거의 임의적으로 제한될 수 있음은 물론이다.

Claims

복수의 부재들(12) 및 상기 부재들(12)을 상호 조절 가능하게 연결하는 복수의 조인트들(11)을 포함하는 로봇 암으로서,
상기 조인트들(11) 의 적어도 하나의 조인트는 스위블 조인트로서 형성되고, 상기 스위블 조인트는 상기 부재들(12) 중에 상기 스위블 조인트에 부속하며 바로 앞에서 지지되는 하나의 부재를 상기 부재들(12) 중에 상기 스위블 조인트에 부속하며 바로 뒤에서 지지되는 제2 부재와 상호 회동 가능하게 연결하고, 상기 스위블 조인트는 상기 로봇 암(2)의 모터(10)를 이용하여 자동으로 조절 가능하고, 상기 스위블 조인트의 최대 회동 각도는 상기 로봇 암(2)의 기계적 정지 장치(13)에 의해 제한되고,
상기 기계적 정지 장치는 상기 스위블 조인트에 부속하는 양쪽의 부재들(12) 중에 하나의 부재(4, 12)와 연결되는 적어도 하나의 정지 돌출부(15) 및 정지 위치에서 상기 정지 돌출부(15)에 계류되는 적어도 하나의 카운터 정지 몸체(16.1,16.2)를 포함하고, 상기 카운터 정지 몸체는 상기 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향에서 상기 스위블 조인트에 부속하는 양쪽의 부재들(12) 중에 다른 부재(3, 12)와 형상 맞춤 방식으로 연결되면서, 상기 카운터 몸체(16.1, 16.2)는 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 다른 부재(3, 12)의 복수의 수용부들(18) 중에 하나에 부착되고,
상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는, 상기 카운터 정지 몸체가 상기 복수의 수용부들(18) 중에 하나에 삽입될 때 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)를 상기 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 형상 맞춤 방식으로 상기 카운터 정지 몸체가 삽입된 수용부(18)에 고정하도록 상기 수용부(18)의 각 하나의 대응하는 형상과 연동하여 형성되는 형상을 갖는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 1 항에 있어서,
상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 상기 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 원주 방향에서 뿐만 아니라 반경 방향에서도 형상 맞춤 방식으로 작용하는 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함하고, 상기 수용부들(18)은 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 상기 형상 맞춤 연결 프로파일에 대해 대응하는 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 2 항에 있어서,
상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 상기 형상 맞춤 연결 프로파일 및 상기 수용부들(18)의 상기 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일들은 상기 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 축 방향(A)에서 서로 맞물리기 위해 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
각각의 수용부(18)는 수용부 포켓(18a)으로 형성되고, 상기 수용부 포켓의 내부 벽은 상기 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 포함하고, 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 돌출부(19)를 포함하고, 상기 돌출부의 외부 벽(19a)은 상기 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 2 항 또는 제 3항에 있어서,
각각의 수용부(18)는 돌출부로 형성되고, 상기 돌출부의 외부 벽은 상기 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일을 포함하고, 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 수용부 포켓을 포함하고, 상기 수용부 포켓의 내부 벽은 상기 형상 맞춤 연결 프로파일을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 2 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 형상 맞춤 연결 프로파일 및 이에 대응하는 상기 형상 맞춤 연결 카운터 프로파일은 장부장 이음 방식 또는 전나무형 이음 방식으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)은 상기 로봇 암(2)의 다른 부재(3, 12)로부터 분리되는 지지 아치(17)에서 형성되고, 상기 지지 아치(17)는 분리 가능한 고정 수단(22)을 통해 상기 로봇 암(2)의 상기 다른 부재(3, 12)에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 7 항에 있어서,
상기 지지 아치(17)는 적어도 실질적으로 원호의 270도 이상으로 연장되고, 서로 동일 간격을 두고 그리고 균등하게 상기 지지 아치(17)에 걸쳐 분포하여 배치되는 총 16개 또는 18개의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 정지 장치(13)는 별도의 단부 커버(14)를 포함하고, 상기 단부 커버는, 상기 단부 커버(14)가 상기 로봇 암(2)의 상기 다른 부재(3, 12)에서 또는 상기 지지 아치(17)에서 분리 가능하게 고정될 때, 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a), 및/또는 상기 원주의 호에 걸쳐 분포하여 배치되는 복수의 수용부들(18) 또는 수용부 포켓들(18a)을 포함하는 지지 아치(17)를 축 방향의 정면측에서부터 닫도록 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)의 형상 맞춤 연결 프로파일은, 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)가 상기 스위블 조인트의 회전 축(D)과 관련하여 축 방향(A)에서 제1 장착 배향으로 각각의 수용부(18) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입 가능할 뿐만 아니라, 상기 제1 장착 배향에 대해 회전된 제2 장착 배향으로 상기 각각의 수용부(18) 또는 수용부 포켓(18a) 내에 삽입 가능하도록 거울 대칭으로 형성되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 10 항에 있어서,
상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)는 상기 스위블 조인트의 제1 회전 방향으로 상기 정지 장치(13)의 제1 정지 위치에서 상기 정지 돌출부(15)에 계류되도록 형성되는 제1 정지 벽(24.1), 및 상기 제1 정지 벽(24.1)에 대향하며, 상기 제1 회전 방향에 반대되는 상기 스위블 조인트의 회전 방향에서 상기 정지 장치(13)의 제2 정지 위치에서 상기 정지 돌출부(15)에 계류되도록 형성되는 제2 정지 벽(24.2)을 포함하고, 상기 제1 정지 벽(24.1)은 상기 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 제1 오프셋 각도(V1) 만큼 원주 방향에서 오프셋되어 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)에 배치되고, 상기 제2 정지 돌출부(24.2)는 상기 형상 맞춤 연결 프로파일의 거울 대칭 평면에 대해 상대적으로 상기 제1 오프셋 각도(V1)의 값과 상이한 값을 가지는 제2 오프셋 각도(V2)에서 원주 방향으로 오프셋되어 상기 카운터 정지 몸체(16.1, 16.2)에 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 11 항에 있어서,
상기 제2 정지 벽(24.2)의 제2 오프셋 각도(V2)의 값은 상기 제1 정지 벽(24.1)의 제1 오프셋 각도(V1)의 값의 2배인 것을 특징으로 하는 로봇 암.
제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 스위블 조인트 앞에서 지지되는 부재(12)는 상기 로봇 암(2)의 베이스 프레임(3)이고, 상기 스위블 조인트 뒤에서 지지되는 부재(12)는 상기 로봇 암(2)의 캐러셀(4)인 것을 특징으로 하는 로봇 암.