JPS614682A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS614682A JPS614682A JP12268284A JP12268284A JPS614682A JP S614682 A JPS614682 A JP S614682A JP 12268284 A JP12268284 A JP 12268284A JP 12268284 A JP12268284 A JP 12268284A JP S614682 A JPS614682 A JP S614682A
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- JP
- Japan
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- holes
- arm
- fixed
- stopper
- base
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は多秤少昂牛片にお（〕る部品の挿入、取出し、
組立て等に使用覆る汎用１′］に富んだ産業用ロボツ１
−に関する。
組立て等に使用覆る汎用１′］に富んだ産業用ロボツ１
−に関する。
従来技術
最近、この種の汎用１４Ｆに富んだ？ｒ−業用日用ロボ
ット−目を集める。ようになっているが、産業用ロボッ
トの利用が増入り−るに従って、各種のｌ］ホッ１〜が
開発されている。中でも、１台の口１１ｔットの回りに
複数の作業ステーションを設（りて作業させる場合、ロ
ボットの接地面積は小さく、作業域は広いものが必要ど
なる関係で、水平方向に旋回自在な複数のアームを右す
る多関節型のロホツ１〜が数多く開発されている。この
種のロホツ１〜の中でも、第６図に示す多関節型のロボ
ット １では第１１−ム２が基台５に固定された支杉
６に碧挿され、その回りを旋回するように構成されてい
る関係で、第１７−ム２がほぼ１回転でさ、；どの作業
範囲は非常に広いものとなっている。
ット−目を集める。ようになっているが、産業用ロボッ
トの利用が増入り−るに従って、各種のｌ］ホッ１〜が
開発されている。中でも、１台の口１１ｔットの回りに
複数の作業ステーションを設（りて作業させる場合、ロ
ボットの接地面積は小さく、作業域は広いものが必要ど
なる関係で、水平方向に旋回自在な複数のアームを右す
る多関節型のロホツ１〜が数多く開発されている。この
種のロホツ１〜の中でも、第６図に示す多関節型のロボ
ット １では第１１−ム２が基台５に固定された支杉
６に碧挿され、その回りを旋回するように構成されてい
る関係で、第１７−ム２がほぼ１回転でさ、；どの作業
範囲は非常に広いものとなっている。
発明が解決しようとする問題点
このロボツー・ １では、第１７−ム２の作業範囲を規
制するため、第７図に示すように支社６にストッパ装置
５１が固定されている。このストッパ装置５１は支社６
に回転しないように固定されたス［・ツバリング５２を
有しており、その外周に（まストッパ３３を固定するた
め等間隔に切欠５３が削設され、この切欠５３にストッ
パ３３が固定されている。そのため、ストッパ装置５１
として特別にストッパリング５２が必要となって、しか
もその外周に特別な加工を施さねばならず、ストッパ装
置のコスト高を招く等の欠点が生じている。
制するため、第７図に示すように支社６にストッパ装置
５１が固定されている。このストッパ装置５１は支社６
に回転しないように固定されたス［・ツバリング５２を
有しており、その外周に（まストッパ３３を固定するた
め等間隔に切欠５３が削設され、この切欠５３にストッ
パ３３が固定されている。そのため、ストッパ装置５１
として特別にストッパリング５２が必要となって、しか
もその外周に特別な加工を施さねばならず、ストッパ装
置のコスト高を招く等の欠点が生じている。
問題点を解決する手段
本発明は上記欠点の除去を目的とするもので、支柱にフ
ランジ部を設け、このフランジ部に交Ｕにねじ穴、下穴
を穿設し、この下穴に対応してボルトを挿通して支柱を
基台に固定するとともに、このボルトの１個にストッパ
を固定し、ざらにこのストッパの下穴を前記ねじ穴に対
応して配置し、これらを別のボルトにより固定するよう
に構成している。
ランジ部を設け、このフランジ部に交Ｕにねじ穴、下穴
を穿設し、この下穴に対応してボルトを挿通して支柱を
基台に固定するとともに、このボルトの１個にストッパ
を固定し、ざらにこのストッパの下穴を前記ねじ穴に対
応して配置し、これらを別のボルトにより固定するよう
に構成している。
作用
そのため、ス１−ツバの取付けに際して、基台に支柱を
取付（］るためのポル１〜によりストッパの−・方を固
定ザるー・ｈ、フランジ部のねじ穴に対応してストッパ
の下穴を配置し、これを別のボルトにより固定できる。
取付（］るためのポル１〜によりストッパの−・方を固
定ザるー・ｈ、フランジ部のねじ穴に対応してストッパ
の下穴を配置し、これを別のボルトにより固定できる。
しかも、ストッパにはフランジ部の隣接する２個の貫通
穴に対応した位置に下穴が穿設されているので、基台と
支柱どの締結用のポルトギれぞれにこのストッパを固定
することができる。
穴に対応した位置に下穴が穿設されているので、基台と
支柱どの締結用のポルトギれぞれにこのストッパを固定
することができる。
実施例
以下本発明の−・実施例を図面に基づき説明する。
第１図ないし第３図にａ３いて、１は多関節型の産業用
ロボットであり、第１アーム２おＪ−び第２７−ム３を
有している。第１アーム２の基部は第１穴部４を有して
おり、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿
され、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するよう
に構成されている。
ロボットであり、第１アーム２おＪ−び第２７−ム３を
有している。第１アーム２の基部は第１穴部４を有して
おり、第１アーム２が基台５に固定された支柱６に貫挿
され、この支柱６が第１アーム２の下部に位置するよう
に構成されている。
しかも、この支柱６の上部と第１アーム２の１部どの間
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。
にはクロスローラベアリング７が配置されており、第１
アーム２が支柱６の回りを旋回可能に保持されている。
また、前記支柱６の上端にＩ、Ｌ減速機８のフレクスプ
ライン９が固定され、しかもこれを囲うように第１アー
ム２に」」−キ」。ラスプライン１０が固定されている
１、−・方、前記第１アーム２には第１モータ１１が直
接固定されており、その第１駆動軸１２にはウェーブジ
ェネレータ１３が固定されており、このウェーブジェネ
レータ１３の回転によりフレクスプライン９がり−−１
−ｌラスシライン１０に噛合して第１モータ１１の回転
を減速し、これを第１アーム２に伝達するようにＪＭ成
されている。また、前記第１モータ１１の上端にはパル
スエンコーダ（図示せず）が固定されており、第１モー
タ１１の回転角が検出されるように構成され（いる。
ライン９が固定され、しかもこれを囲うように第１アー
ム２に」」−キ」。ラスプライン１０が固定されている
１、−・方、前記第１アーム２には第１モータ１１が直
接固定されており、その第１駆動軸１２にはウェーブジ
ェネレータ１３が固定されており、このウェーブジェネ
レータ１３の回転によりフレクスプライン９がり−−１
−ｌラスシライン１０に噛合して第１モータ１１の回転
を減速し、これを第１アーム２に伝達するようにＪＭ成
されている。また、前記第１モータ１１の上端にはパル
スエンコーダ（図示せず）が固定されており、第１モー
タ１１の回転角が検出されるように構成され（いる。
一方、前記第１アーム２の先端部にはその下方から第２
アーム３が同挿されている。この第２アーム３は回転軸
部２０を有し、この回転軸部２０を中心としＣ第１アー
ム２の下側で旋回可能に保持されている。前記回転軸部
２０は減速機（図示せず）を介して前記第１アーム２の
先端部に固定された第２し一タ２２の回転を受（プ、回
転りるように構成されている。また、前記第２し一タ２
２の上端には第２パルス１−ンコーダ（図示せず）が固
定されており、第２モータ２２の回転角が検出されるよ
うに構成されている。
アーム３が同挿されている。この第２アーム３は回転軸
部２０を有し、この回転軸部２０を中心としＣ第１アー
ム２の下側で旋回可能に保持されている。前記回転軸部
２０は減速機（図示せず）を介して前記第１アーム２の
先端部に固定された第２し一タ２２の回転を受（プ、回
転りるように構成されている。また、前記第２し一タ２
２の上端には第２パルス１−ンコーダ（図示せず）が固
定されており、第２モータ２２の回転角が検出されるよ
うに構成されている。
前記第２アーム３の先端には４つじ、謹め」ニラ１へ２
５が固定されている。この４ａじ締めユーツｊへ２５は
回転角（ｆ、 ｔ７）ドライバピッｊ〜（図示ゼず）を
右し、この１ヘライハヒツ１〜が下降してチャックユニ
ツ１−２６のチャック爪２７に保持されたねじを所定の
位置に螺入り−るように（に成されている１次に本発明
の要部について説明覆る１、前記支柱６は第４図及び第
５図に承りようにその下端にフランジ部２８を右し、こ
のフランジ部２８が基台５に当１＆ηるように前記支柱
６は配置されている。このフランジ部２８に（Ｊ、等間
隔をＪ３い（１２個の量適穴が穿設されており、この諧
通穴（、Ｌ交Ｈに後記する第１小ルト３２が螺合てきる
第１ねじ穴２９、この第１ポルト３２か挿通でさるめね
しのない第１下穴３０に形成されている。
５が固定されている。この４ａじ締めユーツｊへ２５は
回転角（ｆ、 ｔ７）ドライバピッｊ〜（図示ゼず）を
右し、この１ヘライハヒツ１〜が下降してチャックユニ
ツ１−２６のチャック爪２７に保持されたねじを所定の
位置に螺入り−るように（に成されている１次に本発明
の要部について説明覆る１、前記支柱６は第４図及び第
５図に承りようにその下端にフランジ部２８を右し、こ
のフランジ部２８が基台５に当１＆ηるように前記支柱
６は配置されている。このフランジ部２８に（Ｊ、等間
隔をＪ３い（１２個の量適穴が穿設されており、この諧
通穴（、Ｌ交Ｈに後記する第１小ルト３２が螺合てきる
第１ねじ穴２９、この第１ポルト３２か挿通でさるめね
しのない第１下穴３０に形成されている。
一方、前記基台５にはフランジ部２８の６個の第１下穴
３０に対応して６個の第２ねし穴３１が穿設されており
、前記第１下穴３０を縫ってそれぞれ第１ボルト３２が
第２ねじ穴３１に螺合している。
３０に対応して６個の第２ねし穴３１が穿設されており
、前記第１下穴３０を縫ってそれぞれ第１ボルト３２が
第２ねじ穴３１に螺合している。
また、前記７ランジ部２８の上部にはストッパ３３が配
置されており、このストッパ３３にはフランジ部２８の
隣接する２個の貴通穴に対応した位置にめねじのない第
２下穴３４が穿設されている。このストッパ３３の第２
下穴３４の一方には前記第１ポル１−３２の１個が挿通
されており、他方の第２下穴３４は前記７ランジ部２８
の第２ねじ穴３１に対応した位置に配置され、この第２
下穴３４を縫って別の第２ボルト３５がこの第２ねじ穴
３１に螺合している。さらに、このストッパ３３の上端
は前記第１アーム２の基部の回転範囲内に位置しており
、このストッパ３３に第１アーム２が当接してその回転
範囲が規制されるように構成されている。
置されており、このストッパ３３にはフランジ部２８の
隣接する２個の貴通穴に対応した位置にめねじのない第
２下穴３４が穿設されている。このストッパ３３の第２
下穴３４の一方には前記第１ポル１−３２の１個が挿通
されており、他方の第２下穴３４は前記７ランジ部２８
の第２ねじ穴３１に対応した位置に配置され、この第２
下穴３４を縫って別の第２ボルト３５がこの第２ねじ穴
３１に螺合している。さらに、このストッパ３３の上端
は前記第１アーム２の基部の回転範囲内に位置しており
、このストッパ３３に第１アーム２が当接してその回転
範囲が規制されるように構成されている。
前記ストッパ３３の上部にはドグ３６が固定されており
、第１アーム２の基部に固定されたセンサ３７とともに
第１アーム２の原点を検出するように構成されている。
、第１アーム２の基部に固定されたセンサ３７とともに
第１アーム２の原点を検出するように構成されている。
発明の効果
上記産業用ロボッ１〜では、ストッパ３３の取付（プに
際して、支社６を基台５に取イ」（プるための第１ポル
１〜３２によりス１〜ツバ３３の一方を固定する一ノブ
、フランジ部２８の第２ねじ穴３１に対応してストッパ
３３の第２下穴３４を・配置し、これを別の第２ポル］
−３５にＪ：り固定てきる。しかも、ストッパ３３には
７ランジ部２８の隣接する２飼の回通穴に対応した位置
に第２下穴３４が９設さ５れているので、基台５と支イ
」６との締結用の６個の第１ボルト３２それぞれにこの
ストッパ３３を一定することができる。そのため、基台
５と支柱６との固定用の第１ボルト３２のみによりスト
ッパ３３を確実に固定でき、全く余分な部品が不要とな
り、ストッパ装置の部品点数が少なくなって極めて安価
なストッパ装置を提供することかできる等の利点がある
。また、支柱６と基台５とを固定する第１ボルト３２に
よりストッパ３３を固定しＣいるため、第１アーム２が
高速でストッパ３３に当接することがあっ−（もストッ
パ３３が弛緩するようなこともなく、継続して確実に第
１アーム２の作業範囲を規制することかでさる等の利点
がある。
際して、支社６を基台５に取イ」（プるための第１ポル
１〜３２によりス１〜ツバ３３の一方を固定する一ノブ
、フランジ部２８の第２ねじ穴３１に対応してストッパ
３３の第２下穴３４を・配置し、これを別の第２ポル］
−３５にＪ：り固定てきる。しかも、ストッパ３３には
７ランジ部２８の隣接する２飼の回通穴に対応した位置
に第２下穴３４が９設さ５れているので、基台５と支イ
」６との締結用の６個の第１ボルト３２それぞれにこの
ストッパ３３を一定することができる。そのため、基台
５と支柱６との固定用の第１ボルト３２のみによりスト
ッパ３３を確実に固定でき、全く余分な部品が不要とな
り、ストッパ装置の部品点数が少なくなって極めて安価
なストッパ装置を提供することかできる等の利点がある
。また、支柱６と基台５とを固定する第１ボルト３２に
よりストッパ３３を固定しＣいるため、第１アーム２が
高速でストッパ３３に当接することがあっ−（もストッ
パ３３が弛緩するようなこともなく、継続して確実に第
１アーム２の作業範囲を規制することかでさる等の利点
がある。
第１図（よ本発明の要部拡大断面図、第２図は本発明の
全体説明図、第３図は本発明に係る第１アームの要部拡
大断面図、第４図は第１図の八−へ線に沿った要部断面
図、第５図は第１図のＢ 、、−Ｂ線に治った要部断面
図、第６図は従来例の全体説明図、第７図は第６図の要
部斜視図で６）る。 １ 産業用ロボッ１−１ ２ 第１アーム、３ 第２ア
ーム、 ４ 第１穴部、５ 基台、
６ 支柱、 ７ クロスローラベアリング、 ８ 減速機、 ９ フレクスプライン、１０
サーキュラスプライン、 １１ 第１モータ、 １２ 第１駆動軸、１３
ウェーブジェネレータ、 ２０ 回転軸部、 ２５ ねじ締めユニット
、２Ｇ チャックユニット、２７ チャック爪、２
８ フランジ部、 ２９ 第１ねし穴、３０
第１下穴、 ３１ 負？Ｈ２；ｔａ Ｕ穴、
３２ 第１小ル１へ、 ３３ ス１〜ツバ、３
４ 第２下穴、 ３５ 第２．１、ル１〜．
３６ ドグ、 ３７ センサ、５１
ストッパ装置ζ ５２ ス１−ツバリング、５３
切欠、 特許出願人 日東箱二Ｆ株式会相 第１ビ１ パ 第４い 第５図 第７図
全体説明図、第３図は本発明に係る第１アームの要部拡
大断面図、第４図は第１図の八−へ線に沿った要部断面
図、第５図は第１図のＢ 、、−Ｂ線に治った要部断面
図、第６図は従来例の全体説明図、第７図は第６図の要
部斜視図で６）る。 １ 産業用ロボッ１−１ ２ 第１アーム、３ 第２ア
ーム、 ４ 第１穴部、５ 基台、
６ 支柱、 ７ クロスローラベアリング、 ８ 減速機、 ９ フレクスプライン、１０
サーキュラスプライン、 １１ 第１モータ、 １２ 第１駆動軸、１３
ウェーブジェネレータ、 ２０ 回転軸部、 ２５ ねじ締めユニット
、２Ｇ チャックユニット、２７ チャック爪、２
８ フランジ部、 ２９ 第１ねし穴、３０
第１下穴、 ３１ 負？Ｈ２；ｔａ Ｕ穴、
３２ 第１小ル１へ、 ３３ ス１〜ツバ、３
４ 第２下穴、 ３５ 第２．１、ル１〜．
３６ ドグ、 ３７ センサ、５１
ストッパ装置ζ ５２ ス１−ツバリング、５３
切欠、 特許出願人 日東箱二Ｆ株式会相 第１ビ１ パ 第４い 第５図 第７図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 支柱に第１アームを嵌挿し、第１アームを支柱に沿って
回転自在に構成する一方、支柱の下端にフランジ部を設
け、このフランジ部が基台に当接するように前記支柱を
配置し、このフランジ部に等間隔をおいて複数個の貫通
穴を穿設し、この貫通穴を交互にねじ穴、下穴とする一
方、 基台に前記下穴に対応してこれと同数のねじ穴を穿設し
、これらをボルトにより固定するとともに、 前記隣接する２個の貫通穴に対応した位置に下穴を有す
るストッパを前記ボルトの１個に固定し、このストッパ
の他方の下穴を前記フランジ部のねじ穴に対応して配置
し、これらを別のボルトにより固定したことを特徴とす
る産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12268284A JPS614682A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12268284A JPS614682A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614682A true JPS614682A (ja) | 1986-01-10 |
| JPS6150759B2 JPS6150759B2 (ja) | 1986-11-05 |
Family
ID=14842014
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12268284A Granted JPS614682A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614682A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011030690A1 (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-17 | ナブテスコ株式会社 | 旋回装置及びそれを有する多関節ロボット |
| WO2018162492A1 (de) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einer mechanischen anschlagsvorrichtung |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP12268284A patent/JPS614682A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011030690A1 (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-17 | ナブテスコ株式会社 | 旋回装置及びそれを有する多関節ロボット |
| JP2011056636A (ja) * | 2009-09-14 | 2011-03-24 | Nabtesco Corp | 旋回装置 |
| CN102574284A (zh) * | 2009-09-14 | 2012-07-11 | 纳博特斯克株式会社 | 转动装置和具有该转动装置的多关节机械手 |
| KR101375985B1 (ko) * | 2009-09-14 | 2014-04-01 | 나부테스코 가부시키가이샤 | 선회 장치 및 그것을 갖는 다관절 로봇 |
| WO2018162492A1 (de) * | 2017-03-07 | 2018-09-13 | Kuka Deutschland Gmbh | Roboterarm mit einer mechanischen anschlagsvorrichtung |
| US10919146B2 (en) | 2017-03-07 | 2021-02-16 | Kuka Deutschland Gmbh | Robot arm comprising a mechanical stop device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6150759B2 (ja) | 1986-11-05 |
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