CN110900570A - 新型机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械手，特别是一种新型机械手。本发明包括底座、大臂、小臂、丝杆、竖轴、夹具、螺母、固定件和连接件，大臂和小臂水平设置，大臂分别与底座和小臂连接，小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，丝杆和竖轴均竖直设置，丝杆上套设有螺母，竖轴上连接有固定件，螺母和固定件之间连接有连接件，夹具包括活动安装台和电磁铁，竖轴与活动安装台连接，电磁铁滑移设置在活动安装台下。本发明能够提供一种新型机械手，能够利用电磁铁的磁性从多个位置对异形板件进行固定，从而使机械手能够平稳、安全地对异形板件进行搬运，提高了机械手的适用范围和安全系数。

Description

新型机械手
技术领域
本发明涉及机械手，特别是一种新型机械手。
背景技术
机械手是一种模仿人手和臂的功能，按固定程序执行抓取、搬运物件或操作工具的装置，目前机械手由于其高强度的工作能力、高效的工作效率广泛的应用于机械制造、电子等行业。机械手在使用过程中常遇到异形板件，由于异形板件结构分散、重心分布不均，因此夹具难以有效抓取，有时会发生抓取不牢导致的异形板件脱落的安全事故，并且有些异形板件表面粗糙，无法通过吸盘真空或负压吸取。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种新型机械手，能够利用电磁铁的磁性从多个位置对异形板件进行固定，从而使机械手能够平稳、安全地对异形板件进行搬运，提高了机械手的适用范围和安全系数。
为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：
一种新型机械手，包括底座、大臂、小臂、丝杆、竖轴、夹具、螺母、固定件和连接件，所述大臂和小臂水平设置，所述大臂一端转动连接在底座上，所述大臂另一端与小臂连接，所述小臂上连接有丝杆和位于丝杆一侧的竖轴，所述丝杆和竖轴均竖直设置，所述丝杆上套设有螺母，所述竖轴上连接有固定件，所述螺母和固定件之间连接有连接件，所述夹具包括活动安装台和电磁铁，所述竖轴最下端与活动安装台连接，所述若干个电磁铁滑移设置在活动安装台下。
前述的新型机械手，所述活动安装台包括放置板、滑轨和滑移件，所述放置板水平设置，所述竖轴固定连接于放置板上方，所述放置板下固定连接有两条平行设置的滑轨，所述若干个滑移件滑移设置在放置板和两条滑轨之间，所述若干个电磁铁固定设置在滑移件下。
前述的新型机械手，所述滑移件包括滑移杆和滑块，所述滑移杆上开设有限位滑槽，所述限位滑槽中滑移设置有滑块，所述若干个电磁铁固定设置在滑块下，所述限位滑槽与滑轨开设方向垂直。
前述的新型机械手，所述滑轨和滑移杆之间还设置有张紧杆，所述滑块背离电磁铁的一端与限位滑槽之间还设置有顶紧杆，所述滑轨和顶紧杆沿竖直方向开设有若干个螺纹通孔，所述螺纹孔中分别设置有螺栓。
前述的新型机械手，所述连接件包括连接A板和连接B板，所述连接A板和连接B板之间经螺栓组固定连接，所述连接A板远离连接B板的一端经螺栓与螺母连接，所述连接B板远离连接A板的一端与固定件固定连接。
与现有技术相比，本发明的有益之处在于：
1)本发明通过提供一种新型机械手，能够利用电磁铁的磁性从多个位置对异形板件进行固定，从而使机械手能够平稳、安全地对异形板件进行搬运，提高了机械手的适用范围和安全系数；
2)通过设置活动安装台，使得电磁铁能够滑移设置在活动安装台下，使得电磁铁能够移动到合适的位置后对异形板件进行吸附，通过多处吸附，使得机械手能够更加安全地对异形板件进行搬运；其中，通过将活动安装台设置为包括放置板、滑轨和滑移件的形式，使得电磁铁能够随滑移件在放置板下方沿着滑轨开设方向进行滑移，从而使得电磁铁能够到达适合的位置对异形板件进行吸附，从而使得机械手能够更加安全可靠地对异形板件进行搬运；
3)通过将滑移件设置为滑移杆和滑块的形式，在滑移杆上开设供滑块滑移的限位滑槽，并使电磁铁固定设置在滑块下方，使得电磁铁可分布的位置更加多元化，从而能够对更加复杂的异形板件进行吸附搬运；
4)通过在滑轨和滑移杆之间设置张紧杆，在滑块背离电磁铁的一端与限位滑槽之间还设置顶紧杆，滑轨和顶紧杆沿竖直方向开设若干个螺纹通孔，并在螺纹孔中分别设置螺栓，使得张紧杆在螺栓的顶紧作用下对滑移杆进行压紧，从而使得滑移杆在移动到合适位置后能够进行固定，也使得顶紧杆在螺栓的顶紧作用下对滑块进行压紧，从而使得滑移杆在移动到合适位置后能够进行固定，进而使得电磁铁能够随滑移杆和滑块移动到合适位置后被固定住，提高了机械手对异形板件进行搬运时的安全系数；
5)通过将连接件设置为包括连接A板和连接B板的可拆卸式的形式，使得机械手的安装和拆卸更加简单和方便，也有利于机械手的检修，从而有利于保持机械手的使用精度。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的俯视图；
图3是本发明中夹具的主视图；
图4是本发明中滑移件处的结构图；
图5是图4的左视图。
附图标记的含义：1、底座；2、大臂；3、小臂；4、丝杆；5、竖轴；6、夹具；7、螺母；8、固定件；9、连接件；15、连接A板；16、连接B板；21、一号舵机；22、二号舵机；23、伺服电机；61、活动安装台；64、放置板；65、滑轨；66、滑移件；67、滑移杆；68、滑块；69、限位滑槽；70、张紧杆；71、顶紧杆；72、电磁铁。
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的说明。
具体实施方式
本发明的实施例：一种新型机械手，构成如图1至图5所示，包括底座1、大臂2、小臂3、丝杆4、竖轴5、夹具6、螺母7、固定件8和连接件9，所述大臂2和小臂3水平设置，所述大臂2一端转动连接在底座1上，所述大臂2另一端与小臂3连接，所述小臂3上连接有丝杆4和位于丝杆4一侧的竖轴5，所述丝杆4和竖轴5均竖直设置，所述丝杆4上套设有螺母7，所述竖轴5上连接有固定件8，所述螺母7和固定件8之间连接有连接件9，所述夹具6包括活动安装台61、电磁铁72，所述竖轴5最下端与活动安装台61连接，所述若干个电磁铁72滑移设置在活动安装台61下。
所述活动安装台61包括放置板64、滑轨65和滑移件66，详见图3至图5，所述放置板64水平设置，所述竖轴5固定连接于放置板64上方，所述放置板64下固定连接有两条平行设置的滑轨65，所述若干个滑移件66滑移设置在放置板64和两条滑轨65之间，所述若干个电磁铁72固定设置在滑移件66下，通过将活动安装台61设置为包括放置板64、滑轨65和滑移件66的形式，使得电磁铁72能够随滑移件66在放置板64下方沿着滑轨65开设方向进行滑移，从而使得电磁铁72能够到达适合的位置对异形板件进行磁力吸附，从而使得机械手能够更加安全可靠地对异形板件进行搬运。
所述滑移件66包括滑移杆67和滑块68，所述滑移杆67上开设有限位滑槽69，所述限位滑槽69中滑移设置有滑块68，所述电磁铁72上开设有沉头孔，所述滑块68上开设有螺纹孔，所述若干个电磁铁72经沉头螺栓固定设置在滑块68下，所述限位滑槽69与滑轨65开设方向垂直，使得电磁铁72可分布的位置更加多元化，从而能够对更加复杂的异形板件进行吸附搬运。
所述的新型机械手，所述滑轨65和滑移杆67之间还设置有张紧杆70，所述滑块68背离电磁铁72的一端与限位滑槽69之间还设置有顶紧杆71，所述滑轨65和顶紧杆71沿竖直方向开设有若干个螺纹通孔，所述螺纹孔中分别设置有螺栓，通过在滑轨65和滑移杆67之间设置张紧杆70，在滑块68背离电磁铁72的一端与限位滑槽69之间还设置顶紧杆71，滑轨65和顶紧杆71沿竖直方向开设若干个螺纹通孔，并在螺纹孔中分别设置螺栓，使得张紧杆70在螺栓的顶紧作用下对滑移杆67进行压紧，从而使得滑移杆67在移动到合适位置后能够进行固定，也使得顶紧杆71在螺栓的顶紧作用下对滑块68进行压紧，从而使得滑移杆67在移动到合适位置后能够进行固定，进而使得电磁铁72能够随滑移杆67和滑块68移动到合适位置后被固定住，提高了机械手对异形板件进行搬运时的安全系数。
所述的新型机械手，所述底座1和大臂2之间设置有一号舵机21，所述一号舵机21带动大臂2相对于底座1转动；所述大臂2和小臂3之间设置有二号舵机22，所述二号舵机22带动小臂3相对于大臂2转动；所述小臂3上还设置有伺服电机23，所述伺服电机23带动丝杆4转动；所述一号舵机21和二号舵机22均由电机和减速齿轮组组成。
所述连接件9包括连接A板15和连接B板16，所述连接A板15和连接B板16之间经螺栓组固定连接，所述连接A板15远离连接B板16的一端经螺栓与螺母7连接，所述连接B板16远离连接A板15的一端与固定件8固定连接，所述连接A板15上设置有供丝杆4穿过的通孔，所述连接B板16上设置有供竖轴5穿过的通孔，通过将连接件9设置为包括连接A板15和连接B板16的可拆卸式的形式，使得机械手的安装和拆卸更加简单和方便，也有利于机械手的检修。
所述的新型机械手，还包括控制系统，所述控制系统包括控制模块、显示模块、操作模块和各类传感器，所述控制模块与各个电磁铁72、伺服电机23、一号舵机21、二号舵机22、限位气缸、显示模块、操作模块和其它各类传感器进行信号连接，其中控制模块可以根据运动复杂程度选用不同类型的处理器，包括单片机、PLC、龙芯等。
本发明的工作原理：本发明是通过将底座1、大臂2、小臂3、丝杆4、竖轴5、夹具6、螺母7、固定件8和连接件9等部件有机组装成一种新型机械手，从而能够利用电磁铁的磁性从多个位置对异形板件进行固定，从而使机械手能够平稳、安全地对异形板件进行搬运，提高了机械手的适用范围和安全系数。本发明通过设置活动安装台61，使得电磁铁72能够滑移设置在活动安装台61下，使得电磁铁72能够移动到合适的位置对异形板件进行吸附，通过多处吸附，使得机械手能够更加安全地对异形板件进行搬运；其中，通过将活动安装台61设置为包括放置板64、滑轨65和滑移件66的形式，使得电磁铁72能够随滑移件66在放置板64下方沿着滑轨65开设方向进行滑移，从而使得电磁铁72能够到达适合的位置对异形板件进行吸附，从而使得机械手能够更加安全可靠地对异形板件进行搬运；通过将滑移件66设置为滑移杆67和滑块68的形式，在滑移杆67上开设供滑块68滑移的限位滑槽69，并使电磁铁72和电磁铁72固定设置在滑块68下方，使得电磁铁72可分布的位置更加多元化，从而能够对更加复杂的异形板件进行磁力吸附搬运；通过在滑轨65和滑移杆67之间设置张紧杆70，在滑块68背离电磁铁72的一端与限位滑槽69之间还设置顶紧杆71，滑轨65和顶紧杆71沿竖直方向开设若干个螺纹通孔，并在螺纹孔中分别设置螺栓，使得张紧杆70在螺栓的顶紧作用下对滑移杆67进行压紧，从而使得滑移杆67在移动到合适位置后能够进行固定，也使得顶紧杆71在螺栓的顶紧作用下对滑块68进行压紧，从而使得滑移杆67在移动到合适位置后能够进行固定，进而使得电磁铁72能够随滑移杆67和滑块68移动到合适位置后被固定住，提高了机械手对异形板件进行搬运时的安全系数；通过将连接件9设置为包括连接A板15和连接B板16的可拆卸式的形式，使得机械手的安装和拆卸更加简单和方便，有利于机械手的检修和保持机械手的精度。

Claims (5)

1.一种新型机械手，其特征在于，包括底座(1)、大臂(2)、小臂(3)、丝杆(4)、竖轴(5)、夹具(6)、螺母(7)、固定件(8)和连接件(9)，所述大臂(2)和小臂(3)水平设置，所述大臂(2)一端转动连接在底座(1)上，所述大臂(2)另一端与小臂(3)连接，所述小臂(3)上连接有丝杆(4)和位于丝杆(4)一侧的竖轴(5)，所述丝杆(4)和竖轴(5)均竖直设置，所述丝杆(4)上套设有螺母(7)，所述竖轴(5)上连接有固定件(8)，所述螺母(7)和固定件(8)之间连接有连接件(9)，所述夹具(6)包括活动安装台(61)、电磁铁(72)，所述竖轴(5)最下端与活动安装台(61)连接，所述若干个电磁铁(72)滑移设置在活动安装台(61)下。
2.根据权利要求1所述的新型机械手，其特征在于，所述活动安装台(61)包括放置板(64)、滑轨(65)和滑移件(66)，所述放置板(64)水平设置，所述竖轴(5)固定连接于放置板(64)上方，所述放置板(64)下固定连接有两条平行设置的滑轨(65)，所述若干个滑移件(66)滑移设置在放置板(64)和两条滑轨(65)之间，所述若干个电磁铁(72)固定设置在滑移件(66)下。
3.根据权利要求2所述的新型机械手，其特征在于，所述滑移件(66)包括滑移杆(67)和滑块(68)，所述滑移杆(67)上开设有限位滑槽(69)，所述限位滑槽(69)中滑移设置有滑块(68)，所述若干个电磁铁(72)固定设置在滑块(68)下，所述限位滑槽(69)与滑轨(65)开设方向垂直。
4.根据权利要求3所述的新型机械手，其特征在于，所述滑轨(65)和滑移杆(67)之间还设置有张紧杆(70)，所述滑块(68)背离电磁铁(72)的一端与限位滑槽(69)之间还设置有顶紧杆(71)，所述滑轨(65)和顶紧杆(71)沿竖直方向开设有若干个螺纹通孔，所述螺纹孔中分别设置有螺栓。
5.根据权利要求1或4所述的新型机械手，其特征在于，所述连接件(9)包括连接A板(15)和连接B板(16)，所述连接A板(15)和连接B板(16)之间经螺栓组固定连接，所述连接A板(15)远离连接B板(16)的一端经螺栓与螺母(7)连接，所述连接B板(16)远离连接A板(15)的一端与固定件(8)固定连接。
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