KR20190087320A

KR20190087320A - 자동차

Info

Publication number: KR20190087320A
Application number: KR1020190004685A
Authority: KR
Inventors: 신이치로 미네기시; 시게루 지바
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2018-01-15
Filing date: 2019-01-14
Publication date: 2019-07-24
Also published as: CN110043654B; EP3511217A1; JP2019123315A; US20190219151A1; KR102275922B1; CN110043654A; US10920874B2; JP7062962B2; EP3511217B1

Abstract

자동차 (20) 의 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 사용자의 시프트 조작에 기초하는 시프트 위치를 인식하고, 시프트 위치와 사용자에 의한 액셀 조작 및 브레이크 조작 및 조타 조작에 기초하여 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어한다. 그리고, 시프트 위치를 인식할 수 없는 소정 이상이 발생했을 때에는, 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 차량 주변 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치를 설정하고, 이상시 시프트 위치와 브레이크 조작과 조타 조작에 기초하여 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어한다.

Description

자동차{VEHICLE}

본 발명은 자동차에 관한 것이다.

종래, 이런 종류의 자동차로는, 시프트 레버의 조작 위치를 검출하는 시프트 센서로부터의 출력 신호가 복수의 CPU 에 입력되는 것이 제안되어 있다 (예를 들어, 일본 공개특허공보 2017-67255 참조). 이 자동차에서는, 일부의 CPU 에 이상이 발생했을 때여도, 나머지의 CPU 에서 시프트 센서로부터의 출력 신호에 기초하여 시프트 위치를 판정하고, 판정된 시프트 위치에 기초하여 퇴피 주행을 행한다.

상기 서술한 자동차에서는, 시프트 센서로부터의 출력 신호를 복수의 CPU 중 어느 CPU 에서 인식할 수 있을 때에는, 주행을 행할 수 있지만, 시프트 센서로부터의 출력 신호를 어느 CPU 에서도 인식할 수 없을 때에는, 주행을 행할 수 없다.

본 발명은, 사용자의 시프트 조작에 기초하는 시프트 위치를 인식할 수 없을 때여도 주행 가능하게 하는 자동차를 제공한다.

본 발명의 자동차는, 주행용의 구동 장치와, 사용자의 시프트 조작에 기초하는 시프트 위치를 인식하고, 상기 시프트 위치와 상기 사용자에 의한 액셀 조작 및 브레이크 조작 및 조타 조작에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 제어 장치를 구비하는 자동차로서, 상기 제어 장치는, 상기 시프트 위치를 인식할 수 없는 소정 이상이 발생했을 때에는, 차량 주변 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치를 설정하고, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 브레이크 조작과 상기 조타 조작에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 것을 요지로 한다.

이 본 발명의 자동차에서는, 사용자의 시프트 조작에 기초하는 시프트 위치를 인식하고, 시프트 위치와 사용자에 의한 액셀 조작 및 브레이크 조작 및 조타 조작에 기초하여 구동 장치를 제어한다. 그리고, 시프트 위치를 인식할 수 없는 소정 이상이 발생했을 때에는, 차량 주변 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치를 설정하고, 이상시 시프트 위치와 브레이크 조작과 조타 조작에 기초하여 구동 장치를 제어한다. 이로써, 소정 이상이 발생했을 때 (시프트 위치를 인식할 수 없을 때) 에, 차량 주변 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치를 설정하고, 이 이상시 시프트 위치와 사용자의 주행 의도와에 기초하여 주행을 행할 수 있다.

이러한 본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에는, 상기 차량 주변 정보로서, 상기 자동차의 현재지 정보, 지도 정보, 주변 공간 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이상시 시프트 위치를 설정하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 이상시 시프트 위치를 보다 적절히 설정할 수 있다.

상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 차량 전방이 막다른 곳이 아닐 때에는, 전진 포지션을 상기 이상시 시프트 위치로 설정하고, 차량 전방이 막다른 곳일 때는, 후진 포지션을 상기 이상시 시프트 위치로 설정하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 이상시 시프트 위치를 보다 적절히 설정할 수 있다.

또, 본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 상기 브레이크 조작이 행해져 있지 않을 때에는, 일정 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 안정적으로 주행할 수 있다.

이 경우, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 상기 브레이크 조작이 행해져 있지 않을 때에 있어서, 교차점 외에서는, 제 1 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치를 제어하고, 상기 교차점 내에서는, 상기 제 1 차속보다 낮은 제 2 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 교차점 내에서 보다 안전하게 주행할 수 있다.

또한, 본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 상기 액셀 조작을 인식할 수 있을 때에는, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 브레이크 조작과 상기 조타 조작에 추가하여 상기 액셀 조작에도 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 액셀 조작을 반영하여 주행할 수 있다.

본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 일시 정지 표지가 차량 전방에 있을 때, 또는 교차점 내에서 차량 전방에 장해물이 있을 때에는, 상기 브레이크 조작이 행해지지 않아도, 차량이 감속하여 정지하도록 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다.

본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에는, 상기 이상시 시프트 위치를 알리는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 소정 이상이 발생했을 때, 이상시 시프트 위치를 사용자에게 인식시킬 수 있다.

본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작을 인식함과 함께 상기 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치의 구동 지령을 생성하는 제 1 제어 장치와, 상기 제 1 제어 장치로부터의 상기 구동 지령에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 제 2 제어 장치를 갖는다. 상기 제 2 제어 장치는, 상기 브레이크 조작을 인식 가능하고, 상기 제 1 제어 장치에 이상이 발생했을 때, 상기 제 2 제어 장치가 인식한 상기 이상시 시프트 위치와 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 지령을 생성하여 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다.

본 발명의 자동차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 시프트 위치를 인식하는 제 1 제어 장치와, 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작을 인식함과 함께 상기 제 1 제어 장치로부터 수신한 상기 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 제 2 제어 장치를 갖는다. 상기 제 2 제어 장치는, 상기 제 1 제어 장치로부터 상기 시프트 위치를 수신하지 않을 때, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치를 제어하는 것으로 해도 된다.

본 발명의 예시적인 실시형태들의 특징들, 이점들 및 기술 및 산업적 중요성은, 유사한 수치들이 유사한 엘리먼트들을 표시하는 첨부된 도면들을 참조하여 이하 기술될 것이며, 여기서:
도 1 은, 본 발명의 일 실시예로서의 전기 자동차 (20) 의 구성의 개략을 나타내는 구성도이다.
도 2 는, 구동 ECU (38) 에 의해서 실행되는 이상시 시프트 위치 설정 루틴의 일례를 나타내는 플로 차트이다.
도 3 은, 구동 ECU (38) 에 의해서 실행되는 이상시 구동 제어 루틴의 일례를 나타내는 플로 차트이다.
도 4 는, 소정 거리 La 에 대해서 설명하기 위한 설명도이다.
도 5A 는, 차량 전방측에서 선회할 수 없다고 판정하는 케이스의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 5B 는, 차량 전방측에서 선회할 수 없다고 판정하는 케이스의 일례를 나타내는 설명도이다.
도 5C 는, 차량 전방측에서 선회할 수 없다고 판정하는 케이스의 일례를 나타내는 설명도이다.

다음으로, 본 발명을 실시하기 위한 형태를 실시예를 사용하여 설명한다.

도 1 은, 본 발명의 일 실시예로서의 전기 자동차 (20) 의 구성의 개략을 나타내는 구성도이다. 실시예의 전기 자동차 (20) 는, 도면에 나타내는 바와 같이, 모터 (32) 와, 인버터 (34) 와, 축전 장치로서 배터리 (36) 와, 구동용 전자 제어 유닛 (이하,「구동 ECU」라고 한다) (38) 과, 유압 브레이크 장치 (40) 와, 브레이크용 전자 제어 유닛 (이하,「브레이크 ECU」라고 한다) (46) 과, 내비게이션 장치 (50) 와, 시프트용 전자 제어 유닛 (이하,「시프트 ECU」라고 한다) (60) 과, 메인 전자 제어 유닛 (이하,「메인 ECU」라고 한다) (70) 을 구비한다.

모터 (32) 는, 예를 들어 동기 발전 전동기로서 구성되어 있고, 회전자가 구동륜 (22a, 22b) 에 디퍼런셜 기어 (24) 를 개재하여 연결된 구동축 (26) 에 접속되어 있다. 이 모터 (32) 는, 구동 ECU (38) 에 의해서 인버터 (34) 의 복수의 스위칭 소자가 스위칭 제어됨으로써, 회전 구동된다. 배터리 (36) 는, 예를 들어 리튬 이온 이차 전지나 니켈수소 이차 전지로서 구성되어 있고, 인버터 (34) 에 전력 라인을 개재하여 접속되어 있다.

구동 ECU (38) 는, 도시하지 않지만, CPU 를 중심으로 하는 마이크로 프로세서로서 구성되어 있고, CPU 외에, 처리 프로그램을 기억하는 ROM 이나, 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM, 입출력 포트를 구비한다. 구동 ECU (38) 에는, 모터 (32) 의 상태 (회전자의 회전 위치나 각 상 (相) 의 상전류 등) 를 검출하는 각종 센서로부터의 신호나, 배터리 (36) 의 상태 (전압이나 전류, 온도 등) 를 검출하는 각종 센서로부터의 신호, 조타각을 검출하는 조타각 센서 (28) 로부터의 조타각 θw, 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보 등이 입력 포트를 개재하여 입력된다. 구동 ECU (38) 로부터는, 인버터 (34) 의 복수의 스위칭 소자에 대한 스위칭 제어 신호나, 조타를 보조하는 파워 스티어링 장치 (EPS) (29) 에 대한 제어 신호, 시프트 위치를 표시하는 시프트 표시부 (80) 에 대한 제어 신호 (메인 ECU (70) 에 의해서 시프트 표시부 (80) 을 제어할 수 없을 때) 등이 출력 포트를 개재하여 출력된다. 구동 ECU (38) 는, 브레이크 ECU (46) 나 내비게이션 장치 (50), 메인 ECU (70) 와 통신 포트를 개재하여 접속되어 있다.

유압 브레이크 장치 (40) 는, 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 에 장착된 브레이크 휠 실린더 (42a ∼ 42d) 와, 브레이크 휠 실린더 (42a ∼ 42d) 의 유압을 조절하여 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 에 제동력을 부여하는 브레이크 액추에이터 (44) 를 구비한다. 브레이크 액추에이터 (44) 는, 브레이크 ECU (46) 에 의해서 구동 제어된다.

브레이크 ECU (46) 는, 도시하지 않지만, CPU 를 중심으로 하는 마이크로 프로세서로서 구성되어 있고, CPU 외에, 처리 프로그램을 기억하는 ROM 이나 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM, 입출력 포트, 통신 포트를 구비한다. 브레이크 ECU (46) 에는, 브레이크 페달 (47) 의 밟기량을 검출하는 브레이크 페달 포지션 센서 (48) 로부터의 브레이크 밟기량 BP 나, 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 에 장착된 차륜속 센서 (23a ∼ 23d) 로부터의 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 의 차륜속 Vwa ∼ Vwd, 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보 등이 입력 포트를 개재하여 입력된다. 브레이크 ECU (46) 로부터는, 브레이크 액추에이터 (44) 에 대한 구동 제어 신호 등이 출력 포트를 개재하여 출력된다. 브레이크 ECU (46) 는, 차륜속 센서 (23a ∼ 23d) 로부터의 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 의 차륜속 Vwa ∼ Vwd 에 기초하여 차속 V 를 연산한다. 차속 V 의 연산은, 예를 들어, 차륜속 Vwa ∼ Vwd 중 큰 쪽부터 3 번째의 값을 차속 V 로 설정하거나, 차륜속 Vwa ∼ Vwd 의 평균치를 차속 V 로 설정하거나 함으로써 행해진다. 브레이크 ECU (46) 는, 구동 ECU (38) 나 메인 ECU (70) 와 통신 포트를 개재하여 접속되어 있다.

내비게이션 장치 (50) 는, 지도 정보 등이 기억된 하드 디스크 등의 기억 매체나 CPU, ROM, RAM, 입출력 포트, 통신 포트를 갖는 본체 (52) 와, 자차의 현재지에 관한 정보를 수신하는 GPS 안테나 (54) 와, 지도 정보나 자차의 현재지, 목적지까지의 주행 예정 루트 등의 각종 정보를 표시함과 함께 사용자가 각종 지시를 입력할 수 있는 터치 패널식의 디스플레이 (56) 를 구비한다. 여기에서, 지도 정보에는, 서비스 정보 (예를 들어, 관광 정보나 주차장 등) 나 미리 정해져 있는 각 주행 구간 (예를 들어, 신호 기간이나 교차점 간 등) 의 도로 정보 등이 데이터 베이스로서 기억되어 있다. 도로 정보에는, 거리 정보나, 폭원 정보, 차선수 정보, 지역 정보 (시가지나 교외), 종별 정보 (일반 도로나 고속도로, 유료 도로), 구배 정보, 법정 속도, 신호기의 수 등이 포함된다. 내비게이션 장치 (50) 는, 구동 ECU (38) 나 메인 ECU (70) 와 통신 포트를 개재하여 접속되어 있다.

이 내비게이션 장치 (50) 는, 사용자에 의해서 디스플레이 (56) 가 조작되어 목적지가 설정되면, 지도 정보와 자차의 현재지와 목적지에 기초하여 차량의 현재지로부터 목적지까지의 주행 예정 루트를 설정하고, 설정된 주행 예정 루트를 디스플레이 (56) 에 표시하여 루트 안내를 행한다.

시프트 ECU (60) 는, 도시하지 않지만, CPU 를 중심으로 하는 마이크로 프로세서로서 구성되어 있고, CPU 외에, 처리 프로그램을 기억하는 ROM 이나 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM, 입출력 포트, 통신 포트를 구비한다. 시프트 ECU (60) 에는, 시프트 레버 (61) 의 조작 위치를 검출하는 시프트 포지션 센서 (62) 로부터의 시프트 포지션이 입력 포트를 개재하여 입력된다. 시프트 ECU (60) 는, 시프트 포지션에 기초하여 시프트 위치 SP 로서 전진 포지션 (D 포지션) 이나, 후진 포지션 (R 포지션), 주차 포지션 (P 포지션), 뉴트럴 포지션 (N 포지션) 들 중 어느 것을 설정한다. 시프트 ECU (60) 는, 메인 ECU (70) 와 통신 포트를 개재하여 접속되어 있다.

메인 ECU (70) 는, 도시하지 않지만, CPU 를 중심으로 하는 마이크로 프로세서로서 구성되어 있고, CPU 외에, 처리 프로그램을 기억하는 ROM 이나 데이터를 일시적으로 기억하는 RAM, 입출력 포트, 통신 포트를 구비한다. 메인 ECU (70) 에는, 각종 센서로부터의 신호가 입력 포트를 개재하여 입력된다. 메인 ECU (70) 에 입력되는 신호로는, 예를 들어, 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보나, 액셀러레이터 페달 (71) 의 밟기량을 검출하는 액셀러레이터 페달 포지션 센서 (72) 로부터의 액셀 개도 Acc, 브레이크 페달 (47) 의 밟기량을 검출하는 브레이크 페달 포지션 센서 (48) 으로부터의 브레이크 밟기량 BP 도 들 수 있다. 메인 ECU (70) 로부터는, 시프트 표시부 (80) 에 대한 제어 신호 등이 출력 포트를 개재하여 출력된다. 메인 ECU (70) 는, 구동 ECU (38) 나 브레이크 ECU (46), 내비게이션 장치 (50), 시프트 ECU (60) 와 통신 포트를 개재하여 접속되어 있다.

이렇게 하여 구성된 실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 주기적으로, 메인 ECU (70) 는, 시프트 ECU (60) 로부터의 시프트 위치 SP 나, 액셀러레이터 페달 포지션 센서 (72) 로부터의 액셀 개도 Acc, 브레이크 페달 포지션 센서 (48) 로부터의 브레이크 밟기량 BP, 브레이크 ECU (46) 로부터의 차속 V 에 기초하여 차량에 요구되는 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 계속해서, 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 구동 ECU (38) 에 송신함과 함께, 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 브레이크 ECU (46) 에 송신한다. 구동 ECU (38) 는, 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 수신하면, 모터 (32) 로부터 구동축 (26) 에 토크 지령 Tm* 에 기초하는 토크가 출력되도록 인버터 (34) 의 복수의 스위칭 소자를 스위칭 제어한다. 또, 브레이크 ECU (46) 는, 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 수신하면, 유압 브레이크 장치 (40) 로부터 구동륜 (22a, 22b) 이나 종동륜 (22c, 22d) 에 제동 토크 지령 Tbk* 에 기초하는 제동 토크가 출력되도록 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다.

또, 실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 구동 ECU (38) 는, 사용자에 의한 조타 조작을 파워 스티어링 장치 (29) 에 의해서 보조한다.

다음으로, 실시예의 전기 자동차 (20) 의 동작, 특히, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때 (어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 나 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 없게 되었을 때) 의 동작에 대해서 설명한다. 도 2 는, 구동 ECU (38) 에 의해서 실행되는 이상시 시프트 위치 설정 루틴의 일례를 나타내는 플로 차트이고, 도 3 은, 구동 ECU (38) 에 의해서 실행되는 이상시 구동 제어 루틴의 일례를 나타내는 플로 차트이다. 이하, 순서대로 설명한다. 여기에서「이상시 시프트 위치」란, 상기와 같은 이상이 발생했을 때에 설정되는 시프트 위치이다.

도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴에 대해서 설명한다. 이 루틴은, 구동 ECU (38) 에 의해서, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되어 있는 상태에서 차량이 정지했을 때에 실행된다. 바꾸어 말하면, 이 루틴은 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되어 있는 상태에서 차량이 정지할 때마다 실행된다. 또한, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되어 있지 않았을 때에는, 메인 ECU (70) 로부터 구동 ECU (38) 로 시프트 위치 SP 를 송신한다. 또, 주행 중에 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때에는, 구동 ECU (38) 는, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되기 직전의 시프트 위치 SP 를 이상시 시프트 위치 SP2 로 설정하여 시프트 표시부 (80) 에 표시한다. 그리고, 차량이 정지하면, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴을 실행한다. 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되기 직전의 시프트 위치 SP 는, 시프트 ECU (60) 에 의해서 설정되고 메인 ECU (70) 를 개재하여 수신된 시프트 위치 SP 이다.

도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴이 실행되면, 구동 ECU (38) 는, 내비게이션 장치 (50) 와의 통신에 의해서, 목적지가 설정되어 있는지 아닌지를 판정하고 (스텝 S100), 목적지가 설정되어 있지 않다고 판정했을 때에는, 목적지의 설정을 촉진하는 취지 (예를 들어,「목적지를 설정하여 주십시오.」 등의 메세지) 를 내비게이션 장치 (50) 의 디스플레이 (56) 에 표시하고 (스텝 S110), 스텝 S100 으로 돌아온다. 이와 같이 하여, 사용자가 목적지를 설정하는 것을 기다리는 것이다.

스텝 S100 에서 목적지가 설정되어 있다고 판정했을 때에는, 내비게이션 장치 (50) 로부터의 위치 정보 (자차의 현재지의 정보) 나 지도 정보 (도로 정보 등), 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보에 기초하여 차량 전방이 막다른 곳인지 아닌지를 판정한다 (스텝 S120, S130). 위치 정보는「현재지 정보」의 일례이고, 지도 정보는「지도 정보」의 일례이며, 차량 주변의 공간 정보는「주변 공간 정보」의 일례이다.

차량 전방이 막다른 곳인지 아닌지의 판정은, 예를 들어, 주차장의 주차 스페이스에서는, 전방 주차 (정지) 인지 후방 주차인지를 판정함으로써 행해지고, 주차 스페이스 이외에서는, 차량 전방측에서 선회할 수 있는지 없는지를 판정함으로써 행해진다. 실시예에서는, 주차 스페이스에서 전방 주차했을 때나, 주차 스페이스 이외에서 차량 전방측에서 선회할 수 없을 때에는, 차량 전방이 막다른 곳이라고 판정하고, 주차 스페이스에서 후방 주차했을 때나, 주차 스페이스 이외에서 차량 전방측에서 선회할 수 있을 때에는, 차량 전방이 막다른 곳이 아니라고 판정하는 것으로 하였다.

여기에서, 차량 전방측에서 선회할 수 있는지 없는지의 판정은, 예를 들어, 차량 전방의 소정 거리 La 이내에 타차나 벽 등의 장해물이 있는지 없는지를 판정함으로써 행해진다. 도 4 는, 소정 거리 La 에 대해서 설명하기 위한 설명도이다. 도면 중,「r1」은, 외측 차륜 최소 회전 (선회) 반경이고,「r2」는, 외측 차체 최소 회전 (선회) 반경이며,「r3」은, 차체 최소 회전 반경에 마진을 더한 회전 반경이다. 소정 거리 La 로는, 예를 들어, 회전 반경 r3 과, 차량의 최전부와 종동륜 (22c, 22d) 의 중심을 차량의 좌우 방향으로 관통하는 축의 거리 Lb 의 차분 (r3 － Lb) 이 사용된다. 도 5A, 도 5B, 도 5C 는, 차량 전방측에서 선회할 수 없다고 판정하는 케이스의 일례를 나타내는 설명도이다. 차량 전방측에서 선회할 수 없다고 판정하는 케이스로는, 예를 들어, 도 5A 에 나타내는 바와 같이, 차량 전방에 장해물이 있는 경우나, 도 5B 에 나타내는 바와 같이, 차량 전방 및 차량 우방에 장해물이 있는 경우, 도 5C 에 나타내는 바와 같이, 차량 전방 및 차량 우방 및 차량 좌방에 장해물이 있는 막다른 곳인 경우를 들 수 있다.

스텝 S120, S130 에서 차량 전방이 막다른 곳이 아니라고 판정했을 때에는, 전진 포지션 (D 포지션) 을 이상시 시프트 위치 SP2 로 설정하고 (스텝 S140), 설정된 이상시 시프트 위치 SP2 를 시프트 표시부 (80) 에 표시하여 (스텝 S160), 본 루틴을 종료한다. 한편, 스텝 S120, S130 에서 차량 전방이 막다른 곳이라고 판정했을 때에는, 후진 포지션 (R 포지션) 을 이상시 시프트 위치 SP2 로 설정하고 (스텝 S150), 설정된 이상시 시프트 위치 SP2 를 시프트 표시부 (80) 에 표시하여 (스텝 S160), 본 루틴을 종료한다. 이러한 처리에 의해서, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때여도, 차량 전방이 막다른 곳인지 아닌지에 기초하여 이상시 시프트 위치 SP2 를 설정할 수 있다.

다음으로, 도 3 의 이상시 구동 제어 루틴에 대해서 설명한다. 이 루틴은, 구동 ECU (38) 에 의해서, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때에 실행이 개시된다. 또한, 구동 ECU (38) 는, 본 루틴과 병행하여, 사용자에 의한 조타 조작을 파워 스티어링 장치 (29) 에 의해서 보조한다. 또, 실시예에서는, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생되어 있을 때여도, 차량이 정지하고 있을 때 이그니션 스위치 (도시 생략) 가 오프되면, 시스템 오프 (레디 오프) 하는 것으로 하였다.

이상시 구동 제어 루틴이 실행되면, 구동 ECU (38) 는, 브레이크 ECU (46) 로부터의 브레이크 밟기량 BP 를 이용하여, 브레이크 페달 (47) 이 밟혀져 있는지 아닌지 (이하, 각각「브레이크 ON」,「브레이크 OFF」라고 한다) 를 판정한다 (스텝 S200). 그리고, 브레이크 ON 이라고 판정했을 때에는, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다 (스텝 S210).

여기에서, 스텝 S210 의 처리는, 구체적으로는, 차량이 정지할 때까지, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 주기적인 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 브레이크 밟기량 BP 에 기초하여 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 그리고 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 브레이크 밟기량 BP 에 기초하여 차량을 정지시킬 수 있다.

차량이 정지하면, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴에 의해서 이상시 시프트 위치 SP2 가 설정되고, 본 루틴에서는, 브레이크 OFF 가 되는 것을 기다린다 (스텝 S220). 그리고, 브레이크 OFF 가 되면, 스텝 S200 으로 돌아온다.

스텝 200 에서 브레이크 OFF 라고 판정했을 때에는, 내비게이션 장치 (50) 로부터의 위치 정보 (자차의 현재지의 정보) 나 지도 정보 (도로 정보 등), 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보에 의해서, 목적지가 차량 전방의 소정 거리 L1 이내에 있는지 없는지, 또는, 일시 정지 표지가 차량 전방의 소정 거리 L2 이내에 있는지 없는지, 또는, 교차점에 진입했는지 아닌지를 판정한다 (스텝 S230 ∼ S250). 여기에서, 소정 거리 L1 은, 목적지에서 차량이 매끄럽게 정지할 수 있는 거리로서 정해진다. 소정 거리 L2 는, 일시 정지선에서 차량이 매끄럽게 정지할 수 있는 거리로써 정해진다.

스텝 S230 에서 목적지가 차량 전방의 소정 거리 L1 이내에 없다 (목적지가 설정되어 있지 않을 때를 포함한다) 고 판정하며, 또한, 스텝 S240 에서 일시 정지 표지가 차량 전방의 소정 거리 L2 이내에 없다고 판정하며, 그리고, 스텝 S250 에서 교차점에 진입하고 있지 않다고 판정했을 때에는, 소정 차속 V1 로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하여 (스텝 S260), 스텝 S200 으로 돌아온다.

여기에서, 소정 차속 V1 은, 예를 들어, 15 ㎞/h 나 20 ㎞/h, 25 ㎞/h 등이 사용된다. 스텝 S260 의 처리는, 구체적으로는, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 차속 V 가 소정 차속 V1 이 되도록 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 그리고 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 소정 차속 V1 에서 안정적으로 주행할 수 있다.

스텝 S240 에서 일시 정지 표지가 차량 전방의 소정 거리 L2 이내에 있다고 판정했을 때에는, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다 (스텝 S270). 여기에서, 스텝 S270 의 처리는, 구체적으로는, 차량이 정지할 때까지, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 주기적인 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 일시 정지선에서 정지하도록 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정하고, 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 브레이크 OFF 이어도, 일시 정지선에서 정지할 수 있다. 또한, 스텝 S270 의 처리의 실행 중에 (차량이 정지하기 전에) 브레이크 ON 이 되었을 때에는, 상기 서술한 스텝 S210 의 처리와 동일하게 차량을 정지시킨다.

차량이 정지하면, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴에 의해서 이상시 시프트 위치 SP2 가 설정되고, 본 루틴에서는, 브레이크 ON 으로부터 브레이크 OFF 가 되는 것을 기다린다 (스텝 S270). 그리고, 브레이크 ON 에서 브레이크 OFF 가 되면, 스텝 S200 으로 돌아온다. 스텝 S270 의 처리 중에 브레이크 ON 이 되는 경우가 있다. 그 때문에, 차량이 정지했을 때에는, 브레이크 ON 인지 브레이크 OFF 인지가 불명확하다. 이 때문에, 사용자의 의도 (차량을 정지 상태에서 유지하고자 하는 것인지 주행을 재개하고자 하는 것인지) 를 확인하기 위해서, 차량이 정지된 타이밍에서 브레이크 ON 일 때에는, 브레이크 OFF 가 되었을 때에 스텝 S200 으로 돌아오고, 차량이 정지된 타이밍에서 브레이크 OFF 일 때에는, 브레이크 ON 이 된 후에 브레이크 OFF 가 되었을 때에 스텝 S200 으로 돌아오는 것으로 하였다.

스텝 S250 에서 교차점에 진입하였다고 판정했을 때에는, 소정 차속 V1 보다 낮은 소정 차속 V2 로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다 (스텝 S290). 여기에서, 소정 차속 V2 는, 교차점에서 안전하게 주행할 수 있는 차속 V 로서 정해지고, 예를 들어, 8 ㎞/h 나 10 ㎞/h, 12 ㎞/h 등이 사용된다. 스텝 S290 의 처리는, 구체적으로는, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 차속 V 가 소정 차속 V2 가 되도록 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 그리고 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 교차점 내를 보다 안전하게 주행할 수 있다.

계속해서, 교차점을 통과했는지 아닌지를 판정한다 (스텝 S300). 교차점을 통과하고 있지 않다 (여전히 교차점 내이다) 고 판정했을 때에는, 차량 전방 (진행 방향 전방) 의 소정 거리 L3 이내에 타차나 사람, 물건 등의 장해물을 검지했는지 아닌지를 판정한다 (스텝 S310). 차량 전방의 근거리에 장해물을 검지하고 있지 않다고 판정했을 때에는, 스텝 S290 으로 돌아온다. 여기에서, 소정 거리 L3 은, 수 m 정도로 설정된다. 또한, 스텝 S310 의 처리에서는, 감속 중에 장해물이 없어졌는지 아닌지를 판정하는 것으로 해도 된다.

스텝 S310 에서 차량 전방에 장해물을 검지하였다고 판정했을 때에는, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다 (스텝 S320). 여기에서, 스텝 S320 의 처리는, 구체적으로는, 차량이 정지할 때까지, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 주기적인 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 비교적 신속히 정지하도록 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 그리고 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 브레이크 OFF 이어도, 교차점 내에서 안전하게 정지할 수 있다. 또한, 스텝 S320 의 처리의 실행 중에 (차량이 정지하기 전에) 브레이크 ON 이 되었을 때에는, 상기 서술한 스텝 S210 의 처리와 동일하게 차량을 정지시킨다.

차량이 정지하면, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴에 의해서 이상시 시프트 위치 SP2 가 설정되고, 본 루틴에서는, 브레이크 ON 으로부터 브레이크 OFF 가 되는 것을 기다린다 (스텝 S330). 그리고, 브레이크 ON 에서 브레이크 OFF 가 되면, 스텝 S290 으로 돌아온다. 스텝 S330 의 처리는, 상기 서술한 스텝 S270 의 처리와 동일하게, 사용자의 의도 (차량을 정지 상태에서 유지하고자 하는 것인지 주행을 재개하고자 하는 것인지) 를 확인하기 위한 처리이다. 이와 같이 하여 교차점을 통과하는 것을 기다려, 스텝 S300 에서 교차점을 통과하였다고 판정하면, 스텝 S200 으로 돌아온다.

스텝 S230 에서 목적지가 차량 전방의 소정 거리 L1 이내에 있다고 판정했을 때에는, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다 (스텝 S340). 그리고, 차량이 정지하면, 본 루틴을 종료한다. 여기에서, 스텝 S340 의 처리는, 구체적으로는, 차량이 정지할 때까지, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 의 주기적인 협조 제어에 의해서, 아래와 같이 행해진다. 목적지에서 정지하도록 요구 토크 Td* 를 설정하고, 설정된 요구 토크 Td* 에 기초하여 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 나 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 지령 Tbk* 를 설정한다. 그리고 모터 (32) 의 토크 지령 Tm* 를 사용하여 모터 (32) 를 구동 제어함과 함께 유압 브레이크 장치 (40) 의 제동 토크 Tbk* 를 사용하여 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어한다. 이러한 제어에 의해서, 브레이크 OFF 이어도, 목적지에서 정지할 수 있다. 또한, 스텝 S340 의 처리의 실행 중에 (차량이 정지하기 전에) 브레이크 ON 이 되었을 때에는, 상기 서술한 스텝 S210 의 처리와 동일하게 차량을 정지시킨다. 또, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴에서는 설명하지 않았지만, 목적지 주변에서 차량이 정지하면, 주차 포지션 (P 포지션) 을 이상시 시프트 위치 SP2 로 설정하는 것으로 해도 된다.

이와 같이 하여, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때 (어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 나 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 없게 되었을 때) 여도, 이상시 시프트 위치 SP2 와 브레이크 조작 (브레이크 밟기량 BP) 과 조타 조작 (조타각 θw) 에 기초하여 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40), 파워 스티어링 장치 (29) 를 제어하여, 목적지까지 주행 (퇴피 주행) 할 수 있다.

이상에서 설명한 실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 메인 ECU (70) 에 이상이 발생했을 때 (어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 나 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 없게 되었을 때) 에는, 내비게이션 장치 (50) 로부터의 위치 정보 (자차의 현재지의 정보) 나 지도 정보, 카메라 (58) 나 레이더 (59) 로부터의 차량 주변의 공간 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치 SP2 를 설정한다. 그리고 이상시 시프트 위치 SP2 와 브레이크 조작 (브레이크 밟기량 BP) 과 조타 조작 (조타각 θw) 에 기초하여 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40), 파워 스티어링 장치 (29) 를 제어한다. 이로써, 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없게 되었을 때여도, 이상시 시프트 위치 SP2 를 설정하여 주행할 수 있다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴이나 도 3 의 이상시 구동 제어 루틴에서, 내비게이션 장치 (50) 로부터의 지도 정보 (도로 정보 등) 를 사용하는 것으로 했지만, 이 대신에, 전기 자동차 (20) 와 통신 가능한 차외 시스템으로부터의 지도 정보를 사용하는 것으로 해도 된다. 여기에서, 차외 시스템으로는, 예를 들어, 클라우드 서버나, 차내에 반입된 휴대 단말 (예를 들어, 스마트 폰이나 태블릿 등) 등을 들 수 있다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 시프트 위치 SP 나 이상시 시프트 위치 SP2 를, 시프트 표시부 (80) 에 표시하는 것으로 했지만, 내비게이션 장치 (50) 의 디스플레이 (56) 나, 차내에 반입된 휴대 단말의 디스플레이 등에 표시하는 것으로 해도 되고, 차재 (車載) 스피커나, 차내에 반입된 휴대 단말의 스피커 등에서 음성 출력하는 것으로 해도 된다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 나 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 없을 때에 브레이크 OFF 일 때에 있어서, 교차점 외에서는, 소정 차속 V1 로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하고, 교차점 내에서는, 소정 차속 V1 보다 낮은 소정 차속 V2 로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하는 것으로 하였다. 그러나, 브레이크 OFF 일 때에는, 교차점 외에서나 교차점 내에서도 일률적인 속도로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하는 것으로 해도 된다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 나 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 없을 때에, 브레이크 OFF 일 때에는, 소정 차속 V1 이나 소정 차속 V2 로 주행하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하는 것으로 하였다. 그러나, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없지만, 메인 ECU (70) 에서 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 있을 때, 브레이크 OFF 일 때에는, 액셀 개도 Acc 에 기초하는 요구 토크 Td* 에 의해서 주행하도록 제어하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 액셀 개도 Acc 에 기초하여 주행할 수 있다. 여기에서, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없지만 메인 ECU (70) 에서 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 있을 때로는, 예를 들어, 시프트 레버 (61) 에 이상이 발생했을 때나, 시프트 포지션 센서 (62) 에 이상이 발생했을 때, 시프트 ECU (60) 에 이상이 발생했을 때, 시프트 포지션 센서 (62) 와 시프트 ECU (60) 사이의 신호 이상이 발생했을 때, 시프트 ECU (60) 와 메인 ECU (70) 사이의 통신 이상이 발생했을 때를 들 수 있다. 또, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없지만, 메인 ECU (70) 에서 액셀 개도 Acc 를 인식할 수 있을 때에는, 도 2 의 이상시 시프트 위치 설정 루틴이나 도 3 의 이상시 구동 제어 루틴을, 구동 ECU (38) 대신에, 메인 ECU (70) 에 의해서 실행하는 것으로 해도 된다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없을 때에는, 목적지가 설정되어 있는 것을 조건으로 하여 이상시 시프트 위치 SP2 를 설정하는 것으로 했지만, 목적지가 설정되지 않아도, 이상시 시프트 위치 SP2 를 설정하는 것으로 해도 된다. 이렇게 하면, 목적지가 설정되지 않아도, 주행할 수 있다. 이 경우, 도 3 의 이상시 구동 제어 루틴의 스텝 S230, S340 의 처리를 실행하지 않는 것으로 하면 된다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 어느 쪽의 ECU 에서도 시프트 위치 SP 를 인식할 수 없을 때에 있어서, 브레이크 OFF 여도, 목적지 부근이나 일시 정지 표지 부근, 교차점 내에서 장해물을 검지했을 때에는, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하는 것으로 하였다. 그러나, 브레이크 ON 일 때에, 차량이 감속하여 정지하도록 모터 (32) 나 유압 브레이크 장치 (40) 를 제어하는 것으로 해도 된다. 이 경우, 도 3 의 이상시 구동 제어 루틴의 스텝 S230, S340 의 처리를 실행하지 않는 것으로 하거나, 스텝 S240, S270, S280 의 처리를 실행하지 않는 것으로 하거나, 스텝 S310 ∼ S330 의 처리를 실행하지 않는 것으로 하거나 하면 된다.

실시예의 전기 자동차 (20) 에서는, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 와 시프트 ECU (60) 와 메인 ECU (70) 를 구비하는 것으로 했지만, 이중 적어도 2 개를 단일한 전자 제어 유닛으로서 구성하는 것으로 해도 된다.

실시예에서는, 주행용의 모터 (32) 를 구비하는 전기 자동차 (20) 의 구성으로 했지만, 모터 (32) 에 추가하여 엔진도 구비하는 하이브리드 자동차의 구성으로 해도 된다. 하이브리드 자동차의 구성으로는, 예를 들어, 구동륜 (22a, 22b) 에 연결된 구동축 (26) 에 모터 (32) 를 접속하는 것에 추가하여, 구동축 (26) 에 플래니터리 기어를 개재하여 엔진 및 발전기를 접속하고, 모터 (32) 나 발전기와 배터리 (36) 사이에서 전력을 주고 받는 구성을 들 수 있다. 또, 구동축 (26) 과 모터 (32) 사이에 변속기를 형성함과 함께 모터 (32) 에 클러치를 개재하여 엔진을 접속하는 구성도 들 수 있다. 추가로, 구동축 (26) 에 모터 (32) 를 접속하는 것에 더하여, 엔진에 발전기를 접속하고, 모터 (32) 나 발전기와 배터리 (36) 사이에서 전력을 주고 받는 구성도 들 수 있다.

실시예의 주요한 요소와 발명의 주요한 요소의 대응 관계에 대해서 설명한다. 실시예에서는, 모터 (32) 나 인버터 (34), 배터리 (36), 유압 브레이크 장치 (40), 파워 스티어링 장치 (29) 가「구동 장치」의 일례이고, 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 와 시프트 ECU (60) 와 메인 ECU (70) 가「제어 장치」의 일례이다. 또, 시프트 ECU (60) 와 메인 ECU (70) 가「제 1 제어 장치」의 일례임과 함께 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 가「제 2 제어 장치」의 일례가 된다. 또, 다른 양태에 있어서는, 시프트 ECU (60) 가「제 1 제어 장치」의 일례임과 함께 메인 ECU (70) 와 구동 ECU (38) 와 브레이크 ECU (46) 가「제 2 제어 장치」의 일례가 된다. 「이상시 시프트 위치의 알림」이란, 이상시 시프트 위치를, 차재 또는 휴대 단말의 디스플레이에 표시하는 것, 또는, 차재 또는 휴대 단말의 스피커로부터 음성 출력하는 것 등에 의해서 행해진다. 또한, 휴대 단말로는, 차량과 통신 가능하며 또한 차내에 반입된 스마트 폰이나 태블릿을 들 수 있다.

이상, 본 발명을 실시하기 위한 형태에 대해서 실시예를 사용하여 설명했지만, 본 발명은 이러한 실시예에 전혀 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위 내에서, 다양한 형태로 실시할 수 있는 것은 물론이다.

본 발명은 자동차의 제조 산업 등에 이용 가능하다.

Claims

주행용의 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 와,
사용자의 시프트 조작에 기초하는 시프트 위치를 인식하고, 상기 시프트 위치와 상기 사용자에 의한 액셀 조작 및 브레이크 조작 및 조타 조작에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하는 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 를 포함하며, 상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 시프트 위치를 인식할 수 없는 소정 이상이 발생했을 때에는, 차량 주변 정보에 기초하여 이상시 시프트 위치를 설정하고, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 브레이크 조작과 상기 조타 조작에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에는, 상기 차량 주변 정보로서, 상기 자동차 (20) 의 현재지 정보, 지도 정보, 주변 공간 정보 중 적어도 하나에 기초하여 상기 이상시 시프트 위치를 설정하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 차량 전방이 막다른 곳이 아닐 때에는, 전진 포지션을 상기 이상시 시프트 위치로 설정하고, 차량 전방이 막다른 곳일 때는, 후진 포지션을 상기 이상시 시프트 위치로 설정하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 상기 브레이크 조작이 행해져 있지 않을 때에는, 일정 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 4 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 상기 브레이크 조작이 행해져 있지 않을 때에 있어서, 교차점 외에서는, 제 1 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하고, 상기 교차점 내에서는, 상기 제 1 차속보다 낮은 제 2 차속으로 주행하도록 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에 있어서, 상기 액셀 조작을 인식할 수 있을 때에는, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 브레이크 조작과 상기 조타 조작에 추가하여 상기 액셀 조작에도 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는, 상기 소정 이상이 발생했을 때에는, 상기 이상시 시프트 위치를 알리도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는,
상기 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작을 인식함과 함께 상기 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 의 구동 지령을 생성하도록 구성되는 제 1 제어 장치 (60, 70) 와,
상기 제 1 제어 장치 (60, 70) 로부터의 상기 구동 지령에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하는 제 2 제어 장치 (38, 46) 를 포함하며, 상기 제 2 제어 장치 (38, 46) 는, 상기 브레이크 조작을 인식하도록 구성되고, 상기 제 2 제어 장치 (38, 46) 는, 상기 제 1 제어 장치 (60, 70) 에 이상이 발생했을 때, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 제 2 제어 장치 (38, 46) 가 인식한 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 지령을 생성하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).
제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 장치 (38, 46, 60, 70) 는,
상기 시프트 위치를 인식하도록 구성되는 제 1 제어 장치 (60) 와,
상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작을 인식하는 제 2 제어 장치 (70, 38, 46) 를 포함하며, 제 2 제어 장치 (70, 38, 46) 는 상기 제 1 제어 장치 (60) 로부터 수신한 상기 시프트 위치와, 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되고, 상기 제 2 제어 장치 (70, 38, 46) 는, 상기 제 1 제어 장치 (60) 로부터 상기 시프트 위치를 수신하지 않을 때에, 상기 이상시 시프트 위치와 상기 액셀 조작과 상기 브레이크 조작에 기초하여 상기 구동 장치 (32, 34, 36, 40, 29) 를 제어하도록 구성되는, 자동차 (20).